{"id":444414,"date":"2025-01-09T09:17:47","date_gmt":"2025-01-09T09:17:47","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=444414"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=444414","title":{"rendered":"<span>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a Micromouse: \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u042f \u0414\u0435\u043d\u0438\u0441 \u041b\u043e\u0433\u0430\u0448\u043e\u0432, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/yadro.com\/?utm_source=habr&amp;utm_medium=referral&amp;utm_campaign=micromouse_2_261224\"><u>YADRO<\/u><\/a>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 Micromouse: \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 Micromouse \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/yadro\/articles\/859756\/\"><u>\u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/u><\/a>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u2014 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 2&#215;2 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u00ab\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u0438\u00bb \u2014 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430. \u041d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u00ab\u043c\u044b\u0448\u044c\u00bb \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u0446\u0438\u043a\u043b\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438: \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9E%D0%B1%D1%8A%D0%B5%D0%BA%D1%82_(%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5)\"><u>\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u0435 \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"python\"># \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 up = 0 right = 1 down = 2 left = 3  # \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430  # \u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 4 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u043c 5 \u0445 5) # \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 (4, 0) y = 4  x = 0  # \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 3, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 direction = 0  # \u041c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 up_wall = 0b00001000 right_wall = 0b00000100 down_wall = 0b00000010 left_wall = 0b00000001  # \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0432 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435 5\u04455 walls[5][5]  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b func set_direction(turn_direction)  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b func change_position()  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 func set_walls(left_wall, front_wall, right_wall)  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 func check_left_wall() func check_front_wall() func check_right_wall()<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func set_direction(turn_direction): # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # turn_direction \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439: 0 \u2014 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e,  # 1 \u2014 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, 2 \u2014 \u0432\u043d\u0438\u0437, 3 \u2014 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e  direction = (direction + turn_direction) % 4<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func set_walls(left_wall, front_wall, right_wall): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # walls \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # left_wall \u2014 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 true, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 # front_wall \u2014 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 true, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 # right_wall \u2014 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 true, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430  # \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439, \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0438  # \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e if direction == up: if left_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | left_wall if front_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | up_wall if right_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | right_wall   # \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0438 # \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e if direction == right:  if left_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | up_wall if front_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | right_wall if right_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | down_wall \u2026<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435: \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">wall_masks[4] = [up_wall, right_wall, down_wall, left_wall]<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 <code>(direction = 0)<\/code>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435, \u0430 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c 0. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437 <code>(direction = 2)<\/code>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c 2. \u041d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u044f \u0432\u0435\u0434\u0443: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">front_mask = wall_masks[direction]<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 <code>(direction + left) % 4<\/code>, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u2014 <code>(direction + right) % 4<\/code>.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439: \u0443 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u2014 \u043d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f, \u0443 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f. \u0412 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440 <em>\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 2<\/em>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>change_position()<\/code>:\u00a0<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func change_position(): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  if direction == up:  y = y \u2013 1 if direction == right:  x = x + 1 if direction == down:  y = y + 1  if direction == left:  x = x \u2013 1<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c (y, x):<\/p>\n<pre><code class=\"python\">direction_changes[4][2] = [ [-1, 0], [0, 1], [1, 0], [0, -1] ]<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func change_position(): # y \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438(\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  y = y + direction_changes[direction][0] x = x + direction_changes[direction][1]<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b\u0448\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0435\u0431\u044f \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438 \u0442. \u0434. \u2014 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b\u0448\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func set_wall(wall_direction): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # walls \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_masks \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438(\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_direction \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b\u0448\u0438  wall_idx = (direction + wall_direction) % 4 