{"id":452761,"date":"2025-03-22T15:00:31","date_gmt":"2025-03-22T15:00:31","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=452761"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=452761","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0440\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438 \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><strong>\u0418\u043b\u0438\u00a0\u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0432\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0440\u0443\u043b\u044c<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/9a1\/dd7\/a52\/9a1dd7a525d282e842c65b904b96e292.jpg\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1442\" height=\"962\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9a1\/dd7\/a52\/9a1dd7a525d282e842c65b904b96e292.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<\/div>\n<h3>\u0410\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u00a0\u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0412\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0438\u0448\u043a\u0438. <\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c?<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c \u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442\u00a0\u0435\u0436\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c: \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0434\u0431\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u00a0\u0432\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a.<\/p>\n<p>\u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0430\u043a\u2011\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0443\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u0442\u0440\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 3\u00a0\u043a\u043c\u00a0\u2014 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0431\u043e\u0440\u0434\u044e\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e 20\u0441\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043e -30\u00a0\u00b0C, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u044b\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f\u00a0\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c) \u043a\u00a0\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Wi\u2011Fi, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<hr\/>\n<h3>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 Unitree B2<\/h3>\n<p>\u0412\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 Unitree B2\u00a0\u0438 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 RCRobotics \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u00a0\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p><strong>Unitree B2<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/491\/509\/ad3\/491509ad346f357310c650bb1ff00a0e.jpg\" alt=\"Unitree B2\" title=\"Unitree B2\" width=\"2560\" height=\"1440\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/491\/509\/ad3\/491509ad346f357310c650bb1ff00a0e.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>Unitree B2<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442<\/strong> (\u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430), \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b 1,1\u00a0\u043c \u00d7\u202f0,45\u00a0\u043c \u00d7\u202f0,65\u00a0\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong> \u0434\u043e 20\u00a0\u043a\u043c\/\u0447.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/strong> \u0434\u043e 40\u00a0\u0441\u043c. \u0412\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0438 \u0434\u043e 1.2\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong> 20\u00a0\u043a\u0433 (\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\" data-title=\"&lt;p&gt;&lt;\/p&gt;\" data-image=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b77\/f63\/545\/b77f63545f3c32f1300b95460fddb826.jpg\" data-abbr=\"Z1\u00a0\" data-image-width=\"800\" data-image-height=\"800\">Z1\u00a0<\/abbr>\u2014 \u0434\u043e 2\u00a0\u043a\u0433).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/strong> \u0434\u043e 4\u00a0\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 (\u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 20\u00a0\u043a\u0433). <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/strong> \u043e\u0442 -20\u00b0C \u0434\u043e +55\u00b0C.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><abbr class=\"habraabbr\" title=\"SDK (software development kit) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. SDK \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.\" data-title=\"&lt;p&gt;SDK (software development kit) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.&lt;br&gt;&lt;br&gt;SDK \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"SDK \">SDK <\/abbr>\u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"ROS (Robot Operating System)\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e\u00a0\u0433\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.\" data-title=\"&lt;p&gt;ROS (Robot Operating System)&amp;nbsp;\u2014 \u044d\u0442\u043e&amp;nbsp;\u0433\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"ROS \">ROS <\/abbr>\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432.<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u0451\u043b<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441 \u0441\u043c\u0443\u0442\u0438\u043b \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439\u00a0\u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0434\u043e -20\u00a0\u00b0C (\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438 \u0445\u043e\u043b\u043e\u0434\u043d\u0435\u0435\u00a0\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043b\u0430\u0431\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 6\u00a0\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0430\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f) \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u00a0\u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b\u2026 \u00ab\u0420\u043e\u0431\u043e\u043f\u0451\u0441\u00bb \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>RCRobotics \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb<\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/00b\/ec7\/3bc\/00bec73bc41739c32f9316cf2c77f6c5.jpg\" alt=\"RCRobotics \u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\" title=\"RCRobotics \u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\" width=\"3000\" height=\"4000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/00b\/ec7\/3bc\/00bec73bc41739c32f9316cf2c77f6c5.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>RCRobotics \u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u043e\u2011\u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/strong>, \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b 0,8\u043c*0,46\u043c*0,3\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong> \u0434\u043e 7\u00a0\u043a\u043c\/\u0447.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/strong> \u0434\u043e 22\u00a0\u0441\u043c. (\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d<\/strong>: \u043e\u0442 -30\u00b0C \u0434\u043e +50\u00b0C (\u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0434\u043e -40\u00b0C).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430:<\/strong> \u0434\u043e 25\u00a0\u043a\u0433 (\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e 15\u00a0\u043a\u0433).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/strong> \u043e\u0442 5\u00a0\u0434\u043e 24\u00a0\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 (\u0441\u043e\u043d \u0434\u043e 900\u00a0\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432) <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 SDK<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u043e\u043d\u0443\u0441:<\/strong>\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0441\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b:<\/strong> \u041d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0430\u0448 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0432\u00a0\u0438\u0434\u0435\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c:<\/p>\n<p>\u04122\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 3D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430. \u0410\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0435\u043c\u0443 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u041f\u041e.<\/p>\n<p>\u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb, \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442,\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b: \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c, \u0434\u0432\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u00a0\u043e\u0441\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0440\u043c\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0431\u0443\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u00ab\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0445\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c<\/strong><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f:<\/strong> \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0GPS\u2011\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: <\/strong>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u00a0\u0445\u043e\u0434\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"AprilTag\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e\u00a0\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0451\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0\u042d\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.\" data-title=\"&lt;p&gt;AprilTag&amp;nbsp;\u2014 \u044d\u0442\u043e&amp;nbsp;\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0451\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.&amp;nbsp;\u042d\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.&lt;\/p&gt;&lt;p&gt;&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"apriltag \">apriltag<\/abbr>:<\/strong> \u0432\u00a0\u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043b\u0435\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 apriltag: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043f\u0440\u0438\u0434\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e GPS\u2011\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0439, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0438 Wi\u2011Fi:<\/strong> \u041d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c Wi\u2011Fi, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443\u00bb). