{"id":454098,"date":"2025-04-01T16:14:53","date_gmt":"2025-04-01T16:14:53","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=454098"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=454098","title":{"rendered":"\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e ROS: \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n

\u042d\u0442\u043e \u043f\u044f\u0442\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 ROS<\/a>. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <\/a>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0432 ROS. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0432 ROS. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<\/p>\n

\u041d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b<\/a> \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0432 ROS. \u041d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 ROS \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (zero copy). \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a ROS. <\/p>\n

\u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0443 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 C++. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0434\u043b\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 Python \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n

\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442. \u041d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c \u0432 ROS. \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n

cd ~\/catkin_ws\/src catkin_create_pkg nodelet_basics nodelet roscpp std_msgs<\/code><\/pre>\n
\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b  \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 nodelet.<\/p>\n
\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b hello_world.cpp \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 src \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c:<\/p>\n
\/\/ Add the necessary includes #include <ros\/ros.h> #include <std_msgs\/String.h> #include <nodelet\/nodelet.h> #include <pluginlib\/class_list_macros.h> #include <stdio.h>     namespace nodelet_basics {     \/*********     * Nodelet     **********\/       \/\/ This code here means the class needs to inherit from      \/\/ nodelet::Nodelet     class Hello_World : public nodelet::Nodelet     {               public:             Hello_World()             {             }           private:             \/\/ The onInit method is called by nodelet manager.              \/\/ It is responsible for initializing the nodelet.             virtual void onInit()             {                 \/\/ Create a NodeHandle object                 ros::NodeHandle& private_nh = getPrivateNodeHandle();                 NODELET_DEBUG(\"Initializing nodelet...\");                               \/\/ Create a publisher topic                 pub = private_nh.advertise<std_msgs::String>(\"ros_out\",10);                                \/\/ Create a subscriber topic                 sub = private_nh.subscribe(\"ros_in\",10, &Hello_World::callback, this);               }               ros::Publisher pub;             ros::Subscriber sub;                   \/\/ Display messages from \/ros_in topic to the terminal window.             \/\/ Publish to \/ros_out topic             void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& input)             {                   std_msgs::String output;                 output.data = input->data;                 NODELET_DEBUG(\"msg data = %s\",output.data.c_str());                 ROS_INFO(\"msg data = %s\",output.data.c_str());                 pub.publish(output);                     }     };     \/\/ Export the Hello_World class as a plugin using the     \/\/ PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro.     PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(nodelet_basics::Hello_World, nodelet::Nodelet); }<\/code><\/pre>\n
\u041d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442 nodelet::Nodelet.<\/p>\n
\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 (onInit \u0438 callback). \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 onInit <\/strong>\u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 NodeHandle, \u043f\u0430\u0431\u043b\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 callback <\/strong>\u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n
\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b nodelet_plugins.xml<\/p>\n
<library path=\"lib\/libnodelet_basics\">   <class name=\"nodelet_basics\/Hello_World\"          type=\"nodelet_basics::Hello_World\"          base_class_type=\"nodelet::Nodelet\">     <description>         This nodelet receives a message and publishes it.     <\/description>   <\/class> <\/library><\/code><\/pre>\n
\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b package.xml <\/p>\n
<nodelet plugin=\"${prefix}\/nodelet_plugins.xml\" \/><\/code><\/pre>\n
\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b CMakeLists.txt:<\/p>\n
## Declare C++ library add_library(nodelet_basics src\/hello_world.cpp)   ## Link libraries target_link_libraries(nodelet_basics ${catkin_LIBRARIES}) <\/code><\/pre>\n
\u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441:<\/p>\n
catkin_make<\/code><\/pre>\n
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b libnodelet_basics.co.<\/p>\n
\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b hello_world_launch.launch<\/p>\n
<launch>   <node pkg=\"nodelet\"         type=\"nodelet\"         name=\"standalone_nodelet\"          args=\"manager\"         output=\"screen\"   \/>     <node pkg=\"nodelet\"         type=\"nodelet\"         name=\"Hello_World\"         args=\"load nodelet_basics\/Hello_World standalone_nodelet\"         output=\"screen\"   \/> <\/launch><\/code><\/pre>\n
\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b roslaunch<\/p>\n
roslaunch nodelet_basics hello_world_launch.launch<\/code><\/pre>\n
\u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432:<\/p>\n
rosnode list<\/code><\/pre>\n
\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:<\/p>\n
<\/figure>\n
\u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n
rostopic list<\/code><\/pre>\n
\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:<\/p>\n
<\/figure>\n
\u0412 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n
rostopic echo \/Hello_World\/ros_out<\/code><\/pre>\n
\u041e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435:<\/p>\n
rostopic pub \/Hello_World\/ros_in std_msgs\/String \"Hi ROS\"<\/code><\/pre>\n
\u0412 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434<\/p>\n
<\/figure>\n
\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n
rqt_graph<\/code><\/pre>\n
\u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 (\u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c) \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n
<\/figure>\n
\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435! \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a>.<\/p>\n
https:\/\/automaticaddison.com\/working-with-ros-nodelets-in-ros-noetic\/<\/a><\/p>\n
http:\/\/wiki.ros.org\/nodelet<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n