walls[y][x] = walls[y][x] | wall_masks[wall_idx] # wall_idx \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 # \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 direction_changes neighbour_y = y + direction_changes[wall_idx][0] neighbour_x = x + direction_changes[wall_idx][1] neighbour_idx = (wall_idx + 2) % 4 walls[neighbour_y][neighbour_x] = walls[neighbour_y][neighbour_x] | wall_masks[neighbour_idx]<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 <code>direction_changes<\/code>, \u043d\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u041c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438 (\u20131, x) \u2014 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043e\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">up_wall_visited = 0b10000000 right_wall_visited = 0b01000000 down_wall_visited = 0b00100000 left_wall_visited = 0b00010000  wall_masks_visited[4] = [ up_wall_visited , right_wall_visited , down_wall_visited , left_wall_visited  ]<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">for i = 0, i &lt; 5, i++ walls[i][0] = walls[i][0] | left_wall | left_wall_visited  walls[i][4] = walls[i][4] | right_wall | right_wall_visited  walls[0][i] = walls[0][i] | up_wall | up_wall_visited walls[4][i] = walls[4][i] | down_wall | down_wall_visited<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e set_wall \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d. \u0415\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u20131 \u0438\u043b\u0438 5. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u044b \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u043c\u044b \u043d\u0430\u0442\u044b\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442:\u00a0<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func set_wall(wall_direction): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # walls \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_masks \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438(\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_direction \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b\u0448\u0438 # neigh \u2014 \u0441\u043e\u043a\u0440. \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439  wall_idx = (direction + wall_direction) % 4 visited_mask = wall_masks_visited[wall_idx]  wall_checked = walls[y][x] &amp; visited_mask == visited_mask  if not wall_checked: walls[y][x] = walls[y][x] | wall_masks[wall_idx] | wall_masks_visited[wall_idx]  neigh_idx = (wall_idx + 2) % 4 neigh_y = y + direction_changes[wall_idx][0] neigh_x = x + direction_changes[wall_idx][1] walls[neigh_y][neigh_x] = walls[neigh_y][neigh_x] | wall_masks[neigh_idx] | wall_masks_visited[neigh_idx]<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e. \u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b\u0448\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func check_wall(wall_direction, y_pos, x_pos): # walls \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_masks \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_direction \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 # y_pos \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 # x_pos \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438  # \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c wall_idx = wall_direction % 4 wall_mask = wall_masks[wall_idx] return walls[y_pos][x_pos] &amp; wall_mask == wall_mask <\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d wall_masks[4] = [up_wall, right_wall, down_wall, left_wall]  # \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d up_wall_visited = 0b10000000 right_wall_visited = 0b01000000 down_wall_visited = 0b00100000 left_wall_visited = 0b00010000  # \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d wall_masks_visited[4] = [ up_wall_visited , right_wall_visited , down_wall_visited , left_wall_visited  ]  # \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a direction_changes[4][2] = [ [-1, 0], [0, 1], [1, 0], [0, -1] ]  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b\u0448\u0438 func set_wall(wall_direction)  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 func check_wall(wall_direction)<\/code><\/pre>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0443 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0433\u043b\u0443, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3b9\/658\/8c8\/3b96588c8513ba69b2a8a6e507994952.png\" width=\"350\" height=\"366\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3b9\/658\/8c8\/3b96588c8513ba69b2a8a6e507994952.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 (4, 0), \u0430 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 (0, 2). \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/916\/39b\/94d\/91639b94d2626fd7b0553270a8ba6aa6.png\" width=\"335\" height=\"357\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/916\/39b\/94d\/91639b94d2626fd7b0553270a8ba6aa6.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c? \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c FloodFill, \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0430. \u0421 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u00ab\u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0443. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430, \u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f: \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445\u00a0 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 16\u044516 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0435\u043c \u0441\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438? \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0432\u044b\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043e\u0434\u0443 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430, \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0443. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u043a \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0443 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a, \u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0442\u0430\u043c \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/63d\/ed1\/eb2\/63ded1eb25f7d71be3d0ef53bdcca641.gif\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438\" width=\"337\" height=\"355\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/63d\/ed1\/eb2\/63ded1eb25f7d71be3d0ef53bdcca641.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043c\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u041d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430. \u041d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 (weights). \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445. \u041d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c48\/981\/c79\/c48981c793dba15ff4bec7344c7d5f58.png\" width=\"335\" height=\"363\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c48\/981\/c79\/c48981c793dba15ff4bec7344c7d5f58.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e 6 \u2014 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f 5 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a. \u0412 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u2014 0. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/dd0\/fa3\/697\/dd0fa3697fad0efa6e74502e7d5020d8.png\" width=\"327\" height=\"358\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dd0\/fa3\/697\/dd0fa3697fad0efa6e74502e7d5020d8.