{"id":459854,"date":"2025-05-16T09:01:44","date_gmt":"2025-05-16T09:01:44","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=459854"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=459854","title":{"rendered":"<span>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u043d\u0433-\u043f\u043e\u043d\u0433\u0430: \u0443\u043c\u043d\u0435\u0435, \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c8\/0f\/qd\/c80fqdd4fic6tdhb-6pdmgkfgy0.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/c8\/0f\/qd\/c80fqdd4fic6tdhb-6pdmgkfgy0.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c8\/0f\/qd\/c80fqdd4fic6tdhb-6pdmgkfgy0.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p> \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e, \u043a\u0442\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0436\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0447\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0438\u043d\u0433-\u043f\u043e\u043d\u0433\u0443. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u041c\u0430\u0441\u0441\u0430\u0447\u0443\u0441\u0435\u0442\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430 (\u0421\u0428\u0410). \u0418\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u043f\u0438\u043d\u0433-\u043f\u043e\u043d\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0432 \u0447\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c? \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043c\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0445.<a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p> \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0437\u043a\u043e\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p> \u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0443\u044e, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u0443\u044e, \u043c\u0430\u043b\u043e\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u0443\u044e \u0440\u0443\u043a\u0443, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044f\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u0440\u044b \u043f\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043c\u044f\u0447\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/zu\/ys\/qe\/zuysqeerrw1yffh5mrgsx76_mwc.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/zu\/ys\/qe\/zuysqeerrw1yffh5mrgsx76_mwc.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/zu\/ys\/qe\/zuysqeerrw1yffh5mrgsx76_mwc.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21161<\/i><\/p>\n<p> \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0446\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0445 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043f\u0441\u043f\u0438\u043d\u0430 (loop), \u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 (chop) \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0442\u0430 (drive), \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0438\u0433\u0440\u043e\u043a\u0438-\u043b\u044e\u0434\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043c\u044f\u0447\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043f\u0441\u043f\u0438\u043d \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 21 \u043c\/\u0441 \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0442 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 25 \u043c\/\u0441. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p> \u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043c\u044f\u0447\u0430 12 \u043c\/\u0441, \u043d\u043e \u0441 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0441 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (DoF \u043e\u0442 <i>degree-of-freedom<\/i>), \u0447\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u043e\u0432. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u044f\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 6.8 \u043c\/\u0441.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/pv\/fc\/yu\/pvfcyuabuf46zctgopud-c9j4lu.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/pv\/fc\/yu\/pvfcyuabuf46zctgopud-c9j4lu.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/pv\/fc\/yu\/pvfcyuabuf46zctgopud-c9j4lu.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21162<\/i><\/p>\n<p> \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 MIT Humanoid \u0441 5 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044e. \u0420\u0443\u043a\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 3 \u043a\u0433 \u0441 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 U10, \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 34 \u041d\u043c \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 0.00612 \u043a\u0433 \u30fb \u043c<sup>2<\/sup> \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. 5-\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 Dynamixel \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 82 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 180\u2013300 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup> \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 (3 DoF) \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (2 DoF) \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0428\u0435\u0441\u0442\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p> \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 Y-Z, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043c\u044f\u0447\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0435. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u00b115\u00b0 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u00b145\u00b0 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 10\u00b0, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/tj\/7m\/lx\/tj7mlx3rexcda8eina8dbstsnbm.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/tj\/7m\/lx\/tj7mlx3rexcda8eina8dbstsnbm.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/tj\/7m\/lx\/tj7mlx3rexcda8eina8dbstsnbm.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21163<\/i><\/p>\n<p> \u0411\u044b\u043b\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f OptiTrack Flex 13 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u044f\u0447\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043b\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439. \u0425\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u043c\u044f\u0447\u0430, \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 120 \u0413\u0446 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ls\/o1\/dw\/lso1dw0vvhdqu3xbimhkleodfjy.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ls\/o1\/dw\/lso1dw0vvhdqu3xbimhkleodfjy.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ls\/o1\/dw\/lso1dw0vvhdqu3xbimhkleodfjy.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21164<\/i><\/p>\n<p> \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Lightweight Communications and Marshalling (LCM) \u0438 NatNet \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430 \u043c\u044f\u0447\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438. \u041e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 0.2\u20130.6 \u043c\u0441, 0.5\u20137.0 \u043c\u0441 \u0438 4.5\u20136.5 \u043c\u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043c\u044f\u0447\u043e\u043c \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e 7.5\u201316 \u043c\u0441.