{"id":446703,"date":"2025-01-31T21:03:50","date_gmt":"2025-01-31T21:03:50","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=446703"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2025-01-31T21:03:50","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=446703","title":{"rendered":"<span>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0432 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043b\u0438\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 Yandex Cup 2024)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e36\/3f9\/24c\/e363f924c03d824f914a0095b551f16c.png\" alt=\"*\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442\u0430\" title=\"*\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442\u0430\" width=\"780\" height=\"440\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e36\/3f9\/24c\/e363f924c03d824f914a0095b551f16c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>*\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/t.me\/yandex_cup\/173\"><u>\u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442\u0430<\/u><\/a><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0425\u0430\u0431\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 <a href=\"http:\/\/www.linkedin.com\/in\/nazarovn\">\u041d\u0438\u043a\u043e\u043b\u0430\u0439 \u041d\u0430\u0437\u0430\u0440\u043e\u0432<\/a>, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 X5 Tech. \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0441\u044f \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e <a href=\"https:\/\/yandex.ru\/cup\/ml\/\"><u>Yandex Cup ML Challenge 2024<\/u><\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u201cSelf-driving cars: \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u201d. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/h2>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0430\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 42000 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 60 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>metadata.json<\/strong>: \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>ride_date \u2014 \u0434\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>vehicle_id \u2014 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>vehicle_model \u2014 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>vehicle_model_modification \u2014 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>tires \u2014 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0448\u0438\u043d;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>location_reference_point_id \u2014 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 localization.csv.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p><strong>localization.csv<\/strong>: \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 csv \u0444\u0430\u0439\u043b, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>stamp_ns \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>x, y, z \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>roll, pitch, yaw \u2014 \u0443\u0433\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Aircraft_principal_axes\"><u>\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/u><\/a>.\u00a0 \u0423\u0433\u043e\u043b yaw \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0438 x \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0438 y.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p><strong>control.csv<\/strong>: \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044e:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>stamp_ns \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>acceleration_level \u2014 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u044c \u0433\u0430\u0437\u0430, \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u044c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>steering \u2014 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f3b\/68f\/ebe\/f3b68febe7e9e9fc61b2620bcd228703.png\" width=\"1074\" height=\"1220\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f3b\/68f\/ebe\/f3b68febe7e9e9fc61b2620bcd228703.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e 8000 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 20 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0421\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 control.csv \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430 \u0432\u0441\u0435 20 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0430 \u0432 localization.csv \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f x, y \u0438 yaw \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f 15 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p_t=\\{x_t, y_y, yaw_t\\}\" alt=\"p_t=\\{x_t, y_y, yaw_t\\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/52\/526\/5266f8e9d4a59bad02d8d956ffb270c1.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/> \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat{p}_t=\\{\\hat{x}_t, \\hat{y}_y, \\hat{yaw}_t\\}\" alt=\"\\hat{p}_t=\\{\\hat{x}_t, \\hat{y}_y, \\hat{yaw}_t\\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d8\/d8c\/d8cad85019c7c1e4cc2dd2bc867c05ed.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/>. \u0411\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f: <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"c_1 = \\{x; y\\}\" alt=\"c_1 = \\{x; y\\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3d\/3db\/3db824e54f1d228e3253548c72637ce2.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"c_2 = \\{x + S \\times cos(yaw); y + S \\times sin(yaw)\\}\" alt=\"c_2 = \\{x + S \\times cos(yaw); y + S \\times sin(yaw)\\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/43\/43f\/43f25c8fb49e865ea69e78dafe380443.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S\" alt=\"S\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5d\/5db\/5dbc98dcc983a70728bd082d1a47546e.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/> \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f 1 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0443:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"dist(p, \\hat{p}) = \\sqrt{\\dfrac{||c_1 - \\hat{c}_1 ||^2_2 + ||c_2 - \\hat{c}_2 ||^2_2}{2}}\" alt=\"dist(p, \\hat{p}) = \\sqrt{\\dfrac{||c_1 - \\hat{c}_1 ||^2_2 + ||c_2 - \\hat{c}_2 ||^2_2}{2}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/38d\/4b5\/b2f\/38d4b5b2ff1c796650ddbf7e6fdd6472.svg\" width=\"339\" height=\"62\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f26\/7c1\/72e\/f267c172e9825d4ba371deff5d2762a6.png\" width=\"1600\" height=\"1096\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f26\/7c1\/72e\/f267c172e9825d4ba371deff5d2762a6.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"D = \\{p_t\\}_{t=1}^{T_n}\" alt=\"D = \\{p_t\\}_{t=1}^{T_n}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d3\/d30\/d30d9885bfef782238930b5dc298d5f5.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat{D} = \\{\\hat{p}_t\\}_{t=1}^{T_n}\" alt=\"\\hat{D} = \\{\\hat{p}_t\\}_{t=1}^{T_n}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/95\/957\/9573f25efb52382f586e4ca8766e04b8.