{"id":452913,"date":"2025-03-23T15:17:27","date_gmt":"2025-03-23T15:17:27","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=452913"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=452913","title":{"rendered":"<span>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442: \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7eb\/405\/7ea\/7eb4057eaaf385e1298e5a80fb236655.png\" width=\"686\" height=\"679\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7eb\/405\/7ea\/7eb4057eaaf385e1298e5a80fb236655.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0448\u043a\u043e\u043b \u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u043b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432\u0430\u043c \u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 2025 \u0433\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>1.1. \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u00a0\u2014 \u0434\u043e 10\u00a0000\u00a0\u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u00a0ESP32\u00a0\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441\u00a0\u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u00a0WI\u2011FI;<\/p>\n<p>1.2. \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u00a0\u2014 \u0434\u043e 20\u00a0000\u00a0\u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439;<\/p>\n<p>1.3. \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 Raspberry PI 5\u00a0\u2014 \u0434\u043e 30\u00a0000\u00a0\u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0434\u043e 20*20\u00a0\u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 ROS2\u00a0Jazzy.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u00a0\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u00a0\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e open\u2011source: \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u043a\u0438, \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438, \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0438 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435, \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 AliExpress.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0430\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 ROS2 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 Linux: \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c. ROS2\u00a0\u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0412\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439\u00a0\u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0ROS2\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0432\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u2011\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0441\u00a0\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0Github \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 open-source, \u043c\u044b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/ros-event.timepad.ru\/event\/3197948\/\">\u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u043a\u0430\u043a\u0442\u043e\u043d \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e ROS2 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/a>. \u041f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438!<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\">ROS\u2011\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430<\/a> \u0438 \u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0448\u043a\u043e\u043b\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u0445. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. <strong>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e\u00a0\u2014 \u0432\u00a0\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u00a0ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443!<\/strong><\/p>\n<h2>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ff7\/4f0\/292\/ff74f0292be97d3abda6884c50f587ab.png\" alt=\"\u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430.\" title=\"\u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430.\" width=\"1600\" height=\"488\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff7\/4f0\/292\/ff74f0292be97d3abda6884c50f587ab.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0430\u043c ROS2 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0438 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 ROS2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 micro-ros, \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 ROS2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c ROS2 \u043d\u043e\u0434\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0432 ROS2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPIO Raspberry Pi?<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/89c\/675\/72b\/89c67572b7654a303b3e3db8839f3574.png\" alt=\"\u0422\u0430\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445, \u043d\u043e \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\" title=\"\u0422\u0430\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445, \u043d\u043e \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\" width=\"1600\" height=\"641\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/89c\/675\/72b\/89c67572b7654a303b3e3db8839f3574.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445, \u043d\u043e \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043b\u044f\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 Raspberry Pi \u043d\u0435\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0442\u043e \u0432\u044b \u0440\u0438\u0441\u043a\u0443\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442, \u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a ROS2 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0442\u043e \u043e\u043d \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/28e\/5e3\/465\/28e5e34658529817e4035089e80d7c7d.png\" alt=\"\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445\" title=\"\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445\" width=\"1600\" height=\"449\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/28e\/5e3\/465\/28e5e34658529817e4035089e80d7c7d.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c ROS2, \u0432\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 Linux, \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e Ubuntu \u0438\u043b\u0438 Debian. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 Gazebo.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/939\/610\/88d\/93961088deb35e527a6d3b4bf7cb5ab4.png\" alt=\"\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d!\" title=\"\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d!\" width=\"1324\" height=\"564\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/939\/610\/88d\/93961088deb35e527a6d3b4bf7cb5ab4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d!