{"id":444851,"date":"2025-01-13T15:05:51","date_gmt":"2025-01-13T15:05:51","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=444851"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=444851","title":{"rendered":"<span>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e ROS: \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 Parameter server<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e  \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 <a href=\"https:\/\/ros.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ROS<\/a>. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/840894\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0438 Parameter server \u0432 ROS. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 ROS \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 ROS \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 rosbag \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430). <\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 ROS \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/Parameter%20Server\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Parameter server<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 ROS \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 <strong>rosparam<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam list<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c turtlesim \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/095\/6f3\/50b\/0956f350b05dcdc5a5a70eb567c00fb7.png\" width=\"450\" height=\"129\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/095\/6f3\/50b\/0956f350b05dcdc5a5a70eb567c00fb7.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam set parameter value<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 <strong>rosparam set<\/strong> <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam set parameter<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0444\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 <strong>turtlesim<\/strong>:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam set \/background_b 255<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosservice call \/clear<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0444\u043e\u043d\u0430<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ace\/5d0\/4f1\/ace5d04f1a3b642f912e26bffaa147ce.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"503\" height=\"536\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ace\/5d0\/4f1\/ace5d04f1a3b642f912e26bffaa147ce.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rosparam#YAML_Format\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">YAML<\/a>.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b my_params.yaml \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"yaml\">text: \"Hello\" number_int: 42<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 ROS:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam load my_params.yaml<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<pre><code>rosparam list<\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d4c\/1aa\/e29\/d4c1aae29d9c5ed4825b0fc76c98535a.png\" width=\"449\" height=\"111\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d4c\/1aa\/e29\/d4c1aae29d9c5ed4825b0fc76c98535a.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 &#171;rosparam get \/text&#187; \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 &#171;Hello&#187;.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 rosparam dump<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam dump my_params.yaml<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 ROS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 C++ \u0438 Python.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 C++:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::NodeHandle nh; nh.setParam(\"\/global_param\", 5); nh.setParam(\"relative_param\", \"my_string\"); nh.setParam(\"bool_param\", false);<\/code><\/pre>\n<p>\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::param::set(\"\/global_param\", 5);<\/code><\/pre>\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 Python:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">rospy.set_param('\/global_param', 5)<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0430 C++:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::NodeHandle nh; double number_to_get; nh.getParam(\"\/custom_prefix\/number_float\", number_to_get);<\/code><\/pre>\n<p> \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 Python:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">rospy.get_param(\"\/custom_prefix\/number_float\")<\/code><\/pre>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445 API \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/roscpp\/Overview\/Parameter%20Server\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0438 Parameter Server \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rosparam\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/roscpp\/Overview\/Parameter%20Server\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/871944\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/871944\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e  \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 <a href=\"https:\/\/ros.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ROS<\/a>. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/840894\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0438 Parameter server \u0432 ROS. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 ROS \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 ROS \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 rosbag \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430). <\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 ROS \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/Parameter%20Server\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Parameter server<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 ROS \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 <strong>rosparam<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam list<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c turtlesim \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam set parameter value<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 <strong>rosparam set<\/strong> <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam set parameter<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0444\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 <strong>turtlesim<\/strong>:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam set \/background_b 255<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosservice call \/clear<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0444\u043e\u043d\u0430<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rosparam#YAML_Format\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">YAML<\/a>.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b my_params.yaml \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"yaml\">text: \"Hello\" number_int: 42<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 ROS:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam load my_params.yaml<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<pre><code>rosparam list<\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 &#171;rosparam get \/text&#187; \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 &#171;Hello&#187;.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 rosparam dump<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosparam dump my_params.yaml<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 ROS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 C++ \u0438 Python.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 C++:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::NodeHandle nh; nh.setParam(\"\/global_param\", 5); nh.setParam(\"relative_param\", \"my_string\"); nh.setParam(\"bool_param\", false);<\/code><\/pre>\n<p>\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::param::set(\"\/global_param\", 5);<\/code><\/pre>\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 Python:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">rospy.set_param('\/global_param', 5)<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0430 C++:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ros::NodeHandle nh; double number_to_get; nh.getParam(\"\/custom_prefix\/number_float\", number_to_get);<\/code><\/pre>\n<p> \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 Python:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">rospy.get_param(\"\/custom_prefix\/number_float\")<\/code><\/pre>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445 API \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/roscpp\/Overview\/Parameter%20Server\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0438 Parameter Server \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rosparam\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/roscpp\/Overview\/Parameter%20Server\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/871944\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/871944\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-444851","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/444851","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=444851"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/444851\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=444851"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=444851"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=444851"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}