{"id":460954,"date":"2025-05-25T15:01:05","date_gmt":"2025-05-25T15:01:05","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=460954"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=460954","title":{"rendered":"<span>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 (\u041b\u042d\u041f) \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u041b\u042d\u041f \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0435\u0451 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u0440\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u042d\u041f?<\/h3>\n<p>\u0422\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u042d\u041f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043a, \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438, \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0451\u043c\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0440\u043e\u043d\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043e\u0439, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430<\/strong>: \u041d\u0435\u0438\u043d\u0432\u0430\u0437\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433<\/strong>: \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u041b\u042d\u041f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438<\/strong>: \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u041b\u042d\u041f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<h3>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<h4>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u041b\u042d\u041f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/strong>: \u041e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b<\/strong>: \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438<\/strong>: \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 (\u0418\u041a\u0417) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/strong>: \u041f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432, \u043c\u0443\u0444\u0442 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u043c Clover (\u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432). \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u041f\u041e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u043c<\/strong>: \u0412\u0437\u043b\u0451\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/strong>: \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/strong>: \u041e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 Aruco map: \u041f\u043b\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0447 \u041c\u0438\u043b\u0435\u043d\u0430.\u00a0\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430: \u0411\u043e\u043d\u0434\u0430\u0440\u044c \u0413\u0435\u043e\u0440\u0433\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a \u0432\u043d\u0451\u0441 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0435\u0451 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2a2\/684\/1c9\/2a26841c9eaf83e012c7a00467882643.png\" alt=\"\u0444\u043e\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\" title=\"\u0444\u043e\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\" width=\"1280\" height=\"960\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2a2\/684\/1c9\/2a26841c9eaf83e012c7a00467882643.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2a2\/684\/1c9\/2a26841c9eaf83e012c7a00467882643.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0444\u043e\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0428\u0430\u0433 1: \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442 \u043d\u0430 1 \u0438 2,5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 Python \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 Clover \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u0430 \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u0442\u0440:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import rospy  from clover import srv  from std_srvs.srv import Trigger  rospy.init_node('autonomous_flight')  # \u041f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438  get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)  navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)  land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)  # \u0412\u0437\u043b\u0451\u0442 \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u0442\u0440  navigate(x=0, y=0, z=1, speed=0.5, frame_id='body', auto_arm=True)  rospy.sleep(5)\u00a0 # \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u0430  # \u041f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430  land()<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 ROS-\u043d\u043e\u0434\u0443, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 navigate \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (frame_id=&#8217;body&#8217;) \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 Clover \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044f\u00bb, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e.<\/p>\n<h3>\u0428\u0430\u0433 2: \u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u041b\u042d\u041f, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 Python \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c OpenCV \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import cv2  import numpy as np  # \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b  cap = cv2.VideoCapture(0)  # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f ArUco  aruco_dict = cv2.aruco.Dictionary_get(cv2.aruco.DICT_6X6_250)  parameters = cv2.aruco.DetectorParameters_create()  while True:  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ret, frame = cap.read()  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if not ret:  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0break  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0# \u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0corners, ids,  = cv2.aruco.detectMarkers(frame, arucodict, parameters=parameters)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if ids is not None:  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0# \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u044b \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0rvec, tvec,  = cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, 0.05, cameramatrix, dist_coeffs)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0# \u041e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0cv2.aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners, ids)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0# \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0print(f\"\u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 {ids[0]}: {tvec[0]}\")  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0cv2.imshow('Frame', frame)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if cv2.waitKey(1) &amp; 0xFF == ord('q'):  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0break  cap.release()  cv2.destroyAllWindows()<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430. \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 1 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 (0.185, 0.185, 0.0) \u0441 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 0.22 \u043c) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<h4>\u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u043e 40\u00d740 \u0441\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u041b\u042d\u041f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e8e\/678\/548\/e8e6785484061e7c0bdef6113b642beb.png\" alt=\"ArUco-map\" title=\"ArUco-map\" width=\"1134\" height=\"1600\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/e8e\/678\/548\/e8e6785484061e7c0bdef6113b642beb.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e8e\/678\/548\/e8e6785484061e7c0bdef6113b642beb.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>ArUco-map<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/601\/65f\/104\/60165f104fcc8bfc25d6fca0c64d8096.png\" alt=\"txt \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f ArUco-map\" title=\"txt \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f ArUco-map\" width=\"578\" height=\"412\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/601\/65f\/104\/60165f104fcc8bfc25d6fca0c64d8096.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/601\/65f\/104\/60165f104fcc8bfc25d6fca0c64d8096.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>txt \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f ArUco-map<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0428\u0430\u0433 3: \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u043c. \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438<\/strong>: \u0414\u0440\u043e\u043d \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438<\/strong>: \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043e\u0441\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import numpy as np  class PIDController:  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0def init(self, kp, ki, kd):  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.kp = kp\u00a0 # \u041f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.ki = ki\u00a0 # \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.kd = kd\u00a0 # \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.prev_error = 0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.integral = 0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0def compute(self, setpoint, actual, dt):  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0error = setpoint - actual  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.integral += error * dt  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0derivative = (error - self.prev_error) \/ dt  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0output = self.kp  error + self.ki  self.integral + self.kd * derivative  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.prev_error = error  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0return output<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<pre><code class=\"python\">pid = PIDController(kp=1.0, ki=0.1, kd=0.05)  setpoint = np.array([0.185, 0.185, 0.0])\u00a0 # \u0426\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f (\u0438\u0437 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430)  actual = np.array([0.1, 0.1, 0.0])\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 # \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430  dt = 0.01\u00a0 # \u0428\u0430\u0433 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438  control_output = pid.compute(setpoint[0], actual[0], dt)  print(f\"\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: {control_output}\")<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c \u041b\u042d\u041f.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430<\/strong>: \u0423\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430\u0445 1 \u0438 2,5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432<\/strong>: \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<\/strong>: \u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u044f ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e 40\u00d740 \u0441\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f Clover \u0438 \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/295\/eff\/a02\/295effa02e7c4d3a547345bffe493b53.png\" alt=\"\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435\" title=\"\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435\" width=\"1280\" height=\"729\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/295\/eff\/a02\/295effa02e7c4d3a547345bffe493b53.