{"id":454139,"date":"2025-04-01T16:32:55","date_gmt":"2025-04-01T16:32:55","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=454139"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=454139","title":{"rendered":"\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0431\u0430\u0432 \u0441 MuJoCo’\u043c \u0434\u043e \u0431\u0438\u0442\u0432 \u043d\u0430 \u0430\u0440\u0435\u043d\u0435<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n

\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0431\u0440\u043e\u0432\u0447\u0430\u043d\u0435! \u042f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0432\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. <\/p>\n

\u0412\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043d\u0435\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430\u00a0\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u043e\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u043b \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u043e\u043a, \u0441\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0430\u0440\u0435\u043d\u0435. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0435\u043c GitHub <\/a>\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043a\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438!<\/p>\n

\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b? \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430\u00a0\u2014 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434!<\/p>\n

<\/figure>\n

\u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443<\/h2>\n

\u041c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0440\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0417\u0430\u0432\u043e\u0440\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0430. <\/p>\n

\u0421\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0433\u0440\u0435, \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u0432\u00a0\u0444\u0430\u0439\u0442\u0438\u043d\u0433\u0430\u0445\u00a0\u2014 \u0433\u043e\u0440\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435\u00a0\u0431\u044b \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u043d\u0438 \u043d\u0430\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0432\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439\u00a0\u0431\u044b \u043d\u0430\u0440\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432 \u043d\u0438 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0435\u00a0\u0436\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 5\u201310\u201320\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0424\u0430\u0439\u0442\u0438\u043d\u0433\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0441\u00a0\u0434\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a \u0438 \u0431\u043e\u0435\u0446 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e\u00a0\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. \u0423\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043c<\/em>, \u043d\u0430\u00a0\u0430\u0440\u0435\u043d\u0435. \u041e\u043d \u0441\u043b\u0435\u043f, \u043e\u043d \u0433\u043b\u0443\u0445, \u043e\u043d\u00a0\u2014 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430\u2011\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u041e\u043d\u00a0\u2014 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448.<\/p>\n

\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u0432\u00a0\u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043d\u043e\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 (\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448, \u043d\u043e\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f 3\u0434\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0442\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0435\u043d, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043e\u043d \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u043e\u043b\u0448\u0435\u0431\u043d\u0430\u044f \u0437\u0432\u0435\u0440\u044e\u0448\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0448 \u043c\u0438\u0440 \u0441\u0438\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n

\"\u0411\u0438\u0442\u0432\u0430<\/p>\n
\u0411\u0438\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0418\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0421\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u043e\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u00ab\u041c\u0443\u0436\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0437\u00a0MuJoCo\u00bb (The MuJoCo Men). \u0421\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0449\u0435\u043c, \u0431\u043e\u0434\u0440\u043e \u0441\u0435\u043c\u0435\u043d\u044f\u0449\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435, \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c Humanoid <\/a>\u0432\u00a0\u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 MuJoCo<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d DeepMind’\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432\u00a0open source. <\/p>\n

\n\u041f\u0440\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c Humanoid<\/summary>\n
\n

\u041f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 <\/a>\u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442. <\/p>\n

\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u0443 \u043d\u0435\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/em> (actions), \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 17\u00a0float\u2011\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0432\u00a0\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043a \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443\u00a0\u2014 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044f\u0445, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437 17\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 float’\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u0451\u0436\u0438\u0442<\/s> Humanoid \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (joint’\u0430\u043c\u0438). <\/p>\n

\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0432\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0437\u0430\u0436\u0435\u0447\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0438\u0441\u043a\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438, \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0443 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b (\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437 17\u00a0\u0444\u043b\u043e\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435), \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u044f\u0441\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442\u00a0\u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443<\/em> (reward). <\/p>\n

\u0421\u0430\u043c MuJoCo\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u043e\u043d \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u043f\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439\u00a0\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b \u043e\u0442\u00a0MuJoCo \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439), \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u00a0\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438<\/em> (observations). <\/p>\n

\u0412\u00a0\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u043e\u0442\u00a0OpenAI \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0431\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434), \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0431\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0445\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438\u2011\u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0451\u043c \u0437\u0440\u044f), \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0447\u0442\u043e\u0431 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b) \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u043f. \u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u00a0\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435<\/em> \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c!)<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n

\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u043e\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435, \u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0445\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430 \u0431\u0435\u0433\u0443\u00a0\u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Soft Actor\u2011Critic<\/a> (SAC) \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u00a0\u0442\u043e\u0433\u043e\u00a0\u0436\u0435 OpenAI. \u0412\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e SAC \u043e\u0442\u00a0CleanRL<\/a>\u00a0\u2014 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432. \u041d\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u2011\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435.<\/p>\n

\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u044f \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0447\u0438\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c JAX<\/a>.<\/p>\n

\nJAX, \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439<\/summary>\n
\n

\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 JIT\u2011\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0438\u0442\u043e\u043d\u0435 (\u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u00a0GPU, TPU\u00a0\u043b\u0438\u0431\u043e CPU. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u00a0\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0432\u00a0numpy, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u00a0\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u00a0\u0431\u0430\u0442\u0447\u0430\u043c\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0445\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445, \u043e\u0442\u00a0\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442 \u0434\u043e\u00a0TPU.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n

