{"id":467518,"date":"2025-07-18T22:16:24","date_gmt":"2025-07-18T22:16:24","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467518"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467518","title":{"rendered":"<span>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 LLM \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0447\u0430\u0442, \u0430 \u043c\u043e\u0437\u0433: \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a VLA\u2011\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f27\/775\/9ff\/f277759ff13e16fe02359de1f80759c8.png\" width=\"1440\" height=\"900\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/f27\/775\/9ff\/f277759ff13e16fe02359de1f80759c8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f27\/775\/9ff\/f277759ff13e16fe02359de1f80759c8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 2024\u00a0\u0433\u043e\u0434\u0443 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (LLM) \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u0430\u043e\u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430: \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0442\u0435\u043c\u00a0\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c Li\u2011ion \u0441\u0442\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>LLM \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0430\u00a0\u043e\u043d \u0441\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>Vision\u2011Language Agents, RLHF, MPC\u2026 \u0412\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435. \u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432,\u00a0\u2014 \u043a\u043b\u044e\u0447 \u043a\u00a0\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0441\u043e\u044e\u0437\u0435\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0438 \u0418\u0418.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0440\u044f\u0434 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0447\u0435\u043c GPT\u2011\u043c\u043e\u0437\u0433 \u043a\u0440\u0443\u0447\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438 perception \u2192 planning \u2192 control;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c Classic Stack, RL\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 VLA \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u00a0\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u00a0\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0444\u0438\u0441\u2011\u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043a\u0443\u0440\u044c\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u00a0\u2014 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043a\u00a0\u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433\u0430\u0445.<\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u043e \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u043a \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044e LLM\u202f\/\u202fVLA\u2011\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043b\u0435\u0442 (2024\u20132025\u00a0\u0433\u043e\u0434\u044b) \u0432\u00a0ML \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u0432\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u2011\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440. <\/strong>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430 Robotic\u202fTransformer\u202f2\u00a0(RT\u20112) Google\u202fDeepMind \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 VLM \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0VLA\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (Vision\u2011Language\u2011Action), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u00a0\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0444\u043e\u0442\u043e \u0438\u0437\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0448\u043a\u0443 \u0432\u00a0\u0440\u0443\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0435\u0451 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c. \u041d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f\u00a0\u2014 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043c\u0438\u0440\u0435 \u043a\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0447\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. <\/strong>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 Open\u202fX\u2011Embodiment (RT\u2011X) \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0442 22\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c (\u0440\u0443\u043a\u0438, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043f\u0435\u0434\u044b, \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u044b). \u0412\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0435\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0442\u0430\u043f\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0438 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e. <\/strong>Jetson\u202fOrin, Apple\u202fM\u2011series, RTX\u201140\/50xx \u0434\u0430\u044e\u0442 10\u201320\u00a0tok\/s \u043d\u0430 7\u20138B \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 4\u2011bit\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 1\u20132\u00a0\u0413\u0446 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0410\u00a0\u0432\u00a0\u0438\u044e\u043d\u0435 2025\u00a0NVIDIA \u0432\u044b\u0138\u0430\u0442\u0438\u043b\u0430 Isaac GR00T N1.5\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e foundation model \u0441\u00a0API \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f skills \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437 \u0432\u043e\u00a0\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0435 URDF.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0435\u043f\u0441\u0438\u0441.<\/strong> Tesla\u202fOptimus \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0444\u0443\u0442\u0431\u043e\u043b\u043a\u0438, Figure\u201101\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0441\u00a0BMW, Sanctuary\u202fPhoenix \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b 110\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0440\u0438\u0442\u0435\u0439\u043b\u0430 \u0437\u0430\u00a0\u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e, 1X\u202fEVE \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0443. <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b LLM \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435<\/h2>\n<p>LLM \u0434\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0436\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d: perception \u2192 planning \u2192 control. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 perception \u0438 control \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 (\u00ab\u041c\u0430\u0440\u0438\u043d\u0430, \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u00a0\u0431\u0435\u0439\u0434\u0436\u0430\u043c\u0438\u00bb);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043a\u0443\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9d4\/ccb\/7e5\/9d4ccb7e52b728c336c6a7b1b7a233d1.png\" width=\"1464\" height=\"673\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/9d4\/ccb\/7e5\/9d4ccb7e52b728c336c6a7b1b7a233d1.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9d4\/ccb\/7e5\/9d4ccb7e52b728c336c6a7b1b7a233d1.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u0430\u00a0\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445. Classic \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438, RL\u00a0\u2014 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, VLA\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/523\/36f\/184\/52336f1840e9da1d79fa4f951dae8003.png\" width=\"1560\" height=\"673\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/523\/36f\/184\/52336f1840e9da1d79fa4f951dae8003.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/523\/36f\/184\/52336f1840e9da1d79fa4f951dae8003.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>VLA (LLM\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c)<\/strong>\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u0440, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 high\u2011level \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b, \u0434\u0430\u0451\u0442 dense\u2011feedback \u043d\u0430\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>RL (PPO)<\/strong>\u00a0\u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 1\u00a0\u043a\u0413\u0446.