<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c ROS2 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a, \u0442\u043e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 VNC (\u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b), SSH \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435, \u043f\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/484\/d54\/286\/484d5428680d60a9a07cee675a449f77.png\" alt=\"\u041d\u0430 Raspberry Pi \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f VNC Server, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430\" title=\"\u041d\u0430 Raspberry Pi \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f VNC Server, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430\" width=\"1600\" height=\"220\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/484\/d54\/286\/484d5428680d60a9a07cee675a449f77.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0430 Raspberry Pi \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f VNC Server, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 mirco-ros \u0438 Wi-Fi, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a98\/53c\/5c1\/a9853c5c14dcc4d125fbe793fb57c1e0.png\" alt=\"\u041d\u0430\u0448 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440!\" title=\"\u041d\u0430\u0448 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440!\" width=\"1484\" height=\"324\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a98\/53c\/5c1\/a9853c5c14dcc4d125fbe793fb57c1e0.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0448 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440!<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c ROS2 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 ESP32.<\/p>\n<h2>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<h3>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e ROS2 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 Linux \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f ROS2 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/docs.ros.org\/en\/jazzy\/Releases.html\">\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a ROS2-\u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432<\/a>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b18\/8e1\/9f0\/b188e19f0a5a193f9c3fffbfc44694fc.png\" width=\"541\" height=\"696\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b18\/8e1\/9f0\/b188e19f0a5a193f9c3fffbfc44694fc.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 LTS-\u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u044b: \u0438\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442. \u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437, \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/docs.ros.org\/en\/jazzy\/Releases\/Release-Jazzy-Jalisco.html#supported-platforms\">\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c<\/a>:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3a1\/20c\/05f\/3a120c05f8f20291bdde7dadf194ee37.png\" width=\"439\" height=\"426\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3a1\/20c\/05f\/3a120c05f8f20291bdde7dadf194ee37.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0425\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435 Windows \u0438 macOS,<strong> \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c Linux<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c Ubuntu, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432? <\/strong>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 apt \u0432 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 Ubuntu \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432?<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c VirtualBox \u2014 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 Ubuntu \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Docker \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439. <strong>\u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442!<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Raspberry Pi 5 16gb<\/strong>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Jetson;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Orange Pi;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>NUC.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/h3>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u043b\u043a\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/micro.ros.org\/\">Micro-ROS<\/a> \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043c Micro XRCE-DDS (<a href=\"https:\/\/micro.ros.org\/docs\/overview\/hardware\/\">\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445<\/a>).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435?<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0442\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u043c \u043b\u0430\u0433\u0435\u0440\u044f\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Arduino \u2014 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Raspberry Pi Pico \u2014 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>STM32 \u2014 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ESP32 \u2014 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0438 c Wi-Fi \u043d\u0430 Micro-ROS.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0447\u0438\u043f\u0430 ESP32 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Micro-ROS? ESP32 \u0438\u043b\u0438 ESP32-S3.<\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/h3>\n<p>\u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 SLAM \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435. \u041a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>JGB37-520 (\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>JGA25-370;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>JGA25-BL2418;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>TT (\u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>N20 (\u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/dcgm-3865-12v-en-240rpm.htm\">L-shaped DCGM-3865<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0411\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0441 STM32)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/Shadowru\/HoverRobot\">https:\/\/github.com\/Shadowru\/HoverRobot<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/ddsm400.htm\">DDSM400<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/ddsm210.htm\">DDSM210<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/ddsm115.htm\">DDSM115<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0431\u044b\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0433\u043e\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>L298N (\u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0439);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>TA6586 (\u043f\u043e\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Odrive;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Vesc;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Mjbots moteus;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Arduino SimpleFOC;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u0437 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/hoverboard-robotics.github.io\/\">https:\/\/hoverboard-robotics.github.io\/<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/hoverboard-robotics\/hoverboard-driver\/tree\/humble\">ROS2-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/a>\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/Shadowru\/HoverRobot\">https:\/\/github.com\/Shadowru\/HoverRobot<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a (IMU)<\/h2>\n<p>\u0412 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435. \u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u00ab\u0448\u0443\u043c\u0438\u0442\u00bb \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ICM-20948.