{"id":456062,"date":"2025-04-14T15:02:23","date_gmt":"2025-04-14T15:02:23","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=456062"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=456062","title":{"rendered":"<span>\u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/813\/d57\/8a5\/813d578a5a0928825e1b813d25b3b31a.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0418\u0418 \u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439\" title=\"\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0418\u0418 \u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439\" width=\"660\" height=\"440\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/813\/d57\/8a5\/813d578a5a0928825e1b813d25b3b31a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/813\/d57\/8a5\/813d578a5a0928825e1b813d25b3b31a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0418\u0418 \u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u00abJust For Fun\u00bb: \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 AliExpress. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043a. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/67f6e0304c7c3ebada331d64\" data-style=\"\" id=\"67f6e0304c7c3ebada331d64\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 1. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439<\/h3>\n<p>\u0421 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 ESP32 Cam: \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 OV2640, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a WiFi \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0412\u0435\u0431 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 GPIO, \u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0428\u0418\u041c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438,\u00a0 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Wi-Fi \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 STM32F411(Black Pill). \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043b\u0438\u0445\u0432\u043e\u0439 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c \u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043a \u043d\u0438\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0433\u0443\u0441\u0435\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e 6 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 6 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 STM32F411,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 DRV8833,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u0434\u0432\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 18650,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u043c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 BMS 2S,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c USB-UART, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c ST-Link V2.\u00a0\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 2.\u00a0 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 ESP32 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 5 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434. \u0412\u0445\u043e\u0434 5V\u00a0 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a\u00a0 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ams1117 \u0441 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e 15 \u0412. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 3 \u0434\u043e 10 \u0412. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430\u043c \u043d\u0430 \u044e\u0442\u0443\u0431\u0435 \u0434\u043e 12 \u0412. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0443 STM32 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b ESP32 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 3.3 \u0412. <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 18650 (2S). \u0412 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 8,4 \u0412 \u0438 6,4 \u0412 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 ESP32 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Wi-Fi, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u044f\u0442 \u043d\u0430 STM32 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART. STM32 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0428\u0418\u041c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b\u00a0 \u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 DRV8833 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 EEP (Sleep) \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 (3.3\u0412). \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u044b\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0412\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441 \u0430\u043a\u0431 \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 ESP \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0435\u0449\u0451 DC-DC \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e 5 \u0412.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c29\/673\/0cd\/c296730cd148b498e6c7412b9229132f.jpg\" width=\"700\" height=\"468\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c29\/673\/0cd\/c296730cd148b498e6c7412b9229132f.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c29\/673\/0cd\/c296730cd148b498e6c7412b9229132f.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 3. \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0410\u041a\u0411 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a 18650, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u0441 Type-C \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c\u043e\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043a \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1df\/0a8\/0ab\/1df0a80abbc1631fa3ff79196ccd704f.jpg\" width=\"813\" height=\"613\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/1df\/0a8\/0ab\/1df0a80abbc1631fa3ff79196ccd704f.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1df\/0a8\/0ab\/1df0a80abbc1631fa3ff79196ccd704f.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 4. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 ESP32<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 ESP32 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c USB-UART. \u041a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 ArduinoIDE, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b. \u042f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u00abESP32 \u2014 CameraWebServer\u00bb \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b.<\/p>\n<p>\u0412\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e Web \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443, \u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e \u044f \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/1kHxd5FOUEU\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP.<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void ReciveUdp() {\u00a0 \u00a0\u00a0int packetSize = udp.parsePacket(); \u00a0\u00a0if (packetSize)    {   \u00a0\u00a0int len = udp.read(packetBuffer, 2);     if (len &amp;gt; 0)      {       UartCommand(packetBuffer);     } \u00a0\u00a0} }  void UartCommand(uint8_t* data)  {   Serial.write(data,2); }<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART:<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void sendPacketData(const char* buf, uint16_t len, uint16_t chunkLength)  {   uint8_t buffer[chunkLength+1];   size_t blen = chunkLength;   size_t rest = len % blen;   uint8_t sizeMesPack = (len \/ blen) + 1;   uint8_t num;   for (uint8_t i = 0; i &lt; len \/ blen; ++i)    {     if(i == 0)     {       num = 20+sizeMesPack;     }     else     {       num = i;     }         memcpy(buffer, &amp;num, 1);     memcpy((void*)(buffer+1), buf + (i * blen), blen);     udp.beginPacket(\"192.168.4.2\", 25001);     udp.write(buffer, chunkLength+1);     udp.endPacket();      }   if (rest)    {     num = 20+sizeMesPack;     memcpy(buffer,&amp;num, 1);     memcpy((void*)(buffer+1),buf + (len - rest), rest);         udp.beginPacket(\"192.168.4.2\", 25001);     udp.write(buffer, rest+1);     udp.endPacket();       }    }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 UDP \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f ESP32 \u2013 1472 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 UDP \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u0422\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u043e\u0432, \u043a \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.\u00a0\u00a0<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void loop() {   \/\/only send data when connected   ReciveUdp();     if (connected) {     camera_fb_t* fb = NULL;     esp_err_t res = ESP_OK;     fb = esp_camera_fb_get();     if (!fb) {       Serial.println(\"Camera capture failed\");       esp_camera_fb_return(fb);       return;     }     if (fb-&gt;format != PIXFORMAT_JPEG) {       Serial.println(\"PIXFORMAT_JPEG not implemented\");       esp_camera_fb_return(fb);       return;     }     sendPacketData((const char*)fb-&gt;buf, fb-&gt;len, CHUNK_LENGTH);     esp_camera_fb_return(fb);   } }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 5: \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 STM32<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 STM32 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 \u0431\u044b\u043b ST-Link V2(\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0430 Ali\/Wb\/Ozon). \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 Keil uVision \u0438 CubeMx \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439. <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e UART \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0428\u0418\u041c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3e1\/3cd\/d3c\/3e13cdd3c9ec53b77942be76489d1a69.png\" alt=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f DRV8833.\" title=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f DRV8833.\" width=\"232\" height=\"222\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/3e1\/3cd\/d3c\/3e13cdd3c9ec53b77942be76489d1a69.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3e1\/3cd\/d3c\/3e13cdd3c9ec53b77942be76489d1a69.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f DRV8833.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443, \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0428\u0418\u041c, \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 CubeMX: \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c UART, 4 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0428\u0418\u041c \u043e\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/18d\/029\/79a\/18d02979a56c96fad2ad0220efea891d.png\" width=\"723\" height=\"862\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/18d\/029\/79a\/18d02979a56c96fad2ad0220efea891d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/18d\/029\/79a\/18d02979a56c96fad2ad0220efea891d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c \u0430\u0443\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0435.<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {   if(htim-&gt;Instance == TIM1)   {     changePwmRightD(0); \u00a0\u00a0\u00a0changePWMLeftD(0); \u00a0\u00a0\u00a0changePwmRightR(0); \u00a0\u00a0\u00a0changePWMLeftR(0);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0__HAL_TIM_SET_COUNTER(&amp;htim1,0x0000); \u00a0\u00a0}\u00a0 \u00a0 }  void changePWMLeftD(uint16_t value) {   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&amp;htim2,TIM_CHANNEL_1,value);\u00a0 }<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u044b\u0432\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0434\u0430-\u0442\u043e \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 200 \u043c\u0441.