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Classic Stack<\/strong>\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 Foundation \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u00a0\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0443\u0448\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0410\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/725\/137\/05f\/72513705f95e54f71f831785971b707d.png\" width=\"1464\" height=\"700\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/725\/137\/05f\/72513705f95e54f71f831785971b707d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/725\/137\/05f\/72513705f95e54f71f831785971b707d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>Safety\u2011first<\/strong>\u00a0\u2014 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Iterative ROI<\/strong>\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e\u00a0AGI.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Dev\u2011stability<\/strong>\u00a0\u2014 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0435\u00a0\u043b\u043e\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 RL, VLA \u0438 Classic Stack. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439: \u0434\u043b\u044f\u00a0Classic \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 RL \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 (19\u00a0DoF, &gt;450\u00a0\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438), \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0441\u00a0Lipschitz\u2011\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 VLA \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0434 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u00ab\u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0443\u00bb \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c. \u0412\u00a0\u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0443\u0442\u0438\u043d\u0433\u0430: \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u0438\u0437\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u2011\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0420\u0435\u0439\u0434\u043e\u043c \u0425\u043e\u0444\u0444\u043c\u0430\u043d\u043e\u043c: \u00abIf you\u2019re not embarrassed by the first version of your product, you\u2019ve launched too late\u00bb (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0442\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0432\u044b \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0441\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c\u00bb).<\/p>\n<p>\u0418 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 Foundation \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441, \u0430\u00a0\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u044b, \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043f\u043e\u0434\u00a0RL \u0438 VLA. <\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0435\u0440\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ISO 13\u00a0482\u00a0\/ 10\u00a0218)<\/strong> \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u00a0\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c pipeline.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 debug<\/strong>: \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b, PID\u2011\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0Excel, \u0432\u0441\u0451 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f\u00a0RL\/VLA<\/strong>, \u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 baseline, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u00a0teacher, fallback \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0442\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0430\u00a0\u0432\u00a0\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441, \u0430\u00a0\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u00a0\u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 2\u20133\u00a0\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438\u0437 100, \u043d\u043e\u00a0\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u043f\u044c\u044f\u043d\u044b\u0439, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u00a0LLM\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u0443\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432\u00a0\u0446\u0438\u043a\u043b RL\/VLA\/Classic.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0435, \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e RL?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>Low\u2011level\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u0434. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 20\u00a0\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 DDP + MPC + PD\u2011\u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043f\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0433\u043e\u043b\u0435\u043d\u043e\u0441\u0442\u043e\u043f \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b,\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0442\u0435 gains\u00bb.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u00ab\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c,\u202f\u2011 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442\u00bb. \u0412\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <code>[\u03b8 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u03c9, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b]<\/code> \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u0440\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/yandex\/articles\/921504\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>).<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>Decision Router \u2014 \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043a\u0438\u00a0<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u00a0\u2014 RL \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 (Decision Router). \u0412\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438 State Estimator \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 <strong>\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435<\/strong>: \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u00a0\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0430 RL\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430? \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u00a0\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 SLAM?<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e <strong>Decision Router \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u2192 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <strong>\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435<\/strong>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u2192 fallback \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4b5\/c88\/b11\/4b5c88b1195fcb64a8645dcb71757928.png\" width=\"1560\" height=\"536\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4b5\/c88\/b11\/4b5c88b1195fcb64a8645dcb71757928.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4b5\/c88\/b11\/4b5c88b1195fcb64a8645dcb71757928.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c RL \u0441\u00a0\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u041e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442<\/h3>\n<p>\u0412\u00a0\u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438<\/strong> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, RL\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438\u00a0VLA\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e fallback\u2011\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/strong>, \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d\u2011\u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0418\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c Decision Router (DR).<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c?<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u03c3_pose<\/strong>\u00a0\u2014 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u00a0SLAM\u2011\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440. ORB\u2011SLAM3)<br \/> \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.