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"trackdist(D, \\hat{D}) = \\dfrac{\\sum_{t=1}^{T_n} dist( p_t, \\hat{p}_t )}{T_n}\" alt=\"trackdist(D, \\hat{D}) = \\dfrac{\\sum_{t=1}^{T_n} dist( p_t, \\hat{p}_t )}{T_n}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/704\/cfd\/f6f\/704cfdf6f73ac7c2dd121466ae58a94e.svg\" width=\"309\" height=\"53\"\/><\/p>\n<h2>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h2>\n<p>\u042f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u043b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 (x, y). \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u043b \u0442\u0440\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0446\u0438\u0441\u0441 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/982\/322\/7f2\/9823227f252d6c3ca9669ddd2eab3a11.png\" width=\"1600\" height=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/982\/322\/7f2\/9823227f252d6c3ca9669ddd2eab3a11.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cf4\/ad7\/3dc\/cf4ad73dc1fc5983e6d5f76fb3fb13c7.png\" width=\"1600\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cf4\/ad7\/3dc\/cf4ad73dc1fc5983e6d5f76fb3fb13c7.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1c3\/665\/4ed\/1c36654edb6effddc1dcd67e02101903.png\" width=\"1600\" height=\"1066\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1c3\/665\/4ed\/1c36654edb6effddc1dcd67e02101903.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>0-5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0436\u043c\u0451\u043c \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0437, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0440\u0443\u043b\u044c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e, \u0435\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>5-10 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0437, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>10-20 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0436\u043c\u0451\u043c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0440\u0443\u043b\u044f \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>20-25 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0436\u043c\u0451\u043c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430\u044f, \u0444\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>25-35 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0440\u0443\u043b\u044c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0433\u0430\u0437\u0443, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>35-40 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0443\u043b\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>40-50 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b \u043d\u0430 40-45 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 45-50 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445? \u0421\u0432\u043e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0440\u044f\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0427\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b z \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 45-47 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 pitch \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0434\u044b. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430\u043c \u043e \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u0445, \u044f \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438: \u044f\u043c\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0447\u043a\u0443. \u041d\u0430\u0448\u0451\u043b \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u0430\u0445 \u0432 \u042f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0451\u043d, \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0432 \u201c\u043b\u0435\u0436\u0430\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e\u201d.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2f4\/e40\/715\/2f4e40715d0fd347610c6b0155eb2bd0.png\" width=\"1600\" height=\"927\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2f4\/e40\/715\/2f4e40715d0fd347610c6b0155eb2bd0.png\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440, \u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445. \u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c. \u0411\u044b\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u044b \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438, \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0433\u043b\u044f\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0438\u0445.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u0421\u0432\u043e\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0437\u0434\u044f\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u042f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430, \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445. \u041a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043f\u0440\u044f\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0428\u043a\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f, \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443.<\/p>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f 1<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/29a\/39a\/3b6\/29a39a3b60d7d63b20a053199a05a603.png\" width=\"1600\" height=\"1200\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/29a\/39a\/3b6\/29a39a3b60d7d63b20a053199a05a603.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ee5\/b5f\/4e3\/ee5b5f4e388a46e3be7086766cf1c884.png\" width=\"1600\" height=\"1200\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee5\/b5f\/4e3\/ee5b5f4e388a46e3be7086766cf1c884.png\"\/><\/figure>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f 2<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/394\/c62\/49f\/394c6249f8339879ce29213a7b5452dc.png\" width=\"1600\" height=\"1200\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/394\/c62\/49f\/394c6249f8339879ce29213a7b5452dc.png\"\/><\/figure>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f 3<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bd4\/d06\/871\/bd4d0687168479f19c0b32f5e563271f.png\" width=\"1600\" height=\"1200\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd4\/d06\/871\/bd4d0687168479f19c0b32f5e563271f.png\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (x, y, yaw) \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (speed);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 (phi);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 yaw.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (speed);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 phi \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f phi_0 (delta_phi);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f yaw \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e yaw_0 (delta_yaw).