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a GPS\u2011\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/strong> \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0431 (\u0433\u0430\u0437\u044b, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u043f.) \u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a, \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u00a0\u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430\u043c \u0438\u0437\u00a0RCRobotics \u0438 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e, \u0430\u00a0\u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0448\u0451\u043b \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u043f\u0430\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0430\u043f\u0433\u0440\u0435\u0439\u0434\u043e\u0432 (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435).<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u00ab\u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438\u00bb<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442:<\/strong> \u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u00a0\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, IMU, GPS), \u043f\u043e\u00a0\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043e \u201130\u00a0\u00b0C.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430<\/strong>, \u0441 2\u043c\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u00a0ZOOM x50, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0440\u043c\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 NVIDIA Jetson Orin NX \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/strong>, \u043a\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: CAN \u0448\u0438\u043d\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, 4\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u00a0\u2014 2\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438 2\u00a0\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 (\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>SDK<\/strong> \u041f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb: \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432), \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u00a0\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e -40\u00a0\u00b0C<\/strong><\/p>\n<p>\u0412\u043e\u00a0\u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0437\u0438\u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e -30\u00a0\u00b0C \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043b\u0451\u0433\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043b\u0430\u0434\u0430, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0434\u043e -30\u00a0\u00b0C \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043b \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0441\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u043c \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0438\u0445\u043e\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0443\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u00a0\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e\u00a0\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u0434\u0443\u0445\u0435: \u00ab\u0414\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 20%\u00bb. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u043b\u0438, \u0437\u0430\u044f\u0432\u0438\u0432, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0438 \u0438\u0442\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438\u043c\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 -40\u00a0\u00b0C \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0410\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 -15\u00a0\u00b0C. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438 -30\u00a0\u00b0C \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0437\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041d\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0438 \u044d\u0442\u043e: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043a\u043e\u0436\u0443\u0445\u0430\u0445 \u0441\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u043a\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0437\u0430 10\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 -40\u00a0\u00b0C, \u0430\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u043d\u044c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0433\u0440\u0435\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u0442\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u00a0\u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0447\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u041a\u00a0\u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0432\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u00a0B2. \u0412\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u0431\u044b\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u00a0\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043a\u043e\u0436\u0443\u0445\u0430\u0445,\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0412 \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043b\u0438\u0442\u0438\u0439\u2011\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u2011\u0444\u043e\u0441\u0444\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 (LiFePO4) \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0447\u044c\u044f \u00ab\u0445\u0438\u043c\u0438\u044f\u00bb \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c\u00a0\u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043e -30\u00a0\u00b0C. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043c\u0430\u0437\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u044c\u0431\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u0430\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0430\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u00a0\u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e -60\u00a0\u00b0C, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u043b\u043e \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0410\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0430\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u0443\u0437\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0443, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0435\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00a0\u0436\u0435 \u043a\u00a0\u0441\u0432\u0438\u043d\u0446\u043e\u0432\u044b\u043c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u0443\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0442\u0435\u0445\u00a0\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432\u00a0\u0442\u0440\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u043e\u0431\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u2011\u0442\u043e \u043c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u044f\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441\u00a0\u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u043e\u043c \u0410\u041a\u0411. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e \u044f\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043e\u0442\u00a0\u043d\u0438\u0445, \u043d\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e \u0438\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0442\u0438\u0445\u043e. \u041f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043d\u043e\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435\u00a0\u2014 \u043e\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442!<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432 \u0448\u043b\u0430 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u043e\u0447\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0443\u043b\u0438\u0446\u0435, \u0430\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 -30\u00a0\u00b0C, \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u00a0\u0442\u0435\u043f\u043b\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u044b\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0418, \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0432\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 Python:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">from tornado_sdk import Robot robot = Robot() current_temp = robot.get_temperature() if current_temp &lt; -15: \u00a0\u00a0\u00a0 robot.enable_battery_heating() \u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041f\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d...\")<\/code><\/pre>\n<hr\/>\n<h3>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u0433\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c\u00a0\u2014 \u043e\u043d\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u0432\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0442\u0435\u0447\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 RS232, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443\u2011\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0C, \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u00a0CAN.<\/p>\n<p>\u0418 \u0432\u00a0\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441\u00a0\u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 SDK \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0Nvidia Jetson.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6d0\/cef\/965\/6d0cef9656d10c2e96d11e308eb3ba82.png\" alt=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430-\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c RS232-cAN\" title=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430\u2011\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c RS232-CAN\" width=\"1211\" height=\"740\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6d0\/cef\/965\/6d0cef9656d10c2e96d11e308eb3ba82.