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f? \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u043d\u0430\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 + 1. \u0414\u043b\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u044f\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f (0, 1), (1, 2), (0, 3). <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/438\/d7c\/7d3\/438d7c7d382811e04970a9436acf7364.png\" width=\"346\" height=\"360\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/438\/d7c\/7d3\/438d7c7d382811e04970a9436acf7364.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 0 + 1, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 1.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1e4\/5a8\/21b\/1e45a821bec4b59d5b67bec9467e34ee.png\" width=\"324\" height=\"370\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1e4\/5a8\/21b\/1e45a821bec4b59d5b67bec9467e34ee.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u00ab\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c\u00bb (queue).<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0448\u0435\u043b \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b\u00bb. \u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b push() \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438 pop(), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">q = Queue()  # \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c q.push(2)# \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 2 q.push(4) q.push(1)  value = q.pop() # value = 2, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b 4, 1 value = q.pop()# value = 4, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 1 value = q.pop()# value = 1, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u0443\u0441\u0442\u0430.<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 empty(). \u041e\u043d \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 true, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430. \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0443\u0441\u0442\u0430\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 (0, 2) \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a60\/59e\/963\/a6059e963f1c87c638fab89c59a7102d.png\" width=\"874\" height=\"68\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a60\/59e\/963\/a6059e963f1c87c638fab89c59a7102d.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0441\u0442\u0430, \u043c\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0432\u0435\u0441 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 +1\u00bb \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u044b\u0442\u0430\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 (0, 2) \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d08\/06f\/c6c\/d0806fc6c7ef0fee9a8a9dd22d13fbba.png\" width=\"863\" height=\"82\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d08\/06f\/c6c\/d0806fc6c7ef0fee9a8a9dd22d13fbba.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 (0, 1), \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/431\/2cb\/211\/4312cb211c5cd2ca242716ced0814be9.png\" width=\"333\" height=\"363\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/431\/2cb\/211\/4312cb211c5cd2ca242716ced0814be9.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/46c\/26f\/c1a\/46c26fc1a7ee38d9ea4911fd3718f469.png\" width=\"876\" height=\"75\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/46c\/26f\/c1a\/46c26fc1a7ee38d9ea4911fd3718f469.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443:\u00a0<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/213\/14b\/a9d\/21314ba9d97ec4199e1976b3c527ab3d.png\" width=\"335\" height=\"360\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/213\/14b\/a9d\/21314ba9d97ec4199e1976b3c527ab3d.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b. \u0412 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0443\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u044b \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 finish_y = 0 finish_x = 2 # \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 weights[5][5]  # \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 -1 for i = 0, i &lt; 5, i++  for j = 0, j &lt; 5, j++  weights[i][j] = -1  func floodfill(): # finish_y  \u2014 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # finish_x  \u2014 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # weights \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438(\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  # \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u20131, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 # \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0442 for i = 0, i &lt; 5, i++  for j = 0, j &lt; 5, j++  weights[i][j] = -1 # \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a q = Queue() # \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0435 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c weights[finish_y][finish_x] = 0 q.push((finish_y, finish_x)) while not q.empty(): # \u0432\u044b\u0442\u0430\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 cur_y, cur_x = q.pop() # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430 for dir = 0, dir &lt; 4, dir++: # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443 if not check_wall(dir, cur_y, cur_x): neighbour_y = cur_y + direction_changes[dir][0] neighbour_x = cur_x + direction_changes[dir][1] # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 if weights[neighbour_y][neighbour_x] == -1: weights[neighbour_y][neighbour_x] = weights[cur_y][cur_x] + 1 q.push((neighbour_y, neighbour_x))<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.\u00a0<\/p>\n<h3>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442: \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041e\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func find_path(): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # weights \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  for dir = 0, dir &lt; 4, dir++: # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443 if not check_wall(dir, y, x): neighbour_y = y + direction_changes[dir][0] neighbour_x = x + direction_changes[dir][1] # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 if weights[neighbour_y][neighbour_x] &lt; weights[y][x]: return dir <\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043e\u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <code>direction<\/code><strong> <\/strong>\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">move_direction = find_path()<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <code>direction<\/code>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <code>move_direction<\/code>.<strong> <\/strong>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f: \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>forward()<\/code>, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>turn_right()<\/code> \u0438 \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>turn_left()<\/code>. \u0421 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func move_robot(): # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  move_direction = find_path()  if (direction + right) % 4 == move_direction: turn_right() set_direction(right) else if (direction + down) % 4 == move_direction: turn_right() turn_right() set_direction(down) else if (direction + left) % 4 == move_direction: turn_left() set_direction(left)  # \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443  forward() change_position()<\/code><\/pre>\n<h3>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0437\u043b \u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c, \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 5\u04455,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (4, 0), \u0430 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (0, 2).