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430<\/h3>\n<p> \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043c\u044f\u0447\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0443\u043b\u044e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e. \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (1) \u0438 (2), \u0433\u0434\u0435 a \u0438 v \u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 a<sub>g<\/sub> \u2014 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u0427\u043b\u0435\u043d v\u2032 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043a\u043e\u043a\u0430, \u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b D, C<sub>h<\/sub> \u0438 C<sub>v<\/sub> \u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043c\u044f\u0447\u0430.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/bv\/z_\/zz\/bvz_zzvd_7kswuwmsjb8rvl4iio.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/bv\/z_\/zz\/bvz_zzvd_7kswuwmsjb8rvl4iio.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/bv\/z_\/zz\/bvz_zzvd_7kswuwmsjb8rvl4iio.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p> \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e, \u0447\u043b\u0435\u043d D \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043d\u043a\u0430\u043f\u0441\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u044f\u0447\u0435. \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f ||a<sub>Ball<\/sub> \u2212 a<sub>g<\/sub>|| = D||v||<sup>2<\/sup>, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043c\u044f\u0447\u0430.<\/p>\n<p> \u0427\u043b\u0435\u043d\u044b C<sub>v<\/sub> \u0438 C<sub>h<\/sub> \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043a\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043a\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<p> \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044f\u0447\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430. \u042d\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a p<sub>des<\/sub>, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0430 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c \u043c\u044f\u0447 \u0432 \u0441\u043e\u043f\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 t<sub>strike<\/sub>. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e OptiTrack. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b 3-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u044f\u0447\u0430. \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 p<sub>des<\/sub>, \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/rt\/4r\/ak\/rt4rakt4jfn4dwygmq81-7odofw.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/rt\/4r\/ak\/rt4rakt4jfn4dwygmq81-7odofw.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/rt\/4r\/ak\/rt4rakt4jfn4dwygmq81-7odofw.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21165<\/i><\/p>\n<p> \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f p<sub>des<\/sub> \u0438 t<sub>strike<\/sub> \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u0441 \u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0412\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f p<sub>des<\/sub> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043a\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0437\u0430 0.25 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0434\u043e \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 t<sub>strike<\/sub> \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 0.25 \u043c\u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430.<\/p>\n<h3>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p> \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (OCP \u043e\u0442 <i>optimal control problem<\/i>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0430 OCP \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (MPC \u043e\u0442 <i>Model Predictive Controller<\/i>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430.<\/p>\n<p> \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (3a)-(3i) \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 OCP, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 MPC, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b p<sub>des<\/sub>, v<sub>des<\/sub> \u0438 o<sub>des<\/sub> \u2208 R<sup>3<\/sup> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0435 \u043f\u043e \u043c\u044f\u0447\u0443. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430, \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e w<sub>a<\/sub> \u0438 w<sub>v<\/sub> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e (3a). \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 q<sub>0<\/sub> \u0438 q\u0307<sub>0<\/sub> \u2208 R<sup>5<\/sup>.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ky\/ik\/lo\/kyiklom6xuginiod7uqvdyh42ss.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ky\/ik\/lo\/kyiklom6xuginiod7uqvdyh42ss.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ky\/ik\/lo\/kyiklom6xuginiod7uqvdyh42ss.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p> \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b q[.], q\u0307[.], q\u0308[.] \u2208 R<sup>5\u00d7N<\/sup> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (3d)-(3f) \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 (q<sub>max<\/sub> \u0438 q<sub>min<\/sub>) \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u0394t \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430. \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 FK \u0438 \u044f\u043a\u043e\u0431\u0438\u0430\u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 J, \u0432 q<sub>f<\/sub> \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f q[N]. \u042d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u03f5<sub>p<\/sub> \u0438 \u03f5<sub>v<\/sub>.<\/p>\n<p> \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438: FK<sub>o<\/sub>(q<sub>f<\/sub>) \u2212 FK(q<sub>f<\/sub>), \u0433\u0434\u0435 FK<sub>o<\/sub>(q<sub>f<\/sub>) \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f OCP \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (3i) \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u03f5<sub>o<\/sub> \u043e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 o<sub>des<\/sub>. \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c CasADi, \u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f IPOPT.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c<\/h3>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/4z\/bo\/f74zbouw3lvswh5gs2hi9dlomqw.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/f7\/4z\/bo\/f74zbouw3lvswh5gs2hi9dlomqw.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f7\/4z\/bo\/f74zbouw3lvswh5gs2hi9dlomqw.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21166<\/i><\/p>\n<p> \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e OCP \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f q<sub>0<\/sub> \u0438 q\u0307<sub>0<\/sub>. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u043b\u0435\u043d \u0394t \u0432 OCP \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043a p<sub>des<\/sub>. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e Shrinking Horizon MPC (SHMPC), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c Variable Horizon MPC. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0394t \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c. \u042d\u0442\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e p<sub>des<\/sub>. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 Fixed Horizon MPC (FHMPC). \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c FHMPC \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041e\u0431\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e OCP \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/-v\/0y\/6s\/-v0y6shirnkgd3tuf-wjygs6dwe.