{"id":445460,"date":"2025-01-19T21:03:38","date_gmt":"2025-01-19T21:03:38","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=445460"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2025-01-19T21:03:38","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=445460","title":{"rendered":"<span>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e ROS: \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 dynamic_reconfigure<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 <a href=\"https:\/\/ros.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ROS<\/a>. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/840894\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.  \u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/871944\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <\/a>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0432 ROS. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 ROS \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/dynamic_reconfigure\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">dynamic_reconfigure<\/a> . \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 dynamic_reconfigure \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 Parameter server \u0432 \u0440\u0430\u043d\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435. \u041e\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c GUI \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 dynamic_reconfigure \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0444\u0430\u0439\u043d\u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 cfg \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c cfg \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b. <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 ROS<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws\/src catkin_create_pkg parameter_server_basics std_msgs roscpp rospy dynamic_reconfigure<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws\/ &amp;&amp; catkin_make<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 cfg, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b cfg.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 cfg \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b parameter_server_basics.cfg \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">#!\/usr\/bin\/env python3  PACKAGE = \"parameter_server_basics\"  from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *  gen = ParameterGenerator()  gen.add('hor_angle', int_t, 0, \"A horizontal angle\", 10, 0, 90) gen.add('status', str_t, 0, \"A state of device\", \"Active\")  exit(gen.generate(PACKAGE, 'parameter_server_basics', 'parameter_server_'))<\/code><\/pre>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 cfg \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/dynamic_reconfigure\/Tutorials\/HowToWriteYourFirstCfgFile\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 add() \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b: \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0438\u043f, \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 level \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043b\u0431\u0435\u043a\u0435 (<a href=\"https:\/\/answers.ros.org\/question\/393394\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442), \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">chmod +x parameter_server_basics.cfg<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b CMakeLists.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">#add dynamic reconfigure api #find_package(catkin REQUIRED dynamic_reconfigure) generate_dynamic_reconfigure_options(   cfg\/parameter_server_basics.cfg   #... )<\/code><\/pre>\n<p>\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">add_dependencies(parameter_server_basics ${PROJECT_NAME}_gencfg)<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0443\u0437\u0435\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b cfg. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b parameter_server_basics.cpp \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 src:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;ros\/ros.h&gt;  #include &lt;dynamic_reconfigure\/server.h&gt; #include &lt;parameter_server_basics\/parameter_server_Config.h&gt;   void callback(parameter_server_basics::parameter_server_Config &amp;config, uint32_t level) {     ROS_INFO(\"Reconfigure Request: %d %s\",         config.hor_angle, config.status.c_str()); }  int main(int argc, char* argv[]) {     ros::init(argc, argv, \"parameter_server_basics\");      dynamic_reconfigure::Server&lt;parameter_server_basics::parameter_server_Config&gt; server;     dynamic_reconfigure::Server&lt;parameter_server_basics::parameter_server_Config&gt;::CallbackType f;      f = boost::bind(&amp;callback, _1, _2);     server.setCallback(f);      ROS_INFO(\"Spinning node\");     ros::spin();      return 0;      }<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0443\u0437\u0435\u043b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 CMakeLists.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">add_executable(parameter_server_basics src\/parameter_server_basics.cpp) target_link_libraries(parameter_server_basics ${catkin_LIBRARIES})<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0437\u0435\u043b rqt_reconfigure \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 Python 3.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo ln -s \/usr\/bin\/python3 \/usr\/bin\/python<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443\u0437\u0435\u043b:<\/p>\n<pre><code>cd ~\/catkin_ws &amp;&amp; catkin_make <\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun parameter_server_basics parameter_server_basics<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c rqt_reconfigure<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3e3\/76a\/9a8\/3e376a9a81146a1cd423d0315aa8780c.png\" width=\"871\" height=\"543\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e3\/76a\/9a8\/3e376a9a81146a1cd423d0315aa8780c.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 hor_angle \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0437\u043b\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8c8\/71b\/db6\/8c871bdb6d6d87cc741f776f95f89f07.png\" width=\"598\" height=\"41\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8c8\/71b\/db6\/8c871bdb6d6d87cc741f776f95f89f07.