<br \/> \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f = \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f = \u0440\u0438\u0441\u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0394\u03c4 (torque ripple)<\/strong>\u00a0\u2014 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0440\u043e\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e torque \u0432\u00a0RL\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435<br \/> \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 low\u2011level\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u043b\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u00a0\u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>NLP log\u2011prob<\/strong>\u00a0\u2014 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442\u00a0VLA\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f<br \/> \u041f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e VLA \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 (\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0441\u00a0Natural Language Input).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044f\u00a0\u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, Decision Router \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u041f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434 if pose_var &gt; \u03c3_thr or torque_ripple &gt; \u0394\u03c4_thr:     cmd = classic_ctrl(obs)  # \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 fallback else:     cmd = rl_ctrl(obs)       # \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 RL<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443\u00a0\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e?<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0435 RL\/VLA\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0435\u0440\u044f\u044f \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 1\u00a0\u0446\u0438\u043a\u043b \u2248 1\u00a0\u043c\u0441, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 (\u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u00a0\u043b\u044e\u0434\u044c\u043c\u0438, \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c real\u2011world\u2011\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u00ab\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u0438\u0442\u044c \u2192 torque ripple \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u2192 DR \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438\u00bb) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443.<\/p>\n<h2>VLA\u2011\u0441\u043b\u043e\u0439: \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 LLM<\/h2>\n<p>VLA \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c<\/strong>: \u00ab\u041f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0443, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0439 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/strong>: \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f<\/strong>: \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0438\u0445\u00a0\u0436\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 RAG + human feedback.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0423\u00a0\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5e7\/3ed\/3f0\/5e73ed3f0cf93fcd697174050790dc08.png\" width=\"1464\" height=\"667\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/5e7\/3ed\/3f0\/5e73ed3f0cf93fcd697174050790dc08.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5e7\/3ed\/3f0\/5e73ed3f0cf93fcd697174050790dc08.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0434 low\u2011level\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c VLA\u2011\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u00a0\u2014 LLM \u0441\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043e\u043c \u043a\u00a0\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c (grasp, move, place). \u0412\u00a0\u0435\u0451 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435\u00a0\u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0Foundation\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0ROS \u0438 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a VLA-\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 low-level-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442:<\/h2>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430\u00a0\u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435\u00a0\u2014 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043a\u00a0\u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (grasp, move, place), \u0430\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0437.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438: \u043a\u0443\u0445\u043d\u044f\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u0435\u0448\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0430\u00a0\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u00a0\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438: LLM \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0445: \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u00a0\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c: high\u2011level-\u043e\u0431\u0437\u043e\u0440<\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/22d\/5bc\/a2a\/22d5bca2ae8f67429fccc227e5fa8450.png\" width=\"1560\" height=\"566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/22d\/5bc\/a2a\/22d5bca2ae8f67429fccc227e5fa8450.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/22d\/5bc\/a2a\/22d5bca2ae8f67429fccc227e5fa8450.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>VLA\u2011LLM<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e\u2011\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043e\u0442\u00a0\u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u00ab\u041f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0438 \u0431\u0443\u0442\u044b\u043b\u043a\u0443\u00bb) \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 DSL\u00a0\u2014 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 goto, grasp, place.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>HLC (High\u2011Level Controller)<\/strong>\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438\u0437\u00a0DSL \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043a\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c COM (\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441) \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438. \u041f\u043e\u00a0\u0441\u0443\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e FSM (\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442) \u0441\u00a0\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u043f\u043e\u00a0\u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>RL\u2011LLC (Low\u2011Level Controller)<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e policy \u043d\u0430\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 PPO, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 50\u00a0\u0413\u0446 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432\u00a0\u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432. \u041e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Percep<\/strong>\u00a0\u2014 perception\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c: \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043f\u043e\u00a0\u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u043c RT\u20132\u00a0\u0438 SAM\u00a0\u2014 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0448\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u043b\u0435, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0442\u0435\u043a\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>World\u2011Sim<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 5\u00a0\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b VLA \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442\u00a0\u043b\u0438 \u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u00a0\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442\u00a0\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043a\u00a0\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u00a0\u0442.\u00a0\u043f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 VLA \u0438 RL: \u043a\u0435\u0439\u0441 \u00ab\u041f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0438 \u0431\u0443\u0442\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0432\u043e\u0434\u044b\u00bb<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 <s>\u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043a\u0430\u043d<\/s> \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0442\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0432\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p><strong>\u0428\u0430\u0433 1. LLM \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0442.