{"id":467831,"date":"2025-07-20T21:22:52","date_gmt":"2025-07-20T21:22:52","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467831"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=467831","title":{"rendered":"<span>\u0417\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a47\/e7d\/d18\/a47e7dd1820aa44c0b575572f879847a.png\" width=\"720\" height=\"763\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a47\/e7d\/d18\/a47e7dd1820aa44c0b575572f879847a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a47\/e7d\/d18\/a47e7dd1820aa44c0b575572f879847a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u0435\u043c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u044b \u2014 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e reinforcement learning.<\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410 \u0418\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 RTUITLab<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00ab\u041b\u0438\u0446\u0435\u0439 \u00ab\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430\u00bb \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0412.\u0424. \u041e\u0432\u0447\u0438\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\/58613\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0447\u0430\u0442\u0435<\/a> ROS \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443.<\/p>\n<h2>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0423\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043c\u044b \u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e MPC \u0438 reinforcement learning \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0442 Unitree. \u0421\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0418\u0422\u041c\u041e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e MPC \u0438 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/be2rlab\/be2r_mpc-climbing_unitree\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f Unitree \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 SDK API, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b Unitree \u043b\u043e\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442. \u0425\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0434\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/Yuexuan9\/Tinker\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Tinker<\/a>. \u041c\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043e \u043d\u0451\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043a \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043d\u043e\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c? \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0443\u0437\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ceb\/aa5\/201\/cebaa5201c41e5268b6c1d41071b4c69.png\" alt=\"3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438\" title=\"3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438\" width=\"469\" height=\"295\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ceb\/aa5\/201\/cebaa5201c41e5268b6c1d41071b4c69.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ceb\/aa5\/201\/cebaa5201c41e5268b6c1d41071b4c69.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<h2>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h2>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b Quasi Direct Drive \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 FOC, \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: open-source \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438, \u0441\u043f\u0430\u044f\u043d\u044b \u0432 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0432 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410 \u0438 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0410\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410. \u041a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430: Odroid \u0438 Jetson Nano. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d Jetson Nano.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 open-source, \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043e\u0442 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0446\u0435\u0432. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 Reinforcement learning, PPO \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d \u0432 Isaac Lab.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0414\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/strong> \u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043e\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0441\u044e \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 (\u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h2>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3d8\/cb7\/8ef\/3d8cb78ef1c5478bacf3cf6fbf12f67d.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b\" title=\"\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b\" width=\"1600\" height=\"800\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/3d8\/cb7\/8ef\/3d8cb78ef1c5478bacf3cf6fbf12f67d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3d8\/cb7\/8ef\/3d8cb78ef1c5478bacf3cf6fbf12f67d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0412\u00a0\u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u044f\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Spi2can.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/58a\/794\/833\/58a79483345e3ec3bf4b4c0d15861c72.png\" alt=\"\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\" title=\"\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\" width=\"960\" height=\"1280\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/58a\/794\/833\/58a79483345e3ec3bf4b4c0d15861c72.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/58a\/794\/833\/58a79483345e3ec3bf4b4c0d15861c72.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b50\/12d\/71e\/b5012d71e746bf60a01bea110eb25195.png\" alt=\"\u0410\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\" title=\"\u0410\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\" width=\"1280\" height=\"591\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b50\/12d\/71e\/b5012d71e746bf60a01bea110eb25195.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b50\/12d\/71e\/b5012d71e746bf60a01bea110eb25195.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0412 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u041f\u041e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Spi2can.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 Sim2sim.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/985\/046\/0eb\/9850460ebca26f2cbc22cf6b8f9595d7.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430\" title=\"\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430\" width=\"1280\" height=\"960\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/985\/046\/0eb\/9850460ebca26f2cbc22cf6b8f9595d7.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/985\/046\/0eb\/9850460ebca26f2cbc22cf6b8f9595d7.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0412 \u00ab\u041b\u0438\u0446\u0435\u0435 &#171;\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430&#187;\u00bb \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0412.\u0424. \u041e\u0432\u0447\u0438\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u044f\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 Spi2can.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430, \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u043e\u043b\u0433\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u041f\u041e \u043f\u043e\u0434 ROS2.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u0440\u0443\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0414\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410 \u0438 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h3>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0410 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c?