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u044b. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/873602\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/873602\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 <a href=\"https:\/\/ros.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ROS<\/a>. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/840894\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.  \u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/871944\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <\/a>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0432 ROS. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432 ROS \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/dynamic_reconfigure\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">dynamic_reconfigure<\/a> . \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 dynamic_reconfigure \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 Parameter server \u0432 \u0440\u0430\u043d\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435. \u041e\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c GUI \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 dynamic_reconfigure \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0444\u0430\u0439\u043d\u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 cfg \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c cfg \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b. <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 ROS<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws\/src catkin_create_pkg parameter_server_basics std_msgs roscpp rospy dynamic_reconfigure<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws\/ &amp;&amp; catkin_make<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 cfg, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b cfg.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 cfg \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b parameter_server_basics.cfg \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">#!\/usr\/bin\/env python3  PACKAGE = \"parameter_server_basics\"  from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *  gen = ParameterGenerator()  gen.add('hor_angle', int_t, 0, \"A horizontal angle\", 10, 0, 90) gen.add('status', str_t, 0, \"A state of device\", \"Active\")  exit(gen.generate(PACKAGE, 'parameter_server_basics', 'parameter_server_'))<\/code><\/pre>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 cfg \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/dynamic_reconfigure\/Tutorials\/HowToWriteYourFirstCfgFile\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 add() \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b: \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0438\u043f, \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 level \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043b\u0431\u0435\u043a\u0435 (<a href=\"https:\/\/answers.ros.org\/question\/393394\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442), \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">chmod +x parameter_server_basics.cfg<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b CMakeLists.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">#add dynamic reconfigure api #find_package(catkin REQUIRED dynamic_reconfigure) generate_dynamic_reconfigure_options(   cfg\/parameter_server_basics.cfg   #... )<\/code><\/pre>\n<p>\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">add_dependencies(parameter_server_basics ${PROJECT_NAME}_gencfg)<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0443\u0437\u0435\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b cfg. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b parameter_server_basics.cpp \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 src:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;ros\/ros.h&gt;  #include &lt;dynamic_reconfigure\/server.h&gt; #include &lt;parameter_server_basics\/parameter_server_Config.h&gt;   void callback(parameter_server_basics::parameter_server_Config &amp;config, uint32_t level) {     ROS_INFO(\"Reconfigure Request: %d %s\",         config.hor_angle, config.status.c_str()); }  int main(int argc, char* argv[]) {     ros::init(argc, argv, \"parameter_server_basics\");      dynamic_reconfigure::Server&lt;parameter_server_basics::parameter_server_Config&gt; server;     dynamic_reconfigure::Server&lt;parameter_server_basics::parameter_server_Config&gt;::CallbackType f;      f = boost::bind(&amp;callback, _1, _2);     server.setCallback(f);      ROS_INFO(\"Spinning node\");     ros::spin();      return 0;      }<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0443\u0437\u0435\u043b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 CMakeLists.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">add_executable(parameter_server_basics src\/parameter_server_basics.cpp) target_link_libraries(parameter_server_basics ${catkin_LIBRARIES})<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0437\u0435\u043b rqt_reconfigure \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 Python 3.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo ln -s \/usr\/bin\/python3 \/usr\/bin\/python<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443\u0437\u0435\u043b:<\/p>\n<pre><code>cd ~\/catkin_ws &amp;&amp; catkin_make <\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun parameter_server_basics parameter_server_basics<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c rqt_reconfigure<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 hor_angle \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0437\u043b\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u044b. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/873602\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/873602\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-445460","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/445460","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=445460"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/445460\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=445460"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=445460"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=445460"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}