{"id":467768,"date":"2025-07-20T15:00:03","date_gmt":"2025-07-20T15:00:03","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467768"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467768","title":{"rendered":"\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 Flight Gear \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e MEMS<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n
<\/figure>\n

\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 IMU\/AHRS \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 — \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n

\u0417\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0438 \u043e\u043a\u0440\u044b\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0431\u0435\u0436\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0440\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u043c \u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c MEMS.<\/p>\n

\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 — \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e-\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435.<\/p>\n

\u041d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0438\u0434\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0438\u0430\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 FlightGear, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u041f\u041e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n

https:\/\/sourceforge.net\/p\/flightgear\/flightgear\/ci\/next\/tree\/src\/Instrumentation\/<\/code><\/a><\/p>\n

\u0425\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f Hardware In The Loop<\/em>, \u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n

\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0431\u043e\u0433\u0430\u044f, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 JSBSim, \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>.<\/p>\n

\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u00a0\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430<\/strong>\u00a0(FDM) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439\u00a0\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442<\/a>\u00a0, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0442\u044f\u0433\u0430, \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n

\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 FlightGear, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.\u00a0<\/p>\n

FlightGear<\/a>\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430. <\/p>\n

<\/figure>\n

FDM<\/a> JSBSim\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c, \u0434\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 FlightGear \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n

\u0421\u0430\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 fgfs, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438 \u0432\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c.<\/p>\n

\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b .fgfsrc<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n

    \n
  1. \n

    \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b \u0432 C:\\Users\\xxxx\\ .Fgfsrc, \u0433\u0434\u0435 xxxx \u2014 \u0438\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f Windows.<\/code><\/p>\n<\/li>\n

  2. \n

    \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c C:\\Program Files\\FlightGear 2020.3\\bin>fgfs<\/code><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n

    \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 .fgfsrc<\/code><\/p>\n

    --geometry=800x640
    --generic=serial,out,50,\\.\\COM5,230400,accel-gyro
    --aircraft=A320neo-PW
    --airport=UUEE
    --runway=24R
    --timeofday=morning
    --language=en<\/code><\/p>\n

    \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b xxxx.xml<\/code> \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435<\/p>\n

    --generic=serial,out,50,\\.\\COM5,230400,xxxx<\/code><\/p>\n

    \u0418 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c C:\\Program Files\\FlightGear 2020.3\\data\\Protocol<\/code><\/p>\n

    <\/figure>\n

    \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/p>\n

    <?xml version=\"1.0\"?><\/code><\/p>\n

    <!-- Example usage: <dash><dash>generic=file,out,50,fgfs.imu,insgns-imu -->
    <!-- fgfs --generic=serial,out,40,\\\\.\\COM15,230400,insgns-imu2 --><\/code><\/p>\n

    <PropertyList><\/code><\/p>\n

    \u00a0<generic><\/code><\/p>\n

    \u00a0 <output>
    \u00a0 \u00a0<line_separator>newline<\/line_separator>
    \u00a0 \u00a0<var_separator>tab<\/var_separator><\/code><\/p>\n