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430\u2011\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c RS232-CAN<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>CAN\u2011\u0448\u0438\u043d\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0430\u0434 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a, \u0430\u00a0\u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 0\u00d710\u00a0000\u00a0\u0438\u0437\u00a0\u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 (<abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 CAN \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\" data-title=\"&lt;p&gt;\u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 CAN \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430&lt;\/p&gt;&lt;p&gt;&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"0\u00d710\u00a0000\u00a0\u2014 0\u00d712\u00a0000\">0\u00d710 000\u00a0\u2014 0\u00d712 000<\/abbr>) \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a. \u041a\u0430\u043a\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442, \u043c\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432\u00a0\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 CAN?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0428\u0438\u043d\u0430 CAN (Controller Area Network)\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u0445, \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0415\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u00a0\u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u00a0\u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u0438\u044f CAN \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a):<\/p>\n<p><strong>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 (ID):<\/strong> \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0443\u0442\u0438 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (11\u00a0\u0431\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c CAN \u0438 29\u00a0\u0431\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c CAN). \u0427\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432\u00a0\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b) \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438.<br \/><strong>\u041f\u043e\u043b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (Data):<\/strong> \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0434\u043e 8\u00a0\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c CAN\u2011\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u043e 64\u00a0\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0432\u00a0CAN FD (\u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0448\u0438\u043d\u044b CAN).<br \/><strong>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (CRC \u0438 ACK):<\/strong> \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u044e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0448\u043b\u043e \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435? \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443. \u041e\u043d \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u00a0\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u0438\u043f\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 0\u00d7100), \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0442\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u00a0\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u00ab\u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c.<br \/>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0448\u0438\u043d\u0430 CAN \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0432\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import can import time import threading # \u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 gas_data_buffer = None \u00a0 # \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 CAN-\u0448\u0438\u043d\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f Linux \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c socketcan) bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan') \u00a0 def can_listener(): \u00a0\u00a0\u00a0 global gas_data_buffer \u00a0\u00a0\u00a0 while True: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 CAN-\u0448\u0438\u043d\u044b (timeout 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 msg = bus.recv(timeout=1.0) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 if msg is not None: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443 (0x10000=65536) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 if msg.arbitration_id == 65536: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 try: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 #\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 2 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u2013 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0430\u043c\u043c\u0438\u0430\u043a\u0430, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 2 \u2013 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0445\u043b\u043e\u0440\u0430 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 nh3 = int.from_bytes(msg.data[0:2], byteorder='big') \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 cl2 = int.from_bytes(msg.data[2:4], byteorder='big') \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 gas_data_buffer = { \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \"NH3\": nh3, \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \"Cl2\": cl2, \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \"timestamp\": time.time() \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 } \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430:\", gas_data_buffer) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 except Exception as e: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445:\", e) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 time.sleep(0.1) \u00a0 # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c CAN-\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 listener_thread = threading.Thread(target=can_listener, daemon=True) listener_thread.start() \u00a0 def read_gas_sensors(): \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430. \u00a0\u00a0\u00a0 \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 None. \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 return gas_data_buffer \u00a0 # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438: while True: \u00a0\u00a0\u00a0 data = read_gas_sensors() \u00a0\u00a0\u00a0 if data is not None: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435:\", data) \u00a0\u00a0\u00a0 time.sleep(1)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/40b\/5c5\/94b\/40b5c594b4c6184511dfc86679265619.jpg\" alt=\"&quot;\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e&quot; \u0441 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439\" title=\"\u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0441\u00a0\u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439\" width=\"2736\" height=\"3648\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/40b\/5c5\/94b\/40b5c594b4c6184511dfc86679265619.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0441\u00a0\u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<hr\/>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0441\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 (1,2\u00a0\u0413\u0413\u0446) \u043d\u0430\u00a0Wi\u2011Fi<\/h3>\n<p><strong>1. \u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<p>\u0428\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430 1,2\u00a0\u0413\u0413\u0446 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 1\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u043d\u0433\u0430 2\u20133\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u00a0\u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f Wi\u2011Fi\u2011\u0441\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 (GPS\u2011\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b) \u0438, \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u043f\u043e\u0432\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/strong><br \/> \u041d\u0430\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 <strong>NVIDIA Jetson<\/strong> \u0435\u0441\u0442\u044c Wi\u2011Fi\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d:<\/strong> \u041f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u00a0\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u00a0\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>2. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/strong><\/p>\n<p><strong>2.1\u00a0\u041d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c)<\/strong><\/p>\n<p><strong>Wi\u2011Fi \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c:<\/strong><br \/>\u041d\u0430\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 Linux (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Debian \u0438\u043b\u0438\u00a0Ubuntu NVIDIA Jetson) \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e wpa_supplicant \u0438\u043b\u0438\u00a0Network Manager. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043a\u043e\u0440\u043f\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/strong>:<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e<\/strong>: \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/178813\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">GStreamer<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 RTSP\u2011\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e.<\/p>\n<p><strong>\u0422\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/strong>: \u0412\u0441\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, GPS\u2011\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/463669\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MQTT<\/a>. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430\u00a0\u0432\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 Wi\u2011Fi \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u044d\u0448\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<\/p>\n<p><strong>2.2\u00a0\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430:<\/strong> <br \/>RTSP\u2011\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u0435\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a\u00a0\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u0451\u043c \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438:<\/strong><br \/>\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u00a0MQTT\u2011\u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430:<\/strong><br \/>\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a GPS\u2011\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u0443\u0444\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u044d\u0448 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Wi\u2011Fi \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>3. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/strong><\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u00a0MQTT.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GStreamer \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f RTSP\u2011\u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong>3.1\u00a0\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u00a0MQTT (\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c)<\/strong><\/p>\n<p>python<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import time import json import cv2 import os import paho.mqtt.client as mqtt \u00a0 # \u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f MQTT MQTT_BROKER = \"192.168.0.100\"\u00a0 # IP \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 MQTT-\u0431\u0440\u043e\u043a\u0435\u0440\u0430 MQTT_PORT = 1883 MQTT_TOPIC = \"robot\/telemetry\" \u00a0 # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f MQTT-\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 mqtt_client = mqtt.Client() mqtt_client.connect(MQTT_BROKER, MQTT_PORT, 60) mqtt_client.loop_start() \u00a0 # \u041f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0435\u0441\u043b\u0438 Wi-Fi \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d) BUFFER_FILE = \"local_buffer.jsonl\" \u00a0 # \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 def cache_data(payload): \u00a0\u00a0\u00a0 with open(BUFFER_FILE, \"a\") as f: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 f.write(json.dumps(payload) + \"\\n\") \u00a0 # \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u044d\u0448\u0430 def sync_cache(): \u00a0\u00a0\u00a0 if not os.path.exists(BUFFER_FILE): \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 return \u00a0\u00a0\u00a0 new_lines = [] \u00a0\u00a0\u00a0 with open(BUFFER_FILE, \"r\") as f: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 for line in f: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 try: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = json.loads(line.strip()) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 result = mqtt_client.publish(MQTT_TOPIC, json.dumps(data)) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 if result.rc != 0: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 new_lines.append(line) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 else: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b:\", data) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 except Exception as e: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438:\", e) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 new_lines.append(line) \u00a0\u00a0\u00a0 with open(BUFFER_FILE, \"w\") as f: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 f.writelines(new_lines) \u00a0 # \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 def get_sensor_data(): \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u00a0\u00a0\u00a0 \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, GPS, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0440. \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 gas_data = read_gas_sensors() # \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, GPS, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b) \u00a0\u00a0\u00a0 other_data = { \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \"temperature\": 5,\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0# \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \"gps\": {\"lat\": 55. 770129, \"lon\": 37. 557611}\u00a0 # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 GPS-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u00a0\u00a0\u00a0 } \u00a0\u00a0\u00a0 sensor_data = {\"timestamp\": time.time()} #\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u00a0\u00a0\u00a0 sensor_data.update(gas_data) \u00a0\u00a0\u00a0 sensor_data.update(other_data) \u00a0\u00a0\u00a0 return sensor_data \u00a0 while True: \u00a0\u00a0\u00a0 sensor_data = get_sensor_data() \u00a0\u00a0\u00a0 payload = sensor_data  \u00a0\u00a0\u00a0 # \u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 MQTT \u00a0\u00a0\u00a0 result = mqtt_client.publish(MQTT_TOPIC, json.dumps(payload)) \u00a0\u00a0\u00a0 if result.rc == 0: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b:\", payload) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 sync_cache() \u00a0\u00a0\u00a0 else: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\") \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 cache_data(payload) \u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430) \u00a0\u00a0\u00a0 time.sleep(1)\u00a0<\/code><\/pre>\n<p><strong>3.2\u00a0\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GStreamer<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c GStreamer, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f RTSP\u2011\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>bash<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">gst-launch-1.0 -v v4l2src device=\/dev\/video0 ! \\ \u00a0\u00a0\u00a0 video\/x-raw, width=1280, height=720, framerate=30\/1 ! \\ \u00a0\u00a0\u00a0 videoconvert ! x264enc speed-preset=ultrafast tune=zerolatency ! \\ \u00a0\u00a0\u00a0 rtph264pay config-interval=1 name=pay0 pt=96 ! \\ \u00a0\u00a0\u00a0 udpsink host=192.168.0.100 port=5000\u00a0<\/code><\/pre>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>v4l2src\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>video\/x\u2011raw, width=1280, height=720, framerate=30\/1\u00a0\u2014 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>videoconvert\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>x264enc\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>rtph264pay\u00a0\u2014 \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0432\u00a0RTP\u2011\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>udpsink\u00a0\u2014 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u00a0UDP.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 GStreamer \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u00a0Python\u2011\u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 RTSP\u2011\u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0441\u00a0\u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p><strong>3.3\u00a0\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/strong><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0440\u043e\u043a\u0435\u0440 MQTT (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Mosquitto) \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u00a0Python. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438:<\/p>\n<p>python<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import json import paho.mqtt.client as mqtt \u00a0 MQTT_BROKER = \"192.168.0.100\" MQTT_PORT = 1883 MQTT_TOPIC = \"robot\/telemetry\" \u00a0 def on_message(client, userdata, msg): \u00a0\u00a0\u00a0 try: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 data = json.loads(msg.payload.decode()) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435:\", data) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0411\u0414 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u00a0\u00a0\u00a0 except Exception as e: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:\", e) \u00a0 mqtt_client = mqtt.Client() mqtt_client.on_message = on_message mqtt_client.connect(MQTT_BROKER, MQTT_PORT, 60) mqtt_client.subscribe(MQTT_TOPIC) mqtt_client.loop_forever()<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 GStreamer \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 RTSP-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 MQTT-\u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443. <\/p>\n<p><strong>4. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/strong><br \/>\u041f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 Wi\u2011Fi \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u044d\u0448\u0435 (\u0444\u0430\u0439\u043b \u0441\u00a0JSON\u2011\u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438) \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430:<\/strong><br \/>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GStreamer, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044f RTSP\u2011\u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0441\u00a0\u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong><br \/>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 NTP). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 TLS\/SSL.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430:<\/strong><br \/>\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a GPS\u2011\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432<\/strong><br \/>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u00a0Wi\u2011Fi, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u0441\u0431\u0435\u0440\u0435\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0438 \u00ab\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u044c\u00bb \u044d\u0444\u0438\u0440. \u0412\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u00a0\u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u043d \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<hr\/>\n<h3>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/h3>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/fc5\/8a6\/1ef\/fc58a61efc5e79c58ecebd29cb814870.jpg\" alt=\"\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a\" title=\"\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a\" width=\"567\" height=\"421\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fc5\/8a6\/1ef\/fc58a61efc5e79c58ecebd29cb814870.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c <abbr class=\"habraabbr\" title=\"LiDAR (Light Detection and Ranging)\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e\u00a0\u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.\" data-title=\"&lt;p&gt;LiDAR (Light Detection and Ranging)&amp;nbsp;\u2014 \u044d\u0442\u043e&amp;nbsp;\u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.