{"id":446017,"date":"2025-01-24T21:00:38","date_gmt":"2025-01-24T21:00:38","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=446017"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=446017","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0433\u043e\u043d\u043e\u043a \u0432 \u0441\u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/ae3\/16d\/f8a\/ae316df8a0e82963962429de8cd61027.jpeg\" width=\"1600\" height=\"893\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ae3\/16d\/f8a\/ae316df8a0e82963962429de8cd61027.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p><em>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043d\u0434\u0440\u0435\u0439, \u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 9 \u043b\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0418\u0418-\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (RL).<\/em><\/p>\n<p><em>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0418\u0418, <\/em><a href=\"https:\/\/t.me\/+GCLC1DLsOHEwM2Vi\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b<\/em><\/a><em> \u2014 \u0442\u0430\u043c \u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u0438\u043d\u0441\u0430\u0439\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u0418\u0418 \u0432 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0418\u0418-\u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0418\u0418-\u0447\u0443\u0434\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e \u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438. <\/em><\/p>\n<h2>\u0411\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0438: \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Indy Autonomous Challenge<\/h2>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6792d364aac607f9c530d931\" data-style=\"\" id=\"6792d364aac607f9c530d931\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0435\u0439\u0441\u0430 \u2014 <a href=\"https:\/\/www.indyautonomouschallenge.com\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Indy Autonomous Challenge<\/a> (IAC). \u042d\u0442\u043e \u0433\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432, \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0430\u044f \u0432 2021 \u0433\u043e\u0434\u0443. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0418\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 250\u2013300 \u043a\u043c\/\u0447, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439? \u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043e\u0442\u0442\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0438\u0434 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 IAC \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442, \u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430\u043c\u0438 IAC, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0438\u0433\u0440\u0443, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0433. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0433\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043c\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0448\u0435\u043a, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/f09\/82e\/c47\/f0982ec4784c299c1129868b52fae304.jpg\" alt=\"\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430, &quot;\u043d\u0430\u043f\u0438\u0447\u043a\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f&quot; \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 - \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b.\" title=\"\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430, &quot;\u043d\u0430\u043f\u0438\u0447\u043a\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f&quot; \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 - \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b.\" width=\"960\" height=\"1280\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f09\/82e\/c47\/f0982ec4784c299c1129868b52fae304.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430, &#171;\u043d\u0430\u043f\u0438\u0447\u043a\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f&#187; \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 &#8212; \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b<\/h2>\n<p>\u041e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 <a href=\"https:\/\/blogs.nvidia.com\/blog\/what-is-synthetic-data\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/a>. \u042d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b, \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043e\u0441\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u00ab\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445\u00bb \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 200\u2013300 \u043a\u043c\/\u0447 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0435 (\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435) \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/014\/9c1\/302\/0149c13026ab461b049b613cdd4660c5.png\" alt=\"\u041a 2030 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0430 &quot;\u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0443&quot; \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.\" title=\"\u041a 2030 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0430 &quot;\u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0443&quot; \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.\" width=\"1600\" height=\"945\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/014\/9c1\/302\/0149c13026ab461b049b613cdd4660c5.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a 2030 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0430 &#171;\u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0443&#187; \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u0438\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u00ab\u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c: \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0438\u043f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 (Carla, LGSVL) \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u00ab\u0437\u043d\u0430\u044e\u0442\u00bb \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 GPS-\u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041d\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f (\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b), \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u0430) \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0430\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 ground truth (2D\/3D-\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438) \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6be\/42f\/0e8\/6be42f0e8a8642e59c4199bd38536812.png\" alt=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\" title=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\" width=\"995\" height=\"1026\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6be\/42f\/0e8\/6be42f0e8a8642e59c4199bd38536812.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2101.05337\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 CARLA. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0447 \u0438 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u044b \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/slevin48\/gta\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 GTA V \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a>.<\/p>\n<h2>CARLA: \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p><a href=\"https:\/\/carla.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CARLA<\/a> (Car Learning to Act) \u2014 \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0435 Unreal Engine, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 Intel Labs \u0438 \u0411\u0430\u0440\u0441\u0435\u043b\u043e\u043d\u0441\u043a\u0438\u043c \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (CVC). CARLA \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0448\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0443\u043b\u0438\u0446, \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6792d8f5859472f9b04a4ddf\" data-style=\"\" id=\"6792d8f5859472f9b04a4ddf\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c CARLA \u2014 \u0435\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439. \u0412 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b (RGB-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u00ab\u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439\u00bb (infractions), \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0435\u0437\u0434 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043a\u0443, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0435\u0437\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 RL-\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u00ab\u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b\u00bb \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<h2>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (RL) \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 RL (Reinforcement Learning) \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 (\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, GPS) \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043b\u0435\u043c, \u0433\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u043c). \u0412\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u00bb \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0435\u0437\u0434 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443 \u0437\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 (\u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0443).<\/p>\n<p>\u0412 \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0435, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 policy-based \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Proximal_policy_optimization\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PPO<\/a>), \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0433\u0430\u0437\u043e\u043c\/\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435, \u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0432\u0430\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0433\u043e\u043d\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u044b, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e RL. \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 (Imitation Learning), \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044f\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u0430, \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (RL), \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 RL \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 <a href=\"https:\/\/docs.ray.io\/en\/latest\/rllib\/index.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">RLlib<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d05\/e61\/f60\/d05e61f60748e054895eb0e210dc712a.