{"id":467083,"date":"2025-07-15T15:00:47","date_gmt":"2025-07-15T15:00:47","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467083"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467083","title":{"rendered":"<span>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0441\u044f\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0432 VR \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0438 ROS\u202f2<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a \u0432 VR\u2011\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 ROS\u202f2. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 C++ \u0438 Python. \u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u00ab\u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u00bb \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u0435\u043a \u0432 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/804\/9c9\/d3b\/8049c9d3b53fcc328f675d674c05df34.png\" width=\"1536\" height=\"1024\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/804\/9c9\/d3b\/8049c9d3b53fcc328f675d674c05df34.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/804\/9c9\/d3b\/8049c9d3b53fcc328f675d674c05df34.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h3>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u2014 \u043e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c ROS\u202f2 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442<\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u044f\u043b \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438 \u201cXGlove\u201d \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439\u2011\u043b\u0438\u0431\u043e middleware \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0435\u0440\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439\u00bb \u0438 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 ROS\u202f2 \u0441 DDS\u2011\u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u043e\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 QoS \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0435. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u00bb, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b: \u043e\u0442 IMU \u0434\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<h3>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p><strong>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0430\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438<\/strong> (\u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0441\u0438\u043b\u044b)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b<\/strong> (STM32 \u0441 USB \u0438\u043b\u0438 UART)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>ROS\u202f2 (Foxy \/ Humble)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>DDS (Fast-RTPS \/ CycloneDDS)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>VR\u2011\u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Unity \u0441 ROS\u202f2 Bridge \u0438\u043b\u0438 Unreal Engine + Custom Plugin<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0423\u0437\u0435\u043b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>ros2 topic pub \/clock<\/code> \u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c <code>use_sim_time=true<\/code><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS\u2011\u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438: \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (<code>GloveState<\/code>), \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c (<code>HapticCommand<\/code>), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a \u043a ROS\u202f2<\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/00e\/b69\/ab8\/00eb69ab88d1d2623867b190471bf2f9.png\" width=\"1229\" height=\"819\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/00e\/b69\/ab8\/00eb69ab88d1d2623867b190471bf2f9.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/00e\/b69\/ab8\/00eb69ab88d1d2623867b190471bf2f9.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h4>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/h4>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 STM32 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d USB\u2011CDC \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u044b \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432. \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e 40\u202f\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 1\u202f\u043a\u0413\u0446.<\/p>\n<h2>ROS\u202f2\u2011\u043d\u043e\u0434 \u043d\u0430 C++: \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445  <\/h2>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ glove_publisher.cpp #include &lt;rclcpp\/rclcpp.hpp&gt; #include &lt;std_msgs\/msg\/float32_multi_array.hpp&gt; #include &lt;boost\/asio.hpp&gt;  class GlovePublisher : public rclcpp::Node { public:   GlovePublisher() : Node(\"glove_publisher\"), serial(io, \"\/dev\/ttyUSB0\") {     pub = this-&gt;create_publisher&lt;std_msgs::msg::Float32MultiArray&gt;(\"glove_state\", 10);     timer = this-&gt;create_wall_timer(       std::chrono::microseconds(1000),       std::bind(&amp;GlovePublisher::readAndPublish, this));   }  private:   void readAndPublish() {     GloveRaw raw;     boost::asio::read(serial, boost::asio::buffer(&amp;raw, sizeof(raw)));     auto msg = std_msgs::msg::Float32MultiArray();     msg.data.insert(msg.data.end(), raw.pressure, raw.pressure + 5);     msg.data.insert(msg.data.end(), raw.bend, raw.bend + 5);     msg.layout.dim.resize(2);     pub-&gt;publish(msg);   }   rclcpp::Publisher&lt;std_msgs::msg::Float32MultiArray&gt;::SharedPtr pub;   rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer;   boost::asio::io_service io;   boost::asio::serial_port serial; };  int main(int argc, char** argv) {   rclcpp::init(argc, argv);   rclcpp::spin(std::make_shared&lt;GlovePublisher&gt;());   rclcpp::shutdown();   return 0; }<\/code><\/pre>\n<h3>\u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS\u202f2<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u00ab\u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u00bb, \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c <code>use_sim_time<\/code> \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0440\u043e\u043a\u0435\u0440 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u043e\u0434\u044b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 ros2 run ros2_control_node clock_publisher --ros-args -p use_sim_time:=true<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 <code>header.stamp<\/code>, \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0430.  