{"id":444295,"date":"2025-01-08T03:03:41","date_gmt":"2025-01-08T03:03:41","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=444295"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=444295","title":{"rendered":"<span>\u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0435\u0447\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0445\u043d\u0435?<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u0417\u0430\u043b\u0438\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 DIY \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>\u041a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0414\u0420 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u0438\u043b \u043c\u043d\u0435 \u0410\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e-\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440. \u042f \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440, \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0430\u0433\u0430, \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0433\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. \u041d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0434\u0435\u043c\u0438\u044f, \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0435\u0435 \u0433\u043e\u0434, \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u044f \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u043b\u0435\u0436\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d\u0435 \u0441 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u043e\u043c, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0446\u0435\u043f\u0438\u043b \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u043a \u043f\u0438\u043d\u0443 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e (\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e) \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0438\u0433\u0430\u043b \u0438\u043c. \u041f\u0444\u0444, \u0431\u043b\u0438\u043d, \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0444\u0438\u0433\u043d\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e&#8230;<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/05b\/6ae\/73e\/05b6ae73e71ecd0e8d644877dbf12f2a.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/05b\/6ae\/73e\/05b6ae73e71ecd0e8d644877dbf12f2a.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0442\u0443\u0442, \u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u044f \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e \u0432\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u043e\u0440\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%BE%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%B2%D0%BE%D0%B4#%D0%A1%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%BE%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/a>. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u043e\u0434\u0440\u043e \u0436\u0443\u0436\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u044b \u0435\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b. \u041f\u043e\u043c\u043d\u044e \u043a\u0430\u043a \u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 ADXL345, \u043d\u0443 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043a \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0411\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D0%98%D0%94-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PID<\/a> (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e) \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a: \u0443\u0433\u043e\u043b\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 = \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0423\u0433\u043e\u043b\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 + \u0443\u0433\u043e\u043b\u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u201c\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u201d \u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f \u0435\u0451 \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430, \u044f \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u0431\u043b\u0438\u043d, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0418 \u041e\u0441\u0442\u0430\u043f\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u2026<\/p>\n<hr\/>\n<h2>JAD<\/h2>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u201cJust another dog\u201d. \u0420\u043e\u0431\u043e-\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u043d\u0438\u0432\u044b\u0439. \u0418 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u044f \u0410\u0432\u0438\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c \u201c\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e, \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u201d \u0438 \u043d\u0430\u0442\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0443. \u0422\u0430\u043c \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u201c\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u201d \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u041f-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0425\u043e\u0447\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u043c \u043b\u044e\u0434\u044f\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u0440\u0433\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c, \u044f \u0437\u0430 5 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439 \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a (\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430), \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 15 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a (\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/b3d\/cc8\/306\/b3dcc83065ad9a4715c8890ba7b13578.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b3d\/cc8\/306\/b3dcc83065ad9a4715c8890ba7b13578.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043d\u043e \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c. \u0410 \u043a\u0443\u0447\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f.\u041f\u0440\u043e \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0443. \u041c\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u042f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u201c\u0442\u0435\u043b\u043e\u201d \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u043d\u043e\u0433. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0432 \u0438\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0439. \u041e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0438\u0445 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0438\u043a\u0430 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f 4&#215;16850\u00a0 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432. \u0421\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u201d\u043d\u043e\u0433\u201d \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/f42\/c2a\/6ca\/f42c2a6ca0f573a201eeb8f79d888b3d.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f42\/c2a\/6ca\/f42c2a6ca0f573a201eeb8f79d888b3d.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u0447\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a. \u0412\u044b\u043a\u0438\u043d\u0443\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e, \u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u0417\u0430\u0441\u0443\u043d\u0443\u043b \u0442\u0443\u0434\u0430 Arduino Nano, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f RC (Radio controlled) \u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c. RC \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0448\u044c \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/a36\/2a0\/597\/a362a0597acfa8ea2b0c803e4507d07e.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a36\/2a0\/597\/a362a0597acfa8ea2b0c803e4507d07e.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u044f\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439. \u041e\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0432\u0435\u0441 \u0438 \u043a\u0443\u0448\u0430\u043b\u0430 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e.\u00a0<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0441\u043e\u0444\u0442<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0421\u043e\u0444\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438: \u0442\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f \u0442\u0435s\u043b\u043e, \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0443. \u041d\u0443 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u043a \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0434.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e-\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0431\u043e\u043a, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u043e\u0433\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0430 \u0432 \u0432\u0431\u043e\u043a.