<\/strong><\/p>\n<pre><code class=\"python\">USER: \"\u041f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0438 \u0431\u0443\u0442\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0432\u043e\u0434\u044b \u0441 \u043a\u0443\u0445\u043d\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b.\" CONTEXT: map.graphml, robot_loc=(x=1.2,y=4.1), desk_loc=(x=5.6,y=3.9)<\/code><\/pre>\n<p><strong>\u0428\u0430\u0433 2. LLM \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0432\u00a0DSL (Domain\u2011Specific Language).<\/strong><\/p>\n<pre><code class=\"python\">- goto: kitchen_sink - detect: [\"bottle\",\"cup\"] - grasp: bottle by neck - goto: desk_loc - place: bottle center_of(desk_loc)+offset(0.0,0.2)<\/code><\/pre>\n<p><strong>\u0428\u0430\u0433 3.<\/strong> <strong>HLC \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 (COM) \u0434\u043e\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438<\/strong>,<strong> <\/strong>\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 <code>goto<\/code><strong>.<\/strong> \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 waypoint \u043f\u043e\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0RL\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 (<code>obs<\/code>) \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 (<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03c4\" alt=\"\u03c4\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/18b\/23c\/757\/18b23c757c405f44d22097827aef35b0.svg\" width=\"10\" height=\"12\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/18b\/23c\/757\/18b23c757c405f44d22097827aef35b0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/18b\/23c\/757\/18b23c757c405f44d22097827aef35b0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u0442.\u00a0\u0435. \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b).<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03c4=\u03c0(obs)\" alt=\"\u03c4=\u03c0(obs)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f74\/bfb\/c92\/f74bfbc92c08f6e094719578e29e035f.svg\" width=\"88\" height=\"22\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f74\/bfb\/c92\/f74bfbc92c08f6e094719578e29e035f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f74\/bfb\/c92\/f74bfbc92c08f6e094719578e29e035f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><strong>\u0428\u0430\u0433 4. LLM \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/strong> (<code>grasp<\/code>)\u00a0\u2014 \u043e\u0442\u00a0\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e (<code>pre-grasp<\/code>) \u0434\u043e\u00a0\u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e (<code>lift<\/code>), \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f (<code>close<\/code>). \u042d\u0442\u0438 waypoints \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430\u00a0\u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f RL\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u00a0\u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0442\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bb5\/f30\/b93\/bb5f30b93f4d9ea0fe22d5f489808ac9.png\" width=\"1464\" height=\"477\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/bb5\/f30\/b93\/bb5f30b93f4d9ea0fe22d5f489808ac9.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bb5\/f30\/b93\/bb5f30b93f4d9ea0fe22d5f489808ac9.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0434\u0451\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435<\/h2>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u00a0Unitree\u202fH1\u00a0\/ Fourier GR\u20131\u00a0\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0443 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 1\u00a0\u043c\/\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Lipschitz\u2011PPO \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445\u00a0\u2014 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f VLA\u2011\u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u043e\u0432: OpenVLA \u0438 Groot\u00a0\u2014 \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u00ab\u041f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0443\u00bb) \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043e\u0431\u043e\u0437\u0440\u0438\u043c\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>Multimodal VLA<\/strong>\u00a0\u2014 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0430\u0443\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0432\u00a0LLM, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Dynamic\u2011Safety Proofs<\/strong>\u00a0\u2014 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c reachability\u2011\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0432\u00a0Classic, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435\u202fT.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Self\u2011improving RL<\/strong>\u00a0\u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0438\u0441\u0442\u0438\u043b\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 real\u2011world experience \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>LLM\u2011\u0431\u0443\u0441\u0442<\/strong> \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Hybrid Control<\/strong> (RL\u202f+\u202fVLA\u202f+\u202fClassic)\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u044b\u0439 rollout<\/strong> \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 safety \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0434\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>LLM\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438\u00a0RL. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 perception, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0432\u00a0\u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u00ab\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u2192 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u2192 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u00bb. Classic \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 safety, RL\u00a0\u2014 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443, VLA\u00a0\u2014 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0438\u0440\u043f\u0438\u0447\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435\u00a0\u2014 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/926330\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/926330\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412 2024\u00a0\u0433\u043e\u0434\u0443 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (LLM) \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u0430\u043e\u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430: \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0442\u0435\u043c\u00a0\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c Li\u2011ion \u0441\u0442\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>LLM \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0430\u00a0\u043e\u043d \u0441\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>Vision\u2011Language Agents, RLHF, MPC\u2026 \u0412\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435. \u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432,\u00a0\u2014 \u043a\u043b\u044e\u0447 \u043a\u00a0\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0441\u043e\u044e\u0437\u0435\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0438 \u0418\u0418.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0440\u044f\u0434 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0447\u0435\u043c GPT\u2011\u043c\u043e\u0437\u0433 \u043a\u0440\u0443\u0447\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438 perception \u2192 planning \u2192 control;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c Classic Stack, RL\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 VLA \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u00a0\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u00a0\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0444\u0438\u0441\u2011\u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043a\u0443\u0440\u044c\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u00a0\u2014 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043a\u00a0\u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433\u0430\u0445.