{"id":467790,"date":"2025-07-20T21:04:34","date_gmt":"2025-07-20T21:04:34","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467790"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467790","title":{"rendered":"<span>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ESP32 \u0441 ESP-IDF \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 platformio #3<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u043e ESP-IDF. \u041a\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 (\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c) \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2a1\/e40\/8f9\/2a1e408f90d00a788bd92816d9dd6098.png\" width=\"2938\" height=\"1618\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2a1\/e40\/8f9\/2a1e408f90d00a788bd92816d9dd6098.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2a1\/e40\/8f9\/2a1e408f90d00a788bd92816d9dd6098.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u0410 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043c\u043d\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b?&#8230;<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 &#8212; \u0430 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043c\u043d\u0435 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u043c\u043d\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439?<\/p>\n<h3>\u041b\u0435\u0433\u0435\u043d\u0434\u0430:<\/h3>\n<p>\u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e: \u0432\u044b\u00a0\u2014 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 \u0432 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0435, \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430-\u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 \u0412\u0438\u0442\u0430\u043b\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u041a\u043e\u043b\u044f\u043d. \u0412 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0443\u044e\u0442\u043d\u043e\u043c \u043e\u0444\u0438\u0441\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a (\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c): \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e (producer) \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e (\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443), \u0430 \u043a\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 (consumer) \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0418\u0442\u043e\u0433:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a<\/strong> (\u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439) \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0441, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u044b \u043a\u043b\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0430. <strong>[\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c]<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0430 <strong>\u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430<\/strong> (\u0412\u044b \u0438 \u0412\u0438\u0442\u0430\u043b\u044f), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0438 \u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u044f\u0449\u0438\u043a. <strong>[producer]<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a<\/strong> (\u041a\u043e\u043b\u044f\u043d), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u044f\u0449\u0438\u043a \u0438 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. <strong>[consumer]<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>1. \u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441: \u00ab\u041a\u043b\u044e\u0447 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430\u00bb<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a \u0441 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043e\u043c. \u0423 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <strong>\u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043b\u044e\u0447<\/strong>, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 (\u0412\u044b) \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u044f\u0449\u0438\u043a\u0443, \u043e\u043d \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447 (\u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>xSemaphoreTake(mutex)<\/code>), \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443, \u043a\u043b\u0430\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e, \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447 (<code>xSemaphoreGive(mutex)<\/code>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 (\u0412\u0438\u0442\u0430\u043b\u044f) \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u044f\u0449\u0438\u043a, \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0412\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c?<\/h4>\n<p>\u0411\u0435\u0437 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043e\u0431\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430 \u044f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u044b \u0437\u0430\u043b\u0435\u0437\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044f\u0449\u0438\u043a \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0430. \u042f\u0449\u0438\u043a \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. \u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0412\u0438\u0442\u0430\u043b\u044f \u0434\u043e\u0436\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043e\u0442\u0434\u0430\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0435\u043c\u0443 \u043a\u043b\u044e\u0447, \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u0441.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u041a\u043e\u043b\u044f\u043d\u0430 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430) \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430 (\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442), \u0430 \u0442\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430 \u00ab\u0442\u0443\u043f\u044f\u0442\u00bb, \u0432\u0435\u0441\u044c \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441 \u043d\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b \u043c\u0435\u0434\u043d\u044b\u043c \u0442\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0444\u0438\u0447\u0430 \u2014 priority inheritance. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430, \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447 (\u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0438\u043b \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a (\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430) \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>2. \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440: \u00ab\u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0435\u00bb<\/h3>\n<p><strong>\u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/strong> \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e \u0432 \u044f\u0449\u0438\u043a, \u043e\u043d \u0437\u0432\u043e\u043d\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0443 (\u041a\u043e\u043b\u044f\u043d\u0443), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u044f\u0449\u0438\u043a. <\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c?<\/h4>\n<p>\u0421\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u201c\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e\u201d \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0443. \u0411\u0435\u0437 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0412\u0438\u043a\u0430 \u0431\u044b \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430 \u044f\u0449\u0438\u043a (polling), \u0442\u0440\u0430\u0442\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n<h3>3. \u0421\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440: \u00ab\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u043c\u00bb<\/h3>\n<p><strong>\u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/strong> \u0423 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u0438\u0441\u0435\u043c. \u0412\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u044f\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0435\u043c. \u041f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c. <\/p>\n<hr\/>\n<h2>\u0414\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b FreeRTOS<\/h2>\n<p><a href=\"https:\/\/www.freertos.org\/Documentation\/02-Kernel\/02-Kernel-features\/02-Queues-mutexes-and-semaphores\/02-Binary-semaphores#:~:text=Updated%20Jul%202025-,FreeRTOS%20binary%20semaphores,-%5BSee%20also%20Blocking\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0414\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440<\/a> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1, \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439\u00bb. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u00ab\u0432\u0437\u044f\u0442\u044c\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d, \u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1.<\/p>\n<p>\u0432 FreeRTOS \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0432 1 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 0 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442 \u2014 \u00ab\u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u043d\u0435\u0442\u00bb<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <strong>\u043f\u043e\u043b\u043e\u043d <\/strong>(\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 <code><strong>give<\/strong><\/code>) \u0438\u043b\u0438 <strong>\u043f\u0443\u0441\u0442 <\/strong>(\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 <code><strong>take<\/strong><\/code>), \u043a\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0434\u0438\u043d.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435 \u2014 \u043b\u0438\u0431\u043e <code>give<\/code>, \u043b\u0438\u0431\u043e <code>take<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f (\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 = 0), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c <strong>\u0441\u0430\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f<\/strong>: \u0434\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e, \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 API \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e\u00bb \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u00ab\u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 API \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<h4>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n<pre><code>SemaphoreHandle_t sem = xSemaphoreCreateBinary();<\/code><\/pre>\n<p>\u2014 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u00ab\u0441\u043b\u043e\u0442\u00bb (\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 0).<\/p>\n<h4>\u041e\u0442\u0434\u0430\u0447\u0430 (Give)<\/h4>\n<p>\u0418\u0437 <strong>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/strong>:<\/p>\n<pre><code>xSemaphoreGive(sem);<\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0437 <strong>ISR<\/strong>:<\/p>\n<pre><code>BaseType_t woken = pdFALSE; xSemaphoreGiveFromISR(sem, &amp;woken); portYIELD_FROM_ISR(woken);<\/code><\/pre>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0434\u0430\u0451\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451. \u0412\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><code>BaseType_t woken = pdFALSE;<\/code><br \/> \u2014 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e-\u0444\u043b\u0430\u0433 woken, \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e pdFALSE. \u041e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043b\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>xSemaphoreGiveFromISR(sem, &amp;woken);<\/code><br \/> \u2014 \u0434\u0430\u0451\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0438\u0437 ISR. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u00ab\u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442\u00bb \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0432\u0448\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u0432 xSemaphoreTake(), \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0432 woken \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 pdTRUE. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c ISR \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434\u043e \u00ab\u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>portYIELD_FROM_ISR(woken);<\/code><br \/> \u2014 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0444\u043b\u0430\u0433 woken. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d pdTRUE, \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 ISR, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 woken == pdFALSE, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/details>\n<h4>\u0412\u0437\u044f\u0442\u0438\u0435 (Take)<\/h4>\n<pre><code>if (xSemaphoreTake(sem, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {     \/\/ \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442 }<\/code><\/pre>\n<p>\u2014 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 <strong>\u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440<\/strong>, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c\u00bb (Give), \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 <code>pdTRUE<\/code>; \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e <code>Give<\/code> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c <code>Take<\/code>.