{"id":456259,"date":"2025-04-16T15:00:05","date_gmt":"2025-04-16T15:00:05","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=456259"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=456259","title":{"rendered":"<span>NDT-based localization<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e NDT<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 200 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 [1].<\/p>\n<p>\u0414<u>\u0438\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043c\u0435\u0440<\/u>: \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043a \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u043c<\/p>\n<h3>\u041e\u0433\u043b\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u0431 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e 3D \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, point cloud registration (\u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u041e\u043a\u0443\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u0432 NDT (\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (NDT from c++ pcl)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0443 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u041e\u0431 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e 3D \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, point cloud registration<\/h3>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#8212; \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d6f\/e76\/c91\/d6fe76c91dd504acfdab1ebdc04db4c1.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b-\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a(data source: YellowScan)\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b-\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a(data source: YellowScan)\" width=\"1024\" height=\"534\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/d6f\/e76\/c91\/d6fe76c91dd504acfdab1ebdc04db4c1.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d6f\/e76\/c91\/d6fe76c91dd504acfdab1ebdc04db4c1.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b-\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a(data source: YellowScan)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043c\u0438\u0440\u0435 &#8212; \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f point\u2011cloud registration, \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/25e\/f7f\/b08\/25ef7fb087fdc13d130ba9717735f6ba.gif\" alt=\"\u0421\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. (data source: https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Point-set_registration )\" title=\"\u0421\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. (data source: https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Point-set_registration )\" width=\"330\" height=\"248\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/25e\/f7f\/b08\/25ef7fb087fdc13d130ba9717735f6ba.gif 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/25e\/f7f\/b08\/25ef7fb087fdc13d130ba9717735f6ba.gif 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0421\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. (data source: <\/em><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Point-set_registration\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Point-set_registration<\/u><\/em><\/a><em> )<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0432\u0430 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 point\u2011cloud registration \u043f\u0440\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 &#8212; \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (NDT) \u0438 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (ICP).\u00a0<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f ICP &#8212; \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<p>NDT \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430) \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0438 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435). \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 NDT \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a -&gt; \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c. <br \/>\u0421\u0442\u043e\u043b \u0434\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u044b\u043c:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b35\/1e9\/e94\/b351e9e94e3ceccc5f55a19d3145c34a.png\" alt=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0421\u0442\u043e\u043b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 460400 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. (data source: https:\/\/github.com\/PointCloudLibrary\/data\/blob\/master\/tutorials\/table_scene_lms400.pcd )\" title=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0421\u0442\u043e\u043b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 460400 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. (data source: https:\/\/github.com\/PointCloudLibrary\/data\/blob\/master\/tutorials\/table_scene_lms400.pcd )\" width=\"622\" height=\"324\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b35\/1e9\/e94\/b351e9e94e3ceccc5f55a19d3145c34a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b35\/1e9\/e94\/b351e9e94e3ceccc5f55a19d3145c34a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0421\u0442\u043e\u043b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 460400 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. (data source: <\/em><a href=\"https:\/\/github.com\/PointCloudLibrary\/data\/blob\/master\/tutorials\/table_scene_lms400.pcd\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>https:\/\/github.com\/PointCloudLibrary\/data\/blob\/master\/tutorials\/table_scene_lms400.pcd<\/u><\/em><\/a><em> )<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/17a\/fcd\/044\/17afcd044db80b185a4e7db241d5ab70.png\" alt=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f voxel filter \u0438\u0437 pcl. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0443\u0431\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b 0.01 \u043c, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e 41049.