<\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u043e \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u043a \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044e LLM\u202f\/\u202fVLA\u2011\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043b\u0435\u0442 (2024\u20132025\u00a0\u0433\u043e\u0434\u044b) \u0432\u00a0ML \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u0432\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u2011\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440. <\/strong>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430 Robotic\u202fTransformer\u202f2\u00a0(RT\u20112) Google\u202fDeepMind \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 VLM \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0VLA\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (Vision\u2011Language\u2011Action), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u00a0\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0444\u043e\u0442\u043e \u0438\u0437\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0448\u043a\u0443 \u0432\u00a0\u0440\u0443\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0435\u0451 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c. \u041d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f\u00a0\u2014 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043c\u0438\u0440\u0435 \u043a\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0447\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. <\/strong>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 Open\u202fX\u2011Embodiment (RT\u2011X) \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0442 22\u00a0\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c (\u0440\u0443\u043a\u0438, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043f\u0435\u0434\u044b, \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u044b). \u0412\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0435\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0442\u0430\u043f\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0438 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e. <\/strong>Jetson\u202fOrin, Apple\u202fM\u2011series, RTX\u201140\/50xx \u0434\u0430\u044e\u0442 10\u201320\u00a0tok\/s \u043d\u0430 7\u20138B \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 4\u2011bit\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 1\u20132\u00a0\u0413\u0446 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0410\u00a0\u0432\u00a0\u0438\u044e\u043d\u0435 2025\u00a0NVIDIA \u0432\u044b\u0138\u0430\u0442\u0438\u043b\u0430 Isaac GR00T N1.5\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e foundation model \u0441\u00a0API \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f skills \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437 \u0432\u043e\u00a0\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0435 URDF.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0435\u043f\u0441\u0438\u0441.<\/strong> Tesla\u202fOptimus \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0444\u0443\u0442\u0431\u043e\u043b\u043a\u0438, Figure\u201101\u00a0\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0441\u00a0BMW, Sanctuary\u202fPhoenix \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b 110\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0440\u0438\u0442\u0435\u0439\u043b\u0430 \u0437\u0430\u00a0\u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e, 1X\u202fEVE \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0443. <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b LLM \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435<\/h2>\n<p>LLM \u0434\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0436\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d: perception \u2192 planning \u2192 control. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 perception \u0438 control \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 (\u00ab\u041c\u0430\u0440\u0438\u043d\u0430, \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u00a0\u0431\u0435\u0439\u0434\u0436\u0430\u043c\u0438\u00bb);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043a\u0443\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u0430\u00a0\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445. Classic \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438, RL\u00a0\u2014 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, VLA\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>VLA (LLM\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c)<\/strong>\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u0440, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 high\u2011level \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b, \u0434\u0430\u0451\u0442 dense\u2011feedback \u043d\u0430\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>RL (PPO)<\/strong>\u00a0\u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 1\u00a0\u043a\u0413\u0446.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Classic Stack<\/strong>\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 Foundation \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u00a0\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0443\u0448\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0410\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>Safety\u2011first<\/strong>\u00a0\u2014 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Iterative ROI<\/strong>\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e\u00a0AGI.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Dev\u2011stability<\/strong>\u00a0\u2014 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0435\u00a0\u043b\u043e\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 RL, VLA \u0438 Classic Stack. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439: \u0434\u043b\u044f\u00a0Classic \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 RL \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 (19\u00a0DoF, &gt;450\u00a0\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438), \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0441\u00a0Lipschitz\u2011\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 VLA \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0434 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u00ab\u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0443\u00bb \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c. \u0412\u00a0\u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0443\u0442\u0438\u043d\u0433\u0430: \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u0438\u0437\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f\u2011\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0420\u0435\u0439\u0434\u043e\u043c \u0425\u043e\u0444\u0444\u043c\u0430\u043d\u043e\u043c: \u00abIf you\u2019re not embarrassed by the first version of your product, you\u2019ve launched too late\u00bb (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0442\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0432\u044b \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0441\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c\u00bb).<\/p>\n<p>\u0418 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 Foundation \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441, \u0430\u00a0\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u044b, \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043f\u043e\u0434\u00a0RL \u0438 VLA. <\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0435\u0440\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ISO 13\u00a0482\u00a0\/ 10\u00a0218)<\/strong> \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u00a0\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c pipeline.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 debug<\/strong>: \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b, PID\u2011\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0Excel, \u0432\u0441\u0451 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f\u00a0RL\/VLA<\/strong>, \u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 baseline, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u00a0teacher, fallback \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0441\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0442\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u00a0\u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0430\u00a0\u0432\u00a0\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441, \u0430\u00a0\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u00a0\u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 2\u20133\u00a0\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438\u0437 100, \u043d\u043e\u00a0\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u043f\u044c\u044f\u043d\u044b\u0439, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u00a0LLM\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u0443\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432\u00a0\u0446\u0438\u043a\u043b RL\/VLA\/Classic.