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u00a0\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 (\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f) \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0439 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u00ab\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u00ab\u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/919362\/#:~:text=%D0%BF%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D1%89%D1%8C%D1%8E%20IRAM_ATTR.-,%D0%9F%D1%80%D0%B0%D0%BA%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0,-%D0%9D%D0%B0%D1%88%D0%B0%20%D1%86%D0%B5%D0%BB%D1%8C%20%E2%80%94%20%D1%80%D0%B5%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%82%D1%8C\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434:<\/p>\n<pre><code>#include \"freertos\/FreeRTOS.h\" #include \"freertos\/task.h\" #include \"freertos\/semphr.h\" #include \"driver\/gpio.h\" #include \"esp_attr.h\" #include \"esp_log.h\"  #define LED_GPIO    GPIO_NUM_2     \/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 #define BUTTON_GPIO GPIO_NUM_23    \/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430  TaskHandle_t Blink_Handle = NULL;  \/\/ \u0414\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Blink  static const char *TAG = \"binary_sem\";  \/\/ \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430\u2192\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 static SemaphoreHandle_t button_sem = NULL;  \/\/ \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430 LED_GPIO \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e state void Blink_Task(void *arg) {     while (1) {         if(xSemaphoreTake(button_sem, portMAX_DELAY)){             ESP_LOGI(TAG, \"Button pressed!\");             \/\/ \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c LED \u043d\u0430 500\u202f\u043c\u0441             gpio_set_level(LED_GPIO, 1);             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));             gpio_set_level(LED_GPIO, 0);         }     } }  \/*     \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438.     \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e state.     IRAM_ATTR \u2014 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442, \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 IRAM,     \u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e \u0444\u043b\u0435\u0448 (\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 ISR). *\/ static void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void *arg) {     BaseType_t woken = pdFALSE;     xSemaphoreGiveFromISR(button_sem, &amp;woken);     portYIELD_FROM_ISR(woken); }  void app_main() {     \/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 (\u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c)     button_sem = xSemaphoreCreateBinary();     if (button_sem == NULL) {         ESP_LOGE(TAG, \"Failed to create semaphore\");         return;     }     esp_rom_gpio_pad_select_gpio(LED_GPIO);          \/\/ \"\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\" \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c GPIO     gpio_set_direction(LED_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);  \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 LED_GPIO \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434      gpio_set_level(LED_GPIO, 0);   \/\/ \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0433\u0430\u0441\u0438\u043c      esp_rom_gpio_pad_select_gpio(BUTTON_GPIO);          \/\/ \"\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\" \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c GPIO     gpio_set_direction(BUTTON_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);   \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 BUTTON_GPIO \u043a\u0430\u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430      gpio_pullup_en(BUTTON_GPIO);    \/\/ \u041f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430 \u043a VCC      gpio_set_intr_type(BUTTON_GPIO, GPIO_INTR_POSEDGE); \/\/ \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442)      gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_IRAM);       \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 ISR        gpio_isr_handler_add(BUTTON_GPIO, gpio_isr_handler, NULL);  \/\/ \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f      gpio_intr_enable(BUTTON_GPIO);  \/\/ \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438      \/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u201c\u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f\u201d \u043f\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0443     if (xTaskCreate(Blink_Task, \"BLINK\", 2048, NULL, 5, &amp;Blink_Handle) != pdPASS) {         ESP_LOGE(TAG, \"Failed to create Blink_Task\");     } }<\/code><\/pre>\n<h4>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c<\/h4>\n<pre><code>\/\/ \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430\u2192\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 static SemaphoreHandle_t button_sem = NULL;  button_sem = xSemaphoreCreateBinary(); if (button_sem == NULL) {     ESP_LOGE(TAG, \"Failed to create semaphore\");     return; }<\/code><\/pre>\n<h4>\u0414\u0430\u0435\u043c<\/h4>\n<pre><code>\/\/ ISR: \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043f\u0430\u0434\u0435 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0434\u0430\u0451\u043c\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 static void IRAM_ATTR button_isr(void *arg) {     BaseType_t woken = pdFALSE;     xSemaphoreGiveFromISR(button_sem, &amp;woken);     portYIELD_FROM_ISR(woken); }<\/code><\/pre>\n<h4>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/h4>\n<pre><code>\/\/ \u0411\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u00ab\u0434\u0430\u0434\u0443\u0442\u00bb if (xSemaphoreTake(button_sem, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {     ESP_LOGI(TAG, \"Button pressed!