\" title=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f voxel filter \u0438\u0437 pcl. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0443\u0431\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b 0.01 \u043c, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e 41049.\" width=\"622\" height=\"324\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/17a\/fcd\/044\/17afcd044db80b185a4e7db241d5ab70.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/17a\/fcd\/044\/17afcd044db80b185a4e7db241d5ab70.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f voxel filter \u0438\u0437 pcl. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0443\u0431\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b 0.01 \u043c, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e 41049.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041e\u043a\u0443\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u0432 NDT (\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430)<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 &#8212; \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 &#8212; \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4bc\/054\/abd\/4bc054abdb4cc18b6700f505f95c9b91.png\" alt=\"\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (data source: Apex.AI)\" title=\"\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (data source: Apex.AI)\" width=\"261\" height=\"254\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4bc\/054\/abd\/4bc054abdb4cc18b6700f505f95c9b91.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4bc\/054\/abd\/4bc054abdb4cc18b6700f505f95c9b91.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0438\u043c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b:<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/435\/fd6\/dc4\/435fd6dc405fd6b2c7a54ebfd0927d46.png\" alt=\"\u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (data source: Apex.AI)\" title=\"\u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (data source: Apex.AI)\" width=\"335\" height=\"310\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/435\/fd6\/dc4\/435fd6dc405fd6b2c7a54ebfd0927d46.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/435\/fd6\/dc4\/435fd6dc405fd6b2c7a54ebfd0927d46.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0434\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e <span class=\"habrahidden\">(\u043d\u0435\u0442)<\/span> \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e25\/ce7\/014\/e25ce70148b79385c345e3ad19a231b0.png\" alt=\"\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00b5 - \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u03a3 - \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439\" title=\"\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00b5 - \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u03a3 - \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439\" width=\"473\" height=\"134\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/e25\/ce7\/014\/e25ce70148b79385c345e3ad19a231b0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e25\/ce7\/014\/e25ce70148b79385c345e3ad19a231b0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00b5 &#8212; \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u03a3 &#8212; \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u043e N \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041c\u0430\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ab9\/c49\/ed5\/ab9c49ed59e1890d2134d80eefa3edf9.png\" alt=\"\u041c\u0430\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\" title=\"\u041c\u0430\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\" width=\"167\" height=\"88\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ab9\/c49\/ed5\/ab9c49ed59e1890d2134d80eefa3edf9.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ab9\/c49\/ed5\/ab9c49ed59e1890d2134d80eefa3edf9.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041c\u0430\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/201\/c3e\/664\/201c3e66484c356518cbd5c2bd3a9ac1.png\" alt=\"\u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f\" title=\"\u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f\" width=\"353\" height=\"85\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/201\/c3e\/664\/201c3e66484c356518cbd5c2bd3a9ac1.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/201\/c3e\/664\/201c3e66484c356518cbd5c2bd3a9ac1.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b12\/af2\/906\/b12af2906e86eafdfb71ca7ecc792682.png\" alt=\"\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (data source: Apex.AI)\" title=\"\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (data source: Apex.AI)\" width=\"365\" height=\"314\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b12\/af2\/906\/b12af2906e86eafdfb71ca7ecc792682.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b12\/af2\/906\/b12af2906e86eafdfb71ca7ecc792682.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442:<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/351\/5d3\/cd3\/3515d3cd36d3c15abad845a981b7ef06.png\" alt=\"\u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (data source: Apex.AI)\" title=\"\u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (data source: Apex.AI)\" width=\"335\" height=\"310\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/351\/5d3\/cd3\/3515d3cd36d3c15abad845a981b7ef06.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/351\/5d3\/cd3\/3515d3cd36d3c15abad845a981b7ef06.