{"id":468747,"date":"2025-07-26T15:00:12","date_gmt":"2025-07-26T15:00:12","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=468747"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=468747","title":{"rendered":"<span>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c 3D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c Unitree L2 \u043d\u0430 Windows \u0431\u0435\u0437 ROS<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 BIM-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438 3D-\u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u0436\u0435\u043d\u0442\u043b\u044c\u043c\u0435\u043d\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043e, \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c 150\u043a-1,5 \u043c\u043b\u043d \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443,\u00a0Unitree 4D LiDAR-L2 (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 Unitree L2), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 28-40\u041a \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 (\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a \u2013 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0441\u043e\u0431\u0430\u0447\u044c\u0438\u043c\u00bb \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c) \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439? \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043a\u0443, \u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 Windows, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0430 \u041e\u0421, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u041f\u041e Unitree L2 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434 Ubuntu? <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u2013 \u0434\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e! \u0418 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a.\u00a0<\/p>\n<hr\/>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a47\/348\/870\/a47348870b9e4894d12ccc78fabb10a6.png\" alt=\"Lidar Unitree L2 4D\" title=\"Lidar Unitree L2 4D\" width=\"169\" height=\"165\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a47\/348\/870\/a47348870b9e4894d12ccc78fabb10a6.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a47\/348\/870\/a47348870b9e4894d12ccc78fabb10a6.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>Lidar Unitree L2 4D<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430<\/h3>\n<p>Unitree L2 \u2014 \u044d\u0442\u043e 4D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 (3D \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f + 1D \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e), \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c 64 000 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<p><strong>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f: 0.05 \u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f: 30 \u043c (\u043f\u0440\u0438 90% \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u00b12 \u0441\u043c<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (FOV):<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435: 360\u00b0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435: 90\u00b0 (\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c) \u0438\u043b\u0438 96\u00b0 (NEGA \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438: 64 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\/\u0441\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: 5.55 \u0413\u0446<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: 216 \u0413\u0446<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 IMU: 3-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f (1 \u043a\u0413\u0446)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0441: 230 \u0433<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430: -10\u00b0C \u0434\u043e +50\u00b0C<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: IEC-60825 Class 1<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>3D\/2D \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Normal\/NEGA \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c (\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 FOV)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434: TTL UART \u0438\u043b\u0438 Ethernet UDP<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e (\u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART-\u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043a usb. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a Windows \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 COM-\u043f\u043e\u0440\u0442, \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 COM3 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 4 \u041c\u0431\u043e\u0434, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 CH343. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 30-150 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 300 000 &#8212; 2 000 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\/\u0441\u0435\u043a. <strong>Unitree L2<\/strong> \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 30\u043c \u0438 64 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\/\u0441\u0435\u043a \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0448\u043a\u043e\u043b, \u0434\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0430\u0434\u043e\u0432, \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0440\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <strong>\u00ab\u0441\u043e\u0431\u0430\u0447\u0438\u0439\u00bb \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 <\/strong>\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f Windows\u00a0 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e Unitree.exe, \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0 ROS\/ROS2, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f SDK, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434 Linux (Ubuntu). \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0443 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0417\u0438\u0421 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u041e\u0421 Windows, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u043e\u0442\u0447\u0435\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0444\u0438\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0445.