&lt;\/p&gt;&lt;p&gt; \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. &lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"LiDAR \">LiDAR <\/abbr>\u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u043f\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0432\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 16\u00d78, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u00a0\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0434\u043e 4\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432). \u041e\u043d\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 0.25\u00a0\u043c \u043e\u0442\u00a0\u0437\u0435\u043c\u043b\u0438, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 70\u00b0 (\u043e\u0442 \u201335\u00b0 \u0434\u043e +35\u00b0 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438) \u0438, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u00a0\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0437\u0434\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043a\u00a0\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e\u00a0\u2014 \u0435\u0433\u043e \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044e\u044e \u0433\u0440\u0430\u043d\u044c. <\/p>\n<\/div>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 (\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1\u00a0\u043c) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c\u00a0\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h3>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0430:<\/strong> \u041f\u0440\u0438\u00a0\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u00a0\u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u03b8, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p><em> d_floor(\u03b8) = h \/ sin(|\u03b8|) \u0433\u0434\u0435 h = 0.25\u00a0\u043c.<\/em><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f <em>\u03b8 = \u201315\u00b0: d_floor \u2248 0.25\u00a0\/ sin(15\u00b0) \u2248 0.25\u00a0\/ 0.2588\u00a0\u2248 0.97\u00a0\u043c<\/em>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 0.8\u20131.2\u00a0\u043c\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1\u00a0\u043c \u043e\u0442\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f:<\/strong><br \/>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 h_obs, \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435: <em>h_top = h\u00a0\u2014 h_obs<\/em><strong>.<\/strong> \u0412\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044e\u044e \u0433\u0440\u0430\u043d\u044c, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442: <em>d_obstacle(\u03b8) = h_top \/ sin(|\u03b8|)<\/em><strong>.<\/strong> \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443, \u043a\u0430\u043a <em>h_est = h\u00a0\u2014 d_measured * sin(|\u03b8|)<\/em><strong><em>.<\/em><\/strong><em> <\/em>\u041f\u0440\u0438\u00a0\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 <em>d_measured \u2248 d_floor, \u0438 h_est \u2248 0<\/em> (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442). \u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, <em>h_est<\/em> \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a <em>h_obs<\/em>, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438\u0437\u2011\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043e\u0442\u00a0\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0437\u0430 1\u00a0\u043c \u0434\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 (ROI):<\/strong> \u0418\u0437\u00a0\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <em>d_floor(\u03b8)<\/em> \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 0.8\u00a0\u043c. \u0414\u043b\u044f <em>h = 0.25 \u043c<\/em> \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u201315\u00b0 \u0434\u043e 0\u00b0.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 h_est \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 ROI:<\/strong> \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0441\u00a0\u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c i, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b <em>\u03b8_i<\/em> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 (ROI) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u201335\u00b0 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u043d\u0438\u0437) \u0434\u043e 0\u00b0 (\u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c), \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 ROI) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0443 \u201335\u00b0, \u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 ROI) \u2013 0\u00b0. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 ROI, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 8 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c i \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a: \u03b8_i = \u201335\u00b0 + (i \/ (N\u20131)) \u00d7 35\u00b0, \u0433\u0434\u0435 N \u2013 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0432 ROI.\" data-title=\"&lt;p&gt;\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 (ROI) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u201335\u00b0 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u043d\u0438\u0437) \u0434\u043e 0\u00b0 (\u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c), \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 ROI) \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0443 \u201335\u00b0, \u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 ROI) \u2013 0\u00b0. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 ROI, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 8 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c i \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a:&lt;\/p&gt;&lt;p&gt;\u2003\u2003\u03b8_i = \u201335\u00b0 + (i \/ (N\u20131)) \u00d7 35\u00b0,&lt;\/p&gt;&lt;p&gt;\u0433\u0434\u0435 N \u2013 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0432 ROI.&lt;\/p&gt;&lt;p&gt;&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e\">\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e<\/abbr> \u043e\u0442 \u201335\u00b0 \u0434\u043e 0\u00b0).<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c <em>d_floor_i = h \/ sin(|\u03b8_i|)<\/em>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c <em>d_measured_i\u00a0<\/em>\u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c: <em>h_est i = h\u00a0\u2014 dmeasured_i * sin(|\u03b8_i|)<\/em><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432:<\/strong> \u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0443 <em>h_est<\/em> \u043f\u043e\u00a0\u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c ROI \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0433\u0434\u0435 h_est \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 0.20\u00a0\u043c).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 <em>h_est<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, max_traverse_height = 0.22\u00a0\u043c) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 5\u201310%) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <em>h_est \u2265 0.20\u00a0\u043c<\/em>, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0435 \u043a 0\u00a0(\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e), \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u00a0Python<\/h3>\n<pre><code class=\"python\">import numpy as np import math import time \u00a0 # \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b h = 0.25\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c (\u043c) max_traverse_height = 0.22\u00a0\u00a0\u00a0 # \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u043c) critical_threshold = 0.20\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u041a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 h_est (\u043c) min_fraction = 0.25\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a ROI \u0441 h_est &gt;= critical_threshold\u00a0 def compute_theta(i, num_rows): \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 i \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b. \u00a0\u00a0\u00a0 i=0 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 (\u0443\u0433\u043e\u043b -35\u00b0),  \u00a0\u00a0\u00a0 i=num_rows-1 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0443 (0\u00b0). \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 theta_min = -35\u00a0 # \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445) \u00a0\u00a0\u00a0 theta_max = 0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u00a0\u00a0\u00a0 return math.radians(theta_min + (theta_max - theta_min) * i \/ (num_rows - 1)) \u00a0 def analyze_ROI(matrix): \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u043d\u044e\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0441 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c d_floor \u043e\u0442 0.8 \u043c. \u00a0\u00a0\u00a0 \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c h_est = h - d_measured * sin(|\u03b8|). \u00a0\u00a0\u00a0 \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 h_est \u0438 \u0434\u043e\u043b\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u0433\u0434\u0435 h_est &gt;= critical_threshold. \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 M, N = matrix.shape \u00a0\u00a0\u00a0 lower_half = matrix[:M\/\/2, :]\u00a0 # \u043d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u00a0\u00a0\u00a0 num_rows = lower_half.shape[0] \u00a0\u00a0\u00a0 h_est_list = [] \u00a0\u00a0\u00a0 count_high = 0 \u00a0\u00a0\u00a0 count_total = 0 \u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0 for i in range(num_rows): \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 theta = compute_theta(i, num_rows) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 d_floor = h \/ abs(math.sin(theta)) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 if 0.8 &lt;= d_floor: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 count_total += 1 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 d_measured = np.min(lower_half[i, :]) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 h_est = h - d_measured * abs(math.sin(theta)) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 h_est_list.append(h_est) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 if h_est &gt;= critical_threshold: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 count_high += 1 \u00a0\u00a0\u00a0 if h_est_list: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 median_h = np.median(h_est_list) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 fraction = count_high \/ count_total if count_total &gt; 0 else 0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 return median_h, fraction \u00a0\u00a0\u00a0 else: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 return None, 0 \u00a0 def decide_obstacle(matrix): \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 \u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 