{"id":462354,"date":"2025-06-07T21:00:23","date_gmt":"2025-06-07T21:00:23","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=462354"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=462354","title":{"rendered":"<span>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS2 Jazzy \u043d\u0430 Raspberry Pi<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c13\/b7b\/01d\/c13b7b01d434cd7fe9785ccbb7f20f91.png\" width=\"507\" height=\"452\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c13\/b7b\/01d\/c13b7b01d434cd7fe9785ccbb7f20f91.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c13\/b7b\/01d\/c13b7b01d434cd7fe9785ccbb7f20f91.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h3>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS2 \u043d\u0430 Raspberry Pi.<\/p>\n<p>ROS (Robot Operating System) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. ROS 2 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 ROS, \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u044b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>Raspberry Pi \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 ROS 2.<\/p>\n<h3>\u041d\u0430\u0448\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u2014 Raspberry Pi 5 8Gb;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u2014 Raspberry Pi OS (Debian Bookworm 12);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \/ \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 ROS \u2014 ROS 2 Jazzy Jalisco.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>Raspberry Pi \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Raspberry Pi OS \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Debian Bookworm\/Bullseye;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Ubuntu;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Apretis (\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Debian);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>RISC OS Pi;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Ultramarine Linux (\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Fedora);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Bass OS;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Armbian OS;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 ROS 2 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \/ \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f (Tiers) \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e ROS 2 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 (<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fwww.ros.org%252Freps%252Frep-2000.html%2523support-tiers&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/a>):<\/p>\n<h4>Tier 1 \/ \u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c 1<\/h4>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0430\u0433\u0438, \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 ROS \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 ROS \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u044f\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 ROS 2 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h4>Tier 2 \/ \u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c 2<\/h4>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0412 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 ROS \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 ROS 2 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<h4>Tier 3 \/ \u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c 3<\/h4>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u2014 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 ROS \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c. \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. \u0427\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 ROS 2 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d, \u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u2014 Tier 1 \/ \u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c 1.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439\u00a0<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fwww.ros.org%252Freps%252Frep-2000.html&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Ubuntu \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0423\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e 1<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Debian Bookworm\/Bullseye \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0423\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e 3<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 Raspberry Pi. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Raspberry Pi OS \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Debian Bookworm 64 \u2014 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434 Raspberry Pi, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Raspberry Pi, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Docker \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432; \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ROS \u043e\u0442 Debian \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 Tier 1.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ROS2 jazzy Docker image \u2014 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 Docker-\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 Raspberry Pi<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a \u041f\u041a \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e (SD\/SSD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>C\u00a0<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fwww.raspberrypi.com%252Fsoftware&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430<\/a>\u00a0\u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 Raspberry Pi Imager:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/663\/df8\/b3c\/663df8b3c320f8902cd8cc6d54e83c02.png\" width=\"592\" height=\"261\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/663\/df8\/b3c\/663df8b3c320f8902cd8cc6d54e83c02.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/663\/df8\/b3c\/663df8b3c320f8902cd8cc6d54e83c02.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>3. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Raspberry Pi (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 Raspberry Pi 5):<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/82b\/af8\/04c\/82baf804c46399052c0fe9d10fe35942.png\" width=\"592\" height=\"473\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/82b\/af8\/04c\/82baf804c46399052c0fe9d10fe35942.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/82b\/af8\/04c\/82baf804c46399052c0fe9d10fe35942.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>4. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043a \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u041e\u0421, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 Raspberry Pi OS (\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 Recommended):  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c11\/897\/64f\/c1189764f68c40ebc92398d8b6d2c833.png\" width=\"592\" height=\"469\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c11\/897\/64f\/c1189764f68c40ebc92398d8b6d2c833.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c11\/897\/64f\/c1189764f68c40ebc92398d8b6d2c833.