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/-v\/0y\/6s\/-v0y6shirnkgd3tuf-wjygs6dwe.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/-v\/0y\/6s\/-v0y6shirnkgd3tuf-wjygs6dwe.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u21161<\/i><\/p>\n<p> \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 MPC, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0445 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 82 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c MPC \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u21161 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043e\u0431\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e FHMPC \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c SHMPC. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043b\u044f SHMPC, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u043b\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 FHMPC \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0448\u043a\u0430\u043b\u0435 SHMPC, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p> \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 FHMPC, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u0438\u043c\u0447\u0438\u0432\u043e\u0439 \u043a \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 FHMPC, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 p<sub>des<\/sub>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u043b\u043e \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043e\u0442 FHMPC. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043a \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f S-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0438\u0432\u0443\u044e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 20 \u043c\u0441. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p> \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442 \u043c\u044f\u0447 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 t<sub>s<\/sub>, \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 i<sup>\u2217<\/sup> \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0435\u043c\u0443\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0435. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (4a) \u0438 (4b) \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0435 \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c t, T<sub>swing<\/sub> \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a N<sub>i<\/sub> \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0430 S<sub>max<\/sub> \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 MPC \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/_t\/mm\/6i\/_tmm6iuoicbaqg-mez3inl_3blg.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/_t\/mm\/6i\/_tmm6iuoicbaqg-mez3inl_3blg.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/_t\/mm\/6i\/_tmm6iuoicbaqg-mez3inl_3blg.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p> \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b MPC \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u043c \u0432 2 \u043c\u0441. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f (5a), \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, u \u0432 (5b), \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, q\u0308<sub>des<\/sub> \u0438\u0437 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/yx\/bo\/bl\/yxboblye4a4hpc84elruul5vz6g.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/yx\/bo\/bl\/yxboblye4a4hpc84elruul5vz6g.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/yx\/bo\/bl\/yxboblye4a4hpc84elruul5vz6g.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p> \u0412 (5a) \u0438 (5b) M(q), C(q, q\u0307) \u0438 \u03c4<sub>g<\/sub>(q) \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0441, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u041a\u043e\u0440\u0438\u043e\u043b\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 u, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/sq\/gb\/vq\/sqgbvqiz99stpn_u4l5t4qw4lk4.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/sq\/gb\/vq\/sqgbvqiz99stpn_u4l5t4qw4lk4.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/sq\/gb\/vq\/sqgbvqiz99stpn_u4l5t4qw4lk4.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21167<\/i><\/p>\n<p> \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0431\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u044f\u0447\u0438, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438. \u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 150 \u043c\u044f\u0447\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 0.5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 6 \u043c\/\u0441. \u0412 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u21162 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430: \u0442\u043e\u043f\u0441\u043f\u0438\u043d (loop), \u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0440 (chop) \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0442 (drive). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u03d5, \u03b8, \u03b2 \u0438 \u03b1 \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ac\/rh\/s-\/acrhs-jc1zwdsm4xm7zfixyba70.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ac\/rh\/s-\/acrhs-jc1zwdsm4xm7zfixyba70.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ac\/rh\/s-\/acrhs-jc1zwdsm4xm7zfixyba70.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u21162<\/i><\/p>\n<p> \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 (p, v, o) \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0418\u0437 150 \u043c\u044f\u0447\u0435\u0439, \u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b 88.4% \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u043f\u0441\u043f\u0438\u043d\u0430, 89.2% \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 87.5% \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043a\u0430\u0442\u0430. \u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/cr\/p-\/hu\/crp-huf4sfqq-5hhgc7ihdhwn84.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/cr\/p-\/hu\/crp-huf4sfqq-5hhgc7ihdhwn84.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/cr\/p-\/hu\/crp-huf4sfqq-5hhgc7ihdhwn84.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21168<\/i><\/p>\n<p> \u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f 7.5 \u0441\u043c \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 2 \u043c\/\u0441 \u043e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 \u03d5 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 10\u00b0 \u043e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u03b8 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e 20\u00b0. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, v \u0431\u044b\u043b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u03b2, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u03b1.<\/p>\n<p> \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u0438\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u03d5 \u0438 \u03b2 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u03b8 \u0438 \u03b1 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043e\u0441\u044c\u044e y \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0435 \u043f\u043e \u043c\u044f\u0447\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u03d5 \u0438 \u03b2, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u03b8 \u0438 \u03b1 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/qt\/hk\/vs\/qthkvsui9cdnub7hivaa_jc-n14.