<\/h2>\n<p>\u0423\u0447\u0435\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c Tinker \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0435 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410 \u0438\u043b\u0438 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0436\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 1-2 \u043b\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430.<\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u0448\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u043d\u0438<\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bdd\/f72\/4ab\/bddf724abd664ef114fa20e6a5b672d8.png\" alt=\"\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439\" title=\"\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439\" width=\"960\" height=\"1280\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/bdd\/f72\/4ab\/bddf724abd664ef114fa20e6a5b672d8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bdd\/f72\/4ab\/bddf724abd664ef114fa20e6a5b672d8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ff8\/ed7\/45c\/ff8ed745c2e86179eaab3d55fc4b2e14.png\" alt=\"\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439\" title=\"\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439\" width=\"960\" height=\"1280\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ff8\/ed7\/45c\/ff8ed745c2e86179eaab3d55fc4b2e14.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ff8\/ed7\/45c\/ff8ed745c2e86179eaab3d55fc4b2e14.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1c3\/2aa\/a05\/1c32aaa057d83a797152f5aca0dd4c10.png\" alt=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can\" title=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can\" width=\"960\" height=\"1280\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/1c3\/2aa\/a05\/1c32aaa057d83a797152f5aca0dd4c10.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1c3\/2aa\/a05\/1c32aaa057d83a797152f5aca0dd4c10.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b1e\/a9f\/0be\/b1ea9f0be3985d0beb58f2aa39c06c34.png\" alt=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can - \u043f\u043e\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can - \u043f\u043e\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1600\" height=\"1332\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b1e\/a9f\/0be\/b1ea9f0be3985d0beb58f2aa39c06c34.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b1e\/a9f\/0be\/b1ea9f0be3985d0beb58f2aa39c06c34.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can &#8212; \u043f\u043e\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/887\/916\/2cd\/8879162cd2d79acff066651426e8988d.png\" alt=\"\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\" title=\"\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\" width=\"1600\" height=\"1185\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/887\/916\/2cd\/8879162cd2d79acff066651426e8988d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/887\/916\/2cd\/8879162cd2d79acff066651426e8988d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3bc\/d85\/66b\/3bcd8566b78d2999cbc0c1113e54bd3a.gif\" alt=\"\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e CAN\" title=\"\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e CAN\" width=\"204\" height=\"362\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3bc\/d85\/66b\/3bcd8566b78d2999cbc0c1113e54bd3a.gif 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3bc\/d85\/66b\/3bcd8566b78d2999cbc0c1113e54bd3a.gif 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e CAN<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/dc1\/ddb\/d95\/dc1ddbd959fad46e6c968fdd6debfe70.png\" alt=\"\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\" title=\"\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\" width=\"1280\" height=\"960\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/dc1\/ddb\/d95\/dc1ddbd959fad46e6c968fdd6debfe70.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/dc1\/ddb\/d95\/dc1ddbd959fad46e6c968fdd6debfe70.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0438\u0437 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Spi2can, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0451 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. \u041e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u043b\u0438, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u043d\u0438\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0421\u043e\u0436\u0433\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0438\u043e\u0434, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043d\u0430\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430?<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u044b \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442, \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442, \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0448\u044c \u043b\u0435\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u044b\u043b\u0430\u0439 \u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 \u0432 \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/amburkoff7\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Telegram<\/a>. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0443 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410, \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e \u042e\u0433\u043e-\u0417\u0430\u043f\u0430\u0434\u043d\u0430\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0432\u043e\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0443\u044e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 reinforcement learning.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/sberbank\/articles\/845824\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.\u00a0<\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0440\u0451\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0411\u0435\u0437 \u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0448\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d, \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445. \u041f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0443, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u044b: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u0442. \u0434.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/t.me\/amburkoff7\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0416\u0434\u0435\u043c \u0412\u0430\u0441!<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/927872\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/927872\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u0435\u043c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u044b \u2014 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e reinforcement learning.<\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410 \u0418\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 RTUITLab<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00ab\u041b\u0438\u0446\u0435\u0439 \u00ab\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430\u00bb \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0412.\u0424. \u041e\u0432\u0447\u0438\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\/58613\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0447\u0430\u0442\u0435<\/a> ROS \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443.