\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SAC<\/a>, \u0430\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f JAX<\/a>, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f c \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0441\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b, \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f\u00a0\u0431\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043e\u0442\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a\u00a0\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438 <\/em>\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u0434\u0443\u0445\u0435 \u00ab\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0441\u044c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b\u00bb, \u00ab\u0431\u0435\u0439\u0441\u044f \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435\u00bb, \u00ab\u0431\u0443\u0434\u044c \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435\u00bb. <\/p>\n

\u041d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b, \u043d\u043e\u00a0\u043e\u0431\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432\u00a0\u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0410\u00a0\u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a\u00a0\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435!<\/p>\n

\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d<\/h2>\n

\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f, \u0443\u00a0\u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u00a0\u2014 JAX<\/a> \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 CUDA \u0438 MuJoCo<\/a> \u0441\u00a0\u0435\u0433\u043e JAX’\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 (\u0434\u0430\u2011\u0434\u0430, \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 \u0434\u0436\u0430\u043a\u0441, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439 \u0432\u00a0\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c!) <\/p>\n

\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 requirements.txt<\/a>.<\/p>\n

\nrequirements.txt<\/summary>\n
\n

jax[cuda12]>=0.4.30<\/code> \u0421\u0430\u043c JAX<\/p>\n

matplotlib>=3.5.3<\/code> \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432<\/p>\n

mujoco>=3.1.6 <\/code> \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 MuJoCo \u0441 \u0431\u0438\u043d\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430\u043c\u0438 \u043a \u043f\u0438\u0442\u043e\u043d\u0443<\/p>\n

mujoco-mjx>=3.1.6<\/code> \u0415\u0433\u043e JAX-\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f<\/p>\n

numpy>=1.24.4<\/code> \u0421\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 Numpy \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 CPU<\/p>\n

optax>=0.2.3 <\/code> \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0442 JAX<\/p>\n

flax>=0.8.5 <\/code> \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 JAX<\/p>\n

wandb>=0.18.5<\/code> \u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 Weights & Biases<\/a><\/p>\n

tensorboard==2.11.2<\/code> \u0410\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 Wandb \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c Tensorboard. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e, \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0440\u0430\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n

\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0432\u0430\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0433\u0430\u0439\u0434\u0443 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 JAX<\/a>\u00a0\u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u00a0\u0432\u0430\u0441 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430 linux, \u0442\u043e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 pip install -U \"jax[cuda12]\"<\/code> <\/p>\n

\u041f\u043e\u0434 Windows \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 GPU, \u043a\u00a0\u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435\u0442\u00a0\u2014 \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0438\u0440\u0435\u043d\u0441, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0434\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u044f\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0\u0431\u0443\u0431\u043d\u043e\u043c \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u00a0WSL\u00a0\u2014 \u044f \u0441\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0433\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e. <\/p>\n

\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u00a0\u2014 \u0441\u0430\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 MuJoCo<\/a> \u0441\u00a0\u0431\u0438\u043d\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430\u043c\u0438 \u043a\u00a0\u043f\u0438\u0442\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u0435\u0433\u043e JAX\u2011\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u00a0\u2014 MuJoCo MJX<\/a>. <\/p>\n

\u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c pip install mujoco mujoco-mjx<\/code><\/p>\n

\u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0438 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0443 CUDA, \u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442… \u0422\u043e \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0433\u0430\u0439\u0434\u0430\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n

\u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439,\u043d\u043e\u00a0\u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439\u00a0\u2014 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 Weights & Biases<\/a><\/p>\n

\u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 wandb<\/strong>, \u043d\u043e\u00a0\u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f wandb<\/strong> \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448 API-\u043a\u043b\u044e\u0447, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e (\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 pip install wandb<\/code>) \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438 wandb login<\/code> \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u044e\u0447 API. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c Tensorboard<\/strong>, \u043d\u043e \u043c\u043d\u0435, \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043e\u043d \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 (\u043e \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c, \u0432 wandb<\/strong>, \u0432 Tensorboard<\/strong>.<\/p>\n

\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c <\/p>\n

git clone https:\/\/github.com\/r-aristov\/arena.git<\/code><\/p>\n

cd arena<\/code><\/p>\n

python sac_my_flax.py<\/code><\/p>\n

\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, JIT\u2011\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 (\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441). \u0412\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442, \u044f \u0431\u0435\u0433\u043b\u043e \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d.<\/p>\n

\u0410\u0440\u0435\u043d\u0430<\/h2>\n

\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u043e\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u041c\u0443\u0436\u0438\u043a\u0438 \u0418\u0437\u00a0MuJoCo. \u042f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b \u0445\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430 \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. <\/p>\n

<\/div>\n

\u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u00ab\u0441\u0442\u043e\u043f\u00bb \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430. \u0412\u00a0\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u00a0\u0431\u0435\u0433\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041d\u043e\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u0431\u0438\u0442\u0432\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0432\u043e\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 GTX 1080, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b. \u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043a\u0435\u00a0\u2014 MuJoCo Ant<\/a>. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e, \u043f\u043e\u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u043d\u043e\u0433\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0448\u0438\u043a\u0430. <\/p>\n