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/qt\/hk\/vs\/qthkvsui9cdnub7hivaa_jc-n14.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/qt\/hk\/vs\/qthkvsui9cdnub7hivaa_jc-n14.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><br \/> <i>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u21169<\/i><\/p>\n<p> \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044f\u0447\u0430, \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u044f\u0447\u0430 v<sup>\u2212<\/sup><sub>ball<\/sub> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438 (p<sub>des<\/sub>, v<sub>des<\/sub> \u0438 o<sub>des<\/sub>) \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f v<sup>+<\/sup><sub>ball<\/sub>. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044f\u0447\u0430, \u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c v<sup>+<\/sup><sub>ball<\/sub>. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p> \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 v<sup>+<\/sup><sub>ball<\/sub> \u043c\u044f\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 2 \u043c\/\u0441 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 10\u00b0 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043e\u0442 7 \u0434\u043e 11 \u043c\/\u0441 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430 \u0434\u043e 14 \u043c\/\u0441 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 |v<sub>des<\/sub>| \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 10 \u043c\/\u0441.<\/p>\n<p> \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2505.01617\">\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0445<\/a>.<\/p>\n<h3>\u042d\u043f\u0438\u043b\u043e\u0433<\/h3>\n<p> \u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0433\u0440\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044f\u0447\u0430.<\/p>\n<p> \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u044f\u0447 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u0431\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430: \u0442\u043e\u043f\u0441\u043f\u0438\u043d (loop), \u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0440 (chop) \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0442 (drive). \u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043e\u0442\u0431\u0438\u043b 88% \u0438\u0437 150 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u044f\u0447\u0435\u0439. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u0430 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 19 \u043c\/\u0441, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u0433\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438-\u043b\u044e\u0434\u044c\u043c\u0438 (21-25 \u043c\/\u0441).<\/p>\n<p> \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u043d\u0438\u0441\u0430, \u043d\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e-\u0441\u043f\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b.<\/p>\n<p> \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0441\u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0446\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043a, \u043d\u043e \u0438 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043c\u044f\u0447\u0443. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043d \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043a \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0423\u0447\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043c\u0430\u0445\u043e\u0432 \u0440\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u044b<\/h3>\n<p> \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441 \u043d\u0430\u043c\u0438. \u0412\u0430\u043c \u043d\u0440\u0430\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438? \u0425\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432? \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0441, \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0432 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u043c, <a href=\"https:\/\/ua-hosting.company\/servers\/vps\/\">\u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 VPS \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442 $4.99<\/a>, <b>\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 entry-level \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0412\u0430\u0441:<\/b> <a href=\"https:\/\/habr.com\/company\/ua-hosting\/blog\/347386\/\">\u0412\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043e VPS (KVM) E5-2697 v3 (6 Cores) 10GB DDR4 480GB SSD 1Gbps \u043e\u0442 $19 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440?<\/a> (\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0441 RAID1 \u0438 RAID10, \u0434\u043e 24 \u044f\u0434\u0435\u0440 \u0438 \u0434\u043e 40GB DDR4).<\/p>\n<p> <b>Dell R730xd \u0432 2 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 Maincubes Tier IV \u0432 \u0410\u043c\u0441\u0442\u0435\u0440\u0434\u0430\u043c\u0435?<\/b> \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 <b><a href=\"https:\/\/ua-hosting.company\/servers\/dedicated\/\">2 \u0445 Intel TetraDeca-Core Xeon 2x E5-2697v3 2.6GHz 14C 64GB DDR4 4x960GB SSD 1Gbps 100 \u0422\u0412 \u043e\u0442 $199<\/a> \u0432 \u041d\u0438\u0434\u0435\u0440\u043b\u0430\u043d\u0434\u0430\u0445! <b>Dell R420 \u2014 2x E5-2430 2.2Ghz 6C 128GB DDR3 2x960GB SSD 1Gbps 100TB \u2014 \u043e\u0442 $99!<\/b><\/b> \u0427\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/habr.com\/company\/ua-hosting\/blog\/329618\/\">\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0440\u043f. \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 Dell R730xd \u04155-2650 v4 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 9000 \u0435\u0432\u0440\u043e \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0435\u0439\u043a\u0438?<\/a><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/909616\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/909616\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c8\/0f\/qd\/c80fqdd4fic6tdhb-6pdmgkfgy0.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/c8\/0f\/qd\/c80fqdd4fic6tdhb-6pdmgkfgy0.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c8\/0f\/qd\/c80fqdd4fic6tdhb-6pdmgkfgy0.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p> \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e, \u043a\u0442\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0436\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0447\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0438\u043d\u0433-\u043f\u043e\u043d\u0433\u0443. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u041c\u0430\u0441\u0441\u0430\u0447\u0443\u0441\u0435\u0442\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430 (\u0421\u0428\u0410). \u0418\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u043f\u0438\u043d\u0433-\u043f\u043e\u043d\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0432 \u0447\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u0441\u043e\u043f\u0435\u0440\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c? \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043c\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-459854","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/459854","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=459854"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/459854\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=459854"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=459854"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=459854"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}