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1497\" height=\"597\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d05\/e61\/f60\/d05e61f60748e054895eb0e210dc712a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2002.00444\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a> \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/strong>. \u041a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u0445 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b GPS-GNSS \u0434\u043b\u044f \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 (IMU) \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f<\/strong>. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 (bird&#8217;s eye view) \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0421\u044e\u0434\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u043e\u043d, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (\u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\/\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0442. \u0434.) \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b<\/strong>. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u00ab\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435\u00bb \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0432 \u00ab\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435\u00bb \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b) \u0432 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442<\/strong>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0422\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0427\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 (\u043f\u043e HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c \u0438\u043b\u0438 GPS) \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (Control)<\/strong>. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (MPC), \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0445\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>Curriculum Learning: \u0443\u0447\u0438\u043c \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e<\/h2>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u00ab\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u043b\u0431\u043e\u043c\u00bb \u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c Curriculum Learning (CL). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044b\u043c, \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435. <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2103.14666\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u042d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0443 Gran Turismo<\/a>.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6792dbe528ebd7e4ccc8ca9e\" data-style=\"\" id=\"6792dbe528ebd7e4ccc8ca9e\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0435 (\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443 \u0438 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f). \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0447\u0438\u043c \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u0443. \u041d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0438 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u043c \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u0438 \u0433\u0440\u0443\u0431\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u00ab\u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u043d\u043a\u0442\u00bb \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0438 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<h2>\u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b: \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u042f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u043b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1909.12947\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u00ab\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\u00bb<\/a> \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a: \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u00ab\u0440\u044b\u0431\u044c\u0435\u0433\u043b\u0430\u0437\u044b\u0435\u00bb \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u0430\u044e\u0442 360\u00b0-\u043e\u0431\u0437\u043e\u0440, \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u00ab\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u00bb \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041f\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ce5\/963\/6db\/ce59636dbb8299dca9a8627b8e2d0fbc.png\" alt=\"\u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f  \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e LiDAR. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.\" title=\"\u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f  \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e LiDAR. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.\" width=\"478\" height=\"480\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ce5\/963\/6db\/ce59636dbb8299dca9a8627b8e2d0fbc.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f  \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e LiDAR. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b, \u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0431\u043e\u044f\u043c\u0438. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 GPU \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043b\u0430\u0441\u044c, \u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 R&amp;D \u044d\u0442\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442.<\/p>\n<h2>Simularity &#8212; \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d <a href=\"https:\/\/github.com\/dataism-lab\/simularity\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Simularity<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434 CARLA, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0438 \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 Ray RLLib. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c RL-\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u00ab\u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432\u00bb (\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0435\u0437\u0434 \u0437\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u00ab\u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430\u00bb \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u00ab\u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb (AR) \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 CARLA \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (Sim2Real)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ac5\/af4\/6dd\/ac5af46ddb9529a01746cd94b49e1b09.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c CARLA, OpenAI Gym \u0438 Ray RLLib\" title=\"\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c CARLA, OpenAI Gym \u0438 Ray RLLib\" width=\"1347\" height=\"647\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac5\/af4\/6dd\/ac5af46ddb9529a01746cd94b49e1b09.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c CARLA, OpenAI Gym \u0438 Ray RLLib<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f &#171;Actors&#187; \u2014 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u044b Docker-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 CARLA, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0433, \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. Actors \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f &#171;Learner&#187; \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 Proximal Policy Optimisation (PPO).<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 (Bird\u2019s-eye view) \u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 RL-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u0432 MLFlow.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b (progress, waypoint tracking, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f), \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438\u00bb \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u043b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0432 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 11,5 \u043c\/\u0441. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0435, \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0430\u0445. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 22 \u043c\/\u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6792e1899e4767f9b8c8d108\" data-style=\"\" id=\"6792e1899e4767f9b8c8d108\" width=\"\"><\/div>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435<\/h2>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043c\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442. \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0433\u0440\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0442\u044b \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0427\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0448\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432 GTA, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u0435\u0431\u044f \u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0418\u0418 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6792ebc0757b29e4c07b28e1\" data-style=\"\" id=\"6792ebc0757b29e4c07b28e1\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0411\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u043a\u043b\u044e\u0447 \u043a \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432. \u041c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 Reinforcement \u0438 Curriculum Learning \u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d <a href=\"https:\/\/github.com\/dataism-lab\/simularity\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Simularity<\/a> \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 RL-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434, \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/+GCLC1DLsOHEwM2Vi\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b<\/a> \u2014 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/876200\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/876200\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p><em>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043d\u0434\u0440\u0435\u0439, \u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 9 \u043b\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0418\u0418-\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (RL).<\/em><\/p>\n<p><em>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0418\u0418, <\/em><a href=\"https:\/\/t.me\/+GCLC1DLsOHEwM2Vi\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b<\/em><\/a><em> \u2014 \u0442\u0430\u043c \u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u0438\u043d\u0441\u0430\u0439\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u0418\u0418 \u0432 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0418\u0418-\u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0418\u0418-\u0447\u0443\u0434\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e \u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438. <\/em><\/p>\n<h2>\u0411\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0438: \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Indy Autonomous Challenge<\/h2>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6792d364aac607f9c530d931\" data-style=\"\" id=\"6792d364aac607f9c530d931\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0435\u0439\u0441\u0430 \u2014 <a href=\"https:\/\/www.indyautonomouschallenge.com\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Indy Autonomous Challenge<\/a> (IAC). \u042d\u0442\u043e \u0433\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432, \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0430\u044f \u0432 2021 \u0433\u043e\u0434\u0443. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0418\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 250\u2013300 \u043a\u043c\/\u0447, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439? \u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043e\u0442\u0442\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0438\u0434 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 IAC \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442, \u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430\u043c\u0438 IAC, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0438\u0433\u0440\u0443, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0433. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0433\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438\u0437 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043c\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0448\u0435\u043a, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430, &#171;\u043d\u0430\u043f\u0438\u0447\u043a\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f&#187; \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 &#8212; \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b<\/h2>\n<p>\u041e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 <a href=\"https:\/\/blogs.nvidia.com\/blog\/what-is-synthetic-data\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/a>. \u042d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b, \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043e\u0441\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u00ab\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445\u00bb \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 200\u2013300 \u043a\u043c\/\u0447 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0435 (\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435) \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041a 2030 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0430 &#171;\u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0443&#187; \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u0438\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u00ab\u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c: \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0438\u043f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 (Carla, LGSVL) \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u00ab\u0437\u043d\u0430\u044e\u0442\u00bb \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 GPS-\u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041d\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f (\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b), \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u0430) \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0430\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 ground truth (2D\/3D-\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438) \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2101.05337\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 CARLA. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0447 \u0438 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u044b \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/slevin48\/gta\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 GTA V \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a>.<\/p>\n<h2>CARLA: \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p><a href=\"https:\/\/carla.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CARLA<\/a> (Car Learning to Act) \u2014 \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0435 Unreal Engine, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 Intel Labs \u0438 \u0411\u0430\u0440\u0441\u0435\u043b\u043e\u043d\u0441\u043a\u0438\u043c \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (CVC). CARLA \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0448\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0443\u043b\u0438\u0446, \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6792d8f5859472f9b04a4ddf\" data-style=\"\" id=\"6792d8f5859472f9b04a4ddf\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c CARLA \u2014 \u0435\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439. \u0412 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b (RGB-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u00ab\u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439\u00bb (infractions), \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0435\u0437\u0434 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043a\u0443, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0435\u0437\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 RL-\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u00ab\u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b\u00bb \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<h2>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (RL) \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 RL (Reinforcement Learning) \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 (\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, GPS) \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043b\u0435\u043c, \u0433\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u043c). \u0412\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u00bb \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0435\u0437\u0434 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443 \u0437\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 (\u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0443).<\/p>\n<p>\u0412 \u0433\u043e\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0435, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 policy-based \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Proximal_policy_optimization\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PPO<\/a>), \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0433\u0430\u0437\u043e\u043c\/\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435, \u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0432\u0430\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0433\u043e\u043d\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u044b, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e RL. \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 (Imitation Learning), \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044f\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u0430, \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (RL), \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 RL \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 <a href=\"https:\/\/docs.ray.io\/en\/latest\/rllib\/index.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">RLlib<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2002.00444\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a> \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/strong>. \u041a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u0445 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b GPS-GNSS \u0434\u043b\u044f \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 (IMU) \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f<\/strong>. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 (bird&#8217;s eye view) \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0421\u044e\u0434\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u043e\u043d, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (\u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\/\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0442. \u0434.) \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b<\/strong>. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u00ab\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435\u00bb \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0432 \u00ab\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435\u00bb \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b) \u0432 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442<\/strong>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0422\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0427\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 (\u043f\u043e HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c \u0438\u043b\u0438 GPS) \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (Control)<\/strong>. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (MPC), \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0445\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>Curriculum Learning: \u0443\u0447\u0438\u043c \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e<\/h2>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u00ab\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u043b\u0431\u043e\u043c\u00bb \u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c Curriculum Learning (CL). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044b\u043c, \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435. <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2103.14666\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u042d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0443 Gran Turismo<\/a>.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6792dbe528ebd7e4ccc8ca9e\" data-style=\"\" id=\"6792dbe528ebd7e4ccc8ca9e\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0435 (\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443 \u0438 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f). \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0447\u0438\u043c \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u0443. \u041d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0438 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u043c \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u0438 \u0433\u0440\u0443\u0431\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u00ab\u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u043d\u043a\u0442\u00bb \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0438 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<h2>\u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b: \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u042f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u043b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441 <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-446017","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/446017","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=446017"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/446017\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=446017"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=446017"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=446017"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}