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/295\/eff\/a02\/295effa02e7c4d3a547345bffe493b53.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u041b\u042d\u041f. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u043c, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/912646\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/912646\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 (\u041b\u042d\u041f) \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u041b\u042d\u041f \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0435\u0451 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u0440\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u042d\u041f?<\/h3>\n<p>\u0422\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u042d\u041f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043a, \u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438, \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0451\u043c\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0440\u043e\u043d\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043e\u0439, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430<\/strong>: \u041d\u0435\u0438\u043d\u0432\u0430\u0437\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433<\/strong>: \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u041b\u042d\u041f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438<\/strong>: \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u041b\u042d\u041f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<h3>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<h4>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u041b\u042d\u041f. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/strong>: \u041e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b<\/strong>: \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438<\/strong>: \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 (\u0418\u041a\u0417) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/strong>: \u041f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432, \u043c\u0443\u0444\u0442 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u043c Clover (\u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432). \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u041f\u041e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u043c<\/strong>: \u0412\u0437\u043b\u0451\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/strong>: \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/strong>: \u041e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 Aruco map: \u041f\u043b\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0447 \u041c\u0438\u043b\u0435\u043d\u0430.\u00a0\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430: \u0411\u043e\u043d\u0434\u0430\u0440\u044c \u0413\u0435\u043e\u0440\u0433\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a \u0432\u043d\u0451\u0441 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0435\u0451 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0444\u043e\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0428\u0430\u0433 1: \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442 \u043d\u0430 1 \u0438 2,5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 Python \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 Clover \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u0430 \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u0442\u0440:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import rospy  from clover import srv  from std_srvs.srv import Trigger  rospy.init_node('autonomous_flight')  # \u041f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438  get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)  navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)  land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)  # \u0412\u0437\u043b\u0451\u0442 \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u0442\u0440  navigate(x=0, y=0, z=1, speed=0.5, frame_id='body', auto_arm=True)  rospy.sleep(5)\u00a0 # \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u0430  # \u041f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430  land()<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 ROS-\u043d\u043e\u0434\u0443, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 1 \u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 navigate \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (frame_id=&#8217;body&#8217;) \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 Clover \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044f\u00bb, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e.<\/p>\n<h3>\u0428\u0430\u0433 2: \u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u041b\u042d\u041f, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 Python \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c OpenCV \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import cv2  import numpy as np  # \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b  cap = cv2.VideoCapture(0)  # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f ArUco  aruco_dict = cv2.aruco.Dictionary_get(cv2.aruco.DICT_6X6_250)  parameters = cv2.aruco.DetectorParameters_create()  while True:  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ret, frame = cap.read()  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if not ret:  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0break  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0# \u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0corners, ids,  = cv2.aruco.detectMarkers(frame, arucodict, parameters=parameters)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if ids is not None:  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0# \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u044b \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0rvec, tvec,  = cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, 0.05, cameramatrix, dist_coeffs)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0# \u041e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0cv2.aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners, ids)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0# \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0print(f\"\u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 {ids[0]}: {tvec[0]}\")  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0cv2.imshow('Frame', frame)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if cv2.waitKey(1) &amp; 0xFF == ord('q'):  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0break  cap.release()  cv2.destroyAllWindows()<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430. \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 1 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 (0.185, 0.185, 0.0) \u0441 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 0.22 \u043c) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<h4>\u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u043e 40\u00d740 \u0441\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u041b\u042d\u041f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>ArUco-map<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>txt \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f ArUco-map<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0428\u0430\u0433 3: \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u043c. \u0412 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438<\/strong>: \u0414\u0440\u043e\u043d \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438<\/strong>: \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043e\u0441\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import numpy as np  class PIDController:  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0def init(self, kp, ki, kd):  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.kp = kp\u00a0 # \u041f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.ki = ki\u00a0 # \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.kd = kd\u00a0 # \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.prev_error = 0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.integral = 0  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0def compute(self, setpoint, actual, dt):  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0error = setpoint - actual  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.integral += error * dt  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0derivative = (error - self.prev_error) \/ dt  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0output = self.kp  error + self.ki  self.integral + self.kd * derivative  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0self.prev_error = error  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0return output<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<pre><code class=\"python\">pid = PIDController(kp=1.0, ki=0.1, kd=0.05)  setpoint = np.array([0.185, 0.185, 0.0])\u00a0 # \u0426\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f (\u0438\u0437 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430)  actual = np.array([0.1, 0.1, 0.0])\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 # \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430  dt = 0.01\u00a0 # \u0428\u0430\u0433 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438  control_output = pid.compute(setpoint[0], actual[0], dt)  print(f\"\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: {control_output}\")<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c \u041b\u042d\u041f.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430<\/strong>: \u0423\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430\u0445 1 \u0438 2,5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432<\/strong>: \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<\/strong>: \u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u044f ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e 40\u00d740 \u0441\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f Clover \u0438 \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u00ab\u0428\u043c\u0435\u043b\u044c\u00bb \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u041b\u042d\u041f. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 ArUco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u043c, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/912646\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/912646\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-460954","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/460954","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=460954"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/460954\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=460954"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=460954"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=460954"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}