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: <\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0430\u0439\u0442: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void Drive(uint8_t* strRxBuf) {   switch (strRxBuf[0])    { case 0x01:     \/\/w - forward StartDrive(500-strRxBuf[1]*10);\/\/strRxBuf[1]*10-1 break; case 0x02: \/\/a - left StartLeft(500-strRxBuf[1]*10);     break; case 0x03: \/\/s - back StartReverse(500-strRxBuf[1]*10); break; case 0x04: \/\/d - right StartRight(500-strRxBuf[1]*10); break; default:     break; } }<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0428\u0418\u041c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void StartDrive(uint16_t pwm_value) {   changePwmRightD(pwm_value);   changePWMLeftD(pwm_value);   changePwmRightR(499);   changePWMLeftR(499); }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0426\u0438\u043a\u043b While \u0432 main<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0418\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043f\u043e UART, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">  while (1)   {   if(HAL_UART_Receive(&amp;huart2, (uint8_t *)&amp;RxBUF,RX_BUF_LEN,HAL_MAX_DELAY)== HAL_OK)   {     if(RxBUF[0] != 0) {     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&amp;htim1,0x0000); test(RxBUF); memset(RxBUF,'\\0',RX_BUF_LEN); } }   }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 5. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440. \u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u043a    Wi-Fi \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e WPF. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Slider \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435. \u0412\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 Image. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 WASD.\u00a0<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f UDP<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 JPEG, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public async Task UdpCycle(CancellationToken token) {   var tempframe = new List(); \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0\u00a0await UDPFlush(); \u00a0\u00a0while (!token.IsCancellationRequested)   {   \u00a0\u00a0var dataRead = await UdpReadData(token); \u00a0\u00a0\u00a0if (dataRead.Length == UdpPacketLength &amp;&amp; dataRead[0] &gt; 20 &amp;&amp; dataRead[1] == 255 &amp;&amp; dataRead[2] == 216 &amp;&amp; dataRead[3] == 255) \u00a0\u00a0\u00a0{   \u00a0\u00a0\u00a0tempframe.Clear(); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0tempframe.Add(dataRead); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0} \u00a0\u00a0else if (dataRead.Length == UdpPacketLength) \u00a0\u00a0\u00a0{   \u00a0\u00a0\u00a0tempframe.Add(dataRead); \u00a0\u00a0\u00a0} \u00a0\u00a0\u00a0if (dataRead.Length &gt; 2 &amp;&amp; dataRead.Length != UdpPacketLength &amp;&amp; dataRead[0] &gt; 20          &amp;&amp; dataRead[dataRead.Length \u2014 2] == 255 &amp;&amp; dataRead[dataRead.Length - 1] == 217)     {         tempframe.Add(dataRead); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0await FindCorrectFrame(tempframe); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0tempframe.Clear(); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0await UDPFlush(); \u00a0\u00a0\u00a0}   } }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cs\">private Task FindCorrectFrame(List data)\/\/CancellationToken token = default {   var countPack = data[0][0] \u2014 20; \u00a0\u00a0if (data.Count == countPack &amp;&amp; data.Last()[0] == countPack+20) \u00a0\u00a0{     var fullpack = new List(); \u00a0\u00a0\u00a0for (var i = 0;\u00a0 i&lt; countPack; i++) \u00a0\u00a0\u00a0{   \u00a0\u00a0if (data[i][0] == i || data[i][0] == countPack + 20) \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0{   \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0fullpack.AddRange(data[i][1..]); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0} \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0else return Task.CompletedTask; \u00a0\u00a0\u00a0} \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0UdpGetFrame?.Invoke(fullpack.ToArray()); \u00a0\u00a0}\u00a0 \u00a0 \u00a0   return Task.CompletedTask; }<\/code><\/pre>\n<p>\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0443\u0431\u0435\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 &#8212;  \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 WASD \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cs\">  public void StartMoveOnKey(byte power, byte direction)   {       powerEngine = power;       directionrEngine = direction;                 UdpLogSend?.Invoke(\"go \"+directionrEngine+\", power \" + (double)powerEngine * 100 \/ 50 + \" %\"); \/\/       videoStreamControler.UdpSendMessage(new byte[] { directionrEngine, powerEngine });       timer.Start();   }   public void StopMoveOnKey()    {       timer.IsEnabled = false;                  UdpLogSend?.Invoke(\"off\");       timer.Stop();   }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 6. \u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/h2>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u043d\u043e \u0441 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0436\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d &#8212; \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a Wi-Fi.\u00a0<\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 STM32. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u041f\u041e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/Ilya4ex\/RobotCars\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/900724\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/900724\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0418\u0418 \u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u00abJust For Fun\u00bb: \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 AliExpress. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043a. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/67f6e0304c7c3ebada331d64\" data-style=\"\" id=\"67f6e0304c7c3ebada331d64\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 1. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439<\/h3>\n<p>\u0421 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 ESP32 Cam: \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 OV2640, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a WiFi \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0412\u0435\u0431 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 GPIO, \u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0428\u0418\u041c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438,\u00a0 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Wi-Fi \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 STM32F411(Black Pill). \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043b\u0438\u0445\u0432\u043e\u0439 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c \u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043a \u043d\u0438\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0433\u0443\u0441\u0435\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e 6 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 6 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 STM32F411,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 DRV8833,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u0434\u0432\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 18650,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u043c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 BMS 2S,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c USB-UART, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c ST-Link V2.\u00a0\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 2.\u00a0 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 ESP32 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 5 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434. \u0412\u0445\u043e\u0434 5V\u00a0 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a\u00a0 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ams1117 \u0441 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e 15 \u0412. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 3 \u0434\u043e 10 \u0412. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430\u043c \u043d\u0430 \u044e\u0442\u0443\u0431\u0435 \u0434\u043e 12 \u0412. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0443 STM32 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b ESP32 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 3.3 \u0412. <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 18650 (2S). \u0412 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 8,4 \u0412 \u0438 6,4 \u0412 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 ESP32 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Wi-Fi, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u044f\u0442 \u043d\u0430 STM32 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART. STM32 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0428\u0418\u041c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b\u00a0 \u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 DRV8833 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 EEP (Sleep) \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 (3.3\u0412). \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u044b\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0412\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441 \u0430\u043a\u0431 \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 ESP \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0435\u0449\u0451 DC-DC \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e 5 \u0412.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 3. \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0410\u041a\u0411 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a 18650, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u0441 Type-C \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c\u043e\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043a \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 4. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 ESP32<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 ESP32 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c USB-UART. \u041a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 ArduinoIDE, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b. \u042f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u00abESP32 \u2014 CameraWebServer\u00bb \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b.<\/p>\n<p>\u0412\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e Web \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443, \u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e \u044f \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/1kHxd5FOUEU\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP.<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void ReciveUdp() {\u00a0 \u00a0\u00a0int packetSize = udp.parsePacket(); \u00a0\u00a0if (packetSize)    {   \u00a0\u00a0int len = udp.read(packetBuffer, 2);     if (len &amp;gt; 0)      {       UartCommand(packetBuffer);     } \u00a0\u00a0} }  void UartCommand(uint8_t* data)  {   Serial.write(data,2); }<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART:<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void sendPacketData(const char* buf, uint16_t len, uint16_t chunkLength)  {   uint8_t buffer[chunkLength+1];   size_t blen = chunkLength;   size_t rest = len % blen;   uint8_t sizeMesPack = (len \/ blen) + 1;   uint8_t num;   for (uint8_t i = 0; i &lt; len \/ blen; ++i)    {     if(i == 0)     {       num = 20+sizeMesPack;     }     else     {       num = i;     }         memcpy(buffer, &amp;num, 1);     memcpy((void*)(buffer+1), buf + (i * blen), blen);     udp.beginPacket(\"192.168.4.2\", 25001);     udp.write(buffer, chunkLength+1);     udp.endPacket();      }   if (rest)    {     num = 20+sizeMesPack;     memcpy(buffer,&amp;num, 1);     memcpy((void*)(buffer+1),buf + (len - rest), rest);         udp.beginPacket(\"192.168.4.2\", 25001);     udp.write(buffer, rest+1);     udp.endPacket();       }    }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 UDP \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f ESP32 \u2013 1472 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 UDP \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u0422\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u043e\u0432, \u043a \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.