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e Unilidar_2<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043a Windows \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/oss-global-cdn.unitree.com\/static\/Unilidar_2_V1.21.exe\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Unilidar_2.exe<\/a> \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u041f\u041e Unilidar \u0434\u043b\u044f Unitree L2 (\u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a Point Cloud Software). \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0435\u0451 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>UDPMode \/ SerialMode<\/strong> &#8212; \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 Ethernet \u0438 COM-\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>3D Mode \/ 2D Mode<\/strong> &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Normal Mode \/ NEGA<\/strong>&#8212; \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 FOV c \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Gray ON\/OFF<\/strong> &#8212; \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Select Serial Port: \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 COM-\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 (COM3 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ENET\/UART Select: \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Power On mode: SELF START (\u0430\u0432\u0442\u043e\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>outboard_motor_speed: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (~12900 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>lower_motor_speed: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (~330 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>apd_temperature: \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043b\u0430\u0432\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 (~40\u00b0C)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>apd_voltage: \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 APD (~145V)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>laser_voltage: \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 (~50V)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3dc\/0ed\/7ea\/3dc0ed7ea1a290c85849c458015cc67d.png\" alt=\"\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Unilidar.exe\" title=\"\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Unilidar.exe\" width=\"467\" height=\"229\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/3dc\/0ed\/7ea\/3dc0ed7ea1a290c85849c458015cc67d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3dc\/0ed\/7ea\/3dc0ed7ea1a290c85849c458015cc67d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Unilidar.exe<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0423 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0446\u0438\u044f &#171;\u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f&#187; (gray on):<\/strong><\/p>\n<p><strong>Gray ON<\/strong> \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432<\/strong>: <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u0435\u0442\u043e\u043d &#8212; \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 &#8212; \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/strong>: <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u043b\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0443\u0445\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u0445<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0449\u0438\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p><strong>\u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/strong>: <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 SLAM<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"4\">\n<li>\n<p><strong>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432<\/strong>: <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 Gray ON \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/966\/35d\/b73\/96635db734a55ec6f5f75820c6fb20e0.png\" width=\"469\" height=\"235\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/966\/35d\/b73\/96635db734a55ec6f5f75820c6fb20e0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/966\/35d\/b73\/96635db734a55ec6f5f75820c6fb20e0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><strong>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f Unilidar_2.exe:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 ROS.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SDK<\/strong> \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f Linux \u0441 ROS. <strong>\u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong> \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430  Ubuntu ROS\/ROS2. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Point-LIO \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432 .pcd \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c  \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 CloudCompare.\u00a0\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441 \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434 Windows.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441-\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430<\/h3>\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 SDK \u043d\u0430 C++, \u044f \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h4>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432<\/h4>\n<pre><code class=\"python\"># \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0438\u0437 unitree_lidar_protocol.h FRAME_HEADER = [0x55, 0xAA, 0x05, 0x0A]   FRAME_HEADER_SIZE = 12 FRAME_TAIL_SIZE = 12  # \u0422\u0438\u043f\u044b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 LIDAR_POINT_DATA_PACKET_TYPE = 102  # \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a LIDAR_IMU_DATA_PACKET_TYPE = 104    # \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 IMU <\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a \u0441 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 (\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 IMU)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u041f\u0430\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/h4>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 &#8212; \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def parse_point_packet(self, data):     \"\"\"\u041f\u0430\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\"\"\"     if len(data) &lt; LIDAR_POINT_DATA_SIZE:         return None          # \u0420\u0430\u0441\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0430 DataInfo (16 \u0431\u0430\u0439\u0442)     seq, payload_size, stamp_sec, stamp_nsec = struct.unpack('&lt;IIII', data[0:16])          # \u041f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f     offset = 16 + 36 + 32  # DataInfo + LidarInsideState + LidarCalibParam          # \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (9 float + 1 int)     scan_params = struct.unpack('&lt;ffffffffI', data[offset:offset+36])     point_num = scan_params[8]  # \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435          # \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 (uint16) \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (uint8) <\/code><\/pre>\n<h4>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/h4>\n<p>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def\u00a0transform_to_3d_points(self, packet_data):  \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\"\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b\"\"\"  \u00a0\u00a0\u00a0 calib = packet_data['calib']  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 # \u041f\u0440\u0435\u0434\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f  \u00a0\u00a0\u00a0 sin_beta = np.sin(calib['beta_angle'])  \u00a0\u00a0\u00a0 cos_beta = np.cos(calib['beta_angle'])  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 for i in\u00a0range(len(ranges)):  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 range_float = calib['range_scale'] * (float(ranges[i]) + calib['range_bias'])<\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"python\"># \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 A = (-cos_beta_sin_xi + sin_beta_cos_xi  sin_alpha)  range_float B = cos_alpha  cos_xi  range_float C = (sin_beta_sin_xi + cos_beta_cos_xi  sin_alpha)  range_float  point.x = cos_theta  A - sin_theta  B point.y = sin_theta  A + cos_theta  B  point.z = C + calib['a_axis_dist']\u00a0\u00a0<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ef0\/e8a\/7af\/ef0e8a7af844955daf1c5cceb09eb795.png\" alt=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 Cloud compare\" title=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 Cloud compare\" width=\"624\" height=\"311\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ef0\/e8a\/7af\/ef0e8a7af844955daf1c5cceb09eb795.