    \u00a0 \u00a0<!-- <chunk> -->
    \u00a0 \u00a0 <!-- <name>time (sec)<\/name> -->
    \u00a0 \u00a0 <!-- <type>float<\/type> -->
    \u00a0 \u00a0 <!-- <format>%.4f<\/format> -->
    \u00a0 \u00a0 <!-- <node>\/sim\/time\/elapsed-sec<\/node> -->
    \u00a0 \u00a0<!-- <\/chunk> -->
    \u00a0 \u00a0
    <!-- Gyro rates -->
    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0 <name>roll rate (\"p\" rad\/sec)<\/name>
    \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0 <format>%.6f<\/format>
    \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/pi-rad_sec<\/node>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0 <name>pitch rate (\"q\" rad\/sec)<\/name>
    \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0 <format>%.6f<\/format>
    \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/qi-rad_sec<\/node>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0 <name>yaw rate (\"r\" rad\/sec)<\/name>
    \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0 <format>%.6f<\/format>
    \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/ri-rad_sec<\/node>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk>
    \u00a0 \u00a0
    <!-- Orientation angles -->
    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0 <name>yaw angle<\/name>
    \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0 <format>%.5f<\/format>
    \u00a0 \u00a0 <node>\/orientation\/heading-deg<\/node>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0 <name>pitch angle<\/name>
    \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0 <format>%.5f<\/format>
    \u00a0 \u00a0 <node>\/orientation\/pitch-deg<\/node>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0 <name>roll angle<\/name>
    \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0 <format>%.5f<\/format>
    \u00a0 \u00a0 <node>\/orientation\/roll-deg<\/node>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk>
    \u00a0 \u00a0
    <!-- Accelerations -->\u00a0 \u00a0
    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0 <name>X accel (body axis) (mps)<\/name>
    \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0 <format>%.4f<\/format>
    \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/accelerations\/a-pilot-x-ft_sec2<\/node>
    \u00a0 \u00a0 <factor>0.3048<\/factor>\u00a0 <!-- feet to meter -->
    \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0 <name>Y accel (body axis) (mps)<\/name>
    \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0 <format>%.4f<\/format>
    \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/accelerations\/a-pilot-y-ft_sec2<\/node>
    \u00a0 \u00a0 <factor>0.3048<\/factor>\u00a0 <!-- feet to meter -->
    \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0 <name>Z accel (body axis) (mps)<\/name>
    \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0 <format>%.4f<\/format>
    \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/accelerations\/a-pilot-z-ft_sec2<\/node>
    \u00a0 \u00a0 <factor>0.3048<\/factor>\u00a0 <!-- feet to meter -->
    \u00a0 \u00a0<\/chunk>
    \u00a0
    <!-- Altitudes -->
    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0<name>Altitude MSL (m)<\/name>
    \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0<format>%.1f<\/format>
    \u00a0 \u00a0<node>\/position\/altitude-ft<\/node>
    \u00a0 \u00a0<!-- <factor>0.3038<\/factor> -->
    \u00a0 \u00a0<factor>1.0000<\/factor>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk>\u00a0
    \u00a0 \u00a0
    <!-- Pressures -->
    \u00a0 \u00a0<!-- inch Hg 33,86 = mBar -->
    \u00a0 \u00a0<!-- 29.77 inHg <\/em> 33,86 = 1008 hPa QNH ICAO - BIKF-->
    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0<name>Pressure QNH(sea-level) inHg<\/name>
    \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0<format>%.2f<\/format>
    \u00a0 \u00a0<node>\/environment\/pressure-sea-level-inhg<\/node>
    \u00a0 \u00a0<factor>1.0<\/factor>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk>
    \u00a0 \u00a0
    \u00a0 \u00a0<!-- inch Hg 33,86 = mBar -->
    \u00a0 \u00a0<!-- 29.64 inHg <\/em> 33,86 = 1003 hPa QNE ICAO - BIKF-->
    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0<name>Pressure QNE(gnd-level) inHg<\/name>
    \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0<format>%.2f<\/format>
    \u00a0 \u00a0<node>\/environment\/pressure-inhg<\/node>
    \u00a0 \u00a0<factor>1.0<\/factor>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk>
    \u00a0 \u00a0
    <!-- Speeds -->
    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0<name>Velocity IAS (kts)<\/name>
    \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0<format>%.6f<\/format>
    \u00a0 \u00a0<node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/vias-kts<\/node>
    \u00a0 \u00a0<!-- <factor>0.3038<\/factor> -->
    \u00a0 \u00a0<factor>1.0000<\/factor>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

    \u00a0 \u00a0<chunk>
    \u00a0 \u00a0<name>Velocity true (kts)<\/name>
    \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
    \u00a0 \u00a0<format>%.6f<\/format>
    \u00a0 \u00a0<node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/vtrue-kts<\/node>
    \u00a0 \u00a0<!-- <factor>0.3038<\/factor> -->
    \u00a0 \u00a0<factor>1.0000<\/factor>
    \u00a0 \u00a0<\/chunk>
    \u00a0 \u00a0
    \u00a0 <\/output><\/code><\/p>\n

    \u00a0<\/generic><\/code><\/p>\n

    <\/PropertyList> <\/code><\/p>\n

    \u041f\u0430\u0440\u0430\u0433\u0440\u0430\u0444\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443-\u0432\u043d\u0438\u0437, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 chunk <\/code>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 FDM jbsim<\/code><\/p>\n

    <node>\/fdm\/jsbsim\/accelerations\/a-pilot-x-ft_sec2<\/node><\/code> <\/p>\n

    \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0430 \u043d\u0435 UDP<\/code> \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n

    \u0412\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0443 fgfs<\/code> \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 jbsim<\/code>\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439, \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 FPS<\/code>, \u0434\u0430-\u0434\u0430, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430.<\/p>\n

    \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c udp<\/code>\u0438\u043b\u0438 serial<\/code> \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442, \u043d\u043e udp<\/code>\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b — \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\ud83d\ude44<\/p>\n

    \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u043e\u0440\u0442 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0437\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043e\u043d \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n