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434- \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e-\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b\u044b \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044f \u043a\u043e\u043f\u0430\u043b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/google-deepmind\/mujoco\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MuJoCo<\/a> \u044d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 3\u0434 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 Python, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0438\u0442\u044c DeepMind. \u042f \u0437\u0430\u0441\u0443\u043d\u0443\u043b \u0432 \u043d\u0435\u0435 .STL \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438. <\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d0577dd4d65764befa2dc\" data-style=\"\" id=\"677d0577dd4d65764befa2dc\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Arduino \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043d\u043e\u0443\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 Python \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u0430 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 3\u0434 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d059a5d5079d77e2c492c\" data-style=\"\" id=\"677d059a5d5079d77e2c492c\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0421 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043c\u0435\u0448\u043d\u043e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430. \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f. \u041d\u0443 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0435 \u0431\u0435\u0441\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0435\u0451 \u0448\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e \u043f\u043e\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d05b6d648377664658ad0\" data-style=\"\" id=\"677d05b6d648377664658ad0\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b, \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u044b \u0434\u0430\u0435\u0448\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b. \u041d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043d \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e. \u0418 \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439\u00a0 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 PWM (pulse-width modulation, \u0428\u0418\u041c)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Pulse-width_modulation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PWM<\/a>. <\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 12 \u0441\u0435\u0440\u0432, \u0442\u043e \u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e 9 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440 \u0430 \u0442\u043e \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0440\u0432\u0443\u0442 \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0451 \u201c\u043d\u043e\u0433\u0438\u201d \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b\u00a0 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435 \u201c\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435\u201d \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0431\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. \u041d\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435, \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u044b\u0432\u043e\u043a \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u0438\u0442, \u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u0442\u044b \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0448\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 6 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442, \u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0441 \u043a\u043b\u044e\u0447\u043e\u043c \u043d\u0430 MOSFET \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 AVR \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 PWM \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e, \u043f\u043e \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0430\u0441\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u044f \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 12 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d05fadd4d65764befa348\" data-style=\"\" id=\"677d05fadd4d65764befa348\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f: \u201c\u0410 \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0442\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c?\u201d. \u042f \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0410 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430? \u0418 \u043a\u0443\u0434\u0430? \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0445\u0443\u0434\u043e\u0436\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043d \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0445\u043e\u043b\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432  \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b. \u041c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u0437\u0430 \u0435\u0435 \u0432\u0430\u043b \u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041f\u0440\u0438\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 1 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a. \u0417\u0435\u043c\u043b\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0434\u043d\u0430, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043d\u043e, \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430. \u0410 \u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0422\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c. \u041f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c 4 \u0442\u0440\u0435\u0445-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043c\u0435\u0442\u0440 INA3221, \u043f\u043e\u0434\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0443, 12 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 &#8212; 12 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0443\u0430\u043b\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u043e\u0442\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b. \u041d\u0443 \u0442\u0430\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d \u043c\u0430\u043a\u0441 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<hr\/>\n<h2>\u041f\u044b\u043b\u044f<\/h2>\n<p>\u0423 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441 \u0438 \u043e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u043d\u0435. \u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e \u044f \u0442\u0430\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0412\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u044b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u0430\u0439-\u0444\u0430\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c, \u043a\u0443\u0447\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d, \u0418\u041a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430 STM32 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u044f \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u043b \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u0443 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443. \u0421 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0445\u043e\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0434\u0435\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c.\u00a0<\/p>\n<p>\u042f \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0418\u041a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Time_of_flight\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">TOF<\/a>. \u0418\u041a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0432 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434. \u0418\u041a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e \u0434\u043e 10-15 \u0441\u043c \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u043d\u0443 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0435.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d065533b6d8763b405cd4\" data-style=\"\" id=\"677d065533b6d8763b405cd4\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 TOF \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435. TOF \u044d\u0442\u043e \u201cTime of fly\u201d. \u0412 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430. \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0443\u0447\u043a\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435\u043c, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d. \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e. \u041d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0443\u0437\u043a\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d, \u043d\u0443 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043b\u0443\u0447 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e \u0442\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d. \u042f \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f \u201c\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c\u201d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e. \u0425\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d067dbfebf176807e23f0\" data-style=\"\" id=\"677d067dbfebf176807e23f0\" width=\"\"><\/div>\n<hr\/>\n<h3>OMNI<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0442\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0442\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c. \u041c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u043b \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0443 \u043c\u043e\u0441\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u043e\u0440. \u0420\u0430\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0432 \u043d\u0430 \u0410\u043b\u0438\u044d\u043a\u0441\u043f\u0440\u0435\u0441\u0441 \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u0435. \u0422\u0430\u043c \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Mecanum_wheel\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Mecanum<\/a> \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a \u043d\u0438\u043c. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0448\u043b\u0438, \u044d\u0445 \u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0438\u0445.<\/p>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435. 4 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, 4 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0435.<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0438\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043a\u043e\u0434. \u0422\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Arduino MEGA 2560 PRO. \u0422\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0410\u043b\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0437\u044f\u043b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Battery_management_system\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">BMS<\/a> \u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b 16850. BMS (Battery Management System) \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d06a512c398d7a8c64349\" data-style=\"\" id=\"677d06a512c398d7a8c64349\" width=\"\"><\/div>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 PRM (\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443) \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u042f \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b 300 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e. \u042f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 170 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u043b\u0433\u0438\u043c, \u043d\u0443\u0434\u043d\u044b\u043c, \u0441 \u043f\u0438\u0449\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0414\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u043e \u0449\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0443 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440, \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0438\u043c \u0434\u0430\u0435\u0442 8 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0443\u0442 \u0430 \u043f\u0438\u0449\u0430\u0442. \u0410 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 9 \u0443\u0436\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0410 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 12 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u043d\u044f\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439. \u041a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e. \u041d\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0423 \u0449\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0435\u0441\u0442\u044c 4 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043a\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u043b\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430 (No load) \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 (Nominal) \u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 (Stall).