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a67\/5f2\/866\/a675f2866b8feb0f2d07971b1fdb339c.png\" width=\"340\" height=\"355\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a67\/5f2\/866\/a675f2866b8feb0f2d07971b1fdb339c.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/503\/a10\/3e2\/503a103e2714bb4248db94a62f2bde0b.png\" width=\"351\" height=\"354\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/503\/a10\/3e2\/503a103e2714bb4248db94a62f2bde0b.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e <em>\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u043c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0443\u044e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u0445<\/em>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d. \u0412\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 6 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/df6\/16d\/d94\/df616dd946718894a0fcaf2ab4e0ec1d.gif\" width=\"324\" height=\"354\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/df6\/16d\/d94\/df616dd946718894a0fcaf2ab4e0ec1d.gif\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 (3, 0) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434 \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0435\u043c \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043c \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0443 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e91\/9eb\/cc5\/e919ebcc5162a1fb651f024c8ba475ab.png\" width=\"337\" height=\"364\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e91\/9eb\/cc5\/e919ebcc5162a1fb651f024c8ba475ab.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 (3, 1). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/20b\/ae3\/b06\/20bae3b06f6af45e954cb4ad633b2d05.png\" width=\"326\" height=\"355\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/20b\/ae3\/b06\/20bae3b06f6af45e954cb4ad633b2d05.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0430\u044f \u043a \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0443 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u2014 (2, 1).<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3d6\/61c\/d13\/3d661cd13390f6c98707694c2d41b48b.png\" width=\"324\" height=\"356\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3d6\/61c\/d13\/3d661cd13390f6c98707694c2d41b48b.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 (2, 2). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 (2, 2) \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/425\/85c\/2aa\/42585c2aa383ccb0de22ec5365d9e260.gif\" width=\"316\" height=\"354\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/425\/85c\/2aa\/42585c2aa383ccb0de22ec5365d9e260.gif\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0441 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c 0 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b55\/f84\/c16\/b55f84c167a9fcb2cfa5152155ad47b4.png\" width=\"327\" height=\"358\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b55\/f84\/c16\/b55f84c167a9fcb2cfa5152155ad47b4.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e23\/8c6\/7e4\/e238c67e4fd99ef7b0cdb1183381ad10.png\" width=\"330\" height=\"358\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e23\/8c6\/7e4\/e238c67e4fd99ef7b0cdb1183381ad10.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 (1, 0) \u0438 (1, 1) \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4f9\/ab7\/a8d\/4f9ab7a8d8a0370c70361b8d1fc2d003.png\" width=\"333\" height=\"359\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4f9\/ab7\/a8d\/4f9ab7a8d8a0370c70361b8d1fc2d003.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0443\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043f\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e. \u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0441 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0411\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u044b \u043f\u043e \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u2014 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b, \u043d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044e \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435 16\u044516.<\/p>\n<h3>\u0412\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0435\u043c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435<\/h3>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 get_left_wall(), get_front_wall() \u0438 get_right_wall() \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d.\u00a0<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func solve_maze(): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # weights \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  while weights[y][x] != 0: is_left_wall = get_left_wall() is_front_wall = get_front_wall() is_right_wall = get_right_wall() # \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b\u0448\u0438 if is_left_wall : set_wall(left) if is_front_wall : set_wall(up) if is_right_wall : set_wall(right) # \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b floodfill() # \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 move_robot()<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u043e\u0432. \u0421\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u043e.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Micromouse<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"python\"># \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 up = 0 right = 1 down = 2 left = 3  # \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430  y = 4 x = 0  #  finish_y = 0 finish_x = 2  # \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 direction = 0  # \u041c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 up_wall = 0b00001000 right_wall = 0b00000100 down_wall = 0b00000010 left_wall = 0b00000001  # \u041c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d up_wall_visited = 0b10000000 right_wall_visited = 0b01000000 down_wall_visited = 0b00100000 left_wall_visited = 0b00010000  # \u041c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442 5\u04455 walls[5][5] walls[5][5]  for i = 0, i &lt; 5, i++    for j = 0, j &lt; 5, j++      walls[i][j] = 0  # \u041c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 weights[5][5] # \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 -1 for i = 0, i &lt; 5, i++    for j = 0, j &lt; 5, j++      weights[i][j] = -1   wall_masks = [up_wall, right_wall, down_wall, left_wall] wall_masks_visited = [up_wall_visited, right_wall_visited, down_wall_visited, left_wall_visited]  direction_changes[4][2] = [ [-1, 0], [0, 1], [1, 0], [0, -1] ]  for i = 0, i &lt; 5, i++   walls[i][0] = walls[i][0] | left_wall | left_wall_visited    walls[i][4] = walls[i][4] | right_wall | right_wall_visited    walls[0][i] = walls[0][i] | up_wall | up_wall_visited   walls[4][i] = walls[4][i] | down_wall | down_wall_visited   # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b func set_direction(turn_direction): # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # turn_direction \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439: 0 \u2013 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e, 1 \u2013 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, # 2 \u2014 \u0432\u043d\u0438\u0437, 3 \u2014 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e  direction = (direction + turn_direction) % 4   