<\/p>\n<h2>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0423\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043c\u044b \u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e MPC \u0438 reinforcement learning \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0442 Unitree. \u0421\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0418\u0422\u041c\u041e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e MPC \u0438 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/be2rlab\/be2r_mpc-climbing_unitree\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f Unitree \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 SDK API, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b Unitree \u043b\u043e\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u044c\u044e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442. \u0425\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0434\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/Yuexuan9\/Tinker\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Tinker<\/a>. \u041c\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043e \u043d\u0451\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043a \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043d\u043e\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c? \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0443\u0437\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<h2>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h2>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b Quasi Direct Drive \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 FOC, \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: open-source \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438, \u0441\u043f\u0430\u044f\u043d\u044b \u0432 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0432 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410 \u0438 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0410\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410. \u041a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430: Odroid \u0438 Jetson Nano. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d Jetson Nano.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 open-source, \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043e\u0442 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0446\u0435\u0432. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 Reinforcement learning, PPO \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d \u0432 Isaac Lab.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0414\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/strong> \u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043e\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0441\u044e \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 (\u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h2>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0412\u00a0\u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u044f\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Spi2can.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0410\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0412 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u041f\u041e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Spi2can.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 Sim2sim.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0412 \u00ab\u041b\u0438\u0446\u0435\u0435 &#171;\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430&#187;\u00bb \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0412.\u0424. \u041e\u0432\u0447\u0438\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u044f\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 Spi2can.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430, \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u043e\u043b\u0433\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u041f\u041e \u043f\u043e\u0434 ROS2.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u0440\u0443\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0414\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410 \u0438 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h3>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0410 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c?<\/h2>\n<p>\u0423\u0447\u0435\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0431\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c Tinker \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0435 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410 \u0438\u043b\u0438 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0436\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 1-2 \u043b\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430.<\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u0448\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u043d\u0438<\/h2>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 Spi2can &#8212; \u043f\u043e\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e CAN<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0438\u0437 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b Spi2can, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0451 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. \u041e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u043b\u0438, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u043d\u0438\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0421\u043e\u0436\u0433\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0438\u043e\u0434, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445.<\/p>\n<h2>\u041a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043d\u0430\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430?<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u044b \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442, \u0430\u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043d\u0442, \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u043d\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0448\u044c \u043b\u0435\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u044b\u043b\u0430\u0439 \u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 \u0432 \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/amburkoff7\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Telegram<\/a>. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0443 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0420\u0422\u0423 \u041c\u0418\u0420\u042d\u0410, \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e \u042e\u0433\u043e-\u0417\u0430\u043f\u0430\u0434\u043d\u0430\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u0432\u043e\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0443\u044e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443. \u041a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 reinforcement learning.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/sberbank\/articles\/845824\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.\u00a0<\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0440\u0451\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0411\u0435\u0437 \u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0448\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d, \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445. \u041f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0443, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u044b: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0431\u0431\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u0442. \u0434.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/t.me\/amburkoff7\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0416\u0434\u0435\u043c \u0412\u0430\u0441!<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/927872\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/927872\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-467831","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467831","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=467831"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/467831\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=467831"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=467831"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=467831"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}