h_est &gt; max_traverse_height  \u00a0\u00a0\u00a0 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a ROI (\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 min_fraction) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 h_est &gt;= critical_threshold, \u00a0\u00a0\u00a0 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c. \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 median_h, fraction = analyze_ROI(matrix) \u00a0\u00a0\u00a0 if median_h is None: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"ROI \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\") \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 return False\u00a0 # \u041d\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u2013 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d \u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f h_est:\", median_h, \"\u0414\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0441 h_est &gt;= critical_threshold:\", fraction) \u00a0\u00a0\u00a0 if median_h &gt; max_traverse_height or fraction &gt; min_fraction: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434\") \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 return True \u00a0\u00a0\u00a0 else:\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c, \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\") \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 return False \u00a0 # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: matrix = robot.get_depth_matrix(\"front_depth\") # \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u00a0\u00a0\u00a0 navigation.change_route()  else: \u00a0\u00a0\u00a0 # \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00a0\u00a0\u00a0 pass<\/code><\/pre>\n<h3>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u0447\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0435\u043f\u044b\u0445 \u0437\u043e\u043d:<\/strong> \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445, \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u00a0GPS:<\/strong> GPS \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u0430\u00bb<\/strong> \u0412\u00a0\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0441\u00a0IMU, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445\u2011\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<hr\/>\n<h3>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a apriltag\u2011\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<p><strong>1. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a<\/strong><\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u00a0\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e GPS\u2011\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438), \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 apriltag\u2011\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0432\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043e\u043d\u0430\u0445. \u042d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/strong> \u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0439\u00bb).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430:<\/strong> \u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/pypi.org\/project\/apriltag\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">apriltag<\/a> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. <\/p>\n<p><strong>2. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>SDK \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (pan), \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 (tilt) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<\/div>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/5eb\/d47\/755\/5ebd47755ace3b7314337533997a04d2.jpg\" alt=\"\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435\" title=\"\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435\" width=\"2990\" height=\"4485\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5eb\/d47\/755\/5ebd47755ace3b7314337533997a04d2.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443. \u0412\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 (\u043e\u0442 \u2013180\u00b0 \u0434\u043e +180\u00b0) \u0441\u00a0\u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 30\u00b0. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0IMU \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u043d\u043e\u00a0\u0432\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 python:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import cv2 import apriltag import time \u00a0 # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 apriltag detector = apriltag.Detector() \u00a0 def set_camera_angle(pan, tilt): \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u00a0\u00a0\u00a0 :param pan: \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 (-180\u00b0 \u0434\u043e +180\u00b0) \u00a0\u00a0\u00a0 :param tilt: \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 robot.camera.move(pan=pan, tilt=tilt) \u00a0\u00a0\u00a0 time.sleep(0.5)\u00a0 # \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00a0 def capture_frame(): \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440. \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 robot.camera.switch_to(\"rear_cam\") \u00a0\u00a0\u00a0 return robot.camera.get_frame() \u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442 -180\u00b0 \u0434\u043e +180\u00b0 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 30\u00b0. \u00a0\u00a0\u00a0 \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430. \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 for pan in range(-180, 181, 30): \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 tilt = 0\u00a0 # \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430; \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 set_camera_angle(pan, tilt) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 frame = capture_frame() \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 tags = detector.detect(gray) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 if tags: \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 pan =\", pan) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 return tags[0], frame, pan \u00a0\u00a0\u00a0 return None, None, None \u00a0 tag, tag_frame, tag_pan_angle = search_for_tag() if tag: \u00a0\u00a0\u00a0 tag_info = { \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \"id\": tag.tag_id, \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \"center\": tag.center.tolist(),\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 (\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) \u00a0\u00a0\u00a0 } \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 angle \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u0435\u043d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 IMU \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u00a0\u00a0\u00a0 relative_orientation = tag_pan_angle \u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435:\", tag_info) else: \u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0430\")<\/code><\/pre>\n<h3>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b:<\/strong> \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 RS232\u2011CAN \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u0432\u00a0\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a apriltag\u2011\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u00a0\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 SDK (\u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d) \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 (\u043e\u0442 \u2013180\u00b0 \u0434\u043e +180\u00b0) \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430\u0434\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u00a0\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b pan, \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043d\u0430\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432:<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f apriltag\u2011\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u00a0\u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u00a0\u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u00a0ZOOM\u2011\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c (\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b). \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043b\u0443\u043f\u044b\u00bb: \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430, \u0430\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u00a0ZOOM \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0NVIDIA Jetson Orin NX \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0441\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/334380\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PyTorch<\/a>:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import cv2 import torch \u00a0 # \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 model = torch.load('instrument_reader.pt') model.eval() \u00a0 def read_instrument(frame, bbox): \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 \u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u00a0\u00a0\u00a0 :param frame: \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u00a0\u00a0\u00a0 :param bbox: bounding box \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 (x, y, w, h) \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\" \u00a0\u00a0\u00a0 x, y, w, h = bbox \u00a0\u00a0\u00a0 roi = frame[y:y+h, x:x+w] \u00a0\u00a0\u00a0  \u00a0\u00a0\u00a0 # \u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438: \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e 224x224, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 (C, H, W) \u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435:\", relative_orientation, \"\u00b0\") \u00a0\u00a0\u00a0 input_tensor = cv2.resize(roi, (224, 224)) \u00a0\u00a0\u00a0 input_tensor = input_tensor.transpose(2, 0, 1) \/ 255.0 \u00a0\u00a0\u00a0 input_tensor = torch.tensor(input_tensor, dtype=torch.float32).unsqueeze(0) \u00a0\u00a0\u00a0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \"corners\": [corner.tolist() for corner in tag.corners]\u00a0 # \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u00a0\u00a0\u00a0 with torch.no_grad(): \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 result = model(input_tensor) # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u00a0\u00a0\u00a0  \u00a0\u00a0\u00a0 instrument_value = result.item()\u00a0 # \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00a0\u00a0\u00a0 return instrument_value \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY) \u00a0 # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c bounding box \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 def search_for_tag(): if tag: \u00a0\u00a0\u00a0 corners = tag.corners.astype(int) \u00a0\u00a0\u00a0 x_min = corners[:, 0].min() \u00a0\u00a0\u00a0 y_min = corners[:, 1].min() \u00a0\u00a0\u00a0 x_max = corners[:, 0].max() \u00a0\u00a0\u00a0 y_max = corners[:, 1].max() if decide_obstacle(matrix): \u00a0\u00a0\u00a0 bbox = (x_min, y_min, x_max - x_min, y_max - y_min) \u00a0\u00a0\u00a0  \u00a0\u00a0\u00a0 instrument_value = read_instrument(tag_frame, bbox) \u00a0\u00a0\u00a0 print(\"\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430:\", instrument_value)<\/code><\/pre>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432, GPS\u2011\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<hr\/>\n<h3>\u0418\u0442\u043e\u0433<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430:<\/strong> \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 enable_battery_heating()) \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 -40\u00a0\u00b0C. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430\u00a0Wi\u2011Fi<\/strong> <strong>\u0441\u00a0\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430:<\/strong> \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Wi\u2011Fi\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0441\u00a0GStreamer\/RTSP \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 MQTT \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u043f\u043e\u0432\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0444\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u0441\u0431\u0435\u0440\u0435\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0431\u043e\u044f Wi\u2011Fi. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430:<\/strong> \u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a apriltag\u2011\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f) \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, GPS) \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0433\u0438\u0431\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/strong> \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0433\u043e LiDAR \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445. \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0430\u0442\u0440\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u00a0\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/820\/6fb\/375\/8206fb3758cac6ad006cedb61658ce75.jpg\" alt=\"&quot;\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e&quot; \u0441 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0435\" title=\"\u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0441\u00a0\u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0435 \" width=\"2085\" height=\"3127\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/820\/6fb\/375\/8206fb3758cac6ad006cedb61658ce75.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0441\u00a0\u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0435\u0449\u0451 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u00a0\u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0432 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c\u043e. \u0418 \u0434\u0430, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u043e\u0442\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 GPS. \u0422\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u0431\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435\u00a0\u2014 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043e\u0442\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0440\u0430\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0430\u00a0\u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u00a0\u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u00a0\u0443\u043c\u0430. \u0410\u00a0\u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b)<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0437\u0430\u00a0\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432.<br \/>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0438\u0445 \u0422\u0413\u041a <a href=\"https:\/\/t.me\/RCRobotics_official\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">t.me\/RCRobotics_official<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/893380\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/893380\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><strong>\u0418\u043b\u0438\u00a0\u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u0432\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0440\u0443\u043b\u044c<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<\/div>\n<h3>\u0410\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u00a0\u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0412\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0438\u0448\u043a\u0438. <\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c?<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c \u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442\u00a0\u0435\u0436\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c: \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0434\u0431\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u00a0\u0432\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a.<\/p>\n<p>\u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0430\u043a\u2011\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0443\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u0442\u0440\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 3\u00a0\u043a\u043c\u00a0\u2014 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0431\u043e\u0440\u0434\u044e\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e 20\u0441\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043e -30\u00a0\u00b0C, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u044b\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f\u00a0\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c) \u043a\u00a0\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Wi\u2011Fi, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<hr\/>\n<h3>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 Unitree B2<\/h3>\n<p>\u0412\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 Unitree B2\u00a0\u0438 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 RCRobotics \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u00a0\u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p><strong>Unitree B2<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>Unitree B2<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442<\/strong> (\u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430), \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b 1,1\u00a0\u043c \u00d7\u202f0,45\u00a0\u043c \u00d7\u202f0,65\u00a0\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong> \u0434\u043e 20\u00a0\u043a\u043c\/\u0447.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/strong> \u0434\u043e 40\u00a0\u0441\u043c. \u0412\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0438 \u0434\u043e 1.2\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong> 20\u00a0\u043a\u0433 (\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\" data-title=\"&lt;p&gt;&lt;\/p&gt;\" data-image=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b77\/f63\/545\/b77f63545f3c32f1300b95460fddb826.jpg\" data-abbr=\"Z1\u00a0\" data-image-width=\"800\" data-image-height=\"800\">>Z1\u00a0<\/abbr>\u2014 \u0434\u043e 2\u00a0\u043a\u0433).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/strong> \u0434\u043e 4\u00a0\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 (\u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 20\u00a0\u043a\u0433). <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/strong> \u043e\u0442 -20\u00b0C \u0434\u043e +55\u00b0C.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong><abbr class=\"habraabbr\" title=\"SDK (software development kit) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. SDK \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.\" data-title=\"&lt;p&gt;SDK (software development kit) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.&lt;br&gt;&lt;br&gt;SDK \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"SDK \">\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.&lt;br&gt;&lt;br&gt;SDK \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.&lt;\/p&gt;&#187; data-abbr=&#187;SDK &#171;>SDK <\/abbr>\u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"ROS (Robot Operating System)\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e\u00a0\u0433\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.\" data-title=\"&lt;p&gt;ROS (Robot Operating System)&amp;nbsp;\u2014 \u044d\u0442\u043e&amp;nbsp;\u0433\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"ROS \">\u0430 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.&lt;\/p&gt;&#187; data-abbr=&#187;ROS &#171;>ROS <\/abbr>\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432.<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u0451\u043b<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441 \u0441\u043c\u0443\u0442\u0438\u043b \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439\u00a0\u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0434\u043e -20\u00a0\u00b0C (\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438 \u0445\u043e\u043b\u043e\u0434\u043d\u0435\u0435\u00a0\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043b\u0430\u0431\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 6\u00a0\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0430\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f) \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u00a0\u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b\u2026 \u00ab\u0420\u043e\u0431\u043e\u043f\u0451\u0441\u00bb \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>RCRobotics \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb<\/h3>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>RCRobotics \u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u043e\u2011\u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/strong>, \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b 0,8\u043c*0,46\u043c*0,3\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong> \u0434\u043e 7\u00a0\u043a\u043c\/\u0447.