    \u041f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0438 udp<\/code> \u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c…<\/p>\n

    \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u0437 fdm<\/code>, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0438\u043b\u0438 com-\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 50\u0413\u0446<\/code>, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0439.<\/p>\n

    \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB<\/code> \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 ch340<\/code> \u0438\u043b\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/p>\n

    <\/figure>\n

    \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u0438\u043d\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n

    0.152998\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 -0.139418\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0-0.028368\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0336.73874\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a011.08850\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 -14.32830\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a00.5639\u00a0 -1.8565 -6.6726 1745.1\u00a0 29.89\u00a0 \u00a028.00\u00a0 \u00a0115.050362\u00a0 \u00a0 \u00a0 115.0575180.156726\u00a0<\/code><\/p>\n

    \u00a0 \u00a0 \u00a0 -0.151063\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0-0.029832\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0336.74942\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a010.87917\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 -14.10538\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a00.5366\u00a0 -1.8323 -6.0563 1746.3\u00a0 29.89\u00a0 \u00a028.00\u00a0 \u00a0114.963478\u00a0 \u00a0 \u00a0 114.953987 <\/code><\/p>\n

    \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C++<\/code>, \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435<\/p>\n

    \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 stm32f411ceu6<\/code>, \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d UART1<\/code> \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u041f\u041a \u043e\u0442 fgfs<\/code>, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 UART2<\/code> \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 CoolTerm<\/code> \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432 GUI <\/a>\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 Processing \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438<\/p>\n

    https:\/\/github.com\/VoxMi\/MPU-9150<\/a><\/p>\n

    <\/figure>\n

    \u0412 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0430\u043a<\/p>\n

    \n
    <\/div>\n
    \n
    RTIMULib2_SimAngles<\/span><\/div>\n

    watch.wave.video<\/a><\/div>\n<\/div>\n

    \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 RTIMULib2<\/code>, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n

    \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c \u043a\u0440\u044b\u043b\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d.<\/p>\n

    \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438, \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b. <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

    <\/div>\n


    \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438     https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/929310\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

    <\/div>\n
    \n
    \n
    \n
    \n
    <\/figure>\n

    \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 IMU\/AHRS \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 — \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n

    \u0417\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0438 \u043e\u043a\u0440\u044b\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0431\u0435\u0436\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0440\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u043c \u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c MEMS.<\/p>\n

    \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 — \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e-\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435.<\/p>\n

    \u041d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0438\u0434\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0438\u0430\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 FlightGear, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u041f\u041e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n

    https:\/\/sourceforge.net\/p\/flightgear\/flightgear\/ci\/next\/tree\/src\/Instrumentation\/<\/code><\/a><\/p>\n

    \u0425\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f Hardware In The Loop<\/em>, \u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n

    \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0431\u043e\u0433\u0430\u044f, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 JSBSim, \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>.<\/p>\n

    \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u00a0\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430<\/strong>\u00a0(FDM) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439\u00a0\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442<\/a>\u00a0, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0442\u044f\u0433\u0430, \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n

    \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 FlightGear, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.\u00a0<\/p>\n

    FlightGear<\/a>\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430. <\/p>\n

    <\/figure>\n

    FDM<\/a> JSBSim\u00a0\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c, \u0434\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 FlightGear \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n

    \u0421\u0430\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 fgfs, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438 \u0432\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c.<\/p>\n

    \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b .fgfsrc<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n

      \n
    1. \n

      \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b \u0432 C:\\Users\\xxxx\\ .Fgfsrc, \u0433\u0434\u0435 xxxx \u2014 \u0438\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f Windows.<\/code><\/p>\n<\/li>\n

    2. \n

      \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c C:\\Program Files\\FlightGear 2020.3\\bin>fgfs<\/code><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n

      \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 .fgfsrc<\/code><\/p>\n

      --geometry=800x640
      --generic=serial,out,50,\\.\\COM5,230400,accel-gyro
      --aircraft=A320neo-PW
      --airport=UUEE
      --runway=24R
      --timeofday=morning
      --language=en<\/code><\/p>\n

      \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b xxxx.xml<\/code> \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435<\/p>\n

      --generic=serial,out,50,\\.\\COM5,230400,xxxx<\/code><\/p>\n

      \u0418 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c C:\\Program Files\\FlightGear 2020.3\\data\\Protocol<\/code><\/p>\n

      <\/figure>\n

      \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/p>\n

      <?xml version=\"1.0\"?><\/code><\/p>\n

      <!-- Example usage: <dash><dash>generic=file,out,50,fgfs.imu,insgns-imu -->
      <!-- fgfs --generic=serial,out,40,\\\\.\\COM15,230400,insgns-imu2 --><\/code><\/p>\n