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e, \u0443\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435. \u041d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442:<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b5f\/6ce\/7ff\/b5f6ce7ffb9f24093d76c78b8d15261c.png\" alt=\"\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 (data source: Apex.AI)\" title=\"\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 (data source: Apex.AI)\" width=\"335\" height=\"310\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b5f\/6ce\/7ff\/b5f6ce7ffb9f24093d76c78b8d15261c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b5f\/6ce\/7ff\/b5f6ce7ffb9f24093d76c78b8d15261c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ee9\/870\/ba6\/ee9870ba6c10261f1abe9b654a8b76ed.png\" width=\"535\" height=\"89\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ee9\/870\/ba6\/ee9870ba6c10261f1abe9b654a8b76ed.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ee9\/870\/ba6\/ee9870ba6c10261f1abe9b654a8b76ed.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 p(x) \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0421 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 x \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 C.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c. \u041d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043b\u043e. <\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8c8\/3ca\/47f\/8c83ca47f9d17011c3da61165faf9799.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"542\" height=\"142\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/8c8\/3ca\/47f\/8c83ca47f9d17011c3da61165faf9799.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8c8\/3ca\/47f\/8c83ca47f9d17011c3da61165faf9799.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442: \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0443. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u0435\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. p &#8212; \u043f\u043e\u0437\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c p = (x, y, \u03b8) \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, p = (x, y, z, \u03c6, \u03b8, \u03c8) \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f71\/011\/f66\/f71011f667ce25dff5d0a32d730382e3.png\" width=\"271\" height=\"121\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/f71\/011\/f66\/f71011f667ce25dff5d0a32d730382e3.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f71\/011\/f66\/f71011f667ce25dff5d0a32d730382e3.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> &#8212; \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 x<sub>s <\/sub>\u0438\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u043e\u0437\u0443 p.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 [1]:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5e3\/869\/753\/5e38697539935b253569009561338743.png\" width=\"438\" height=\"81\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/5e3\/869\/753\/5e38697539935b253569009561338743.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5e3\/869\/753\/5e38697539935b253569009561338743.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/26e\/07a\/e77\/26e07ae77332e8b8f063aeffc0ed69c4.png\" width=\"937\" height=\"147\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/26e\/07a\/e77\/26e07ae77332e8b8f063aeffc0ed69c4.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/26e\/07a\/e77\/26e07ae77332e8b8f063aeffc0ed69c4.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 [1] \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 [4] \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u044b p, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 score(p). \u041e\u043d \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 H\u2206p = -g, \u0433\u0434\u0435 H &#8212; \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430, g &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 score(p). \u041f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2206p \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e p \u2190 p + \u2206p [1].<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 &#8212; \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f score(p) \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 :<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6e5\/4d3\/247\/6e54d32471bf121d463e50a72f02fa8d.png\" alt=\"\u0418\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 score (data source: Apex.AI)\" title=\"\u0418\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 score (data source: Apex.AI)\" width=\"335\" height=\"310\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/6e5\/4d3\/247\/6e54d32471bf121d463e50a72f02fa8d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6e5\/4d3\/247\/6e54d32471bf121d463e50a72f02fa8d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0418\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 score (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u0434\u0430\u0430\u0430\u0430\u0430\u043c:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c35\/d13\/b72\/c35d13b7204276fa997574b9816c0dbe.png\" alt=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c (data source: Apex.AI)\" title=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c (data source: Apex.AI)\" width=\"612\" height=\"519\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c35\/d13\/b72\/c35d13b7204276fa997574b9816c0dbe.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c35\/d13\/b72\/c35d13b7204276fa997574b9816c0dbe.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441 3D \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4d3\/5f2\/43b\/4d35f243bfadf4d426fcc5e93e060a39.png\" alt=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c 2.0 (data source: Apex.AI)\" title=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c 2.0 (data source: Apex.AI)\" width=\"990\" height=\"885\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4d3\/5f2\/43b\/4d35f243bfadf4d426fcc5e93e060a39.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4d3\/5f2\/43b\/4d35f243bfadf4d426fcc5e93e060a39.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c 2.0 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0438\u043d\u0438\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u0431\u0435\u043b\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e &#8212; \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043e\u0442 <a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Apex.AI<\/a> [3].