<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0430\u044e \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 (\u043e\u043d \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043e\u0447\u043a\u0435). \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0449\u0438 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u044f\u0434 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/9e5\/b13\/145\/9e5b1314549aa4985b097ce5355e1496.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9e5\/b13\/145\/9e5b1314549aa4985b097ce5355e1496.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044b. \u041d\u0443 \u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439. \u041c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0438. \u0418 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442, \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a. \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0442\u0443\u043b\u043e\u043a. \u0412 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439, \u0448\u0443\u043c\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418 \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u044b, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u042f \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0441 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0433\u0440\u043e\u0445\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442.<\/p>\n<p>\u0418 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b51\/ffb\/08f\/b51ffb08fdc9f9c0130dcb0ce10f3a89.png\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b51\/ffb\/08f\/b51ffb08fdc9f9c0130dcb0ce10f3a89.png\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e 6 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430\u043c \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443. \u042d\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u0430. \u041e\u043d \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0438\u0442\u043c\u0430\u043f 16\u044516 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043e\u0435\u0439 \u0441 \u201c\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c\u201d \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0437\u0432\u0443\u043a\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0442\u043e \u0441 \u044e\u0433\u0430, \u044e\u0433\u043e &#8212; \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0422\u0443 \u043e\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b \u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443. \u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0433\u0440\u043e\u0445\u043e\u0442\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u044b \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0438\u0445 \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u0442.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d06f7d648377664658bce\" data-style=\"\" id=\"677d06f7d648377664658bce\" width=\"\"><\/div>\n<hr\/>\n<h3>SLAM \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430<\/h3>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Simultaneous_localization_and_mapping\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">SLAM<\/a> &#8212; (\u201cSimultaneous localisation and mapping\u201d, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435).\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0442. \u0435. \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0443\u0442 \u043f\u0430\u043b\u043a\u0430 \u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u044f\u0439\u0446\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0438\u0446\u044b.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0442\u043e \u0435\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Global_Positioning_System\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">GPS<\/a> (\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438).<\/p>\n<p>\u041d\u043e, GPS \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435). \u041d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 &#8212; VSLAM \u044d\u0442\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 (\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443) \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Inertial_measurement_unit\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">IMU<\/a> \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. (IMU &#8212; \u201cInertial measurement unit\u201d, \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a).<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 SLAM \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u0445 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Ground_truth\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Ground truth<\/a>. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b SLAM \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b SLAM.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Ground truth, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 (ESP32-CAM \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435) \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u0418\u041a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438 Wi-Fi.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/d0f\/3ea\/fef\/d0f3eafef09e14a1f6672ce64b95bf36.jpeg\" alt=\"\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 ESP32-CAM \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0432\u0438\u0434 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\" title=\"\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 ESP32-CAM \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0432\u0438\u0434 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d0f\/3ea\/fef\/d0f3eafef09e14a1f6672ce64b95bf36.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 ESP32-CAM \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0432\u0438\u0434 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418 \u0442\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0437\u0430\u0434\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438, \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u0421\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430. \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0418\u041a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u0418\u041a \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b). \u041f\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0441 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 x,y. \u0412 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 x,y \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0410. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c Ground truth \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 SLAM \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u201c\u043b\u043e\u0432\u0438\u043b\u0430\u201d \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0441 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e 2\u04453 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (2\u04453 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439).<\/p>\n<h3>Lidar (Light Detection And Ranging)<\/h3>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u201c\u041f\u044b\u043b\u044f\u201d &#8212; \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 TOF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u0436\u0443\u0436\u0436\u0438\u0442, \u0434\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Lidar\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430 \u0410\u043b\u0438\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c. \u041a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0421. \u041a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 1200 \u0440. \u041a\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0421 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u0430 Python \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430 Jetson Nano \u0441 \u043c\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 Python. \u041f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d \u0448\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u043b\u0443\u0447 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0418 \u0442\u0430\u043a \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 359 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u043d\u0434\u0438\u0446\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430. \u041d\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0436\u0435, \u043e\u043a.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/2ea\/26b\/751\/2ea26b751105884534d5cdeed5fa2d4c.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2ea\/26b\/751\/2ea26b751105884534d5cdeed5fa2d4c.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 + Ground truth<\/h3>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 \u0435\u0451 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u0443\u0431\u0443\u044e. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u043c\u043d\u0435, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445. \u0421\u0443\u043f\u0435\u0440 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430.