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>5. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u041e\u0421 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u041e\u0421:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/50c\/84b\/2f8\/50c84b2f86e7ececebb744f214000d02.png\" width=\"592\" height=\"318\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/50c\/84b\/2f8\/50c84b2f86e7ececebb744f214000d02.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/50c\/84b\/2f8\/50c84b2f86e7ececebb744f214000d02.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>6. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435\u043c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435\u00bb.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435-\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Raspberry Pi OS \u2014 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443\u00bb \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, ssh \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u00ab\u041e\u0431\u0449\u0438\u0435\u00bb \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442:<\/p>\n<p>\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u043c\u044f \u2014 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 raspberrypi.local;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u2014 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043d \/ \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 Wi-Fi \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 Raspberry \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bf6\/0f5\/f96\/bf60f5f9639f2b0c71e4c27a1233200e.png\" width=\"592\" height=\"484\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/bf6\/0f5\/f96\/bf60f5f9639f2b0c71e4c27a1233200e.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bf6\/0f5\/f96\/bf60f5f9639f2b0c71e4c27a1233200e.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u00ab\u0421\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b\u00bb \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 SSH, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044e, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 (\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435), \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/79a\/f85\/297\/79af852977281beac14cde5bf782c13a.png\" width=\"592\" height=\"278\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/79a\/f85\/297\/79af852977281beac14cde5bf782c13a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/79a\/f85\/297\/79af852977281beac14cde5bf782c13a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>7. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u00ab\u0414\u0430\u00bb:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/269\/404\/d7b\/269404d7b582add3d558e207e3ba6b5f.png\" width=\"592\" height=\"162\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/269\/404\/d7b\/269404d7b582add3d558e207e3ba6b5f.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/269\/404\/d7b\/269404d7b582add3d558e207e3ba6b5f.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>8. \u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u041e\u0421, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b; \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432 Raspberry Pi.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4bf\/946\/fe1\/4bf946fe149e256b48d71e9d53b64018.png\" width=\"592\" height=\"240\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4bf\/946\/fe1\/4bf946fe149e256b48d71e9d53b64018.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4bf\/946\/fe1\/4bf946fe149e256b48d71e9d53b64018.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u041e\u0421 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 SSH \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 Raspberry Pi, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c (\u0441\u043c. \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438). \u0414\u043b\u044f SSH \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 PuTTy:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/041\/f83\/fd4\/041f83fd4f654ce1415f4ce7236e31cb.png\" width=\"592\" height=\"590\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/041\/f83\/fd4\/041f83fd4f654ce1415f4ce7236e31cb.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/041\/f83\/fd4\/041f83fd4f654ce1415f4ce7236e31cb.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 VNC. Raspberry Pi OS \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 VNC \u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:  <\/p>\n<pre><code>sudo raspi-config<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438:<\/p>\n<p><em>Interface Options \u2011&gt; VNC \u2011&gt; Enable<\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4e6\/2d7\/a6b\/4e62d7a6b968f63f371a335429c79f39.png\" width=\"592\" height=\"624\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4e6\/2d7\/a6b\/4e62d7a6b968f63f371a335429c79f39.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4e6\/2d7\/a6b\/4e62d7a6b968f63f371a335429c79f39.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 VNC, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u0438 \u041e\u0421:  <\/p>\n<pre><code>sudo reboot<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e Raspberry Pi OS \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 VNC \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 VNC \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, RealVNC Viewer.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u044f\u0437\u044b\u043a, \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u044f\u0441, \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0443\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 (\u0438\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0416\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f Wi-Fi \u0441\u0435\u0442\u044c (\u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<h3>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 Docker<\/h3>\n<p>Docker \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u043d\u0430\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c ROS \u0432 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u00ab\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b\u00bb.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f\u00a0<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fdocs.docker.com%252Fengine%252Finstall%252Fdebian%252F&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>\u00a0\u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 Docker \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432 Debian \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b:<\/p>\n<p>1. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 apt \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f Docker:<\/p>\n<pre><code># Add Docker's official GPG key: sudo apt-get update sudo apt-get install ca-certificates curl sudo install -m 0755 -d \/etc\/apt\/keyrings sudo curl -fsSL https:\/\/download.docker.com\/linux\/debian\/gpg -o \/etc\/apt\/keyrings\/docker.asc sudo chmod a+r \/etc\/apt\/keyrings\/docker.asc # Add the repository to Apt sources: echo \\ \"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=\/etc\/apt\/keyrings\/docker.asc] https:\/\/download.docker.com\/linux\/debian \\ $(. \/etc\/os-release &amp;&amp; echo \"$VERSION_CODENAME\") stable\" | \\ sudo tee \/etc\/apt\/sources.list.d\/docker.list &gt; \/dev\/null sudo apt-get update<\/code><\/pre>\n<p>2. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 Docker:  <\/p>\n<pre><code>sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin<\/code><\/pre>\n<p>3. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e):<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e Docker \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u00abhello world\u00bb, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code>sudo docker run hello-world<\/code><\/pre>\n<p>Docker \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 (\u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435) \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/09a\/bb4\/5d3\/09abb45d344e2e679cc1b4736656f013.png\" width=\"571\" height=\"400\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/09a\/bb4\/5d3\/09abb45d344e2e679cc1b4736656f013.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/09a\/bb4\/5d3\/09abb45d344e2e679cc1b4736656f013.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e Docker \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442!<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435, \u0432 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 2 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u2014 arm64v8. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435.<\/p>\n<h3>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS2<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS2!\u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e LTS \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fdocs.ros.org%252Fen%252Frolling%252FReleases.html&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>\u00a0\u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e Jazzy Jalisco.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS2 Jazzy Jalisco \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 ros:jazzy, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u2014 arm64v8:<\/p>\n<pre><code>sudo docker run -it --rm ros:jazzy<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 ROS2 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 Turtlesim.<\/p>\n<p>Turtlesim \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f ROS2 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 2-D \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0448\u043a\u0430. \u0427\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0448\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \/ \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0448\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b ROS2. Turtlesim \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 ROS2 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c \/ \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 Turtlesim \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 Dockerfile:<\/p>\n<pre><code>FROM ros:jazzy SHELL [\"\/bin\/bash\", \"-c\"] WORKDIR \/app RUN apt-get update &amp;&amp; apt-get install -y \\ ros- ${ROS_DISTRO}-turtlesim CMD [\"bash\"]<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b ros:jazzy \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 turtlesim \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430 ROS.<\/p>\n<p>Turtlesim \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 GUI \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 ROS2 GUI \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 &#8212;\u00a0<a href=\"https:\/\/wiki.ros.org\/docker\/Tutorials\/GUI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/wiki.ros.org\/docker\/Tutorials\/GUI<\/a>.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 Docker \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code>sudo docker build --tag 'test1'<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u0434\u043b\u044f X11 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044e (\u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445; \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435):  <\/p>\n<pre><code>xhost +<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 Docker \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437:  <\/p>\n<pre><code>sudo docker run -it --privileged --net=host --device \/dev\/dri --env=\"DISPLAY\" --env=\"QT_X11_NO_MITSHM=1\" --volume=\"\/tmp\/.X11-unix:\/tmp\/.X11-unix:rw\" --rm 'test1'<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Turtlesim \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:  <\/p>\n<pre><code>ros2 run turtlesim turtlesim_node &amp; ros2 run turtlesim turtle_teleop_key<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430 2 \u0443\u0437\u043b\u0430 (node) ROS2:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Turtlesim_node \u2014 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u044d\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Turtle_teleop_key \u2014 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \\ \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 ROS2:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/68370497fc0bb4a81659d744\" data-style=\"\" id=\"68370497fc0bb4a81659d744\" width=\"\"><\/div>\n<hr\/>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 Raspberry Pi, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 ROS2 Jazzy Jalisco.<\/p>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 ROS2 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 SLAM \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 ROS, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a: \u0443\u0437\u043b\u044b (node), \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 (pipeline) \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 ROS \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/916550\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/916550\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<h3>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS2 \u043d\u0430 Raspberry Pi.<\/p>\n<p>ROS (Robot Operating System) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. ROS 2 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 ROS, \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u044b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>Raspberry Pi \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 ROS 2.<\/p>\n<h3>\u041d\u0430\u0448\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u2014 Raspberry Pi 5 8Gb;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u2014 Raspberry Pi OS (Debian Bookworm 12);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \/ \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 ROS \u2014 ROS 2 Jazzy Jalisco.