 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/876192\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n
\u042d\u0442\u043e \u043f\u044f\u0442\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 ROS<\/a>. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.  \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <\/a>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0432 ROS. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0432 ROS. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<\/p>\n
\u041d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b<\/a> \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0432 ROS. \u041d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 ROS \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (zero copy). \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a ROS. <\/p>\n
\u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0443 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 C++. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0434\u043b\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 Python \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n
\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n
\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442. \u041d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c \u0432 ROS. \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n
cd ~\/catkin_ws\/src catkin_create_pkg nodelet_basics nodelet roscpp std_msgs<\/code><\/pre>\n
\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b  \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 nodelet.<\/p>\n
\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b hello_world.cpp \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 src \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c:<\/p>\n
\/\/ Add the necessary includes #include <ros\/ros.h> #include <std_msgs\/String.h> #include <nodelet\/nodelet.h> #include <pluginlib\/class_list_macros.h> #include <stdio.h>     namespace nodelet_basics {     \/*********     * Nodelet     **********\/       \/\/ This code here means the class needs to inherit from      \/\/ nodelet::Nodelet     class Hello_World : public nodelet::Nodelet     {               public:             Hello_World()             {             }           private:             \/\/ The onInit method is called by nodelet manager.              \/\/ It is responsible for initializing the nodelet.             virtual void onInit()             {                 \/\/ Create a NodeHandle object                 ros::NodeHandle& private_nh = getPrivateNodeHandle();                 NODELET_DEBUG(\"Initializing nodelet...\");                               \/\/ Create a publisher topic                 pub = private_nh.advertise<std_msgs::String>(\"ros_out\",10);                                \/\/ Create a subscriber topic                 sub = private_nh.subscribe(\"ros_in\",10, &Hello_World::callback, this);               }               ros::Publisher pub;             ros::Subscriber sub;                   \/\/ Display messages from \/ros_in topic to the terminal window.             \/\/ Publish to \/ros_out topic             void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& input)             {                   std_msgs::String output;                 output.data = input->data;                 NODELET_DEBUG(\"msg data = %s\",output.data.c_str());                 ROS_INFO(\"msg data = %s\",output.data.c_str());                 pub.publish(output);                     }     };     \/\/ Export the Hello_World class as a plugin using the     \/\/ PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro.     PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(nodelet_basics::Hello_World, nodelet::Nodelet); }<\/code><\/pre>\n
\u041d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442 nodelet::Nodelet.<\/p>\n
\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 (onInit \u0438 callback). \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 onInit <\/strong>\u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 NodeHandle, \u043f\u0430\u0431\u043b\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 callback <\/strong>\u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n
\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b nodelet_plugins.xml<\/p>\n
<library path=\"lib\/libnodelet_basics\">   <class name=\"nodelet_basics\/Hello_World\"          type=\"nodelet_basics::Hello_World\"          base_class_type=\"nodelet::Nodelet\">     <description>         This nodelet receives a message and publishes it.     <\/description>   <\/class> <\/library><\/code><\/pre>\n
\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b package.xml <\/p>\n
<nodelet plugin=\"${prefix}\/nodelet_plugins.xml\" \/><\/code><\/pre>\n
\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b CMakeLists.txt:<\/p>\n
## Declare C++ library add_library(nodelet_basics src\/hello_world.cpp)   ## Link libraries target_link_libraries(nodelet_basics ${catkin_LIBRARIES}) <\/code><\/pre>\n
\u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441:<\/p>\n
catkin_make<\/code><\/pre>\n
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b libnodelet_basics.co.<\/p>\n
\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b hello_world_launch.launch<\/p>\n
<launch>   <node pkg=\"nodelet\"         type=\"nodelet\"         name=\"standalone_nodelet\"          args=\"manager\"         output=\"screen\"   \/>     <node pkg=\"nodelet\"         type=\"nodelet\"         name=\"Hello_World\"         args=\"load nodelet_basics\/Hello_World standalone_nodelet\"         output=\"screen\"   \/> <\/launch><\/code><\/pre>\n
\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b roslaunch<\/p>\n
roslaunch nodelet_basics hello_world_launch.launch<\/code><\/pre>\n
\u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432:<\/p>\n
rosnode list<\/code><\/pre>\n
\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:<\/p>\n
<\/figure>\n
\u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n
rostopic list<\/code><\/pre>\n
\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:<\/p>\n
<\/figure>\n
\u0412 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n
rostopic echo \/Hello_World\/ros_out<\/code><\/pre>\n
\u041e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435:<\/p>\n
rostopic pub \/Hello_World\/ros_in std_msgs\/String \"Hi ROS\"<\/code><\/pre>\n
\u0412 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441 \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434<\/p>\n
<\/figure>\n
\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n
rqt_graph<\/code><\/pre>\n
\u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 (\u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c) \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n
<\/figure>\n
\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435! \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e \u043d\u043e\u0434\u043b\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a>.<\/p>\n
https:\/\/automaticaddison.com\/working-with-ros-nodelets-in-ros-noetic\/<\/a><\/p>\n
http:\/\/wiki.ros.org\/nodelet<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n
<\/div>\n

 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/876192\/<\/a>
<\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-454098","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/454098","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=454098"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/454098\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=454098"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=454098"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=454098"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}