<\/p>\n<h3>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440<\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a44\/dfd\/a98\/a44dfda982f6a203dc8fb6d8cd9185f0.png\" width=\"676\" height=\"380\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a44\/dfd\/a98\/a44dfda982f6a203dc8fb6d8cd9185f0.png\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439: \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447, \u0442\u043e\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 (\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 360 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432) \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b). \u0412 \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439\u00a0 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.slamtec.com\/\">RPLIDAR A1<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>RPLIDAR C1<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.ydlidar.com\/\">YDLIDAR X4<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430 Aliexpress \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 ROS-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e USB. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043f\u043e Ethernet. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e UART. \u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u00ab\u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u00bb.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 Aliexpress \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043f\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/kaiaai\/awesome-2d-lidars\/\">\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/kaia.ai\/blog\/arduino-lidar-library\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e \u043d\u0438\u0445<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/kaiaai\/LDS\">Arduino-\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 Xiaomi LDS02RR \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e <a href=\"https:\/\/github.com\/makerspet\/pcb\/tree\/main\/lds02rr_adapter\">\u043f\u043b\u0430\u0442\u0443<\/a>. \u0418\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0438\u043e\u0434, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0441\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0445\u043b\u043e\u043f\u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 <a href=\"https:\/\/aliexpress.ru\/item\/1005007149385720.html?sku_id=12000039595834626&amp;spm=a2g2w.productlist.search_results.0.659733476ZcKnm&amp;tt=MG&amp;utm_medium=sharing\">Dreame D9 F9 D9 Pro D9 Plus L10 Pro W10<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f06\/980\/a84\/f06980a8403257dfa02d16dccd8545a3.png\" alt=\"\u041b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 LDS Lidar \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 Dreame D9 F9 D9 Pro D9 Plus L10 Pro W10.\" title=\"\u041b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 LDS Lidar \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 Dreame D9 F9 D9 Pro D9 Plus L10 Pro W10.\" width=\"640\" height=\"640\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f06\/980\/a84\/f06980a8403257dfa02d16dccd8545a3.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 LDS Lidar \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 Dreame D9 F9 D9 Pro D9 Plus L10 Pro W10.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong>. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0446\u044b \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438\u00a0\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b, \u0438 \u0442\u043e\u00a0\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0451\u00a0\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e\u00a0\u0431\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b \u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b\u0438, \u041d\u0418\u041a\u041e\u0413\u0414\u0410 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0432\u00a0\u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u00a0\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0418 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0439\u0442\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0442\u044f\u043c \u0438 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u00a0\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c. \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0435\u0446 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0433\u043e\u00a0\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u0435\u043d? \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0443\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f) \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u00a0\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u00a0\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0442\u043e\u043a\u0443 \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u00a0\u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435. \u0418\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 DC\u2011DC.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438\u00a0\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432: \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443,\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e\u043a\u0443. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043a\u00a0\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c. <\/p>\n<h3>\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430: \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0412\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0410\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u00a0\u0428\u0418\u041c\u2011\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u043e\u00a0\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 (TTL, RS486\u00a0\u0438\u043b\u0438\u00a0CAN).<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, \u0442\u043e \u0432\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u00a0\u0428\u0418\u041c: SG90, SG92R, MG90S, MG995\u00a0\u0438\u043b\u0438\u00a0MG996R.