<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u043c\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b NDT \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 [1]. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6ad\/248\/460\/6ad248460e0824fe5aa87c96b459c8a7.png\" alt=\"\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c NDT\" title=\"\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c NDT\" width=\"812\" height=\"797\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/6ad\/248\/460\/6ad248460e0824fe5aa87c96b459c8a7.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6ad\/248\/460\/6ad248460e0824fe5aa87c96b459c8a7.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c NDT<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (NDT from c++ pcl)<\/h3>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c NDT &#8212; \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 pcl. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b:<\/p>\n<p><code>pcl::PCLPointCloud2::Ptr map (new pcl::PCLPointCloud2 ());<\/code><br \/><code>pcl::PCLPointCloud2::Ptr map_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());<\/code><br \/><code>pcl::PCDReader reader;<\/code><br \/><code>std::string file_path = \"map.pcd\";<\/code><br \/><a href=\"http:\/\/reader.read\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><code>reader.read<\/code><\/a><code>(file_path, *map);\u00a0<\/code><br \/><code>pcl::VoxelGrid&lt;pcl::PCLPointCloud2&gt; sor;<\/code><br \/><code>sor.setInputCloud (map);<\/code><br \/><code>float leafSize = 0.01;<\/code><br \/><code>sor.setLeafSize (leafSize, leafSize, leafSize);<\/code><br \/><code>sor.filter (*map_filtered);<\/code><\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 NDT:<\/p>\n<p><code>double ndt_resolution = 5.0;<\/code><br \/><code>double transform_epsilon = 0.01;<\/code><br \/><code>int ndt_max_iter = 100;<\/code><br \/><code>double ndt_step_size = 0.1;<\/code><\/p>\n<p><code>boost::shared_ptr&lt;pcl::NormalDistributionsTransform&lt;pcl::PointXYZI, pcl::PointXYZI&gt;&gt; ndt( new pcl::NormalDistributionsTransform &lt;pcl::PointXYZI, pcl::PointXYZI&gt;());<\/code><\/p>\n<p><code>ndt-&gt;setResolution(ndt_resolution);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setTransformationEpsilon(transform_epsilon);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setMaximumIterations (ndt_max_iter);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setStepSize(ndt_step_size);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setInputSource (lidar_cloud);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setInputTarget (map_filtered);<\/code><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 (\u043a\u0443\u0431\u044b\/\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b), \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <u>ndt_resolution<\/u>. \u0412 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b 6 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. <u>transform_epsilon<\/u> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041a transform_epsilon \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f ndt_max_iter. <u>ndt_max_iter<\/u> \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438, \u0442\u043e \u0438 \u043b\u0430\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0421 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0442 ndt_step_size. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <u>ndt_step_size<\/u> &#8212; \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0430, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a!<\/p>\n<p><code>Eigen::AngleAxisf init_rotation (0.6931, Eigen::Vector3f::UnitZ ());<br \/>Eigen::Translation3f init_translation (1.79387, 0.720047, 0);<\/code><br \/><code>Eigen::Matrix4f init_guess = (init_translation * init_rotation).matrix ();<\/code><br \/><code>pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;::Ptr output_cloud (new     pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;);<\/code><br \/><code>\/\/\u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0439<\/code><br \/><code>ndt-&gt;align (*output_cloud, init_guess);<\/code><br \/><code>\/\/\u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0435\u00a0<\/code><br \/><code>ndt-&gt;align (*output_cloud);<\/code><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n<p><code>Eigen::Matrix4f final_transformation = ndt-&gt;getFinalTransformation();<\/code><br \/><code>Eigen::Matrix3d rot_mat = final_transformation.block&lt;3, 3&gt;(0, 0).cast&lt;double&gt;();<\/code><br \/><code>Eigen::Quaterniond quat_eig(rot_mat);<\/code><br \/><code>position.x = static_cast&lt;double&gt;(final_transformation(0, 3));<\/code><br \/><code>position.y = static_cast&lt;double&gt;(final_transformation(1, 3));<\/code><br \/><code>position.z = static_cast&lt;double&gt;(final_transformation(2, 3));<\/code><br \/><code>pose.orientation = quat_msg;<\/code><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 pcl \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/675\/a86\/a0b\/675a86a0be890f966112862b684f0831.png\" alt=\"\u0412\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b\" title=\"\u0412\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b\" width=\"789\" height=\"822\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/675\/a86\/a0b\/675a86a0be890f966112862b684f0831.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/675\/a86\/a0b\/675a86a0be890f966112862b684f0831.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2d7\/5c3\/7e3\/2d75c37e3a003d1620b758d1df7fdab5.png\" alt=\"\u0412\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0439, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c\" title=\"\u0412\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0439, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c\" width=\"789\" height=\"822\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2d7\/5c3\/7e3\/2d75c37e3a003d1620b758d1df7fdab5.