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0435, \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e RL?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>Low\u2011level\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u0434. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 20\u00a0\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 DDP + MPC + PD\u2011\u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043f\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0433\u043e\u043b\u0435\u043d\u043e\u0441\u0442\u043e\u043f \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b,\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0442\u0435 gains\u00bb.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u00ab\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c,\u202f\u2011 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442\u00bb. \u0412\u00a0\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <code>[\u03b8 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u03c9, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b]<\/code> \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u0440\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/yandex\/articles\/921504\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>).<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>Decision Router \u2014 \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043a\u0438\u00a0<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u00a0\u2014 RL \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 (Decision Router). \u0412\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438 State Estimator \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 <strong>\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435<\/strong>: \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u00a0\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0430 RL\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430? \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u00a0\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 SLAM?<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e <strong>Decision Router \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u2192 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <strong>\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435<\/strong>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u2192 fallback \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c RL \u0441\u00a0\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u041e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442<\/h3>\n<p>\u0412\u00a0\u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438<\/strong> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, RL\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438\u00a0VLA\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e fallback\u2011\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/strong>, \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d\u2011\u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0418\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c Decision Router (DR).<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u00a0\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c?<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u03c3_pose<\/strong>\u00a0\u2014 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u00a0SLAM\u2011\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440. ORB\u2011SLAM3)<br \/> \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.<br \/> \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f = \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f = \u0440\u0438\u0441\u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0394\u03c4 (torque ripple)<\/strong>\u00a0\u2014 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0440\u043e\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e torque \u0432\u00a0RL\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435<br \/> \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 low\u2011level\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u043b\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u00a0\u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>NLP log\u2011prob<\/strong>\u00a0\u2014 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442\u00a0VLA\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f<br \/> \u041f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e VLA \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 (\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0441\u00a0Natural Language Input).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044f\u00a0\u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, Decision Router \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u041f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434 if pose_var &gt; \u03c3_thr or torque_ripple &gt; \u0394\u03c4_thr:     cmd = classic_ctrl(obs)  # \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 fallback else:     cmd = rl_ctrl(obs)       # \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 RL<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443\u00a0\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e?<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0435 RL\/VLA\u2011\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0435\u0440\u044f\u044f \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 1\u00a0\u0446\u0438\u043a\u043b \u2248 1\u00a0\u043c\u0441, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 (\u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u00a0\u043b\u044e\u0434\u044c\u043c\u0438, \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c real\u2011world\u2011\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u00ab\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u0438\u0442\u044c \u2192 torque ripple \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u2192 DR \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438\u00bb) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443.<\/p>\n<h2>VLA\u2011\u0441\u043b\u043e\u0439: \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 LLM<\/h2>\n<p>VLA \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u00a0\u0442\u0440\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c<\/strong>: \u00ab\u041f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0443, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0439 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/strong>: \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f<\/strong>: \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0438\u0445\u00a0\u0436\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 RAG + human feedback.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0423\u00a0\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0434 low\u2011level\u2011\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c VLA\u2011\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u00a0\u2014 LLM \u0441\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043e\u043c \u043a\u00a0\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c (grasp, move, place). \u0412\u00a0\u0435\u0451 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435\u00a0\u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0Foundation\u2011\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0ROS \u0438 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a VLA-\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-467518","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467518","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=467518"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467518\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=467518"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=467518"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=467518"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}