      <PropertyList><\/code><\/p>\n

      \u00a0<generic><\/code><\/p>\n

      \u00a0 <output>
      \u00a0 \u00a0<line_separator>newline<\/line_separator>
      \u00a0 \u00a0<var_separator>tab<\/var_separator><\/code><\/p>\n

      \u00a0 \u00a0<!-- <chunk> -->
      \u00a0 \u00a0 <!-- <name>time (sec)<\/name> -->
      \u00a0 \u00a0 <!-- <type>float<\/type> -->
      \u00a0 \u00a0 <!-- <format>%.4f<\/format> -->
      \u00a0 \u00a0 <!-- <node>\/sim\/time\/elapsed-sec<\/node> -->
      \u00a0 \u00a0<!-- <\/chunk> -->
      \u00a0 \u00a0
      <!-- Gyro rates -->
      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0 <name>roll rate (\"p\" rad\/sec)<\/name>
      \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0 <format>%.6f<\/format>
      \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/pi-rad_sec<\/node>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0 <name>pitch rate (\"q\" rad\/sec)<\/name>
      \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0 <format>%.6f<\/format>
      \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/qi-rad_sec<\/node>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0 <name>yaw rate (\"r\" rad\/sec)<\/name>
      \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0 <format>%.6f<\/format>
      \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/ri-rad_sec<\/node>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk>
      \u00a0 \u00a0
      <!-- Orientation angles -->
      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0 <name>yaw angle<\/name>
      \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0 <format>%.5f<\/format>
      \u00a0 \u00a0 <node>\/orientation\/heading-deg<\/node>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0 <name>pitch angle<\/name>
      \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0 <format>%.5f<\/format>
      \u00a0 \u00a0 <node>\/orientation\/pitch-deg<\/node>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0 <name>roll angle<\/name>
      \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0 <format>%.5f<\/format>
      \u00a0 \u00a0 <node>\/orientation\/roll-deg<\/node>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk>
      \u00a0 \u00a0
      <!-- Accelerations -->\u00a0 \u00a0
      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0 <name>X accel (body axis) (mps)<\/name>
      \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0 <format>%.4f<\/format>
      \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/accelerations\/a-pilot-x-ft_sec2<\/node>
      \u00a0 \u00a0 <factor>0.3048<\/factor>\u00a0 <!-- feet to meter -->
      \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0 <name>Y accel (body axis) (mps)<\/name>
      \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0 <format>%.4f<\/format>
      \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/accelerations\/a-pilot-y-ft_sec2<\/node>
      \u00a0 \u00a0 <factor>0.3048<\/factor>\u00a0 <!-- feet to meter -->
      \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0 <name>Z accel (body axis) (mps)<\/name>
      \u00a0 \u00a0 <type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0 <format>%.4f<\/format>
      \u00a0 \u00a0 <node>\/fdm\/jsbsim\/accelerations\/a-pilot-z-ft_sec2<\/node>
      \u00a0 \u00a0 <factor>0.3048<\/factor>\u00a0 <!-- feet to meter -->
      \u00a0 \u00a0<\/chunk>
      \u00a0
      <!-- Altitudes -->
      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0<name>Altitude MSL (m)<\/name>
      \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0<format>%.1f<\/format>
      \u00a0 \u00a0<node>\/position\/altitude-ft<\/node>
      \u00a0 \u00a0<!-- <factor>0.3038<\/factor> -->
      \u00a0 \u00a0<factor>1.0000<\/factor>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk>\u00a0
      \u00a0 \u00a0
      <!-- Pressures -->
      \u00a0 \u00a0<!-- inch Hg 33,86 = mBar -->
      \u00a0 \u00a0<!-- 29.77 inHg <\/em> 33,86 = 1008 hPa QNH ICAO - BIKF-->
      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0<name>Pressure QNH(sea-level) inHg<\/name>
      \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0<format>%.2f<\/format>
      \u00a0 \u00a0<node>\/environment\/pressure-sea-level-inhg<\/node>
      \u00a0 \u00a0<factor>1.0<\/factor>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk>
      \u00a0 \u00a0
      \u00a0 \u00a0<!-- inch Hg 33,86 = mBar -->
      \u00a0 \u00a0<!-- 29.64 inHg <\/em> 33,86 = 1003 hPa QNE ICAO - BIKF-->
      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0<name>Pressure QNE(gnd-level) inHg<\/name>
      \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0<format>%.2f<\/format>
      \u00a0 \u00a0<node>\/environment\/pressure-inhg<\/node>
      \u00a0 \u00a0<factor>1.0<\/factor>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk>
      \u00a0 \u00a0
      <!-- Speeds -->
      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0<name>Velocity IAS (kts)<\/name>
      \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0<format>%.6f<\/format>
      \u00a0 \u00a0<node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/vias-kts<\/node>
      \u00a0 \u00a0<!-- <factor>0.3038<\/factor> -->
      \u00a0 \u00a0<factor>1.0000<\/factor>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk><\/code><\/p>\n