\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0435\u043d\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 2.5\u00d72.5\u00d71.5, \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u044b\u0442\u0430\u044f\u0441\u044c \u0441\u043a\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433-\u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n

\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0448\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u00ab\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0438\u0437\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u0440\u0435\u043d\u043e\u0439, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438<\/em> \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00bb\u00a0\u2014 \u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u00a0\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u2011\u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c. <\/p>\n

<\/div>\n

\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0432\u00a0XML\u2011\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c MuJoCo \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 models\/arena.xml<\/a>, \u0442\u0430\u043c\u00a0\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438\u00a0\u2014 models\/arena_all_collisions.xml<\/a>. \u042d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0438\u0437\u00a0\u0447\u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0423\u00a0MuJoCo \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442<\/a> \u043f\u0440\u043e\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0442 \u0438\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0433\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043c\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043d\u0435\u043c, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u043f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u00a0\u0418\u0418 \u043c\u044b \u043a\u0430\u043a\u2011\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0430\u0440\u0435\u043d\u0443 \u0441\u00a0\u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0448\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0412\u0430\u043c \u0432\u0440\u044f\u0434\u00a0\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u00a0\u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u0445, \u043d\u043e\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u0435\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0435\u0432\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c density=»25.0″ (\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435) \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0442\u043e\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 23<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 77<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. <\/p>\n

\u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0\u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u0430 (\u0430 \u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u00a0\u0431\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043d\u0430\u00a0\u0430\u0440\u0435\u043d\u0435!)\u00a0\u2014 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 arena.py<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n

\u0422\u0430\u043c, \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 121 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e compute_reward<\/strong><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0438\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u00ab\u0431\u044b\u043b\u00a0\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438\u00bb \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0442\u0438\u043a\u0435, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u04300\u00a0\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u04301\u00a0\u043e\u0442\u00a0\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n

\u0415\u0435 \u043a\u043e\u0434\u00a0\u2014 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b, \u0441\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u043d\u043e\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043e\u0435\u0446. \u0415\u0433\u043e \u0440\u0435\u0432\u0430\u0440\u0434 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0437\u0430\u00a0\u0441\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 movement_projection<\/strong>(0,1)\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430), \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0437\u0430 \u043f\u0438\u043d\u043e\u043a (dd_reward<\/strong>(0,1), \u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b\/\u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b. <\/p>\n

\u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0431\u0435\u0437\u0431\u0430\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0431\u0435\u0440\u0441\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u043c (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0433\u0430, \u043d\u043e \u0443\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c) \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043a\u0443\u043d\u043e\u043c<\/s> \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043a\u0440\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n

\"\u0414\u0436\u0435\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c\u043e!\"<\/p>\n
\u0414\u0436\u0435\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c\u043e!<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0441\u0435\u0440\u043a, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0443\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435?<\/p>\n

\"\u041c\u043d\u0435<\/p>\n
\u041c\u043d\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0432\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043a\u0440\u0430\u044e \u0431\u043e\u0439\u0446\u043e\u0432. «\u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439» \u0431\u043e\u0439 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0448\u0435\u043c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e validation_reward <\/a>\u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u00a0\u2014 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u00a0\u2014 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 -1\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043a, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430 \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u00a0\u0443\u043f\u0430\u043b. \u0418 -1, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0430, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442. \u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u00a0\u2014 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0435\u0439 \u044f \u043e\u0442\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432, \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0443\u0436\u0435.<\/p>\n

\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0438\u0442\u0432\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 arena.py<\/a> — \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 agent.flax<\/strong> \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0430\u0433\u0435\u043d\u04420 (\u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0439) \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445 \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430 (\u0441\u0438\u043d\u0438\u0439). \u041d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c: python arena.py --agent0=\"path\/to\/your\/agent0\" --agent1 \"path\/to\/your\/agent1\"<\/code><\/p>\n

\"\u041d\u0430<\/p>\n
\u041d\u0430 \u0430\u0440\u0435\u043d\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n

\u0412\u043e\u0442 \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443\u00a0\u2014 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0443 sac_my_flax.py<\/a>, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0435 \u043d\u0430 dict<\/strong> \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 config<\/strong> \u043d\u0430 38\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n

config = dict(     seed = 42,     worker_device=worker_device,     trainer_device=trainer_device,     ref_agents_count=len(ref_agents_paths),      trainer_batch_size=4096*2,     worker_batch_size=1024*4,     buffer_size=4*4.096e6,          random_steps_count=2000,     last_agents_count=16,     self_play_lag = 2501,        initial_alpha = 1.0,     autotune_alpha = True,          tau = 0.005,     gamma = 0.995,     q_lr = 0.001,     p_lr = 0.001,          total_steps=2_000_000,     warmup_steps=40_000,          report_to_tensorboard=False,     report_to_wandb=True     )<\/code><\/pre>\n
\u041f\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443: <\/p>\n