{"id":465370,"date":"2025-07-01T15:04:47","date_gmt":"2025-07-01T15:04:47","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=465370"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=465370","title":{"rendered":"<span>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 BLDC. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 Ansys Twin Builder<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 (<em>BLDC<\/em>) \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 (trapezoidal control). \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447: \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043d\u0430\u0441\u043e\u0441\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432: <br \/>1. \u041a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0448\u0443\u043c, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043d\u043e\u0441;<br \/>2. \u041d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u041a\u041f\u0414 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e;<br \/>3. \u0423\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b <em>BLDC<\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (<em>Field-Oriented Control, FOC<\/em>).  \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442 \u0448\u0443\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. <\/p>\n<h2>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c <em>FOC<\/em> \u2014 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0414\u041f\u0422. \u0414\u043b\u044f \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e (\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 90 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432) \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044e \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d. <\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/npf_vektor\/articles\/367653\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0425\u0430\u0431\u0440\u0435<\/a>, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a <em>\u0410.\u0421. \u0410\u043d\u0443\u0447\u0438\u043d &#171;\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432&#187;, \u041c\u042d\u0418, 2015 \u0433<\/em>. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443, \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0441\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/626\/df4\/d5b\/626df4d5b390a2098e8599129f08c427.png\" alt=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0421\u0414\u041f\u041c\" title=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0421\u0414\u041f\u041c\" width=\"3040\" height=\"1073\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/626\/df4\/d5b\/626df4d5b390a2098e8599129f08c427.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/626\/df4\/d5b\/626df4d5b390a2098e8599129f08c427.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0421\u0414\u041f\u041c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <em>d-q<\/em>, \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u043a\u0430 <em>Id<\/em> \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 0 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 <em>Iq<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041f\u0430\u0440\u043a\u0430 &#8212; \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <em>\u03b1,<\/em>\u00a0<em>\u03b2,  <\/em>\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b <em>\u03b8<\/em> \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c <em>\u03b1<\/em>\u00a0\u0438\u00a0<em>\u03b2<\/em>  \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0443, \u043e\u0441\u0432\u043e\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0412 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 1.9 (\u0441\u0442\u0440. 36), \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 1.10 (\u0441\u0442\u0440.41). <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u041f-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0428\u0418\u041c. <\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 <em>CAE<\/em> \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f &#171;\u041c\u0435\u0445\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430&#187; \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0421\u0414\u041f\u041c. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 <em>Ansys Twin Builder<\/em>. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u043a\u0430\u043a \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435), \u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0432 <em>Simulink<\/em> \u0438 \u043d\u0430 <em>Python<\/em> \u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4a5\/6d6\/9a3\/4a56d69a3e2e558c6430a6e51947193d.png\" alt=\"\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u042d\u041f\" title=\"\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u042d\u041f\" width=\"1293\" height=\"376\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4a5\/6d6\/9a3\/4a56d69a3e2e558c6430a6e51947193d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4a5\/6d6\/9a3\/4a56d69a3e2e558c6430a6e51947193d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u042d\u041f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u041e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440. \u041e\u0442 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d \u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440, \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6f2\/7dd\/9cb\/6f27dd9cbd862f0a772141e5c7acd53c.png\" alt=\"\u0411\u043b\u043e\u043a \u0428\u0418\u041c\" title=\"\u0411\u043b\u043e\u043a \u0428\u0418\u041c\" width=\"836\" height=\"598\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/6f2\/7dd\/9cb\/6f27dd9cbd862f0a772141e5c7acd53c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6f2\/7dd\/9cb\/6f27dd9cbd862f0a772141e5c7acd53c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0411\u043b\u043e\u043a \u0428\u0418\u041c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0428\u0418\u041c. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0438\u043b\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 4 \u043a\u0413\u0446. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0444\u0430\u0437\u0435 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u043c\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437 0 \u0432 1, \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u042d\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0441 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 NEG.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/30a\/6f9\/fb0\/30a6f9fb0072de27a22143052d638c31.jpg\" alt=\"\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\" title=\"\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\" width=\"1478\" height=\"685\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/30a\/6f9\/fb0\/30a6f9fb0072de27a22143052d638c31.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/30a\/6f9\/fb0\/30a6f9fb0072de27a22143052d638c31.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c <em>d<\/em> \u0438 <em>q<\/em>. \u041a\u0430\u043a \u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u043b\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u041f \u0438 \u0418-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2df\/741\/9e4\/2df7419e467d2abe0bd0cf47772fb86a.png\" alt=\"\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"611\" height=\"206\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2df\/741\/9e4\/2df7419e467d2abe0bd0cf47772fb86a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2df\/741\/9e4\/2df7419e467d2abe0bd0cf47772fb86a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a1a\/e6e\/495\/a1ae6e4953c435d0097af16ee8c0253e.jpg\" alt=\"\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\" width=\"1560\" height=\"720\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a1a\/e6e\/495\/a1ae6e4953c435d0097af16ee8c0253e.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a1a\/e6e\/495\/a1ae6e4953c435d0097af16ee8c0253e.