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: HapticCommand.msg std_msgs\/Header header float32[5] amplitudes<\/code><\/pre>\n<p> \u0410 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0435:  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ haptic_actuator.cpp void callback(const HapticCommand::SharedPtr msg) {   auto now = this-&gt;get_clock()-&gt;now();   auto delay = msg-&gt;header.stamp - now;   if (delay &gt; rclcpp::Duration(0)) {     \/\/ \u0416\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430     std::this_thread::sleep_for(delay.nanoseconds());   }   driveActuators(msg-&gt;amplitudes); }<\/code><\/pre>\n<h3>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 VR\u2011\u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u043e\u043c<\/h3>\n<h4>Unity + ROS\u202f2 Bridge<\/h4>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 ROS\u2011TCP-Connector. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e C#-\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">using Unity.Robotics.ROSTCPConnector; using RosMessageTypes.Std;  public class VRGloveReceiver : MonoBehaviour {   ROSConnection ros;   void Start() {     ros = ROSConnection.GetOrCreateInstance();     ros.Subscribe&lt;Float32MultiArrayMsg&gt;(\"glove_state\", OnGloveStateReceived);   }    void OnGloveStateReceived(Float32MultiArrayMsg msg) {     \/\/ \u041f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u043a \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438     for (int i = 0; i &lt; 5; i++) {       float pressure = msg.data[i];       HandSimulator.SetFingerForce(i, pressure);     }   } }<\/code><\/pre>\n<h4>Unreal Engine + Custom Plugin<\/h4>\n<p>\u0412 UE \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c C++\u2011\u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d, \u0437\u0430\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 <code>rclcpp::Subscription<\/code>. \u041f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u2011\u0442\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430.<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0421\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># smoothing.py import numpy as np  class MovingAverage:     def __init__(self, window_size=5):         self.window = []         self.k = window_size      def filter(self, value):         self.window.append(value)         if len(self.window) &gt; self.k:             self.window.pop(0)         return np.mean(self.window)  # ROS\u2011subscriber \u0432 Python import rclpy from std_msgs.msg import Float32MultiArray  filterers = [MovingAverage(10) for _ in range(5)] def callback(msg):     raw = msg.data[:5]     smooth = [filterers[i].filter(raw[i]) for i in range(5)]     apply_haptics(smooth)<\/code><\/pre>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>ros2 topic echo<\/strong> \u0438 <strong>rviz2<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u043f\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b DDS (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <strong>rtps_deploy<\/strong>) \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438: \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043b\u043e\u0432\u0438\u043b \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f\u00bb \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <strong>ros2 trace<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>ROS\u202f2 + DDS<\/strong> \u2014 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f VR\u2011\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0439\u0442\u0435 QoS\u2011\u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438: \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f haptics \u2014 Reliable + Deadline.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u0431\u043e\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 Python \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438, \u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 C++ \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b\u00bb \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>use_sim_time<\/code>, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/927908\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/927908\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a \u0432 VR\u2011\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 ROS\u202f2. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 C++ \u0438 Python. \u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u00ab\u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u00bb \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u0435\u043a \u0432 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u2014 \u043e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c ROS\u202f2 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442<\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u044f\u043b \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438 \u201cXGlove\u201d \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439\u2011\u043b\u0438\u0431\u043e middleware \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0435\u0440\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439\u00bb \u0438 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 ROS\u202f2 \u0441 DDS\u2011\u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u043e\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 QoS \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0435. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u00bb, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b: \u043e\u0442 IMU \u0434\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<h3>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p><strong>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0430\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438<\/strong> (\u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0441\u0438\u043b\u044b)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b<\/strong> (STM32 \u0441 USB \u0438\u043b\u0438 UART)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>ROS\u202f2 (Foxy \/ Humble)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>DDS (Fast-RTPS \/ CycloneDDS)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>VR\u2011\u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Unity \u0441 ROS\u202f2 Bridge \u0438\u043b\u0438 Unreal Engine + Custom Plugin<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0423\u0437\u0435\u043b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>ros2 topic pub \/clock<\/code> \u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c <code>use_sim_time=true<\/code><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS\u2011\u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438: \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (<code>GloveState<\/code>), \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c (<code>HapticCommand<\/code>), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a \u043a ROS\u202f2<\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h4>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/h4>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 STM32 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d USB\u2011CDC \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u044b \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432. \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e 40\u202f\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 1\u202f\u043a\u0413\u0446.