\u00a0<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0418\u0442\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443. \u0412 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u041d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Ray_casting\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Raycasting<\/a>. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0443\u043b\u0430, \u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u201c\u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u201d \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043b\u0443\u0447, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u043b\u0443\u0447\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u044b\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0435 \u0430 \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0431\u043e\u0440\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 &#8212; \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0441\u0438\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 &#8212; \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0410\u0431\u0440\u0438\u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, Grand truth \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f. \u0421 &#8212; \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0442\u044b\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 (\u043a\u043e\u0432\u0440\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0439\u043e\u0433\u0438), \u043e\u043d \u0435\u0433\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d0799dd4d65764befa468\" data-style=\"\" id=\"677d0799dd4d65764befa468\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u043b\u044e\u0441\u043e\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0442\u044b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0446\u0435\u043b\u044c. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Grand truth, \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u043e\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0435. \u041e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0443\u0442 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d07ba1234a3d79a426673\" data-style=\"\" id=\"677d07ba1234a3d79a426673\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 SLAM \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 Grand truth \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435. \u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438. \u042d\u0442\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0442 30.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/strong><\/p>\n<p>\u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0421\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/D*\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">D*<\/a> (\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u0414-\u0441\u0442\u0430\u0440) \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u0415\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0418 \u0432\u0441\u0435. \u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c.\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0442\u044b\u043a\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0435\u0434\u0435\u043c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0440\u044f.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d07d71234a3d79a426683\" data-style=\"\" id=\"677d07d71234a3d79a426683\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438, \u0438 \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u043c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430\u043c \u0435\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e SLAM<\/strong><\/p>\n<p>\u0423 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435, \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0435\u043f\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0438. \u041d\u0430 Python \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0441 Python wrapper.<\/p>\n<p>\u042f \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 SLAM\u00a0 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 ( 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, IMU ) \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0443\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Robot_Operating_System\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ROS<\/a> \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u044b\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 proof of concept \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e SLAM, \u0442\u0438\u043f\u0430 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/List_of_SLAM_methods\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">FAST-SLAM 2.0 <\/a>\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u043d\u0435\u0439 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Particle_filter\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Particle filter<\/a>, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Extended_Kalman_filter\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Extended Kalman filter<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Iterative_closest_point\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Iterative Closest Point.<\/a><\/p>\n<p>ROS \u044f \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u043b, \u043e\u043d\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0440\u044f\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043a \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c. \u0410 \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u044b \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c, IMU \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Odometry\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439<\/a> \u0437\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435?<\/p>\n<p>\u041e\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u044b, \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 SLAM. \u041a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442? \u0422\u0430\u043c \u0447\u0442\u043e Unix \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438 ROS? \u041d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u044e.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>3\u0414 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440<\/h3>\n<p>\u041f\u0430\u043d\u0434\u0435\u043c\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u044f \u0433\u0443\u043b\u044f\u043b, \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u044f \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0443 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u0435 \u0431\u0435\u0437 3\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043c\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e. \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u043d\u0443 \u0432\u043e\u0442 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0448\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0443, \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0448\u044c \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u043e\u0432 \u0442\u043e. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f? \u041f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a? \u041c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b? \u0412 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0445\u043d\u0435? \u041d\u0430\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u044e\u0442\u044c\u044e\u0431\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043c \u043b\u043e\u0432\u043a\u043e \u043f\u0435\u043a\u0443\u0442 \u043d\u0430 3\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0443\u043f\u043f\u043e\u0440\u0442\u044b, \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435, \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u0441\u043f\u0430\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043d \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434. \u0421 3\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c, \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 3\u0434 \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044e\u0441\u044c, \u044f \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b \u0410\u043b\u0438\u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e 3\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c. \u042f \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043b \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0440\u0435\u043d\u0434\u0430, \u043d\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u043d\u0438 \u0446\u0435\u043d. \u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u044e \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c. \u041d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u041c\u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 15 \u0442.\u0440. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 5-7 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0414\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441.\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e. \u041f\u0440\u0438\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442, \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430 \u0432\u043e \u0412\u043d\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0437 \u041a\u0438\u0442\u0430\u044f. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043f\u043e \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437 \u041a\u0438\u0442\u0430\u044f, \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e.<\/p>\n<p>\u041e\u043a. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 40 \u043c\u0438\u043d \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441 \u0438\u0445 \u041f\u0412\u0417 \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b. \u0427\u0442\u043e \u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0440\u0435\u0437\u0432\u043e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u042f \u043e\u0444\u0438\u0433\u0435\u043b. \u0418 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u044d\u0440\u0430.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/08b\/b74\/820\/08bb748206e5d287aa1ee6b4122abb7a.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/08b\/b74\/820\/08bb748206e5d287aa1ee6b4122abb7a.