<\/p>\n<p>\u0410\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e, \u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442\u00a0Dynamixel (\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435) \u0438\u043b\u0438\u00a0Feetech.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 MoveIt, \u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u0441\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Feetech ST3215\u00a0(\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Feetech SCS0009\u00a0(\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/product\/robotics\/motors-servos\/servos.htm\">Waveshare<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441\u00a0\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0PWM\u2011\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e (\u0428\u0418\u041c) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c 16-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 PWM\u2011\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 PCA9685\u00a0I2C IIC. \u0414\u043b\u044f\u00a0TTL\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u00a0\u2014 Feetech SCServo TTL \u0438\u043b\u0438\u00a0Feetech FE\u2011TTLinker\u2011\u041c\u0438\u043d\u0438.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 3,3 \u2192 5,5 \u2192 3,3 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0438\u043d\u044b ESP32\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 3,3\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430, \u0430\u00a0\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0443\u00a0\u0432\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430 5\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442, \u0442\u043e \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0432\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043f\u0430\u044f\u0432 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0441\u00a0\u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438. \u0418\u043b\u0438\u00a0\u043a\u0443\u043f\u0438\u0432 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u00ab\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f I2C IIC \u043d\u0430 8\u00a0\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 3.3V 5V\u00bb.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/h3>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u0435\u043d, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\u00a0\u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\u00a0\u2014 \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u00a0\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435 (\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0430\u00a0\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b \u00ab\u0434\u044b\u0440\u044b\u00bb, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u00a0\u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439\u00a0\u2014 \u00ab\u0434\u044b\u0440\u00bb \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Time-of-Flight-%D0%BA%D0%B0%D0%BC%D0%B5%D1%80%D0%B0\">TOF\u2011\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/a>\u00a0\u2014 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 IMU \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 SLAM.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/rosindustrial.org\/3d-camera-survey\">\u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440<\/a> \u043e\u0442 Rosindustrial, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 ROS-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c MIPI-CSI-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a Raspberry Pi \u0438\u043b\u0438 Jetson \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c. \u0418\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.arducam.com\/\">https:\/\/www.arducam.com\/<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.e-consystems.com\/\">https:\/\/www.e-consystems.com\/<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/leopardimaging.com\/\">https:\/\/leopardimaging.com\/<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/product\/raspberry-pi\/cameras.htm\">https:\/\/www.waveshare.com\/product\/raspberry-pi\/cameras.htm<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043e\u0442\u00a0\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, SLAM \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u0434., \u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435 Realsense D435I. \u0412\u00a0\u043d\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u043f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0430\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0435\u0451 \u043f\u043e\u00a0USB, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u0435\u0449\u0451 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b?<\/strong> \u041e\u043d\u0438\u00a0\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u00a0\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u043e\u043c (global shutter\u00a0\u2014 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0441\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c (rolling shutter). \u0412\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435\u00a0\u2014 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0443\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a: \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e\u2011\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438: \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/55e\/e17\/653\/55ee176539f9586bec8b8114049551b5.png\" width=\"720\" height=\"462\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/55e\/e17\/653\/55ee176539f9586bec8b8114049551b5.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c SLAM, \u0442\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 ESP32-CAM, \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Wi-Fi \u043f\u043e micro-ros. \u0414\u0430, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0435\u0451 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<h3>\u041c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430, \u043d\u043e \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d3b\/564\/0b4\/d3b5640b40279fbacf42b45287c3b4a4.png\" width=\"640\" height=\"640\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d3b\/564\/0b4\/d3b5640b40279fbacf42b45287c3b4a4.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043f\u0430\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/024\/cb9\/ed8\/024cb9ed8faea0d3d25c7981a15ab384.png\" width=\"280\" height=\"229\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/024\/cb9\/ed8\/024cb9ed8faea0d3d25c7981a15ab384.