\");     \/\/ \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c LED \u043d\u0430 500\u202f\u043c\u0441     gpio_set_level(LED_GPIO, 1);     vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));     gpio_set_level(LED_GPIO, 0); }<\/code><\/pre>\n<hr\/>\n<h2>FreeRTOS \u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u0438\u043d \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. <\/p>\n<p>\u0421\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u044e \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043b\u0430\u0433\u0430 \u043e\u043d \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 <strong>\u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a<\/strong> \u043e\u0442 0 \u0434\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e <strong>\u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u044c<\/strong> \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 API \u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p><strong>\u0412\u0437\u044f\u0442\u0438\u0435<\/strong> (<code>xSemaphoreTake<\/code>) \u0438 <strong>\u043e\u0442\u0434\u0430\u0447\u0430<\/strong> (<code>xSemaphoreGive<\/code> \/ <code>xSemaphoreGiveFromISR<\/code>) \u0443 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432 <strong>\u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b<\/strong> \u043f\u043e API \u2014 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0438\u0445 <strong>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0435.<\/strong><\/p>\n<h4>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n<pre><code>\/\/ uxMaxCount = 5, uxInitialCount = 0 SemaphoreHandle_t sem = xSemaphoreCreateCounting(5, 0);<\/code><\/pre>\n<p>\u2014 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 <strong>\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> (<code>uxMaxCount<\/code>) \u0438 <strong>\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/strong> (<code>uxInitialCount<\/code>) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/h3>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u2011\u0438\u0433\u0440\u0443: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u0435\u043c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0442\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0442\u0440\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442\u00a0\u2014 \u043e\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<pre><code>#include \"freertos\/FreeRTOS.h\" #include \"freertos\/task.h\" #include \"freertos\/semphr.h\" #include \"driver\/gpio.h\" #include \"esp_attr.h\" #include \"esp_log.h\"  #define LED_GPIO    GPIO_NUM_2     \/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 #define BUTTON_GPIO GPIO_NUM_23    \/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430  TaskHandle_t Blink_Handle = NULL;  \/\/ \u0414\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Blink  static const char *TAG = \"counting_sem\";  \/\/ \u0421\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 static SemaphoreHandle_t button_sem = NULL;  \/\/ \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 void Blink_Task(void *arg) {     int count;     while (1) {         \/\/ \u0416\u0434\u0451\u043c 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));          \/\/ \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f         count = 0;         while(xSemaphoreTake(button_sem, 0) == pdTRUE){             count++;         }         ESP_LOGI(TAG, \"Button pressed %d times in last 5s\", count);              if (count &gt;= 3) {                 \/\/ 3 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f                 for (int i = 0; i &lt; 3; i++) {                     gpio_set_level(LED_GPIO, 1);                     vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));                     gpio_set_level(LED_GPIO, 0);                     vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));                 }             } else {                 \/\/ \u041e\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0435                 gpio_set_level(LED_GPIO, 1);                 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));                 gpio_set_level(LED_GPIO, 0);             }     } }  \/\/ ISR: \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 ++\u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a static void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void *arg) {     BaseType_t woken = pdFALSE;     xSemaphoreGiveFromISR(button_sem, &amp;woken);     portYIELD_FROM_ISR(woken); }  void app_main() {     \/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 (\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c 10, \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e 0)     button_sem = xSemaphoreCreateCounting(10, 0);     if (button_sem == NULL) {         ESP_LOGE(TAG, \"Failed to create semaphore\");         return;     }     esp_rom_gpio_pad_select_gpio(LED_GPIO);          \/\/ \"\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\" \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c GPIO     gpio_set_direction(LED_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);  \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 LED_GPIO \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434      gpio_set_level(LED_GPIO, 0);   \/\/ \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0433\u0430\u0441\u0438\u043c      esp_rom_gpio_pad_select_gpio(BUTTON_GPIO);          \/\/ \"\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\" \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c GPIO     gpio_set_direction(BUTTON_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);   \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 BUTTON_GPIO \u043a\u0430\u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430      gpio_pullup_en(BUTTON_GPIO);    \/\/ \u041f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430 \u043a VCC      gpio_set_intr_type(BUTTON_GPIO, GPIO_INTR_POSEDGE); \/\/ \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442)      gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_IRAM);       \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 ISR        gpio_isr_handler_add(BUTTON_GPIO, gpio_isr_handler, NULL);  \/\/ \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f      gpio_intr_enable(BUTTON_GPIO);  \/\/ \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438      \/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u201c\u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f\u201d \u043f\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0443     if (xTaskCreate(Blink_Task, \"BLINK\", 2048, NULL, 5, &amp;Blink_Handle) != pdPASS) {         ESP_LOGE(TAG, \"Failed to create Blink_Task\");     } }<\/code><\/pre>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/256\/bb3\/562\/256bb3562170fdadd01b1d41b4d19be2.gif\" alt=\"\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c &gt; 3 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\" title=\"\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c &gt; 3 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\" width=\"514\" height=\"524\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/256\/bb3\/562\/256bb3562170fdadd01b1d41b4d19be2.gif 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/256\/bb3\/562\/256bb3562170fdadd01b1d41b4d19be2.gif 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c &gt; 3 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a7c\/d68\/77c\/a7cd6877c912338091688335cac8c5ef.gif\" alt=\"\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c &gt; 3 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\" title=\"\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c &gt; 3 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\" width=\"514\" height=\"524\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a7c\/d68\/77c\/a7cd6877c912338091688335cac8c5ef.gif 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a7c\/d68\/77c\/a7cd6877c912338091688335cac8c5ef.gif 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c &gt; 3 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<hr\/>\n<h2>\u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b FreeRTOS<\/h2>\n<p>\u0414\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f: \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 (priority inheritance), \u0430 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u2014 \u043d\u0435\u0442. \u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e priority inheritance<\/h3>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0431\u043e\u0440\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 (\u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441), \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 <strong>priority inversion<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 L (Low\u2011prio)<\/strong> \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 H (High\u2011prio)<\/strong> \u043f\u0440\u043e\u0441\u044b\u043f\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u2192 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e L \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 M (Med\u2011prio)<\/strong> \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 L \u0438 H \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c\u00bb L, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e H \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 <strong>H<\/strong> \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0430 <strong>L<\/strong> \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 CPU, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u2014 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u00ab\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c\u00bb \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 H \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<h4>\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 priority inheritance<\/h4>\n<p>FreeRTOS \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u043b\u044c\u0446\u0430 \u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 <strong>\u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u043b\u0435\u0446<\/strong> \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430 (<code>L<\/code>) \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 <strong>\u043d\u0438\u0436\u0435<\/strong>, \u0447\u0435\u043c <strong>\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f<\/strong> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 (<code>H<\/code>), \u0442\u043e \u0443 <strong>L<\/strong> <strong>\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e<\/strong> \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0434\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f <code>H<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 <strong>L<\/strong> \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e <strong>\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f<\/strong> \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 <code>M<\/code>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <strong>\u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435<\/strong> \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <code>L<\/code> \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 <code>xSemaphoreGive(mutex)<\/code>, \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 <strong>\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<\/strong> \u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c <code>H<\/code> (\u0438\u043b\u0438 <code>M<\/code>, \u0435\u0441\u043b\u0438 <code>H<\/code> \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<hr\/>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430! \u041f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0438\u0448\u044c\u0435 \u2014 \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c <code>esp-idf.<\/code> \u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u2014 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435, \u043e \u0447\u0451\u043c \u0432\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u0445!<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/923128\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/923128\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u043e ESP-IDF. \u041a\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 (\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c) \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h2>\u0410 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043c\u043d\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b?&#8230;<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 &#8212; \u0430 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043c\u043d\u0435 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u043c\u043d\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439?