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h3>\u042d\u0440\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u0430 \u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. \u041d\u043e \u043e\u043d \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c, \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u044f \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443. \u041d\u043e \u043e\u043d \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442. 7 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u0435\u043a PETG \u0438\u0437\u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c, \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b, 5 \u0441\u043e\u043f\u043b \u0437\u0430\u043f\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441 \u0441\u0443\u043f\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u043a.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c. \u0412\u0441\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 3\u0434, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 3\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u043e\u0432, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 BMS \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0430\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442, \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0433\u0430\u0435\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a. \u0423\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0431\u043e\u043a\u043e\u043c \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 3\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435\/\u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0438\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f), \u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0427\u0442\u043e \u0431\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0448\u044c \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440 0.1 \u0438\u043b\u0438 0.2 \u043c\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u0418 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 0.1 \u043c\u043c \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f.\u00a0\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0432 3\u0434, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 3\u0434 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e.\u00a0<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u043d\u0430 PWM \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0445 \u043d\u0435\u0442, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0447\u0435\u043d. \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043c\u044f\u0447\u0438\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0440\u044b\u0432 \u0438\u043d\u0444\u0443 \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a AVR. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/460\/30a\/da0\/46030ada0470ec619432d4ea749bf6d6.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/460\/30a\/da0\/46030ada0470ec619432d4ea749bf6d6.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h3>SOC<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u201c\u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u201d \u0446\u0435\u043b\u044c, \u043c\u044f\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u201cSipeed Maix Bit\u201d \u044d\u0442\u043e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/System_on_a_chip\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">SOC<\/a>, \u201c\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0438\u043f\u0435\u201d, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 K210 Kendryte. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f MicroPython, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 Python, \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439, \u0433\u043e\u043b\u044b\u0439 Python \u0431\u0435\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a. \u0422\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/OpenCV\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CV2<\/a>, \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u0423 Maix Bit \u0435\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0438\u043d\u0444\u0443, \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0443.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/432\/0ff\/330\/4320ff3307d3c655adda1c013416877a.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/432\/0ff\/330\/4320ff3307d3c655adda1c013416877a.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 TOF, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 APDS-9960 (\u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043e TOF \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442).\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c. <\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d08505d5079d77e2c4af8\" data-style=\"\" id=\"677d08505d5079d77e2c4af8\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u0430 Maix Bit \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u043c CV2, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 (LAB color \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435), \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e Blob (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435). \u0418 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u044f\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 PID \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0438\u043a \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0435\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0442\u043e \u0435\u0434\u0435\u043c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0442.\u0434. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043c\u044f\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u043e TOF \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e \u043a \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 (\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 5 \u0441\u043c \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c) \u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 APDS-9960, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043c\u044f\u0447, \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u044f\u0447 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041e\u043d \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043c\u044f\u0447\u0438\u043a \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u044e.\u00a0 <\/p>\n<h3>\u0420\u043e\u0431\u043e-\u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f<\/h3>\n<p>\u0412 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u0430\u0445 \u0438 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u0430\u0445 \u044f \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043a\u0438\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041d\u0443 \u0447\u0442\u043e, \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0433\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439 3\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u043a\u043e\u043c, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0448\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430 \u0444\u0438\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u043e\u0441\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u044f\u043d\u0443\u0442 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0410 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0440\u043e\u0441\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e \u0440\u0443\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0445 \u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0442\u0440\u043e\u0441\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u043e\u0441\u0443 \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c 1.2 \u043c\u043c., \u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0438\u0437 9 \u0436\u0438\u043b \u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0410\u043b\u0438\u043a\u0435). \u041e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e \u0432 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0443\u0448\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0430\u0439\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u0438\u0441\u043b\u043e\u0442\u043e\u0439 (\u0424-38\u0420 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435).\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0430\u043b\u0430\u043d\u0433\u043e\u0439, \u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c. \u0411\u0435\u0437\u044b\u043c\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u0437\u0438\u043d\u0435\u0446, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c 8 \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 8 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 16 \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a 8 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0432\u043d\u0438\u0437 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e, \u043c\u043e\u0449\u043d\u0443\u044e 25 \u043a\u0433 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0443 \u0438 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0430\u043b\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 25 \u043a\u0433 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435\u0441\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0435. \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e 10 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u0438 20 \u0442\u0440\u043e\u0441\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0440\u043e\u0441\u0438\u043a, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u043e\u043d \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e \u043d\u0438\u0437\u0443 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0412 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0442\u0440\u0443\u0431\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u043b\u0435\u043d\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u043e\u0441\u044b \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0440\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e 3\u0434 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0442\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0442\u043e \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u0438\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u043d\u0430\u0442\u044f\u0433\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0444\u0442 \u0438 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u043e\u0441\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043a \u043e\u0441\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043a\u0443\u0447\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0437\u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b-\u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u044b. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f, \u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u0430\u044f \u0448\u0430\u0439\u0431\u044b \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u0440\u043e\u043c\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0442\u0440\u043e\u0441\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043f\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b\u00a0 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430\u0445 \u041c2.5.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/593\/422\/b1f\/593422b1fe42747752c69afd29e9bdfc.jpeg\" alt=\"\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438\" title=\"\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/593\/422\/b1f\/593422b1fe42747752c69afd29e9bdfc.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0435, \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435 \u043e\u043d \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u0434\u0440\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e \u043e\u043d \u043e\u043d \u0435\u0433\u043e \u043e\u0433\u0438\u0431\u0430\u043b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u043a\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043e\u043d \u043a\u0440\u044e\u0447\u043a\u043e\u043c \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u044c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0444\u0430\u043b\u0430\u043d\u0433\u0430 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c. \u042f \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0446\u0435\u0432 \u0443\u0441\u0438\u043b\u044f\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442. \u0418 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/5b9\/8d4\/69e\/5b98d469efd00ee857f87e4a9447b984.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5b9\/8d4\/69e\/5b98d469efd00ee857f87e4a9447b984.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e. \u042d\u0442\u043e \u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0430\u043b\u044c\u0446\u044b \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u043e, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439, \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041b\u044e\u0444\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0436\u0443\u0442\u043a\u0438\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u043b\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0433\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u043e\u0441\u044b, \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442&#8230; \u041d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u043f\u043e\u0440\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d08b1603345762c59d720\" data-style=\"\" id=\"677d08b1603345762c59d720\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0432\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0430\u043c \u0432\u0435\u0441\u0438\u043b \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u0440\u0435\u043f\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a, \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0438 \u043a\u0443\u0447\u0430 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041a\u0438\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u0438\u043b\u043e.<\/p>\n<p>\u042d\u043f\u0438\u043a \u0444\u044d\u0439\u043b. \u042d\u0442\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u041c\u0443\u0437\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 8) \u0425\u043e\u0442\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>OMNI V4<\/h3>\n<p>\u041d\u043e \u0441 \u0410\u043b\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 Mecanum \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043a \u043d\u0438\u043c. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0449\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430 70 PRM. \u0410 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c. \u041f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u044f \u043e\u0431\u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0441\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0445\u043e\u043b\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0445\u043e\u0434\u043e\u043c. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0435\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e-\u0440\u0443\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430\u044f, 4 \u041f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0432\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 2 \u043c\u043c \u0442\u043e\u043b\u0449\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0432\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a, \u0434\u043b\u044f \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0437\u0434 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u043a\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e. \u041a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439, \u043e\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0438 \u0435\u0451 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431 \u0432\u0441\u044f\u00a0 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0441\u043e \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443, \u043e\u043d \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u044f\u0433\u0447\u0435, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441.\u00a0<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d08d9a080f3d770ed6829\" data-style=\"\" id=\"677d08d9a080f3d770ed6829\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e 24 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0431\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437 8 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u043e\u0432 18650. \u0418 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u043d\u0430 2\u04454 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 12 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442. \u0412\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 BMS-\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d08f312c398d7a8c644f3\" data-style=\"\" id=\"677d08f312c398d7a8c644f3\" width=\"\"><\/div>\n<h3>BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/h3>\n<p><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Brushless_DC_electric_motor\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">BLDC<\/a> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0431\u0435\u0441\u0449\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u043d\u0438, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u0435\u0435 \u0449\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043d\u043e \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u042d\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e-\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043d\u0443 \u0438 \u0432 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0436\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0441 iPower GM5208-12, \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e Gimbal \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u042d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/b2a\/cd2\/e48\/b2acd2e480e9bd118ead86f03ae1b0a6.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b2a\/cd2\/e48\/b2acd2e480e9bd118ead86f03ae1b0a6.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u042f \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b \u0434\u0435\u043b\u0430 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0421 \u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ODESC V4.2 (Brushless Motor Controller) \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0410\u043b\u0438\u043a\u0435. \u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/ecb\/962\/abd\/ecb962abd613eae9d9efbac323d8dc18.jpeg\" width=\"1500\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ecb\/962\/abd\/ecb962abd613eae9d9efbac323d8dc18.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0444\u0442\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/docs.odriverobotics.com\/v\/latest\/interfaces\/odrivetool.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Odrivetool<\/a>. \u0422\u0430\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043e\u0442\u043d\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0430\u0439\u0444\u043e\u043d, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0448\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0448\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b POSITION CONTROL \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0434\u0430\u0435\u0448\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b. \u0418 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435. \u041e\u043d \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b. GM5208 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439, \u0441 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0435\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0441\u043e \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e-\u0440\u0443\u043a\u0438, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c POSITION CONTROL \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0441\u0435\u0431\u0435. \u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441 \u0436\u0443\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/CAN_bus\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CAN<\/a> (CAN interface). \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e\u043d \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u0435\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0423 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430, \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0437\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0438 \u0437\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439, \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e-\u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D0%BB%D0%B0%D0%BD%D0%B5%D1%82%D0%B0%D1%80%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D1%80%D0%B5%D0%B4%D1%83%D0%BA%D1%82%D0%BE%D1%80\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440<\/a>  \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D0%BE%D0%BB%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%8F_%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B4%D0%B0%D1%87%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440<\/a>. \u0418 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442 \u201c\u0432\u0445\u043e\u0434\u201d \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0430 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u201c\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435\u201d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 10:1 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 36:1, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0442\u043e.