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>Raspberry Pi \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Raspberry Pi OS \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Debian Bookworm\/Bullseye;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Ubuntu;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Apretis (\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Debian);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>RISC OS Pi;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Ultramarine Linux (\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Fedora);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Bass OS;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Armbian OS;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 ROS 2 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \/ \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f (Tiers) \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e ROS 2 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 (<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fwww.ros.org%252Freps%252Frep-2000.html%2523support-tiers&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/a>):<\/p>\n<h4>Tier 1 \/ \u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c 1<\/h4>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0430\u0433\u0438, \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 ROS \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 ROS \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u044f\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 ROS 2 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h4>Tier 2 \/ \u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c 2<\/h4>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0412 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 ROS \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 ROS 2 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<h4>Tier 3 \/ \u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c 3<\/h4>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u2014 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 ROS \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c. \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. \u0427\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 ROS 2 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d, \u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u2014 Tier 1 \/ \u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c 1.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439\u00a0<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fwww.ros.org%252Freps%252Frep-2000.html&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Ubuntu \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0423\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e 1<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Debian Bookworm\/Bullseye \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0423\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e 3<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 Raspberry Pi. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Raspberry Pi OS \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Debian Bookworm 64 \u2014 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434 Raspberry Pi, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Raspberry Pi, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Docker \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432; \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ROS \u043e\u0442 Debian \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 Tier 1.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ROS2 jazzy Docker image \u2014 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 Docker-\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 Raspberry Pi<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a \u041f\u041a \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e (SD\/SSD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>C\u00a0<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fwww.raspberrypi.com%252Fsoftware&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430<\/a>\u00a0\u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 Raspberry Pi Imager:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>3. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Raspberry Pi (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 Raspberry Pi 5):<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>4. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043a \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u041e\u0421, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 Raspberry Pi OS (\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 Recommended):  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>5. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u041e\u0421 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u041e\u0421:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>6. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435\u043c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435\u00bb.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435-\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Raspberry Pi OS \u2014 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443\u00bb \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, ssh \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u00ab\u041e\u0431\u0449\u0438\u0435\u00bb \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442:<\/p>\n<p>\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u043c\u044f \u2014 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 raspberrypi.local;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u2014 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043d \/ \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 Wi-Fi \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 Raspberry \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u00ab\u0421\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b\u00bb \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 SSH, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044e, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 (\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435), \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>7. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u00ab\u0414\u0430\u00bb:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>8. \u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u041e\u0421, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b; \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432 Raspberry Pi.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u041e\u0421 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 SSH \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 Raspberry Pi, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c (\u0441\u043c. \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438). \u0414\u043b\u044f SSH \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 PuTTy:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 VNC. Raspberry Pi OS \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 VNC \u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:  <\/p>\n<pre><code>sudo raspi-config<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438:<\/p>\n<p><em>Interface Options \u2011&gt; VNC \u2011&gt; Enable<\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 VNC, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u0438 \u041e\u0421:  <\/p>\n<pre><code>sudo reboot<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e Raspberry Pi OS \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 VNC \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 VNC \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, RealVNC Viewer.