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 Li\u2011Ion \u0442\u0438\u043f\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 18\u00a0650, \u0441\u00a0\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0443 \u0431\u0430\u043d\u043a\u0443 4,2\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 2s, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0430\u0441\u0442 \u043d\u0430\u043c 8,4\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442. \u042d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0430 6\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043d\u0430\u00a0L298N \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 2\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430, \u0434\u043b\u044f\u00a0ESP32\u00a0\u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e 5\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 DC\u2011DC, \u0430\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e\u00a0\u0447\u0443\u0442\u044c\u2011\u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 3s, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u0441\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c 12,6\u00a0\u0412. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 12\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b Li\u2011Ion 18\u00a0650\u00a0\u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 4,2\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0420\u0430\u0437\u0440\u044f\u0436\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 3\u00a0\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u043f\u0438\u0449\u0430\u043b\u043a\u043e\u0439\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043e\u00a0\u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0435.<\/p>\n<p>\u0417\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ce3\/d89\/7a2\/ce3d897a21cfd6e5f9a2b940fbb6ac74.png\" width=\"800\" height=\"600\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ce3\/d89\/7a2\/ce3d897a21cfd6e5f9a2b940fbb6ac74.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u043e\u043b\u044c\u0442\u043c\u0435\u0442\u0440:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/311\/191\/733\/3111917334f0400f6fe0fed2073c61ff.png\" width=\"1000\" height=\"1000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/311\/191\/733\/3111917334f0400f6fe0fed2073c61ff.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p>Type-C:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d57\/6da\/f36\/d576daf3620dde501bb494e03dee9b5e.png\" width=\"945\" height=\"945\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d57\/6da\/f36\/d576daf3620dde501bb494e03dee9b5e.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fa3\/582\/a6f\/fa3582a6f0e7236af3eb1befcd11634e.png\" width=\"800\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa3\/582\/a6f\/fa3582a6f0e7236af3eb1befcd11634e.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430, \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e69\/18f\/cbc\/e6918fcbc7631d5a9821ec0a9fcf8006.png\" width=\"800\" height=\"800\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e69\/18f\/cbc\/e6918fcbc7631d5a9821ec0a9fcf8006.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441<\/h3>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/730\/82c\/4a8\/73082c4a8b9b9a71b50c8db8bfd2df11.png\" width=\"640\" height=\"640\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/730\/82c\/4a8\/73082c4a8b9b9a71b50c8db8bfd2df11.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u00a0\u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0435 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043d\u0430\u00a0Aliexpress \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/65d\/95f\/8b9\/65d95f8b9acd65f11078ba56e314b618.png\" width=\"1600\" height=\"1066\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/65d\/95f\/8b9\/65d95f8b9acd65f11078ba56e314b618.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d24\/2ba\/580\/d242ba580cbdb091c7d5707702abca21.png\" width=\"460\" height=\"318\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d24\/2ba\/580\/d242ba580cbdb091c7d5707702abca21.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043e\u0440\u0433\u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0441\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/aa7\/acc\/ea7\/aa7accea7decc3e48d0b9cb5ab96336d.png\" width=\"367\" height=\"286\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa7\/acc\/ea7\/aa7accea7decc3e48d0b9cb5ab96336d.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u043d\u0430 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7f0\/b9b\/a15\/7f0b9ba15ef497b82d77e80ce5a1d010.png\" width=\"633\" height=\"835\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7f0\/b9b\/a15\/7f0b9ba15ef497b82d77e80ce5a1d010.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/311\/035\/84e\/31103584e794dd6d00e954bf8b2b9bb5.png\" width=\"867\" height=\"1104\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/311\/035\/84e\/31103584e794dd6d00e954bf8b2b9bb5.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3e9\/f7c\/03e\/3e9f7c03e9eff9668eba59dd97cc61c2.png\" width=\"1224\" height=\"921\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e9\/f7c\/03e\/3e9f7c03e9eff9668eba59dd97cc61c2.png\"\/><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/makerspet.com\/blog\/loki-pet-robot\/\">https:\/\/makerspet.com\/blog\/loki-pet-robot\/<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/makerspet.com\/blog\/robot-bill-of-materials\/\">https:\/\/makerspet.com\/blog\/robot-bill-of-materials\/<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/60d\/4bc\/158\/60d4bc1589d59ee44b352fe1494a85d1.png\" width=\"882\" height=\"466\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/60d\/4bc\/158\/60d4bc1589d59ee44b352fe1494a85d1.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/48e\/c0f\/239\/48ec0f239a16107376b095467edecf79.png\" width=\"580\" height=\"581\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/48e\/c0f\/239\/48ec0f239a16107376b095467edecf79.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/eac\/6cb\/47b\/eac6cb47bd241ed5554adb7ffea3e587.png\" width=\"1600\" height=\"1177\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eac\/6cb\/47b\/eac6cb47bd241ed5554adb7ffea3e587.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/124\/154\/bf0\/124154bf0b50f3f55e67c35e670b681c.png\" width=\"609\" height=\"181\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/124\/154\/bf0\/124154bf0b50f3f55e67c35e670b681c.png\"\/><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/370562455_ROMR_A_ROS-based_Open-source_Mobile_Robot\">https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/370562455_ROMR_A_ROS-based_Open-source_Mobile_Robot<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/hackaday.io\/project\/161891-transpotter-ng\">https:\/\/hackaday.io\/project\/161891-transpotter-ng<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/Jana-Marie\/transpOtterNG\">https:\/\/github.com\/Jana-Marie\/transpOtterNG<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f5f\/bf1\/cb5\/f5fbf1cb582868900bb5a5a0ce151356.png\" width=\"1280\" height=\"1049\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f5f\/bf1\/cb5\/f5fbf1cb582868900bb5a5a0ce151356.