{"id":466154,"date":"2025-07-05T21:00:16","date_gmt":"2025-07-05T21:00:16","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=466154"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=466154","title":{"rendered":"<span>Taming Hard Faults in Zephyr OS: \u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f embedded-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\ud83d\udea8 \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 Hard Fault \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438<\/h2>\n<p><strong>Hard Fault<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430.<br \/> \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <em>\u00ab\u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435\u00bb<\/em> \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u2014 <strong>Hard Fault Handler<\/strong>.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\ud83d\udd0d \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 Hard Fault<\/h3>\n<h4>\ud83d\udca3 1. \u0420\u0430\u0437\u044b\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 NULL-\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/h4>\n<pre><code>int *ptr = NULL; *ptr = 123; \/\/ \u041e\u043f\u0430! \u041f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 0 \u043d\u0435\u0442 -&gt; Hard Fault. <\/code><\/pre>\n<h4>\ud83d\udca3 2. \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430<\/h4>\n<pre><code>int arr[4] = {1, 2, 3, 4}; arr[10] = 55; \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043c \u0447\u0443\u0436\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. <\/code><\/pre>\n<h4>\ud83d\udca3 3. \u041d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438<\/h4>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b SPI, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0448\u044c\u0441\u044f \u043a \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043c.<br \/> \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u2014 \u0431\u0430\u0446, Hard Fault.<\/p>\n<h4>\ud83d\udca3 4. \u0414\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u043b\u044c<\/h4>\n<pre><code>int a = 10; int b = 0; int c = a \/ b; \/\/ \u041d\u0430 ARM Cortex-M \u044d\u0442\u043e UsageFault, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 Hard Fault. <\/code><\/pre>\n<h4>\ud83d\udca3 5. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430<\/h4>\n<pre><code>void recursive() {   recursive(); } <\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0436\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u2014 \u0438 \u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0448\u044c Hard Fault.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u26a1 \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>MCU \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0435\u0442,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u00abreset loop\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0448\u044c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u00ab\u043d\u0443, \u0443\u043f\u0430\u043b\u043e\u2026\u00bb.<\/p>\n<hr\/>\n<h2>\ud83c\udfaf \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c Hard Fault \u0432 Zephyr<\/h2>\n<h3>\u2705 1. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a<\/h3>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f ARM Cortex-M (CMSIS):<\/strong><\/p>\n<pre><code>#include &lt;zephyr\/kernel.h&gt; #include &lt;zephyr\/arch\/arm\/aarch32\/cortex_m\/cmsis.h&gt; #include &lt;zephyr\/sys\/printk.h&gt;  void HardFault_Handler(void) {     uint32_t *stack_pointer;     __asm volatile(\"mrs %0, msp\" : \"=r\"(stack_pointer));      uint32_t r0  = stack_pointer[0];     uint32_t r1  = stack_pointer[1];     uint32_t r2  = stack_pointer[2];     uint32_t r3  = stack_pointer[3];     uint32_t r12 = stack_pointer[4];     uint32_t lr  = stack_pointer[5];     uint32_t pc  = stack_pointer[6];     uint32_t psr = stack_pointer[7];      printk(\"\\n=== HARD FAULT ===\\n\");     printk(\"R0  = 0x%08X\\n\", r0);     printk(\"R1  = 0x%08X\\n\", r1);     printk(\"R2  = 0x%08X\\n\", r2);     printk(\"R3  = 0x%08X\\n\", r3);     printk(\"R12 = 0x%08X\\n\", r12);     printk(\"LR  = 0x%08X\\n\", lr);     printk(\"PC  = 0x%08X\\n\", pc);     printk(\"PSR = 0x%08X\\n\", psr);      printk(\"CFSR = 0x%08X\\n\", SCB-&gt;CFSR);     printk(\"HFSR = 0x%08X\\n\", SCB-&gt;HFSR);      k_fatal_halt(0); } <\/code><\/pre>\n<h3>\u2753 \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><code>PC<\/code> (Program Counter) \u2014 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>LR<\/code> (Link Register) \u2014 \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>PSR<\/code> \u2014 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 (\u0444\u043b\u0430\u0433\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>CFSR<\/code>, <code>HFSR<\/code> \u2014 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u2705 2. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435<\/h3>\n<pre><code>void main(void) {     printk(\"Triggering hard fault for test...\\n\");      int *null_ptr = NULL;     *null_ptr = 42; \/\/ \u041b\u043e\u0432\u0438\u043c \u0441\u0431\u043e\u0439! } <\/code><\/pre>\n<h3>\u2705 3. \u041f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><code>CFSR<\/code> \u2014 Configurable Fault Status Register.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>HFSR<\/code> \u2014 Hard Fault Status Register.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\ud83e\uddf5 \u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u0443\u0439 \u0432 NVRAM \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e UART.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439 watchdog \u0438 assert.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430:<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code>CONFIG_THREAD_STACK_INFO=y CONFIG_THREAD_STACK_OVERFLOW_CHECK=y <\/code><\/pre>\n<h2>\u2705 \u0427\u0435\u043a\u043b\u0438\u0441\u0442<\/h2>\n<p>\u2714 \u0421\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a<br \/> \u2714 \u041b\u043e\u0433 PC, LR, PSR, CFSR, HFSR<br \/> \u2714 Assert \u0438 sanity checks<br \/> \u2714 \u041b\u043e\u0433 \u0432 NVRAM\/UART<br \/> \u2714 \u0422\u0435\u0441\u0442 \u0441\u0431\u043e\u044f \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435<\/p>\n<h2>\ud83c\udfc1 \u0418\u0442\u043e\u0433<\/h2>\n<p>Hard Fault \u2014 \u043d\u0435 \u043c\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u044b = \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u043c \u0431\u0430\u0433.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/925298\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/925298\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\ud83d\udea8 \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 Hard Fault \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438<\/h2>\n<p><strong>Hard Fault<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430.