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ef0\/e8a\/7af\/ef0e8a7af844955daf1c5cceb09eb795.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 Cloud compare<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  POSITIONS_COUNT =\u00a015\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439  WAIT_TIME =\u00a07\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e  MOVE_TIME =\u00a07\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435  \u00a0  for position in\u00a0range(1, POSITIONS_COUNT +\u00a01):  \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0417\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b - \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  \u00a0\u00a0\u00a0 winsound.Beep(1000, 500)\u00a0 # \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a = \u0441\u0442\u043e\u0439  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435  \u00a0\u00a0\u00a0 parser.point_cloud.clear()  \u00a0\u00a0\u00a0 time.sleep(WAIT_TIME)  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435  \u00a0\u00a0\u00a0 cloud = parser.get_current_cloud()  \u00a0\u00a0\u00a0 np.save(f\"scan_{position:02d}_pos.npy\", cloud)  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e  \u00a0\u00a0\u00a0 winsound.Beep(500, 300)\u00a0 # \u041d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a = \u0438\u0434\u0438<\/code><\/pre>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0445\u043d\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c\u044e 11.2 \u043c\u00b2.<\/p>\n<h3>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f<\/strong> &#8212; \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438<\/strong> &#8212; 14 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c<\/strong> &#8212; 7 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 + 7 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0417\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a (1000 \u0413\u0446) &#8212; \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a (500 \u0413\u0446) &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h3>\n<h4>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 15 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 .npy \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432  clouds = []  for i in range(1, 16):  \u00a0\u00a0\u00a0 cloud = np.load(f\"scan_{i:02d}_pos.npy\")  \u00a0\u00a0\u00a0 clouds.append(cloud)  \u00a0  # \u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e  global_cloud = np.vstack(clouds)  print(f\"\u041e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a: {len(global_cloud):,}\")<\/code><\/pre>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442: 2.8 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0437\u0430 3.5 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bfc\/e3d\/7d6\/bfce3d7d6729440d4cd82d33b17470d1.png\" alt=\"\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  \" title=\"\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  \" width=\"624\" height=\"271\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/bfc\/e3d\/7d6\/bfce3d7d6729440d4cd82d33b17470d1.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bfc\/e3d\/7d6\/bfce3d7d6729440d4cd82d33b17470d1.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 (PCA):<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d  pca = PCA(n_components=2)  pca.fit(wall_points[:, :2])  rotation_angle = np.arctan2(pca.components_[0][1], pca.components_[0][0])<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0435\u0439.<\/p>\n<h4>\u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u0432\u043e\u0434 &#8212; \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/strong> \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong> \u043e\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong> \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 0.9\u00d70.85 \u043c, \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 10 \u0441\u043c \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0443\u0445\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0430\u0440\u043d\u0438\u0442\u0443\u0440\u0430. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 &#8212; \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 0.9 \u043c \u0438 \u0437\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f (\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u0435) \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 0.79 \u043c. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 10 \u0441\u043c \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0443\u0445\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<h4>2D \u043f\u043b\u0430\u043d \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>[\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435: \u041f\u043b\u0430\u043d \u043a\u0443\u0445\u043d\u0438 \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c]<\/p>\n<p>\u041d\u0430 2D \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 3.72\u00d73.01 \u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u0432\u043e\u0434 (\u0441\u0438\u043d\u044f\u044f \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0438\u0440\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d (\u0441\u0435\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/h4>\n<p>3D \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 2.2 \u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u0432\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/51e\/bee\/f6e\/51ebeef6e9061e1f3948bcbf8e33baf4.png\" alt=\"2D \u043f\u043b\u0430\u043d\" title=\"2D \u043f\u043b\u0430\u043d\" width=\"624\" height=\"445\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/51e\/bee\/f6e\/51ebeef6e9061e1f3948bcbf8e33baf4.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/51e\/bee\/f6e\/51ebeef6e9061e1f3948bcbf8e33baf4.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>2D \u043f\u043b\u0430\u043d<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/72a\/e85\/0eb\/72ae850ebf7e65362e414ebccd4c227e.png\" alt=\"3D \u043f\u043b\u0430\u043d\" title=\"3D \u043f\u043b\u0430\u043d\" width=\"624\" height=\"659\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/72a\/e85\/0eb\/72ae850ebf7e65362e414ebccd4c227e.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/72a\/e85\/0eb\/72ae850ebf7e65362e414ebccd4c227e.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>3D \u043f\u043b\u0430\u043d<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h4>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0443\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">3.72 \u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">3.70 \u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2 \u0441\u043c (0.5%)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0428\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">3.01 \u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">3.00 \u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1 \u0441\u043c (0.3%)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2.20 \u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2.18 \u043c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2 \u0441\u043c (0.9%)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u00b12 \u0441\u043c.