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2b3\/6da\/b0c\/2b36dab0c32c7a787e49aed21eb599db.png\" width=\"1024\" height=\"1024\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2b3\/6da\/b0c\/2b36dab0c32c7a787e49aed21eb599db.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2de\/743\/728\/2de743728fc0cea73422baf585bcccf8.png\" width=\"483\" height=\"419\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2de\/743\/728\/2de743728fc0cea73422baf585bcccf8.png\"\/><\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/MeArm\/MeArm\/blob\/master\/v3\/MeArmV3.pdf\">\u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435<\/a>. <a href=\"https:\/\/github.com\/MeArm\/MeArm\/blob\/master\/v3\/MeArmV3.dxf\">\u0427\u0435\u0440\u0442\u0451\u0436<\/a> \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e\u0442 Feetech\u00a0<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=6de55CUOTI4\">\u0410\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f<\/a>, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0451 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b:\u00a0<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:4624879\">https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:4624879<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:407800\">https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:407800<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.instructables.com\/Wheel-Arm\/\">https:\/\/www.instructables.com\/Wheel-Arm\/<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e<\/h3>\n<p>\u041c\u0435\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/214\/bac\/9ef\/214bac9ef4324f920dc9d40cda40be69.png\" width=\"640\" height=\"640\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/214\/bac\/9ef\/214bac9ef4324f920dc9d40cda40be69.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0420\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/110\/35e\/3a0\/11035e3a0250639bb47c1173d4a3a68f.png\" width=\"256\" height=\"266\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/110\/35e\/3a0\/11035e3a0250639bb47c1173d4a3a68f.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u0432\u00a0\u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e\u00a0\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447, \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a. \u0423\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f; \u043a\u00a0\u0442\u043e\u043c\u0443\u00a0\u0436\u0435 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a \u043f\u043e\u0433\u043b\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0418\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0437\u0430\u0441\u0432\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c VL53L0X.<\/p>\n<h3>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u00a0\u2014 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445: 2\u00a0\u043a\u041e\u043c + 1\u00a0\u043a\u041e\u043c. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 8\u00a0\u0412\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 0\u00a0\u0434\u043e 2,8\u00a0\u0412, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u00a0\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043c\u0438 3,3 \u0412 \u0438 5 \u0412.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/02c\/526\/b08\/02c526b0832ff866d509450938abc455.png\" width=\"725\" height=\"294\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02c\/526\/b08\/02c526b0832ff866d509450938abc455.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u043e\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2014 <a href=\"https:\/\/aliexpress.ru\/item\/32828796768.html\">\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c INA3221<\/a>. \u0422\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/stepanburmistrov\/arduino_current_control\/tree\/main\">\u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0438\u043f\u043f\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430<\/a>.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0432\u00a0\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u043e\u0442 <\/strong><a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/194qMwjGvzg8qKrn3TjA1Mk2eBbFhgP-p1wkiwUTAOkE\/edit?usp=sharing\"><strong>\u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/strong><\/a><strong>.<\/strong><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043c\u0435\u043b\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u2011\u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0430\u0445, \u0438 \u0447\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0\u041a\u0438\u0442\u0430\u044f. \u041d\u043e, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0Aliexpress. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u044b\u043d\u043a\u0430 \u041a\u0438\u0442\u0430\u044f Taobao, \u043d\u043e\u00a0\u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0451\u043c\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043a\u0432\u0435\u0441\u0442, \u043d\u0435\u00a0\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043e\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0442\u0430\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0Aliexpress.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0432\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432\u00a0open\u2011source, \u043c\u044b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/ros-event.timepad.ru\/event\/3197948\/\">\u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u043a\u0430\u043a\u0442\u043e\u043d \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e ROS2\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/a>. \u041f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438!<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c ROS2 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0443, \u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0448\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/stepik.org\/course\/221157\/\">\u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 ROS2 \u043a\u0443\u0440\u0441<\/a>.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 ROS2 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, ROS2 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\">ROS \u0447\u0430\u0442\u0435<\/a>. \u041f\u0438\u0448\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0434\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/266\/879\/9e5\/2668799e585e634a7fa9ecb5404572a7.png\" width=\"1200\" height=\"982\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/266\/879\/9e5\/2668799e585e634a7fa9ecb5404572a7.