\u00a0\u00a0<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void loop() {   \/\/only send data when connected   ReciveUdp();     if (connected) {     camera_fb_t* fb = NULL;     esp_err_t res = ESP_OK;     fb = esp_camera_fb_get();     if (!fb) {       Serial.println(\"Camera capture failed\");       esp_camera_fb_return(fb);       return;     }     if (fb-&gt;format != PIXFORMAT_JPEG) {       Serial.println(\"PIXFORMAT_JPEG not implemented\");       esp_camera_fb_return(fb);       return;     }     sendPacketData((const char*)fb-&gt;buf, fb-&gt;len, CHUNK_LENGTH);     esp_camera_fb_return(fb);   } }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 5: \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 STM32<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 STM32 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 \u0431\u044b\u043b ST-Link V2(\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0430 Ali\/Wb\/Ozon). \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 Keil uVision \u0438 CubeMx \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439. <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e UART \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0428\u0418\u041c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f DRV8833.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443, \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0428\u0418\u041c, \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 CubeMX: \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c UART, 4 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0428\u0418\u041c \u043e\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c \u0430\u0443\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0435.<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {   if(htim-&gt;Instance == TIM1)   {     changePwmRightD(0); \u00a0\u00a0\u00a0changePWMLeftD(0); \u00a0\u00a0\u00a0changePwmRightR(0); \u00a0\u00a0\u00a0changePWMLeftR(0);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0__HAL_TIM_SET_COUNTER(&amp;htim1,0x0000); \u00a0\u00a0}\u00a0 \u00a0 }  void changePWMLeftD(uint16_t value) {   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&amp;htim2,TIM_CHANNEL_1,value);\u00a0 }<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u044b\u0432\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0434\u0430-\u0442\u043e \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 200 \u043c\u0441.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: <\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0430\u0439\u0442: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void Drive(uint8_t* strRxBuf) {   switch (strRxBuf[0])    { case 0x01:     \/\/w - forward StartDrive(500-strRxBuf[1]*10);\/\/strRxBuf[1]*10-1 break; case 0x02: \/\/a - left StartLeft(500-strRxBuf[1]*10);     break; case 0x03: \/\/s - back StartReverse(500-strRxBuf[1]*10); break; case 0x04: \/\/d - right StartRight(500-strRxBuf[1]*10); break; default:     break; } }<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0428\u0418\u041c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void StartDrive(uint16_t pwm_value) {   changePwmRightD(pwm_value);   changePWMLeftD(pwm_value);   changePwmRightR(499);   changePWMLeftR(499); }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0426\u0438\u043a\u043b While \u0432 main<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0418\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043f\u043e UART, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">  while (1)   {   if(HAL_UART_Receive(&amp;huart2, (uint8_t *)&amp;RxBUF,RX_BUF_LEN,HAL_MAX_DELAY)== HAL_OK)   {     if(RxBUF[0] != 0) {     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&amp;htim1,0x0000); test(RxBUF); memset(RxBUF,'\\0',RX_BUF_LEN); } }   }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 5. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440. \u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u043a    Wi-Fi \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e WPF. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Slider \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435. \u0412\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 Image. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 WASD.\u00a0<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f UDP<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 JPEG, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public async Task UdpCycle(CancellationToken token) {   var tempframe = new List(); \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0\u00a0await UDPFlush(); \u00a0\u00a0while (!token.IsCancellationRequested)   {   \u00a0\u00a0var dataRead = await UdpReadData(token); \u00a0\u00a0\u00a0if (dataRead.Length == UdpPacketLength &amp;&amp; dataRead[0] &gt; 20 &amp;&amp; dataRead[1] == 255 &amp;&amp; dataRead[2] == 216 &amp;&amp; dataRead[3] == 255) \u00a0\u00a0\u00a0{   \u00a0\u00a0\u00a0tempframe.Clear(); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0tempframe.Add(dataRead); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0} \u00a0\u00a0else if (dataRead.Length == UdpPacketLength) \u00a0\u00a0\u00a0{   \u00a0\u00a0\u00a0tempframe.Add(dataRead); \u00a0\u00a0\u00a0} \u00a0\u00a0\u00a0if (dataRead.Length &gt; 2 &amp;&amp; dataRead.Length != UdpPacketLength &amp;&amp; dataRead[0] &gt; 20          &amp;&amp; dataRead[dataRead.Length \u2014 2] == 255 &amp;&amp; dataRead[dataRead.Length - 1] == 217)     {         tempframe.Add(dataRead); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0await FindCorrectFrame(tempframe); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0tempframe.Clear(); \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0await UDPFlush(); \u00a0\u00a0\u00a0}   } }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430<\/summary>\n<\/details>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-456062","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/456062","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=456062"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/456062\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=456062"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=456062"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=456062"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}