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2d7\/5c3\/7e3\/2d75c37e3a003d1620b758d1df7fdab5.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0439, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e NDT \u0438\u0437 pcl \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#8212; NDT_OMP, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 [5].<\/p>\n<h3>\u041d\u0443 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b)<\/h3>\n<p><a href=\"http:\/\/Autoware.Auto\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Autoware.Auto<\/a> \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 NDT \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0434\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 NDT, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043b\u0438 NDT \u0438 ICP. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 NDT.\u00a0<\/p>\n<p><u>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f NDT \u0438 ICP:<\/u><br \/>\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 [1]:<br \/>NDT \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 ICP<br \/>NDT \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0435\u043d, \u0447\u0435\u043c ICP, \u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<br \/>Color-NDT \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 NDT<br \/>\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 [8]:<br \/>NDT \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432<br \/>NDT \u0442\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p><u>P2P \u0438 D2D:<\/u><br \/>\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 [6]:<br \/>D2D-NDT \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c P2D-NDT<br \/>\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 [7]:<br \/>P2D \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434 \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 D2D<br \/>D2D \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430\u043c<\/p>\n<h3>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p>The Three-Dimensional Normal-Distributions Transform &#8212; an Efficient Representation for Registration, Surface Analysis, and Loop Detection. Martin Magnusson.\u00a0<a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/229213868_The_Three-Dimensional_Normal-Distributions_Transform_---_an_Efficient_Representation_for_Registration_Surface_Analysis_and_Loop_Detection\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Comparative Analysis of 3D LiDAR Scan-Matching Methods for State Estimation of Autonomous Surface Vessel. Haichao Wang, Yong Yin and Qianfeng Jing.<a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/370087760_Comparative_Analysis_of_3D_LiDAR_Scan-Matching_Methods_for_State_Estimation_of_Autonomous_Surface_Vessel\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Self-Driving Cars with ROS 2 &amp; Autoware. <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/playlist?list=PLL57Sz4fhxLpCXgN0lvCF7aHAlRA5FoFr\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%B4_%D0%9D%D1%8C%D1%8E%D1%82%D0%BE%D0%BD%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/koide3\/ndt_omp\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 ndt_omp<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Fast and Accurate Scan Registration through Minimization of the Distance between Compact 3D NDT Representations. Todor StoyanovMartin MagnussonMartin MagnussonHenrik AndreassonHenrik AndreassonAchim J. LilienthalAchim J. Lilienthal<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Beyond Points: Evaluating Recent 3D Scan-Matching Algorithms. Martin Magnusson, Narunas Vaskevicius, Todor Stoyanov, Kaustubh Pathak, and Andreas Birk<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Point cloud registration from local feature correspondences\u2014Evaluation on challenging datasets. Tomas Petricek ,Tomas Svoboda<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/901300\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/901300\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e NDT<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 200 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 [1].<\/p>\n<p>\u0414<u>\u0438\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043c\u0435\u0440<\/u>: \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043a \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u043c<\/p>\n<h3>\u041e\u0433\u043b\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u0431 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e 3D \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, point cloud registration (\u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u041e\u043a\u0443\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u0432 NDT (\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (NDT from c++ pcl)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0443 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u041e\u0431 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e 3D \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, point cloud registration<\/h3>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#8212; \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\">\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b-\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a(data source: YellowScan)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043c\u0438\u0440\u0435 &#8212; \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f point\u2011cloud registration, \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"bordered\">\n<div><figcaption><em>\u0421\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. (data source: <\/em><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Point-set_registration\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Point-set_registration<\/u><\/em><\/a><em> )<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0432\u0430 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 point\u2011cloud registration \u043f\u0440\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 &#8212; \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (NDT) \u0438 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (ICP).