func change_position(): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438(\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  y = y + direction_changes[direction][0] x = x + direction_changes[direction][1]   func set_wall(wall_direction): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # walls \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_masks \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438(\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_direction \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b\u0448\u0438  wall_idx = (direction + wall_direction) % 4 visited_mask = wall_masks_visited[wall_idx]  wall_checked = walls[y][x] &amp; visited_mask == visited_mask  if not wall_checked: walls[y][x] = walls[y][x] | wall_masks[wall_idx] | wall_masks_visited[wall_idx]  neigh_idx = (wall_idx + 2) % 4 neigh_y = y + direction_changes[wall_idx][0] neigh_x = x + direction_changes[wall_idx][1] walls[neigh_y][neigh_x] = walls[neigh_y][neigh_x] | wall_masks[neigh_idx] | wall_masks_visited[neigh_idx]   func check_wall(wall_direction, y_pos, x_pos): # walls \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_masks \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_direction \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 # y_pos \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 # x_pos \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438  # \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c wall_idx = wall_direction % 4 wall_mask = wall_masks[wall_idx] return walls[y_pos][x_pos] &amp; wall_mask == wall_mask  func floodfill(): # finish_y \u2014 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # finish_x \u2014 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # weights \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438(\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  # \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 -1, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 # \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0442 for i = 0, i &lt; 5, i++    for j = 0, j &lt; 5, j++      weights[i][j] = -1 # \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a q = Queue() # \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0435 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c weights[finish_y ][finish_x ] = 0 q.push((finish_y, finish_x)) while not q.empty(): # \u0432\u044b\u0442\u0430\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 cur_y, cur_x = q.pop() # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430 for dir = 0, dir &lt; 4, dir++: # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443 if not check_wall(dir, cur_y, cur_x ): neighbour_y = cur_y + direction_changes[dir][0] neighbour_x = cur_x + direction_changes[dir][1] # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 if weights[neighbour_y][neighbour_x] == -1: weights[neighbour_y][neighbour_x] = weights[cur_y][cur_x] + 1 q.push((neighbour_y, neighbour_x))   func find_path(): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # weights \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  for dir = 0, dir &lt; 4, dir++: # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443 if not check_wall(dir, y, x): neighbour_y = y + direction_changes[dir][0] neighbour_x = x + direction_changes[dir][1] # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 if weights[neighbour_y][neighbour_x] &lt; weights[y][x]: return dir   func move_robot(): # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  move_direction = find_path()  if (direction + right) % 4 == move_direction: turn_right() set_direction(right) else if (direction + down) % 4 == move_direction: turn_right() turn_right() set_direction(down) else if (direction + left) % 4 == move_direction: turn_left() set_direction(left)  # \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443  forward() change_position()  func solve_maze(): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # weights \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  while weights[y][x] != 0: is_left_wall = get_left_wall() is_front_wall = get_front_wall() is_right_wall = get_right_wall() # \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b\u0448\u0438 if is_left_wall : set_wall(left) if is_front_wall : set_wall(up) if is_right_wall : set_wall(right) # \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b floodfill() # \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 move_robot()   # \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 solve_maze()<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 Micromouse, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u0435\u043b\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 Micromouse.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442. \u0415\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c, \u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445.<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 Micromouse \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043c\u043e\u044e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/yadro\/articles\/859756\/\"><u>\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/u><\/a>.<\/p>\n<\/blockquote>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/869888\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/869888\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u042f \u0414\u0435\u043d\u0438\u0441 \u041b\u043e\u0433\u0430\u0448\u043e\u0432, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/yadro.com\/?utm_source=habr&amp;utm_medium=referral&amp;utm_campaign=micromouse_2_261224\"><u>YADRO<\/u><\/a>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 Micromouse: \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 Micromouse \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/yadro\/articles\/859756\/\"><u>\u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/u><\/a>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u2014 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 2&#215;2 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u00ab\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u0438\u00bb \u2014 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430. \u041d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u00ab\u043c\u044b\u0448\u044c\u00bb \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u0446\u0438\u043a\u043b\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438: \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9E%D0%B1%D1%8A%D0%B5%D0%BA%D1%82_(%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5)\"><u>\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u0435 \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"python\"># \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 up = 0 right = 1 down = 2 left = 3  # \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430  # \u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 4 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u043c 5 \u0445 5) # \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 (4, 0) y = 4  x = 0  # \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 3, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 direction = 0  # \u041c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 up_wall = 0b00001000 right_wall = 0b00000100 down_wall = 0b00000010 left_wall = 0b00000001  # \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0432 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435 5\u04455 walls[5][5]  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b