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u044f\u0437\u044b\u043a, \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u044f\u0441, \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0443\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 (\u0438\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0416\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f Wi-Fi \u0441\u0435\u0442\u044c (\u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<h3>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 Docker<\/h3>\n<p>Docker \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u043d\u0430\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c ROS \u0432 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u00ab\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b\u00bb.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f\u00a0<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fdocs.docker.com%252Fengine%252Finstall%252Fdebian%252F&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>\u00a0\u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 Docker \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432 Debian \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b:<\/p>\n<p>1. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 apt \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f Docker:<\/p>\n<pre><code># Add Docker's official GPG key: sudo apt-get update sudo apt-get install ca-certificates curl sudo install -m 0755 -d \/etc\/apt\/keyrings sudo curl -fsSL https:\/\/download.docker.com\/linux\/debian\/gpg -o \/etc\/apt\/keyrings\/docker.asc sudo chmod a+r \/etc\/apt\/keyrings\/docker.asc # Add the repository to Apt sources: echo \\ \"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=\/etc\/apt\/keyrings\/docker.asc] https:\/\/download.docker.com\/linux\/debian \\ $(. \/etc\/os-release &amp;&amp; echo \"$VERSION_CODENAME\") stable\" | \\ sudo tee \/etc\/apt\/sources.list.d\/docker.list &gt; \/dev\/null sudo apt-get update<\/code><\/pre>\n<p>2. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 Docker:  <\/p>\n<pre><code>sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin<\/code><\/pre>\n<p>3. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e):<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e Docker \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u00abhello world\u00bb, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code>sudo docker run hello-world<\/code><\/pre>\n<p>Docker \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 (\u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435) \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e Docker \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442!<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435, \u0432 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 2 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u2014 arm64v8. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435.<\/p>\n<h3>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS2<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS2!\u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e LTS \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/api.vc.ru\/v2.8\/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Fdocs.ros.org%252Fen%252Frolling%252FReleases.html&amp;postId=2013015\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>\u00a0\u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e Jazzy Jalisco.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS2 Jazzy Jalisco \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 ros:jazzy, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u2014 arm64v8:<\/p>\n<pre><code>sudo docker run -it --rm ros:jazzy<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 ROS2 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 Turtlesim.<\/p>\n<p>Turtlesim \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f ROS2 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 2-D \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0448\u043a\u0430. \u0427\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0448\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \/ \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0448\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b ROS2. Turtlesim \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 ROS2 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c \/ \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 Turtlesim \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 Dockerfile:<\/p>\n<pre><code>FROM ros:jazzy SHELL [\"\/bin\/bash\", \"-c\"] WORKDIR \/app RUN apt-get update &amp;&amp; apt-get install -y \\ ros- ${ROS_DISTRO}-turtlesim CMD [\"bash\"]<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b ros:jazzy \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 turtlesim \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430 ROS.<\/p>\n<p>Turtlesim \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 GUI \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 ROS2 GUI \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 &#8212;\u00a0<a href=\"https:\/\/wiki.ros.org\/docker\/Tutorials\/GUI\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/wiki.ros.org\/docker\/Tutorials\/GUI<\/a>.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 Docker \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code>sudo docker build --tag 'test1'<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u0434\u043b\u044f X11 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044e (\u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445; \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435):  <\/p>\n<pre><code>xhost +<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 Docker \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437:  <\/p>\n<pre><code>sudo docker run -it --privileged --net=host --device \/dev\/dri --env=\"DISPLAY\" --env=\"QT_X11_NO_MITSHM=1\" --volume=\"\/tmp\/.X11-unix:\/tmp\/.X11-unix:rw\" --rm 'test1'<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Turtlesim \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:  <\/p>\n<pre><code>ros2 run turtlesim turtlesim_node &amp; ros2 run turtlesim turtle_teleop_key<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430 2 \u0443\u0437\u043b\u0430 (node) ROS2:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Turtlesim_node \u2014 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u044d\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Turtle_teleop_key \u2014 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \\ \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 ROS2:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/68370497fc0bb4a81659d744\" data-style=\"\" id=\"68370497fc0bb4a81659d744\" width=\"\"><\/div>\n<hr\/>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-462354","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/462354","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=462354"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/462354\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=462354"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=462354"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=462354"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}