<\/p>\n<h3>\u041b\u0435\u0433\u0435\u043d\u0434\u0430:<\/h3>\n<p>\u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e: \u0432\u044b\u00a0\u2014 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 \u0432 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0435, \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430-\u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 \u0412\u0438\u0442\u0430\u043b\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u041a\u043e\u043b\u044f\u043d. \u0412 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0443\u044e\u0442\u043d\u043e\u043c \u043e\u0444\u0438\u0441\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a (\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c): \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e (producer) \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e (\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443), \u0430 \u043a\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 (consumer) \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0418\u0442\u043e\u0433:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a<\/strong> (\u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439) \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0441, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u044b \u043a\u043b\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0430. <strong>[\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c]<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0430 <strong>\u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430<\/strong> (\u0412\u044b \u0438 \u0412\u0438\u0442\u0430\u043b\u044f), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0438 \u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u044f\u0449\u0438\u043a. <strong>[producer]<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a<\/strong> (\u041a\u043e\u043b\u044f\u043d), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u044f\u0449\u0438\u043a \u0438 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. <strong>[consumer]<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>1. \u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441: \u00ab\u041a\u043b\u044e\u0447 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430\u00bb<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a \u0441 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043e\u043c. \u0423 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <strong>\u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043b\u044e\u0447<\/strong>, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 (\u0412\u044b) \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u044f\u0449\u0438\u043a\u0443, \u043e\u043d \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447 (\u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>xSemaphoreTake(mutex)<\/code>), \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443, \u043a\u043b\u0430\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e, \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447 (<code>xSemaphoreGive(mutex)<\/code>).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 (\u0412\u0438\u0442\u0430\u043b\u044f) \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u044f\u0449\u0438\u043a, \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0412\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c?<\/h4>\n<p>\u0411\u0435\u0437 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043e\u0431\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430 \u044f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u044b \u0437\u0430\u043b\u0435\u0437\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044f\u0449\u0438\u043a \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0430. \u042f\u0449\u0438\u043a \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. \u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0412\u0438\u0442\u0430\u043b\u044f \u0434\u043e\u0436\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043e\u0442\u0434\u0430\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0435\u043c\u0443 \u043a\u043b\u044e\u0447, \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u0441.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u041a\u043e\u043b\u044f\u043d\u0430 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430) \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430 (\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442), \u0430 \u0442\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430 \u00ab\u0442\u0443\u043f\u044f\u0442\u00bb, \u0432\u0435\u0441\u044c \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441 \u043d\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b \u043c\u0435\u0434\u043d\u044b\u043c \u0442\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0444\u0438\u0447\u0430 \u2014 priority inheritance. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430, \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447 (\u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0438\u043b \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a (\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430) \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0432 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>2. \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440: \u00ab\u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0435\u00bb<\/h3>\n<p><strong>\u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/strong> \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e \u0432 \u044f\u0449\u0438\u043a, \u043e\u043d \u0437\u0432\u043e\u043d\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0443 (\u041a\u043e\u043b\u044f\u043d\u0443), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u044f\u0449\u0438\u043a. <\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c?<\/h4>\n<p>\u0421\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u201c\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e \u043f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e\u201d \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0436\u0451\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0443. \u0411\u0435\u0437 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0412\u0438\u043a\u0430 \u0431\u044b \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430 \u044f\u0449\u0438\u043a (polling), \u0442\u0440\u0430\u0442\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n<h3>3. \u0421\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440: \u00ab\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430\u043c\u00bb<\/h3>\n<p><strong>\u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/strong> \u0423 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u0438\u0441\u0435\u043c. \u0412\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u044f\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0435\u043c. \u041f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c. <\/p>\n<hr\/>\n<h2>\u0414\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b FreeRTOS<\/h2>\n<p><a href=\"https:\/\/www.freertos.org\/Documentation\/02-Kernel\/02-Kernel-features\/02-Queues-mutexes-and-semaphores\/02-Binary-semaphores#:~:text=Updated%20Jul%202025-,FreeRTOS%20binary%20semaphores,-%5BSee%20also%20Blocking\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0414\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440<\/a> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1, \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439\u00bb. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u00ab\u0432\u0437\u044f\u0442\u044c\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d, \u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1.<\/p>\n<p>\u0432 FreeRTOS \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0432 1 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 0 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442 \u2014 \u00ab\u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u043d\u0435\u0442\u00bb<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <strong>\u043f\u043e\u043b\u043e\u043d <\/strong>(\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 <code><strong>give<\/strong><\/code>) \u0438\u043b\u0438 <strong>\u043f\u0443\u0441\u0442 <\/strong>(\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 <code><strong>take<\/strong><\/code>), \u043a\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0434\u0438\u043d.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435 \u2014 \u043b\u0438\u0431\u043e <code>give<\/code>, \u043b\u0438\u0431\u043e <code>take<\/code>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f (\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 = 0), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c <strong>\u0441\u0430\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f<\/strong>: \u0434\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e, \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 API \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e\u00bb \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u00ab\u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 API \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<h4>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n<pre><code>SemaphoreHandle_t sem = xSemaphoreCreateBinary();<\/code><\/pre>\n<p>\u2014 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u00ab\u0441\u043b\u043e\u0442\u00bb (\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 0).<\/p>\n<h4>\u041e\u0442\u0434\u0430\u0447\u0430 (Give)<\/h4>\n<p>\u0418\u0437 <strong>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/strong>:<\/p>\n<pre><code>xSemaphoreGive(sem);<\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0437 <strong>ISR<\/strong>:<\/p>\n<pre><code>BaseType_t woken = pdFALSE; xSemaphoreGiveFromISR(sem, &amp;woken); portYIELD_FROM_ISR(woken);<\/code><\/pre>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0434\u0430\u0451\u0442\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451. \u0412\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><code>BaseType_t woken = pdFALSE;<\/code><br \/> \u2014 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e-\u0444\u043b\u0430\u0433 woken, \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e pdFALSE. \u041e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043b\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>xSemaphoreGiveFromISR(sem, &amp;woken);<\/code><br \/> \u2014 \u0434\u0430\u0451\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0438\u0437 ISR. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u00ab\u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442\u00bb \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0432\u0448\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u0432 xSemaphoreTake(), \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0432 woken \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 pdTRUE. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c ISR \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434\u043e \u00ab\u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>portYIELD_FROM_ISR(woken);<\/code><br \/> \u2014 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0444\u043b\u0430\u0433 woken. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d pdTRUE, \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 ISR, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 woken == pdFALSE, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/details>\n<h4>\u0412\u0437\u044f\u0442\u0438\u0435 (Take)<\/h4>\n<pre><code>if (xSemaphoreTake(sem, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {     \/\/ \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442 }<\/code><\/pre>\n<p>\u2014 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 <strong>\u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440<\/strong>, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c\u00bb (Give), \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 <code>pdTRUE<\/code>; \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e <code>Give<\/code> \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c <code>Take<\/code>.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u00a0\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 (\u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f) \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0439 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u00ab\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u00ab\u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/919362\/#:~:text=%D0%BF%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D1%89%D1%8C%D1%8E%20IRAM_ATTR.-,%D0%9F%D1%80%D0%B0%D0%BA%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0,-%D0%9D%D0%B0%D1%88%D0%B0%20%D1%86%D0%B5%D0%BB%D1%8C%20%E2%80%94%20%D1%80%D0%B5%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%82%D1%8C\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434:<\/p>\n<pre><code>#include \"freertos\/FreeRTOS.h\" #include \"freertos\/task.h\" #include \"freertos\/semphr.h\" #include \"driver\/gpio.h\" #include \"esp_attr.h\" #include \"esp_log.h\"  #define LED_GPIO    GPIO_NUM_2     \/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 #define BUTTON_GPIO GPIO_NUM_23    \/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430  TaskHandle_t Blink_Handle = NULL;  \/\/ \u0414\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Blink  static const char *TAG = \"binary_sem\";  \/\/ \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430\u2192\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 static SemaphoreHandle_t button_sem = NULL;  \/\/ \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430 LED_GPIO \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e state void Blink_Task(void *arg) {     while (1) {         if(xSemaphoreTake(button_sem, portMAX_DELAY)){             ESP_LOGI(TAG, \"Button pressed!