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (x_0, y_0, yaw_0), \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f phi_0 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (speed, delta_phi, delta_yaw), \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{align} &amp;\\text{x = x_0 + speed * cos(phi_0 + delta_phi)} \\\\ &amp;\\text{y = y_0 + speed * sin(phi_0 + delta_phi)} \\\\ &amp;\\text{yaw = yaw_0 + delta_yaw} \\end{align}\" alt=\"\\begin{align} &amp;\\text{x = x_0 + speed * cos(phi_0 + delta_phi)} \\\\ &amp;\\text{y = y_0 + speed * sin(phi_0 + delta_phi)} \\\\ &amp;\\text{yaw = yaw_0 + delta_yaw} \\end{align}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b7c\/536\/0b4\/b7c5360b43c2ae1823fb4194fc631a64.svg\" width=\"356\" height=\"76\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0440\u0433\u0435\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ff5\/775\/68f\/ff577568fa14c9fe1dfb331d74b85460.png\" width=\"1600\" height=\"1094\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff5\/775\/68f\/ff577568fa14c9fe1dfb331d74b85460.png\"\/><\/figure>\n<h4>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 speed \u0438 delta_phi, \u0430 \u043d\u0435 dx \u0438 dy?<\/h4>\n<p>\u042f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"dx\" alt=\"dx\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ac\/acd\/acd2b09d39705a84bff035c18c9faea9.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"dy\" alt=\"dy\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8e\/8e7\/8e7dd5d3e76aa952e21999a5537dcffb.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/>, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439: \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u043a. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y\" alt=\"y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/415290769594460e2e485922904f345d.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u044e\u0433, \u0442\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y\" alt=\"y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/415290769594460e2e485922904f345d.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h4>\u0421\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f yaw \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"[-\\pi, \\pi]\" alt=\"[-\\pi, \\pi]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/86f\/86f9a3a2cc344b78b146c202b2226bae.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/>. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435, yaw \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"-0.94\\pi\" alt=\"-0.94\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e33\/e03\/641\/e33e03641f7b28796bcceee7d99fb52e.svg\" width=\"61\" height=\"18\"\/> \u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"0.92\\pi\" alt=\"0.92\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da2\/882\/ceb\/da2882ceb7604e8e9e71f77ccb1a1236.svg\" width=\"46\" height=\"17\"\/>. \u0425\u043e\u0442\u0438\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 yaw. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u043b\u043e\u0431, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"-0.01\\pi\" alt=\"-0.01\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/896\/331\/357\/8963313578423eb672398e8cd13881f2.svg\" width=\"61\" height=\"18\"\/> \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"0.99\\pi\" alt=\"0.99\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9f2\/d6e\/55c\/9f2d6e55c3a858da032319bd203f7833.svg\" width=\"46\" height=\"17\"\/>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/54f\/14b\/7fe\/54f14b7fed04d5bf31fc358430362d93.png\" width=\"1490\" height=\"1042\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/54f\/14b\/7fe\/54f14b7fed04d5bf31fc358430362d93.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pi\" alt=\"\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f0\/4f08e3dba63dc6d40b22952c7a9dac6d.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/>, \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"2\\pi\" alt=\"2\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c3\/c31\/c3198a6dbef629ca31403b4ccdff3fc7.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/> \u043a \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(0.92\\pi + (2\\pi-0.94\\pi))\/2 = 0.99\\pi\" alt=\"(0.92\\pi + (2\\pi-0.94\\pi))\/2 = 0.99\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/93d\/b59\/2fc\/93db592fc5cbee5cfd35735e24c1bde7.svg\" width=\"283\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0432\u044b\u0448\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"[-\\pi, \\pi]\" alt=\"[-\\pi, \\pi]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/86f\/86f9a3a2cc344b78b146c202b2226bae.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/>, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def process_array_phi(phi: np.array):     phi = phi.copy()     phi[phi &gt; np.pi] -= 2*np.pi     phi[phi &lt; -np.pi] += 2*np.pi     return phi<\/code><\/pre>\n<h4>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430?<\/h4>\n<p>\u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 25 \u0413\u0446. \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043f\u0440\u0438 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043e\u0432. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0448\u0430\u0433\u0443 \u0432 0.5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0435.<\/p>\n<h4>Resample 1s<\/h4>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 x(t), y(t) \u0438 yaw(t) \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># values - np.array [[ts, x, y, yaw]] # ts - \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 loc = values[np.abs(values[:, 0] - ts) &lt; 1] yaws = loc[:, 3] if yaws.max() - yaws.min() &gt; np.pi:     loc[yaws &lt; 0, 3] += 2 * np.pi deg = 2 coefs = np.polyfit(loc[:, 0], loc[:, 1:4], deg) point = ((ts ** np.arange(deg, -1, -1)) * coefs.T).sum(axis=1)<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"ts\" alt=\"ts\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4d\/4d6\/4d682ec4eed27c53849758bc13b6e179.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/>, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:\u00a0<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0432 3-\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"[t-1, t+1]\" alt=\"[t-1, t+1]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/65\/651\/6514273afa78b9dd261cbdb98957f28f.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432 4-6 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432 7-8 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432 9-\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0421\u0438\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3cd\/af3\/329\/3cdaf33299f916f6fd59678fdba9cdd9.png\" width=\"1478\" height=\"1040\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3cd\/af3\/329\/3cdaf33299f916f6fd59678fdba9cdd9.png\"\/><\/figure>\n<h4>Inference<\/h4>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0444\u0438\u0447\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u0440\u0433\u0435\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u0430 15 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434, \u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0438 15 \u0440\u0430\u0437. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cfb\/2ab\/e1a\/cfb2abe1a408372ceb09d09354a3c288.png\" width=\"1476\" height=\"1034\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cfb\/2ab\/e1a\/cfb2abe1a408372ceb09d09354a3c288.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u0431\u043c\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 25 \u0413\u0446. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 17.8 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0411\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0414\u043b\u044f 17.8 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u044d\u0442\u043e 17 \u0438 18 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445. \u042f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0448\u0430\u0433 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e yaw \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 0.001 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 x(t), y(t) \u0438 yaw(t) \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 17.8 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0427\u0451\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 0.1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/afa\/ace\/b6e\/afaaceb6e542ec879db80ade61827694.png\" width=\"1472\" height=\"1024\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/afa\/ace\/b6e\/afaaceb6e542ec879db80ade61827694.png\"\/><\/figure>\n<h2>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0442\u0430\u0440\u0433\u0435\u0442\u043e\u0432 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b LightGBM \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041a\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">max_bin = 2500 num_boost_round = 350 params = {     'objective': 'regression',     'metric': 'rmse',     'boosting': 'gbdt',     'verbose': 1,     'force_col_wise': True,     #     'reg_alpha': 0.001,     'reg_lambda': 0.001,     'colsample_bytree': 0.95,     'subsample': 0.95,     'subsample_freq': 1,     'min_child_samples': 20,     'cat_smooth': 150,     'num_leaves': 2500,     'max_bin': max_bin,     'learning_rate': 0.06,     \u2018min_gate_to_split\u2019: 0.00001, } models = {     target_name: lgb.train(         params,         lgb.Dataset(             data=df_params[feature_names],             label=df_params[target_name],             categorical_feature=cat_feature_names,             params={'max_bin': max_bin,}         ),         num_boost_round=num_boost_round,     )     for target_name in tqdm(target_names) }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b 80 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0428\u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 metadata: \u0433\u043e\u0434, \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446, \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f, \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0448\u0438\u043d, \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. 28 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 control.csv: \u043f\u043e 14 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u044c \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"[t-2.5, t+1]\" alt=\"[t-2.5, t+1]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9b1\/1e2\/0ac\/9b11e20ac65d3668815677e338329b96.svg\" width=\"116\" height=\"22\"\/> \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 0.25 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t=34\" alt=\"t=34\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d3\/d3f\/d3faea8ba001a1d6d29f0142a6fef730.svg\" width=\"auto\" height=\"auto\"\/>. \u0421\u0438\u043d\u044f\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043e\u043a \u2014 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/214\/620\/271\/214620271498509f2fa7ca8095873fac.png\" width=\"1044\" height=\"868\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/214\/620\/271\/214620271498509f2fa7ca8095873fac.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 localization.csv \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 phi \u0438 yaw, \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 phi \u0438 yaw, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 (\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 z), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u044f\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 pitch \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u043b\u0438 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0440\u0430\u043b \u0448\u0438\u0444\u0442\u044b \u043d\u0430 1 \u0438 2 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<h2>\u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0440\u044e\u043a\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 5-\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b 6-\u0443\u044e, \u0438\u0437 6-\u043e\u0439 \u2014 7-\u0443\u044e \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 4.5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 5.5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0438\u0437 5.5 \u043d\u0430 6.5 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0448\u043a\u0430\u043b\u0443 \u043d\u0430 0.5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0438 \u043d\u0430 0.25 \u0438 0.75 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0430. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/10e\/488\/e86\/10e488e8654210307842d0a563fb8cc3.png\" width=\"1600\" height=\"1200\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/10e\/488\/e86\/10e488e8654210307842d0a563fb8cc3.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0442\u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0442\u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b: \u0440\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438<\/h2>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0440\u044e\u043a, \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, \u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b, \u0441\u0438\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ef\/15b\/e4d\/0ef15be4d6603c18afc24112552845a8.png\" width=\"1600\" height=\"1066\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ef\/15b\/e4d\/0ef15be4d6603c18afc24112552845a8.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0437\u0434\u044f\u0442 \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0437\u0430 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b. \u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0431\u0440\u0430\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435, \u0442\u043e, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u044d\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442 0.5 \u0434\u043e 30 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 0.5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u041e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b, \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438, \u0432 \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043e\u043a \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 0.5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3c0\/7ad\/bb5\/3c07adbb5e774aa957697a1d782603ec.png\" width=\"1308\" height=\"1018\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3c0\/7ad\/bb5\/3c07adbb5e774aa957697a1d782603ec.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0423\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c public score \u0441 0.87 \u0434\u043e 0.79.