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u044d\u0440\u044b BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0430\u043b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442. \u0410 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u0447\u0438\u043f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043b\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b\/\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u043b (12 \u0438\u043b\u0438 14 \u0431\u0438\u0442). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0447\u0438\u043f \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%94%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA_%D1%83%D0%B3%D0%BB%D0%B0_%D0%BF%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440<\/a>, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Hall_effect_sensor\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430<\/a> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442 \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043a, \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442 \u0432\u0430\u043b \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442.\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443\/\u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u201c\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u201d \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u201csecond encoder\u201d. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c. \u0410 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043d \u043f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u201c\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439\u201d \u0432\u0430\u043b\/\u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.\u00a0<\/p>\n<p>\u0411\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u043a\u0435. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e-\u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e 6-<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Degrees_of_freedom_(mechanics)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">DOF<\/a> \u0440\u043e\u0431\u043e-\u0440\u0443\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443, \u043f\u0440\u043e \u0435\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0410 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Range_imaging\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">RGBD<\/a> \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Depth_map\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b<\/a>. \u041d\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Jetson Orin NX.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d09365d5079d77e2c4b96\" data-style=\"\" id=\"677d09365d5079d77e2c4b96\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c DIY \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/872006\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/872006\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u0417\u0430\u043b\u0438\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 DIY \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>\u041a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0414\u0420 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u0438\u043b \u043c\u043d\u0435 \u0410\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e-\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440. \u042f \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440, \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0430\u0433\u0430, \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0433\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. \u041d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0434\u0435\u043c\u0438\u044f, \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0435\u0435 \u0433\u043e\u0434, \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u044f \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u043b\u0435\u0436\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d\u0435 \u0441 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u043e\u043c, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0446\u0435\u043f\u0438\u043b \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u043a \u043f\u0438\u043d\u0443 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e (\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e) \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0438\u0433\u0430\u043b \u0438\u043c. \u041f\u0444\u0444, \u0431\u043b\u0438\u043d, \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0444\u0438\u0433\u043d\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e&#8230;<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0442\u0443\u0442, \u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u044f \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e \u0432\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u043e\u0440\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%BE%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%B2%D0%BE%D0%B4#%D0%A1%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%BE%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/a>. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u043e\u0434\u0440\u043e \u0436\u0443\u0436\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u044b \u0435\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b. \u041f\u043e\u043c\u043d\u044e \u043a\u0430\u043a \u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 ADXL345, \u043d\u0443 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043a \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0411\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D0%98%D0%94-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PID<\/a> (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e) \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a: \u0443\u0433\u043e\u043b\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 = \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0423\u0433\u043e\u043b\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 + \u0443\u0433\u043e\u043b\u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u201c\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u201d \u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f \u0435\u0451 \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430, \u044f \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u0431\u043b\u0438\u043d, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0418 \u041e\u0441\u0442\u0430\u043f\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u2026<\/p>\n<hr\/>\n<h2>JAD<\/h2>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u201cJust another dog\u201d. \u0420\u043e\u0431\u043e-\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u043d\u0438\u0432\u044b\u0439. \u0418 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u044f \u0410\u0432\u0438\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c \u201c\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e, \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u201d \u0438 \u043d\u0430\u0442\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0443. \u0422\u0430\u043c \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u201c\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u201d \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u041f-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0425\u043e\u0447\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u043c \u043b\u044e\u0434\u044f\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u0440\u0433\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c, \u044f \u0437\u0430 5 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439 \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a (\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430), \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 15 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a (\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043d\u043e \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c. \u0410 \u043a\u0443\u0447\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f.\u041f\u0440\u043e \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0443. \u041c\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u042f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u201c\u0442\u0435\u043b\u043e\u201d \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u043d\u043e\u0433. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0432 \u0438\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0439. \u041e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0438\u0445 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0438\u043a\u0430 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f 4&#215;16850\u00a0 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432. \u0421\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u201d\u043d\u043e\u0433\u201d \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e-\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u0447\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a. \u0412\u044b\u043a\u0438\u043d\u0443\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e, \u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u0417\u0430\u0441\u0443\u043d\u0443\u043b \u0442\u0443\u0434\u0430 Arduino Nano, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f RC (Radio controlled) \u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c. RC \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0448\u044c \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u044f\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439. \u041e\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0432\u0435\u0441 \u0438 \u043a\u0443\u0448\u0430\u043b\u0430 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e.