\u00a0<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f ICP &#8212; \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<p>NDT \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430) \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0438 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435). \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 NDT \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a -&gt; \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c. <br \/>\u0421\u0442\u043e\u043b \u0434\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u044b\u043c:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\">\n<div><figcaption><em>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0421\u0442\u043e\u043b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 460400 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. (data source: <\/em><a href=\"https:\/\/github.com\/PointCloudLibrary\/data\/blob\/master\/tutorials\/table_scene_lms400.pcd\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>https:\/\/github.com\/PointCloudLibrary\/data\/blob\/master\/tutorials\/table_scene_lms400.pcd<\/u><\/em><\/a><em> )<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\">\n<div><figcaption><em>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f voxel filter \u0438\u0437 pcl. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0443\u0431\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b 0.01 \u043c, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e 41049.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041e\u043a\u0443\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u0432 NDT (\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430)<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 &#8212; \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 &#8212; \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<figure class=\"bordered\">\n<div><figcaption><em>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0438\u043c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b:<\/p>\n<figure class=\"bordered\">\n<div><figcaption><em>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0434\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e <span class=\"habrahidden\">(\u043d\u0435\u0442)<\/span> \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"bordered\">\n<div><figcaption><em>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00b5 &#8212; \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u03a3 &#8212; \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u043e N \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041c\u0430\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption><em>\u041c\u0430\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption><em>\u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<figure class=\"bordered\">\n<div><figcaption><em>\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442:<\/p>\n<figure class=\"bordered\">\n<div><figcaption><em>\u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e, \u0443\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435. \u041d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442:<\/p>\n<figure class=\"bordered\">\n<div><figcaption><em>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><\/figure>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 p(x) \u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0421 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 x \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 C.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c. \u041d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043b\u043e. <\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442: \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0443. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u0435\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. p &#8212; \u043f\u043e\u0437\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c p = (x, y, \u03b8) \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, p = (x, y, z, \u03c6, \u03b8, \u03c8) \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float\"><\/figure>\n<p> &#8212; \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 x<sub>s <\/sub>\u0438\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u043e\u0437\u0443 p.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 [1]:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 [1] \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 [4] \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u044b p, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 score(p). \u041e\u043d \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 H\u2206p = -g, \u0433\u0434\u0435 H &#8212; \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430, g &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 score(p). \u041f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2206p \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e p \u2190 p + \u2206p [1].<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 &#8212; \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f score(p) \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 :<\/p>\n<figure class=\"bordered\">\n<div><figcaption><em>\u0418\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 score (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u0434\u0430\u0430\u0430\u0430\u0430\u043c:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\">\n<div><figcaption><em>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441 3D \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\">\n<div><figcaption><em>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c 2.0 (data source: <\/em><a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Apex.AI<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0438\u043d\u0438\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u0431\u0435\u043b\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e &#8212; \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043e\u0442 <a href=\"http:\/\/Apex.AI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Apex.AI<\/a> [3].