<\/p>\n<h2>ROS\u202f2\u2011\u043d\u043e\u0434 \u043d\u0430 C++: \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445  <\/h2>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ glove_publisher.cpp #include &lt;rclcpp\/rclcpp.hpp&gt; #include &lt;std_msgs\/msg\/float32_multi_array.hpp&gt; #include &lt;boost\/asio.hpp&gt;  class GlovePublisher : public rclcpp::Node { public:   GlovePublisher() : Node(\"glove_publisher\"), serial(io, \"\/dev\/ttyUSB0\") {     pub = this-&gt;create_publisher&lt;std_msgs::msg::Float32MultiArray&gt;(\"glove_state\", 10);     timer = this-&gt;create_wall_timer(       std::chrono::microseconds(1000),       std::bind(&amp;GlovePublisher::readAndPublish, this));   }  private:   void readAndPublish() {     GloveRaw raw;     boost::asio::read(serial, boost::asio::buffer(&amp;raw, sizeof(raw)));     auto msg = std_msgs::msg::Float32MultiArray();     msg.data.insert(msg.data.end(), raw.pressure, raw.pressure + 5);     msg.data.insert(msg.data.end(), raw.bend, raw.bend + 5);     msg.layout.dim.resize(2);     pub-&gt;publish(msg);   }   rclcpp::Publisher&lt;std_msgs::msg::Float32MultiArray&gt;::SharedPtr pub;   rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer;   boost::asio::io_service io;   boost::asio::serial_port serial; };  int main(int argc, char** argv) {   rclcpp::init(argc, argv);   rclcpp::spin(std::make_shared&lt;GlovePublisher&gt;());   rclcpp::shutdown();   return 0; }<\/code><\/pre>\n<h3>\u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ROS\u202f2<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u00ab\u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u00bb, \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c <code>use_sim_time<\/code> \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0440\u043e\u043a\u0435\u0440 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u043e\u0434\u044b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 ros2 run ros2_control_node clock_publisher --ros-args -p use_sim_time:=true<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 <code>header.stamp<\/code>, \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0430.  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: HapticCommand.msg std_msgs\/Header header float32[5] amplitudes<\/code><\/pre>\n<p> \u0410 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0435:  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ haptic_actuator.cpp void callback(const HapticCommand::SharedPtr msg) {   auto now = this-&gt;get_clock()-&gt;now();   auto delay = msg-&gt;header.stamp - now;   if (delay &gt; rclcpp::Duration(0)) {     \/\/ \u0416\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430     std::this_thread::sleep_for(delay.nanoseconds());   }   driveActuators(msg-&gt;amplitudes); }<\/code><\/pre>\n<h3>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 VR\u2011\u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u043e\u043c<\/h3>\n<h4>Unity + ROS\u202f2 Bridge<\/h4>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 ROS\u2011TCP-Connector. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e C#-\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">using Unity.Robotics.ROSTCPConnector; using RosMessageTypes.Std;  public class VRGloveReceiver : MonoBehaviour {   ROSConnection ros;   void Start() {     ros = ROSConnection.GetOrCreateInstance();     ros.Subscribe&lt;Float32MultiArrayMsg&gt;(\"glove_state\", OnGloveStateReceived);   }    void OnGloveStateReceived(Float32MultiArrayMsg msg) {     \/\/ \u041f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u043a \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438     for (int i = 0; i &lt; 5; i++) {       float pressure = msg.data[i];       HandSimulator.SetFingerForce(i, pressure);     }   } }<\/code><\/pre>\n<h4>Unreal Engine + Custom Plugin<\/h4>\n<p>\u0412 UE \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c C++\u2011\u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d, \u0437\u0430\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 <code>rclcpp::Subscription<\/code>. \u041f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u2011\u0442\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430.<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u0421\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0447\u0430\u0442\u043e\u043a \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># smoothing.py import numpy as np  class MovingAverage:     def __init__(self, window_size=5):         self.window = []         self.k = window_size      def filter(self, value):         self.window.append(value)         if len(self.window) &gt; self.k:             self.window.pop(0)         return np.mean(self.window)  # ROS\u2011subscriber \u0432 Python import rclpy from std_msgs.msg import Float32MultiArray  filterers = [MovingAverage(10) for _ in range(5)] def callback(msg):     raw = msg.data[:5]     smooth = [filterers[i].filter(raw[i]) for i in range(5)]     apply_haptics(smooth)<\/code><\/pre>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>ros2 topic echo<\/strong> \u0438 <strong>rviz2<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u043f\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b DDS (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <strong>rtps_deploy<\/strong>) \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438: \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043b\u043e\u0432\u0438\u043b \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f\u00bb \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <strong>ros2 trace<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>ROS\u202f2 + DDS<\/strong> \u2014 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f VR\u2011\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0439\u0442\u0435 QoS\u2011\u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438: \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f haptics \u2014 Reliable + Deadline.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u0431\u043e\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 Python \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438, \u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 C++ \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b\u00bb \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>use_sim_time<\/code>, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/927908\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/927908\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-467083","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467083","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=467083"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467083\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=467083"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=467083"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=467083"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}