func set_direction(turn_direction)  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b func change_position()  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 func set_walls(left_wall, front_wall, right_wall)  # \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 func check_left_wall() func check_front_wall() func check_right_wall()<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func set_direction(turn_direction): # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # turn_direction \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439: 0 \u2014 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e,  # 1 \u2014 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, 2 \u2014 \u0432\u043d\u0438\u0437, 3 \u2014 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e  direction = (direction + turn_direction) % 4<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func set_walls(left_wall, front_wall, right_wall): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # walls \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # left_wall \u2014 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 true, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 # front_wall \u2014 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 true, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 # right_wall \u2014 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 true, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430  # \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439, \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0438  # \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e if direction == up: if left_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | left_wall if front_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | up_wall if right_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | right_wall   # \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0438 # \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e if direction == right:  if left_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | up_wall if front_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | right_wall if right_wall: walls[y][x] = walls[y][x] | down_wall \u2026<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435: \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">wall_masks[4] = [up_wall, right_wall, down_wall, left_wall]<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 <code>(direction = 0)<\/code>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435, \u0430 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c 0. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437 <code>(direction = 2)<\/code>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c 2. \u041d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u044f \u0432\u0435\u0434\u0443: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">front_mask = wall_masks[direction]<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 <code>(direction + left) % 4<\/code>, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u2014 <code>(direction + right) % 4<\/code>.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439: \u0443 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u2014 \u043d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f, \u0443 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f. \u0412 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440 <em>\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 2<\/em>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>change_position()<\/code>:\u00a0<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func change_position(): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  if direction == up:  y = y \u2013 1 if direction == right:  x = x + 1 if direction == down:  y = y + 1  if direction == left:  x = x \u2013 1<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c (y, x):<\/p>\n<pre><code class=\"python\">direction_changes[4][2] = [ [-1, 0], [0, 1], [1, 0], [0, -1] ]<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func change_position(): # y \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2013 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438(\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f)  y = y + direction_changes[direction][0] x = x + direction_changes[direction][1]<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b\u0448\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0435\u0431\u044f \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438 \u0442. \u0434. \u2014 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b\u0448\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func set_wall(wall_direction): # y \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # x \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # walls \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_masks \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # direction_changes \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438(\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) # wall_direction \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b\u0448\u0438  wall_idx = (direction + wall_direction) % 4 walls[y][x] = walls[y][x] | wall_masks[wall_idx] # wall_idx \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 # \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 direction_changes neighbour_y = y + direction_changes[wall_idx][0] neighbour_x = x + direction_changes[wall_idx][1] neighbour_idx = (wall_idx + 2) % 4 walls[neighbour_y][neighbour_x] = walls[neighbour_y][neighbour_x] | wall_masks[neighbour_idx]<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 <code>direction_changes<\/code>, \u043d\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u041c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438 (\u20131, x) \u2014 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043e\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">up_wall_visited = 0b10000000 right_wall_visited = 0b01000000 down_wall_visited = 0b00100000 left_wall_visited = 0b00010000  wall_masks_visited[4] = [ up_wall_visited , right_wall_visited , down_wall_visited , left_wall_visited  ]<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043d:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">for i = 0, i &lt; 5, i++ walls[i][0] = walls[i][0] | left_wall | left_wall_visited  walls[i][4] = walls[i][4] | right_wall | right_wall_visited  walls[0][i] = walls[0][i] | up_wall | up_wall_visited walls[4][i] = walls[4][i] | down_wall | down_wall_visited<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e set_wall \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d. \u0415\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u20131 \u0438\u043b\u0438 5. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u044b \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u043c\u044b \u043d\u0430\u0442\u044b\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442:\u00a0<\/p>\n<pre><code class=\"python\">func set_wall(wall_direction): # y \u2014<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-444414","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/444414","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=444414"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/444414\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=444414"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=444414"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=444414"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}