\u00a0<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0441\u043e\u0444\u0442<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0421\u043e\u0444\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438: \u0442\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f \u0442\u0435s\u043b\u043e, \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0443. \u041d\u0443 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043e\u043a \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0434.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e-\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0431\u043e\u043a, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u043e\u0433\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0430 \u0432 \u0432\u0431\u043e\u043a.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434- \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e-\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b\u044b \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044f \u043a\u043e\u043f\u0430\u043b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/google-deepmind\/mujoco\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MuJoCo<\/a> \u044d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 3\u0434 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 Python, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0438\u0442\u044c DeepMind. \u042f \u0437\u0430\u0441\u0443\u043d\u0443\u043b \u0432 \u043d\u0435\u0435 .STL \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438. <\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d0577dd4d65764befa2dc\" data-style=\"\" id=\"677d0577dd4d65764befa2dc\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Arduino \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043d\u043e\u0443\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 Python \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u0430 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 3\u0434 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d059a5d5079d77e2c492c\" data-style=\"\" id=\"677d059a5d5079d77e2c492c\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0421 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043c\u0435\u0448\u043d\u043e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430. \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f. \u041d\u0443 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0435 \u0431\u0435\u0441\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0435\u0451 \u0448\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e \u043f\u043e\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d05b6d648377664658ad0\" data-style=\"\" id=\"677d05b6d648377664658ad0\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b, \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u044b \u0434\u0430\u0435\u0448\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b. \u041d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043d \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e. \u0418 \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439\u00a0 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 PWM (pulse-width modulation, \u0428\u0418\u041c)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Pulse-width_modulation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PWM<\/a>. <\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 12 \u0441\u0435\u0440\u0432, \u0442\u043e \u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e 9 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440 \u0430 \u0442\u043e \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0440\u0432\u0443\u0442 \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0451 \u201c\u043d\u043e\u0433\u0438\u201d \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b\u00a0 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435 \u201c\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435\u201d \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0431\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. \u041d\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435, \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u044b\u0432\u043e\u043a \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u0438\u0442, \u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u0442\u044b \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0448\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 6 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442, \u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0441 \u043a\u043b\u044e\u0447\u043e\u043c \u043d\u0430 MOSFET \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 AVR \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 PWM \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e, \u043f\u043e \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0430\u0441\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u044f \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 12 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d05fadd4d65764befa348\" data-style=\"\" id=\"677d05fadd4d65764befa348\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f: \u201c\u0410 \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0442\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c?\u201d. \u042f \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0410 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430? \u0418 \u043a\u0443\u0434\u0430? \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0445\u0443\u0434\u043e\u0436\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043d \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0445\u043e\u043b\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432  \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b. \u041c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u0437\u0430 \u0435\u0435 \u0432\u0430\u043b \u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041f\u0440\u0438\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 1 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a. \u0417\u0435\u043c\u043b\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0434\u043d\u0430, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043d\u043e, \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430. \u0410 \u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0422\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c. \u041f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c 4 \u0442\u0440\u0435\u0445-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043c\u0435\u0442\u0440 INA3221, \u043f\u043e\u0434\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0443, 12 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0432 &#8212; 12 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0443\u0430\u043b\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u043e\u0442\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b. \u041d\u0443 \u0442\u0430\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d \u043c\u0430\u043a\u0441 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<hr\/>\n<h2>\u041f\u044b\u043b\u044f<\/h2>\n<p>\u0423 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441 \u0438 \u043e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u043d\u0435. \u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e \u044f \u0442\u0430\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0412\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u044b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u0430\u0439-\u0444\u0430\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c, \u043a\u0443\u0447\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d, \u0418\u041a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430 STM32 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u044f \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u043b \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u0443 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443. \u0421 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0445\u043e\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0434\u0435\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c.\u00a0<\/p>\n<p>\u042f \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0418\u041a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Time_of_flight\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">TOF<\/a>. \u0418\u041a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0432 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434. \u0418\u041a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e \u0434\u043e 10-15 \u0441\u043c \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u043d\u0443 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0435.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/677d065533b6d8763b405cd4\" data-style=\"\" id=\"677d065533b6d8763b405cd4\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 TOF \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435. TOF \u044d\u0442\u043e \u201cTime of fly\u201d. \u0412 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430. \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0443\u0447\u043a\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435\u043c, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d. \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e. \u041d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0443\u0437\u043a\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d, \u043d\u0443 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-444295","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/444295","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=444295"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/444295\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=444295"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=444295"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=444295"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}