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/956\/64b\/c39\/95664bc393805b93d01e9b025bb25087.png\" width=\"1600\" height=\"1066\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/956\/64b\/c39\/95664bc393805b93d01e9b025bb25087.png\"\/><\/figure>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u0421\u0443\u0434\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0435\u0440\u0431\u043e\u0440\u0434\u0443, \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 139 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a. 61 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c baseline (private score 16.87). \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c private score 0.81 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. Private score \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 0.70.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/965\/ee3\/8bc\/965ee38bcc9e77930580ab7c395a2099.jpeg\" width=\"1600\" height=\"1067\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/965\/ee3\/8bc\/965ee38bcc9e77930580ab7c395a2099.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/878326\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/878326\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>*\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/t.me\/yandex_cup\/173\"><u>\u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442\u0430<\/u><\/a><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0425\u0430\u0431\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 <a href=\"http:\/\/www.linkedin.com\/in\/nazarovn\">\u041d\u0438\u043a\u043e\u043b\u0430\u0439 \u041d\u0430\u0437\u0430\u0440\u043e\u0432<\/a>, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 X5 Tech. \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0441\u044f \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e <a href=\"https:\/\/yandex.ru\/cup\/ml\/\"><u>Yandex Cup ML Challenge 2024<\/u><\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u201cSelf-driving cars: \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u201d. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/h2>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0430\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 42000 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 60 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>metadata.json<\/strong>: \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>ride_date \u2014 \u0434\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>vehicle_id \u2014 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>vehicle_model \u2014 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>vehicle_model_modification \u2014 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>tires \u2014 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0448\u0438\u043d;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>location_reference_point_id \u2014 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 localization.csv.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p><strong>localization.csv<\/strong>: \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 csv \u0444\u0430\u0439\u043b, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>stamp_ns \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>x, y, z \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>roll, pitch, yaw \u2014 \u0443\u0433\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Aircraft_principal_axes\"><u>\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/u><\/a>.\u00a0 \u0423\u0433\u043e\u043b yaw \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0438 x \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0438 y.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p><strong>control.csv<\/strong>: \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044e:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>stamp_ns \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>acceleration_level \u2014 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u044c \u0433\u0430\u0437\u0430, \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0441\u0438\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0434\u0430\u043b\u044c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>steering \u2014 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e 8000 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 20 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0421\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 control.csv \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430 \u0432\u0441\u0435 20 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0430 \u0432 localization.csv \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f x, y \u0438 yaw \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f 15 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f  \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 . \u0411\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f:  \u0438 , \u0433\u0434\u0435  \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f 1 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0443:<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439  \u0438  \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<h2>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h2>\n<p>\u042f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u043b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 (x, y). \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u043b \u0442\u0440\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0446\u0438\u0441\u0441 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>0-5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0436\u043c\u0451\u043c \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0437, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0440\u0443\u043b\u044c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e, \u0435\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>5-10 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0437, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>10-20 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0436\u043c\u0451\u043c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0440\u0443\u043b\u044f \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>20-25 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0436\u043c\u0451\u043c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430\u044f, \u0444\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>25-35 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0440\u0443\u043b\u044c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0433\u0430\u0437\u0443, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>35-40 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0443\u043b\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>40-50 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u2014 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b \u043d\u0430 40-45 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 45-50 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445? \u0421\u0432\u043e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0440\u044f\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0427\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b z \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 45-47 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 pitch \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0434\u044b. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430\u043c \u043e \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u0445, \u044f \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438: \u044f\u043c\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0447\u043a\u0443. \u041d\u0430\u0448\u0451\u043b \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u0430\u0445 \u0432 \u042f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0451\u043d, \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0432 \u201c\u043b\u0435\u0436\u0430\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e\u201d.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440, \u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445. \u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c. \u0411\u044b\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u044b \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438, \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0433\u043b\u044f\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0438\u0445.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u0421\u0432\u043e\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0437\u0434\u044f\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u042f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430, \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445. \u041a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043f\u0440\u044f\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0428\u043a\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f, \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443.<\/p>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f 1<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f 2<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f 3<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (x, y, yaw) \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (speed);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 (phi);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 yaw.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (speed);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 phi \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f phi_0 (delta_phi);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f yaw \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e yaw_0 (delta_yaw).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (x_0, y_0, yaw_0), \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f phi_0 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (speed, delta_phi, delta_yaw), \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0440\u0433\u0435\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h4>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 speed \u0438 delta_phi, \u0430 \u043d\u0435 dx \u0438 dy?<\/h4>\n<p>\u042f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442  \u0438 , \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439: \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u043a. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435  \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u044e\u0433, \u0442\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c  \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h4>\u0421\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f yaw \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 . \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435, yaw \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441  \u043d\u0430 . \u0425\u043e\u0442\u0438\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 yaw. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u043b\u043e\u0431, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435  \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e .<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 , \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b  \u043a \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f .<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0432\u044b\u0448\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430 , \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def process_array_phi(phi: np.array):     phi = phi.copy()     phi[phi &gt; np.pi] -= 2*np.pi     phi[phi &lt; -np.pi] += 2*np.pi     return phi<\/code><\/pre>\n<h4>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430?<\/h4>\n<p>\u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 25 \u0413\u0446. \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043f\u0440\u0438 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043e\u0432. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0448\u0430\u0433\u0443 \u0432 0.5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0435.<\/p>\n<h4>Resample 1s<\/h4>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 x(t), y(t) \u0438 yaw(t) \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># values - np.array [[ts, x, y, yaw]] # ts - \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 loc = values[np.abs(values[:, 0] - ts) &lt; 1] yaws = loc[:, 3] if yaws.max() - yaws.min() &gt; np.pi:     loc[yaws &lt; 0, 3] += 2 * np.pi deg = 2 coefs = np.polyfit(loc[:, 0], loc[:, 1:4], deg) point = ((ts ** np.arange(deg, -1, -1)) * coefs.T).sum(axis=1)<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 , \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:\u00a0<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0432 3-\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432 4-6 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432 7-8 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432 9-\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0421\u0438\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h4>Inference<\/h4>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0444\u0438\u0447\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u0440\u0433\u0435\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u0430 15 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434, \u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0438 15 \u0440\u0430\u0437. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u0431\u043c\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 25 \u0413\u0446. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 17.8 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0411\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0414\u043b\u044f 17.8 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u044d\u0442\u043e 17 \u0438 18 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445. \u042f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0448\u0430\u0433 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e yaw \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 0.001 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-446703","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/446703","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=446703"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/446703\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=446703"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=446703"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=446703"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}