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/281\/02c\/d2c\/28102cd2c521da8585f074bda5f8145d.png\" alt=\"\u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b\" title=\"\u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b\" width=\"1683\" height=\"723\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/281\/02c\/d2c\/28102cd2c521da8585f074bda5f8145d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/281\/02c\/d2c\/28102cd2c521da8585f074bda5f8145d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5d1\/720\/4e4\/5d17204e4f64d5758c1053b6fc790101.png\" alt=\"\u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430 Iq\" title=\"\u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430 Iq\" width=\"1685\" height=\"677\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/5d1\/720\/4e4\/5d17204e4f64d5758c1053b6fc790101.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5d1\/720\/4e4\/5d17204e4f64d5758c1053b6fc790101.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430 Iq<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#171;\u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435&#187;<\/h2>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 <em>DSP<\/em>. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 (\u044f\u0434\u0440\u0430 <em>Cortex-M4\/M7\/M33<\/em>), \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 <em>FPU<\/em>. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 (<em>STM32 MotorControl SDK, TI MotorControl SDK, Microchip MPLAB\u00ae MCC Motor Control<\/em>).<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0418\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0451\u0445  \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 <em>IGBT<\/em> \u0438\u043b\u0438 <em>MOSFET<\/em> \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440. <\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435: \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/918140\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/918140\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 (<em>BLDC<\/em>) \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 (trapezoidal control). \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447: \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043d\u0430\u0441\u043e\u0441\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432: <br \/>1. \u041a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0448\u0443\u043c, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043d\u043e\u0441;<br \/>2. \u041d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u041a\u041f\u0414 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e;<br \/>3. \u0423\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b <em>BLDC<\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (<em>Field-Oriented Control, FOC<\/em>).  \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442 \u0448\u0443\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. <\/p>\n<h2>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c <em>FOC<\/em> \u2014 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0414\u041f\u0422. \u0414\u043b\u044f \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e (\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 90 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432) \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044e \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d. <\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/npf_vektor\/articles\/367653\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0425\u0430\u0431\u0440\u0435<\/a>, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a <em>\u0410.\u0421. \u0410\u043d\u0443\u0447\u0438\u043d &#171;\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432&#187;, \u041c\u042d\u0418, 2015 \u0433<\/em>. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443, \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0441\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0421\u0414\u041f\u041c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <em>d-q<\/em>, \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u043a\u0430 <em>Id<\/em> \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 0 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 <em>Iq<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041f\u0430\u0440\u043a\u0430 &#8212; \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <em>\u03b1,<\/em>\u00a0<em>\u03b2,  <\/em>\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b <em>\u03b8<\/em> \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c <em>\u03b1<\/em>\u00a0\u0438\u00a0<em>\u03b2<\/em>  \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0443, \u043e\u0441\u0432\u043e\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0412 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 1.9 (\u0441\u0442\u0440. 36), \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 1.10 (\u0441\u0442\u0440.41). <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u041f-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0428\u0418\u041c. <\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 <em>CAE<\/em> \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f &#171;\u041c\u0435\u0445\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430&#187; \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0421\u0414\u041f\u041c. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 <em>Ansys Twin Builder<\/em>. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u043a\u0430\u043a \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435), \u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0432 <em>Simulink<\/em> \u0438 \u043d\u0430 <em>Python<\/em> \u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u042d\u041f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u041e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440. \u041e\u0442 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d \u0442\u0440\u0435\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440, \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0411\u043b\u043e\u043a \u0428\u0418\u041c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0428\u0418\u041c. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0438\u043b\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 4 \u043a\u0413\u0446. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0444\u0430\u0437\u0435 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u043c\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437 0 \u0432 1, \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u042d\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0441 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 NEG.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c <em>d<\/em> \u0438 <em>q<\/em>. \u041a\u0430\u043a \u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u043b\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u041f \u0438 \u0418-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0414\u041f\u041c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430 Iq<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#171;\u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435&#187;<\/h2>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 <em>DSP<\/em>. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 (\u044f\u0434\u0440\u0430 <em>Cortex-M4\/M7\/M33<\/em>), \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 <em>FPU<\/em>. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 (<em>STM32 MotorControl SDK, TI MotorControl SDK, Microchip MPLAB\u00ae MCC Motor Control<\/em>).<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0418\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0451\u0445  \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 <em>IGBT<\/em> \u0438\u043b\u0438 <em>MOSFET<\/em> \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440. <\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435: \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/918140\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/918140\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-465370","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/465370","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=465370"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/465370\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=465370"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=465370"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=465370"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}