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/891376\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/891376\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0448\u043a\u043e\u043b \u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u043b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432\u0430\u043c \u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 2025 \u0433\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>1.1. \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u00a0\u2014 \u0434\u043e 10\u00a0000\u00a0\u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u00a0ESP32\u00a0\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441\u00a0\u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u00a0WI\u2011FI;<\/p>\n<p>1.2. \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u00a0\u2014 \u0434\u043e 20\u00a0000\u00a0\u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439;<\/p>\n<p>1.3. \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 Raspberry PI 5\u00a0\u2014 \u0434\u043e 30\u00a0000\u00a0\u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0434\u043e 20*20\u00a0\u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 ROS2\u00a0Jazzy.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u00a0\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u00a0\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e open\u2011source: \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u043a\u0438, \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438, \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0438 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435, \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 AliExpress.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0430\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 ROS2 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 Linux: \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c. ROS2\u00a0\u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0412\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439\u00a0\u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0ROS2\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0432\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u2011\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0441\u00a0\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0Github \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0434\u0435\u044f \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 open-source, \u043c\u044b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/ros-event.timepad.ru\/event\/3197948\/\">\u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u043a\u0430\u043a\u0442\u043e\u043d \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e ROS2 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/a>. \u041f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438!<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\">ROS\u2011\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430<\/a> \u0438 \u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0448\u043a\u043e\u043b\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u0445. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. <strong>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e\u00a0\u2014 \u0432\u00a0\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u00a0ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443!<\/strong><\/p>\n<h2>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 ROS2-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0430\u043c ROS2 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0438 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 ROS2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 micro-ros, \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 ROS2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c ROS2 \u043d\u043e\u0434\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0438\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0432 ROS2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPIO Raspberry Pi?<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445, \u043d\u043e \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043b\u044f\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 Raspberry Pi \u043d\u0435\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0442\u043e \u0432\u044b \u0440\u0438\u0441\u043a\u0443\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442, \u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a ROS2 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0442\u043e \u043e\u043d \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c ROS2, \u0432\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 Linux, \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e Ubuntu \u0438\u043b\u0438 Debian. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 Gazebo.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d!<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c ROS2 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a, \u0442\u043e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 VNC (\u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b), SSH \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435, \u043f\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041d\u0430 Raspberry Pi \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f VNC Server, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 mirco-ros \u0438 Wi-Fi, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041d\u0430\u0448 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440!<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c ROS2 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 ESP32.<\/p>\n<h2>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<h3>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e ROS2 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 Linux \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f ROS2 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/docs.ros.org\/en\/jazzy\/Releases.html\">\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a ROS2-\u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432<\/a>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0417\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 LTS-\u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u044b: \u0438\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442. \u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437, \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/docs.ros.org\/en\/jazzy\/Releases\/Release-Jazzy-Jalisco.html#supported-platforms\">\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c<\/a>:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0425\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435 Windows \u0438 macOS,<strong> \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c Linux<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c Ubuntu, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432? <\/strong>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 apt \u0432 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 Ubuntu \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432?