<br \/> \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <em>\u00ab\u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435\u00bb<\/em> \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u2014 <strong>Hard Fault Handler<\/strong>.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\ud83d\udd0d \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 Hard Fault<\/h3>\n<h4>\ud83d\udca3 1. \u0420\u0430\u0437\u044b\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 NULL-\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/h4>\n<pre><code>int *ptr = NULL; *ptr = 123; \/\/ \u041e\u043f\u0430! \u041f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 0 \u043d\u0435\u0442 -&gt; Hard Fault. <\/code><\/pre>\n<h4>\ud83d\udca3 2. \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430<\/h4>\n<pre><code>int arr[4] = {1, 2, 3, 4}; arr[10] = 55; \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043c \u0447\u0443\u0436\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. <\/code><\/pre>\n<h4>\ud83d\udca3 3. \u041d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438<\/h4>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b SPI, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0448\u044c\u0441\u044f \u043a \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043c.<br \/> \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u2014 \u0431\u0430\u0446, Hard Fault.<\/p>\n<h4>\ud83d\udca3 4. \u0414\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u043b\u044c<\/h4>\n<pre><code>int a = 10; int b = 0; int c = a \/ b; \/\/ \u041d\u0430 ARM Cortex-M \u044d\u0442\u043e UsageFault, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 Hard Fault. <\/code><\/pre>\n<h4>\ud83d\udca3 5. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430<\/h4>\n<pre><code>void recursive() {   recursive(); } <\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0436\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u2014 \u0438 \u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0448\u044c Hard Fault.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>\u26a1 \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>MCU \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0435\u0442,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u00abreset loop\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0448\u044c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u00ab\u043d\u0443, \u0443\u043f\u0430\u043b\u043e\u2026\u00bb.<\/p>\n<hr\/>\n<h2>\ud83c\udfaf \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c Hard Fault \u0432 Zephyr<\/h2>\n<h3>\u2705 1. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a<\/h3>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f ARM Cortex-M (CMSIS):<\/strong><\/p>\n<pre><code>#include &lt;zephyr\/kernel.h&gt; #include &lt;zephyr\/arch\/arm\/aarch32\/cortex_m\/cmsis.h&gt; #include &lt;zephyr\/sys\/printk.h&gt;  void HardFault_Handler(void) {     uint32_t *stack_pointer;     __asm volatile(\"mrs %0, msp\" : \"=r\"(stack_pointer));      uint32_t r0  = stack_pointer[0];     uint32_t r1  = stack_pointer[1];     uint32_t r2  = stack_pointer[2];     uint32_t r3  = stack_pointer[3];     uint32_t r12 = stack_pointer[4];     uint32_t lr  = stack_pointer[5];     uint32_t pc  = stack_pointer[6];     uint32_t psr = stack_pointer[7];      printk(\"\\n=== HARD FAULT ===\\n\");     printk(\"R0  = 0x%08X\\n\", r0);     printk(\"R1  = 0x%08X\\n\", r1);     printk(\"R2  = 0x%08X\\n\", r2);     printk(\"R3  = 0x%08X\\n\", r3);     printk(\"R12 = 0x%08X\\n\", r12);     printk(\"LR  = 0x%08X\\n\", lr);     printk(\"PC  = 0x%08X\\n\", pc);     printk(\"PSR = 0x%08X\\n\", psr);      printk(\"CFSR = 0x%08X\\n\", SCB-&gt;CFSR);     printk(\"HFSR = 0x%08X\\n\", SCB-&gt;HFSR);      k_fatal_halt(0); } <\/code><\/pre>\n<h3>\u2753 \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><code>PC<\/code> (Program Counter) \u2014 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>LR<\/code> (Link Register) \u2014 \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>PSR<\/code> \u2014 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 (\u0444\u043b\u0430\u0433\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>CFSR<\/code>, <code>HFSR<\/code> \u2014 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u2705 2. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435<\/h3>\n<pre><code>void main(void) {     printk(\"Triggering hard fault for test...\\n\");      int *null_ptr = NULL;     *null_ptr = 42; \/\/ \u041b\u043e\u0432\u0438\u043c \u0441\u0431\u043e\u0439! } <\/code><\/pre>\n<h3>\u2705 3. \u041f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><code>CFSR<\/code> \u2014 Configurable Fault Status Register.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>HFSR<\/code> \u2014 Hard Fault Status Register.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\ud83e\uddf5 \u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u0443\u0439 \u0432 NVRAM \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e UART.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439 watchdog \u0438 assert.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430:<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code>CONFIG_THREAD_STACK_INFO=y CONFIG_THREAD_STACK_OVERFLOW_CHECK=y <\/code><\/pre>\n<h2>\u2705 \u0427\u0435\u043a\u043b\u0438\u0441\u0442<\/h2>\n<p>\u2714 \u0421\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a<br \/> \u2714 \u041b\u043e\u0433 PC, LR, PSR, CFSR, HFSR<br \/> \u2714 Assert \u0438 sanity checks<br \/> \u2714 \u041b\u043e\u0433 \u0432 NVRAM\/UART<br \/> \u2714 \u0422\u0435\u0441\u0442 \u0441\u0431\u043e\u044f \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435<\/p>\n<h2>\ud83c\udfc1 \u0418\u0442\u043e\u0433<\/h2>\n<p>Hard Fault \u2014 \u043d\u0435 \u043c\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u044b = \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u043c \u0431\u0430\u0433.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/925298\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/925298\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-466154","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/466154","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=466154"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/466154\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=466154"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=466154"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=466154"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}