      \u00a0 \u00a0<chunk>
      \u00a0 \u00a0<name>Velocity true (kts)<\/name>
      \u00a0 \u00a0<type>float<\/type>
      \u00a0 \u00a0<format>%.6f<\/format>
      \u00a0 \u00a0<node>\/fdm\/jsbsim\/velocities\/vtrue-kts<\/node>
      \u00a0 \u00a0<!-- <factor>0.3038<\/factor> -->
      \u00a0 \u00a0<factor>1.0000<\/factor>
      \u00a0 \u00a0<\/chunk>
      \u00a0 \u00a0
      \u00a0 <\/output><\/code><\/p>\n

      \u00a0<\/generic><\/code><\/p>\n

      <\/PropertyList> <\/code><\/p>\n

      \u041f\u0430\u0440\u0430\u0433\u0440\u0430\u0444\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443-\u0432\u043d\u0438\u0437, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 chunk <\/code>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 FDM jbsim<\/code><\/p>\n

      <node>\/fdm\/jsbsim\/accelerations\/a-pilot-x-ft_sec2<\/node><\/code> <\/p>\n

      \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0430 \u043d\u0435 UDP<\/code> \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n

      \u0412\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0443 fgfs<\/code> \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 jbsim<\/code>\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439, \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 FPS<\/code>, \u0434\u0430-\u0434\u0430, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430.<\/p>\n

      \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c udp<\/code>\u0438\u043b\u0438 serial<\/code> \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442, \u043d\u043e udp<\/code>\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b — \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\ud83d\ude44<\/p>\n

      \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u043e\u0440\u0442 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0437\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043e\u043d \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n

      \u041f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0438 udp<\/code> \u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c…<\/p>\n

      \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u0437 fdm<\/code>, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0438\u043b\u0438 com-\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 50\u0413\u0446<\/code>, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0439.<\/p>\n

      \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB<\/code> \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043d\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 ch340<\/code> \u0438\u043b\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/p>\n

      <\/figure>\n

      \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u0438\u043d\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n

      0.152998\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 -0.139418\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0-0.028368\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0336.73874\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a011.08850\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 -14.32830\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a00.5639\u00a0 -1.8565 -6.6726 1745.1\u00a0 29.89\u00a0 \u00a028.00\u00a0 \u00a0115.050362\u00a0 \u00a0 \u00a0 115.0575180.156726\u00a0<\/code><\/p>\n

      \u00a0 \u00a0 \u00a0 -0.151063\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0-0.029832\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0336.74942\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a010.87917\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 -14.10538\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a00.5366\u00a0 -1.8323 -6.0563 1746.3\u00a0 29.89\u00a0 \u00a028.00\u00a0 \u00a0114.963478\u00a0 \u00a0 \u00a0 114.953987 <\/code><\/p>\n

      \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C++<\/code>, \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435<\/p>\n

      \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 stm32f411ceu6<\/code>, \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d UART1<\/code> \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u041f\u041a \u043e\u0442 fgfs<\/code>, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 UART2<\/code> \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 CoolTerm<\/code> \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432 GUI <\/a>\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 Processing \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438<\/p>\n

      https:\/\/github.com\/VoxMi\/MPU-9150<\/a><\/p>\n

      <\/figure>\n

      \u0412 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0430\u043a<\/p>\n

      \n
      <\/div>\n
      \n
      RTIMULib2_SimAngles<\/span><\/div>\n

      watch.wave.video<\/a><\/div>\n<\/div>\n

      \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 RTIMULib2<\/code>, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n

      \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c \u043a\u0440\u044b\u043b\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d.<\/p>\n

      \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438, \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b. <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n

      <\/div>\n


      \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438       https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/929310\/<\/a>
      <\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-467768","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467768","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=467768"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467768\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=467768"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=467768"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=467768"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}

      https:\/\/github.com\/brightproject\/parser_flight_gear\/<\/a><\/p>\n

    https:\/\/github.com\/brightproject\/parser_flight_gear\/<\/a><\/p>\n