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/strong> \u0434\u043e 22\u00a0\u0441\u043c. (\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d<\/strong>: \u043e\u0442 -30\u00b0C \u0434\u043e +50\u00b0C (\u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0434\u043e -40\u00b0C).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430:<\/strong> \u0434\u043e 25\u00a0\u043a\u0433 (\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e 15\u00a0\u043a\u0433).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/strong> \u043e\u0442 5\u00a0\u0434\u043e 24\u00a0\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 (\u0441\u043e\u043d \u0434\u043e 900\u00a0\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432) <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 SDK<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u043e\u043d\u0443\u0441:<\/strong>\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0441\u044a\u0451\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b:<\/strong> \u041d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0430\u0448 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0432\u00a0\u0438\u0434\u0435\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c:<\/p>\n<p>\u04122\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 3D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430. \u0410\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0435\u043c\u0443 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u041f\u041e.<\/p>\n<p>\u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb, \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442,\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b: \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c, \u0434\u0432\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u00a0\u043e\u0441\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0440\u043c\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0431\u0443\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u00ab\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0445\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c<\/strong><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f:<\/strong> \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0GPS\u2011\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0433\u0430\u0437\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: <\/strong>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u00a0\u0445\u043e\u0434\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"AprilTag\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e\u00a0\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0451\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0\u042d\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.\" data-title=\"&lt;p&gt;AprilTag&amp;nbsp;\u2014 \u044d\u0442\u043e&amp;nbsp;\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0451\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.&amp;nbsp;\u042d\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.&lt;\/p&gt;&lt;p&gt;&lt;\/p&gt;\" data-abbr=\"apriltag \">\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.&amp;nbsp;\u042d\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.&lt;\/p&gt;&lt;p&gt;&lt;\/p&gt;&#187; data-abbr=&#187;apriltag &#171;>apriltag<\/abbr>:<\/strong> \u0432\u00a0\u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043b\u0435\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 apriltag: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043f\u0440\u0438\u0434\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e GPS\u2011\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0439, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0438 Wi\u2011Fi:<\/strong> \u041d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c Wi\u2011Fi, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443\u00bb). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a GPS\u2011\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/strong> \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0431 (\u0433\u0430\u0437\u044b, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u043f.) \u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a, \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u00a0\u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430\u043c \u0438\u0437\u00a0RCRobotics \u0438 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e, \u0430\u00a0\u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0448\u0451\u043b \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u043f\u0430\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0430\u043f\u0433\u0440\u0435\u0439\u0434\u043e\u0432 (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435).<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u00ab\u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438\u00bb<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442:<\/strong> \u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u00a0\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, IMU, GPS), \u043f\u043e\u00a0\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043e \u201130\u00a0\u00b0C.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430<\/strong>, \u0441 2\u043c\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u00a0ZOOM x50, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0440\u043c\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 NVIDIA Jetson Orin NX \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/strong>, \u043a\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: CAN \u0448\u0438\u043d\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, 4\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u00a0\u2014 2\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438 2\u00a0\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 (\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>SDK<\/strong> \u041f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb: \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432), \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u00a0\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e -40\u00a0\u00b0C<\/strong><\/p>\n<p>\u0412\u043e\u00a0\u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0437\u0438\u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e -30\u00a0\u00b0C \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043b\u0451\u0433\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043b\u0430\u0434\u0430, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0434\u043e -30\u00a0\u00b0C \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043b \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0441\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u043c \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0438\u0445\u043e\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0443\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u00a0\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e\u00a0\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u0434\u0443\u0445\u0435: \u00ab\u0414\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 20%\u00bb. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u043b\u0438, \u0437\u0430\u044f\u0432\u0438\u0432, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0438 \u0438\u0442\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438\u043c\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 -40\u00a0\u00b0C \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0410\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 -15\u00a0\u00b0C. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438 -30\u00a0\u00b0C \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0437\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041d\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0438 \u044d\u0442\u043e: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043a\u043e\u0436\u0443\u0445\u0430\u0445 \u0441\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u043a\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0437\u0430 10\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 -40\u00a0\u00b0C, \u0430\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u043d\u044c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0433\u0440\u0435\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u0442\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u00a0\u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0447\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u041a\u00a0\u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0432\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u00a0B2. \u0412\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a0\u0431\u044b\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u00a0\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043a\u043e\u0436\u0443\u0445\u0430\u0445,\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u043c\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0412 \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043d\u0430\u0434\u043e\u00bb \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043b\u0438\u0442\u0438\u0439\u2011\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u2011\u0444\u043e\u0441\u0444\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 (LiFePO4) \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0447\u044c\u044f \u00ab\u0445\u0438\u043c\u0438\u044f\u00bb \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c\u00a0\u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043e -30\u00a0\u00b0C. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043c\u0430\u0437\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u044c\u0431\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u0430\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-452761","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/452761","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=452761"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/452761\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=452761"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=452761"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=452761"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}