<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u043c\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b NDT \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 [1]. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c NDT<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (NDT from c++ pcl)<\/h3>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c NDT &#8212; \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 pcl. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b:<\/p>\n<p><code>pcl::PCLPointCloud2::Ptr map (new pcl::PCLPointCloud2 ());<\/code><br \/><code>pcl::PCLPointCloud2::Ptr map_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());<\/code><br \/><code>pcl::PCDReader reader;<\/code><br \/><code>std::string file_path = \"map.pcd\";<\/code><br \/><a href=\"http:\/\/reader.read\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><code>reader.read<\/code><\/a><code>(file_path, *map);\u00a0<\/code><br \/><code>pcl::VoxelGrid&lt;pcl::PCLPointCloud2&gt; sor;<\/code><br \/><code>sor.setInputCloud (map);<\/code><br \/><code>float leafSize = 0.01;<\/code><br \/><code>sor.setLeafSize (leafSize, leafSize, leafSize);<\/code><br \/><code>sor.filter (*map_filtered);<\/code><\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 NDT:<\/p>\n<p><code>double ndt_resolution = 5.0;<\/code><br \/><code>double transform_epsilon = 0.01;<\/code><br \/><code>int ndt_max_iter = 100;<\/code><br \/><code>double ndt_step_size = 0.1;<\/code><\/p>\n<p><code>boost::shared_ptr&lt;pcl::NormalDistributionsTransform&lt;pcl::PointXYZI, pcl::PointXYZI&gt;&gt; ndt( new pcl::NormalDistributionsTransform &lt;pcl::PointXYZI, pcl::PointXYZI&gt;());<\/code><\/p>\n<p><code>ndt-&gt;setResolution(ndt_resolution);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setTransformationEpsilon(transform_epsilon);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setMaximumIterations (ndt_max_iter);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setStepSize(ndt_step_size);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setInputSource (lidar_cloud);<\/code><br \/><code>ndt-&gt;setInputTarget (map_filtered);<\/code><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 (\u043a\u0443\u0431\u044b\/\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u044b), \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <u>ndt_resolution<\/u>. \u0412 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b 6 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. <u>transform_epsilon<\/u> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041a transform_epsilon \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f ndt_max_iter. <u>ndt_max_iter<\/u> \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438, \u0442\u043e \u0438 \u043b\u0430\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0421 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0442 ndt_step_size. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <u>ndt_step_size<\/u> &#8212; \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0430, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a!<\/p>\n<p><code>Eigen::AngleAxisf init_rotation (0.6931, Eigen::Vector3f::UnitZ ());<br \/>Eigen::Translation3f init_translation (1.79387, 0.720047, 0);<\/code><br \/><code>Eigen::Matrix4f init_guess = (init_translation * init_rotation).matrix ();<\/code><br \/><code>pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;::Ptr output_cloud (new     pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;);<\/code><br \/><code>\/\/\u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0439<\/code><br \/><code>ndt-&gt;align (*output_cloud, init_guess);<\/code><br \/><code>\/\/\u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0435\u00a0<\/code><br \/><code>ndt-&gt;align (*output_cloud);<\/code><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n<p><code>Eigen::Matrix4f final_transformation = ndt-&gt;getFinalTransformation();<\/code><br \/><code>Eigen::Matrix3d rot_mat = final_transformation.block&lt;3, 3&gt;(0, 0).cast&lt;double&gt;();<\/code><br \/><code>Eigen::Quaterniond quat_eig(rot_mat);<\/code><br \/><code>position.x = static_cast&lt;double&gt;(final_transformation(0, 3));<\/code><br \/><code>position.y = static_cast&lt;double&gt;(final_transformation(1, 3));<\/code><br \/><code>position.z = static_cast&lt;double&gt;(final_transformation(2, 3));<\/code><br \/><code>pose.orientation = quat_msg;<\/code><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 pcl \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"bordered full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0439, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e NDT \u0438\u0437 pcl \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#8212; NDT_OMP, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 [5].<\/p>\n<h3>\u041d\u0443 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b)<\/h3>\n<p><a href=\"http:\/\/Autoware.Auto\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Autoware.Auto<\/a> \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 NDT \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-456259","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/456259","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=456259"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/456259\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=456259"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=456259"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=456259"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}