<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c VirtualBox \u2014 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 Ubuntu \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Docker \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439. <strong>\u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442!<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Raspberry Pi 5 16gb<\/strong>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Jetson;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Orange Pi;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>NUC.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/h3>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u043b\u043a\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/micro.ros.org\/\">Micro-ROS<\/a> \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043c Micro XRCE-DDS (<a href=\"https:\/\/micro.ros.org\/docs\/overview\/hardware\/\">\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445<\/a>).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435?<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0442\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u043c \u043b\u0430\u0433\u0435\u0440\u044f\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Arduino \u2014 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Raspberry Pi Pico \u2014 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>STM32 \u2014 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ESP32 \u2014 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0438 c Wi-Fi \u043d\u0430 Micro-ROS.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0447\u0438\u043f\u0430 ESP32 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Micro-ROS? ESP32 \u0438\u043b\u0438 ESP32-S3.<\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/h3>\n<p>\u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 SLAM \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435. \u041a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>JGB37-520 (\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>JGA25-370;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>JGA25-BL2418;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>TT (\u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>N20 (\u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/dcgm-3865-12v-en-240rpm.htm\">L-shaped DCGM-3865<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0411\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0441 STM32)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/Shadowru\/HoverRobot\">https:\/\/github.com\/Shadowru\/HoverRobot<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/ddsm400.htm\">DDSM400<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/ddsm210.htm\">DDSM210<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/ddsm115.htm\">DDSM115<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0431\u044b\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0433\u043e\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>L298N (\u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0439);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>TA6586 (\u043f\u043e\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Odrive;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Vesc;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Mjbots moteus;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Arduino SimpleFOC;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u0437 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/hoverboard-robotics.github.io\/\">https:\/\/hoverboard-robotics.github.io\/<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/hoverboard-robotics\/hoverboard-driver\/tree\/humble\">ROS2-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/a>\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/Shadowru\/HoverRobot\">https:\/\/github.com\/Shadowru\/HoverRobot<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a (IMU)<\/h2>\n<p>\u0412 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440. \u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435. \u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u00ab\u0448\u0443\u043c\u0438\u0442\u00bb \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ICM-20948.<\/p>\n<h3>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440<\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439: \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447, \u0442\u043e\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 (\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 360 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432) \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b). \u0412 \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439\u00a0 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.slamtec.com\/\">RPLIDAR A1<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>RPLIDAR C1<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.ydlidar.com\/\">YDLIDAR X4<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430 Aliexpress \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 ROS-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e USB. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043f\u043e Ethernet. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e UART. \u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u00ab\u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u00bb.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 Aliexpress \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043f\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/kaiaai\/awesome-2d-lidars\/\">\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/kaia.ai\/blog\/arduino-lidar-library\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e \u043d\u0438\u0445<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/kaiaai\/LDS\">Arduino-\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 Xiaomi LDS02RR \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e <a href=\"https:\/\/github.com\/makerspet\/pcb\/tree\/main\/lds02rr_adapter\">\u043f\u043b\u0430\u0442\u0443<\/a>. \u0418\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0438\u043e\u0434, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0441\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0445\u043b\u043e\u043f\u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u0430 <a href=\"https:\/\/aliexpress.ru\/item\/1005007149385720.html?sku_id=12000039595834626&amp;spm=a2g2w.productlist.search_results.0.659733476ZcKnm&amp;tt=MG&amp;utm_medium=sharing\">Dreame D9 F9 D9 Pro D9<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-452913","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/452913","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=452913"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/452913\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=452913"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=452913"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=452913"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}