\");             \/\/ \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c LED \u043d\u0430 500\u202f\u043c\u0441             gpio_set_level(LED_GPIO, 1);             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));             gpio_set_level(LED_GPIO, 0);         }     } }  \/*     \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438.     \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e state.     IRAM_ATTR \u2014 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442, \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 IRAM,     \u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e \u0444\u043b\u0435\u0448 (\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 ISR). *\/ static void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void *arg) {     BaseType_t woken = pdFALSE;     xSemaphoreGiveFromISR(button_sem, &amp;woken);     portYIELD_FROM_ISR(woken); }  void app_main() {     \/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 (\u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c)     button_sem = xSemaphoreCreateBinary();     if (button_sem == NULL) {         ESP_LOGE(TAG, \"Failed to create semaphore\");         return;     }     esp_rom_gpio_pad_select_gpio(LED_GPIO);          \/\/ \"\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\" \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c GPIO     gpio_set_direction(LED_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);  \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 LED_GPIO \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434      gpio_set_level(LED_GPIO, 0);   \/\/ \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0433\u0430\u0441\u0438\u043c      esp_rom_gpio_pad_select_gpio(BUTTON_GPIO);          \/\/ \"\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\" \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c GPIO     gpio_set_direction(BUTTON_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);   \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 BUTTON_GPIO \u043a\u0430\u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430      gpio_pullup_en(BUTTON_GPIO);    \/\/ \u041f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430 \u043a VCC      gpio_set_intr_type(BUTTON_GPIO, GPIO_INTR_POSEDGE); \/\/ \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442)      gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_IRAM);       \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 ISR        gpio_isr_handler_add(BUTTON_GPIO, gpio_isr_handler, NULL);  \/\/ \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f      gpio_intr_enable(BUTTON_GPIO);  \/\/ \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438      \/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u201c\u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f\u201d \u043f\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0443     if (xTaskCreate(Blink_Task, \"BLINK\", 2048, NULL, 5, &amp;Blink_Handle) != pdPASS) {         ESP_LOGE(TAG, \"Failed to create Blink_Task\");     } }<\/code><\/pre>\n<h4>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c<\/h4>\n<pre><code>\/\/ \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430\u2192\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 static SemaphoreHandle_t button_sem = NULL;  button_sem = xSemaphoreCreateBinary(); if (button_sem == NULL) {     ESP_LOGE(TAG, \"Failed to create semaphore\");     return; }<\/code><\/pre>\n<h4>\u0414\u0430\u0435\u043c<\/h4>\n<pre><code>\/\/ ISR: \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043f\u0430\u0434\u0435 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0434\u0430\u0451\u043c\u00bb \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 static void IRAM_ATTR button_isr(void *arg) {     BaseType_t woken = pdFALSE;     xSemaphoreGiveFromISR(button_sem, &amp;woken);     portYIELD_FROM_ISR(woken); }<\/code><\/pre>\n<h4>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/h4>\n<pre><code>\/\/ \u0411\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u00ab\u0434\u0430\u0434\u0443\u0442\u00bb if (xSemaphoreTake(button_sem, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {     ESP_LOGI(TAG, \"Button pressed!\");     \/\/ \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c LED \u043d\u0430 500\u202f\u043c\u0441     gpio_set_level(LED_GPIO, 1);     vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));     gpio_set_level(LED_GPIO, 0); }<\/code><\/pre>\n<hr\/>\n<h2>FreeRTOS \u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u0438\u043d \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. <\/p>\n<p>\u0421\u0447\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u044e \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043b\u0430\u0433\u0430 \u043e\u043d \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 <strong>\u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a<\/strong> \u043e\u0442 0 \u0434\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e <strong>\u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u044c<\/strong> \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 API \u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p><strong>\u0412\u0437\u044f\u0442\u0438\u0435<\/strong> (<code>xSemaphoreTake<\/code>) \u0438 <strong>\u043e\u0442\u0434\u0430\u0447\u0430<\/strong> (<code>xSemaphoreGive<\/code> \/ <code>xSemaphoreGiveFromISR<\/code>) \u0443 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432 <strong>\u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b<\/strong> \u043f\u043e API \u2014 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0438\u0445 <strong>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0435.<\/strong><\/p>\n<h4>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n<pre><code>\/\/ uxMaxCount = 5, uxInitialCount = 0 SemaphoreHandle_t sem = xSemaphoreCreateCounting(5, 0);<\/code><\/pre>\n<p>\u2014 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 <strong>\u043c\u0430\u043a<\/strong><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-467790","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467790","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=467790"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467790\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=467790"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=467790"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=467790"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}