<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 3D-\u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 BIM-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 2D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0417\u0438\u0421<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong> &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 3-5 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/strong> &#8212; \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong> &#8212; \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong> &#8212; \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0426\u0435\u043d\u0430<\/strong> &#8212; \u0432 5-50 \u0440\u0430\u0437 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<h4>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430:<\/h4>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 30 \u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u0432 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432 (\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u00a0 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ICP)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0438-\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u2013 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432, \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 UART-USB \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 &#8212; \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445. \u0410\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0442\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Ethernet-\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b\u00a0 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430:<\/h4>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 &#8212; \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 IMU \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0435 &#171;\u0441 \u0440\u0443\u043a&#187; \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0441\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/h4>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e 200 \u043c\u00b2<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432: \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b, \u0434\u0435\u0442\u0441\u0430\u0434\u044b, \u0426\u0422\u041f, \u043a\u043e\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u044b<\/h4>\n<p>\u0418\u0437 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>: \u041f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 Ethernet \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e UART &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430:<\/strong> UART-USB \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043b\u043e\u0444\u0430\u043d\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 &#8212; \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0444\u0443\u0442\u043b\u044f\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0447\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0424\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043a\u043b\u0435\u0435\u043c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f\u043c, \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u044f\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430<\/strong>: \u041f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u0441\u0442\u043e\u043b, \u0442\u0443\u043c\u0431\u0430) &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0441\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0443<\/strong>: \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0432\u0435\u0440\u0431\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0449\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u043d\u0430 \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u0435-\u043f\u044e\u043f\u0438\u0442\u0440\u0435 (\u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong>: \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0432\u0435\u0440\u0431\u0430\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0430 2A \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0432\u0435\u0440\u0431\u0430\u043d\u043a \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 (3A \u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435) \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 (\u043c\u0430\u043b\u044b\u0439) \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f &#8212; \u044d\u0442\u043e \u044f\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 1-1.2 \u043c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432<\/strong> &#8212; \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f ICP (Iterative Closest Point) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u042d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0432 BIM<\/strong> &#8212; \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u044b IFC\/RVT \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 Revit<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/strong> &#8212; \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043e\u043d \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0449\u0438\u043d<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> &#8212; \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431, \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b. \u0412\u0435\u0440\u043d\u043e. \u041d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f  \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0432 3D-\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0449\u0438\u043d, \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u043e\u0437\u0438\u0438, \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u0432 \u0413\u041e\u0421\u0422\u0435, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u043e\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f  &#8212; \u0432 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0412 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434 Linux \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0417\u0438\u0421, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f Windows \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SDK \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Linux \u0438 ROS. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u043d\u0430 GitHub \u0432 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0435. <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c<\/strong><\/p>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0430 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445\u00a0\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b: \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u00a0UART\u2011\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c\u00a0\u2014 \u041e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Ethernet\u2011 \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u00a0BIM\u2011\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u2011 \u0410\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u2011 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432\u00a0\u043b\u0438\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430\u00a0\u0425\u0430\u0431\u0440\u0435. <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/931300\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/931300\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 BIM-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438 3D-\u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u0436\u0435\u043d\u0442\u043b\u044c\u043c\u0435\u043d\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043e, \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c 150\u043a-1,5 \u043c\u043b\u043d \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443,\u00a0Unitree 4D LiDAR-L2 (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 Unitree L2), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 28-40\u041a \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 (\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043a \u2013 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0441\u043e\u0431\u0430\u0447\u044c\u0438\u043c\u00bb \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c) \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439? \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043a\u0443, \u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 Windows, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0430 \u041e\u0421, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u041f\u041e Unitree L2 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434 Ubuntu? <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u2013 \u0434\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e! \u0418 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a.\u00a0<\/p>\n<hr\/>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>Lidar Unitree L2 4D<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430<\/h3>\n<p>Unitree L2 \u2014 \u044d\u0442\u043e 4D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 (3D \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f + 1D \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e), \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c 64 000 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<p><strong>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f: 0.05 \u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f: 30 \u043c (\u043f\u0440\u0438 90% \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u00b12 \u0441\u043c<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (FOV):<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435: 360\u00b0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435: 90\u00b0 (\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c) \u0438\u043b\u0438 96\u00b0 (NEGA \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438: 64 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\/\u0441\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: 5.55 \u0413\u0446<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: 216 \u0413\u0446<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 IMU: 3-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f (1 \u043a\u0413\u0446)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0441: 230 \u0433<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430: -10\u00b0C \u0434\u043e +50\u00b0C<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: IEC-60825 Class 1<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>3D\/2D \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Normal\/NEGA \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c (\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 FOV)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434: TTL UART \u0438\u043b\u0438 Ethernet UDP<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e (\u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UDP \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART-\u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043a usb. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a Windows \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 COM-\u043f\u043e\u0440\u0442, \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 COM3 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 4 \u041c\u0431\u043e\u0434, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 CH343. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 30-150 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 300 000 &#8212; 2 000 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\/\u0441\u0435\u043a. <strong>Unitree L2<\/strong> \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 30\u043c \u0438 64 000 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\/\u0441\u0435\u043a \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0448\u043a\u043e\u043b, \u0434\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0430\u0434\u043e\u0432, \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0440\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <strong>\u00ab\u0441\u043e\u0431\u0430\u0447\u0438\u0439\u00bb \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 <\/strong>\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f Windows\u00a0 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e Unitree.exe, \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0 ROS\/ROS2, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f SDK, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434 Linux (Ubuntu). \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0443 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0417\u0438\u0421 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u041e\u0421 Windows, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u043e\u0442\u0447\u0435\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0444\u0438\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0445.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e Unilidar_2<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043a Windows \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/oss-global-cdn.unitree.com\/static\/Unilidar_2_V1.21.exe\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Unilidar_2.exe<\/a> \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u041f\u041e Unilidar \u0434\u043b\u044f Unitree L2 (\u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a Point Cloud Software). \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0435\u0451 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>UDPMode \/ SerialMode<\/strong> &#8212; \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 Ethernet \u0438 COM-\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>3D Mode \/ 2D Mode<\/strong> &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Normal Mode \/ NEGA<\/strong>&#8212; \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 FOV c \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Gray ON\/OFF<\/strong> &#8212; \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Select Serial Port: \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 COM-\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 (COM3 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ENET\/UART Select: \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Power On mode: SELF START (\u0430\u0432\u0442\u043e\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>outboard_motor_speed: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (~12900 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>lower_motor_speed: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (~330 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>apd_temperature: \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043b\u0430\u0432\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 (~40\u00b0C)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>apd_voltage: \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 APD (~145V)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>laser_voltage: \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u0430 (~50V)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Unilidar.exe<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0423 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0446\u0438\u044f &#171;\u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f&#187; (gray on):<\/strong><\/p>\n<p><strong>Gray ON<\/strong> \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432<\/strong>: <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u0435\u0442\u043e\u043d &#8212; \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 &#8212; \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/strong>: <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u043b\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0443\u0445\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u0445<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0449\u0438\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p><strong>\u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/strong>: <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 SLAM<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ol start=\"4\">\n<li>\n<p><strong>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432<\/strong>: <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 Gray ON \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p><strong>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f Unilidar_2.exe:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 ROS.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SDK<\/strong> \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f Linux \u0441 ROS. <strong>\u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong> \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430  Ubuntu ROS\/ROS2. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Point-LIO \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432 .pcd \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c  \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 CloudCompare.\u00a0\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441 \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434 Windows.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441-\u0438\u043d\u0436\u0438\u043d\u0438\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430<\/h3>\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 SDK \u043d\u0430 C++, \u044f \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h4>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432<\/h4>\n<pre><code class=\"python\"># \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0438\u0437 unitree_lidar_protocol.h FRAME_HEADER = [0x55, 0xAA, 0x05, 0x0A]   FRAME_HEADER_SIZE = 12 FRAME_TAIL_SIZE = 12  # \u0422\u0438\u043f\u044b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 LIDAR_POINT_DATA_PACKET_TYPE = 102  # \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a LIDAR_IMU_DATA_PACKET_TYPE = 104    # \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 IMU <\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a \u0441 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 (\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 IMU)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u041f\u0430\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/h4>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 &#8212; \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def parse_point_packet(self, data):     \"\"\"\u041f\u0430\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\"\"\"     if len(data) &lt; LIDAR_POINT_DATA_SIZE:         return None          # \u0420\u0430\u0441\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0430 DataInfo (16 \u0431\u0430\u0439\u0442)     seq, payload_size, stamp_sec, stamp_nsec = struct.unpack('&lt;IIII', data[0:16])          # \u041f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f     offset = 16 + 36 + 32  # DataInfo + LidarInsideState + LidarCalibParam          # \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (9 float + 1 int)     scan_params = struct.unpack('&lt;ffffffffI', data[offset:offset+36])     point_num = scan_params[8]  # \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435          # \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 (uint16) \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (uint8) <\/code><\/pre>\n<h4>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b<\/h4>\n<p>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def\u00a0transform_to_3d_points(self, packet_data):  \u00a0\u00a0\u00a0 \"\"\"\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b\"\"\"  \u00a0\u00a0\u00a0 calib = packet_data['calib']  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 # \u041f\u0440\u0435\u0434\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f  \u00a0\u00a0\u00a0 sin_beta = np.sin(calib['beta_angle'])  \u00a0\u00a0\u00a0 cos_beta = np.cos(calib['beta_angle'])  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 for i in\u00a0range(len(ranges)):  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 range_float = calib['range_scale'] * (float(ranges[i]) + calib['range_bias'])<\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"python\"># \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 A = (-cos_beta_sin_xi + sin_beta_cos_xi  sin_alpha)  range_float B = cos_alpha  cos_xi  range_float C = (sin_beta_sin_xi + cos_beta_cos_xi  sin_alpha)  range_float  point.x = cos_theta  A - sin_theta  B point.y = sin_theta  A + cos_theta  B  point.z = C + calib['a_axis_dist']\u00a0\u00a0<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 Cloud compare<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  POSITIONS_COUNT =\u00a015\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439  WAIT_TIME =\u00a07\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e  MOVE_TIME =\u00a07\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435  \u00a0  for position in\u00a0range(1, POSITIONS_COUNT +\u00a01):  \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0417\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b - \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  \u00a0\u00a0\u00a0 winsound.Beep(1000, 500)\u00a0 # \u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a = \u0441\u0442\u043e\u0439  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435  \u00a0\u00a0\u00a0 parser.point_cloud.clear()  \u00a0\u00a0\u00a0 time.sleep(WAIT_TIME)  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435  \u00a0\u00a0\u00a0 cloud = parser.get_current_cloud()  \u00a0\u00a0\u00a0 np.save(f\"scan_{position:02d}_pos.npy\", cloud)  \u00a0\u00a0\u00a0   \u00a0\u00a0\u00a0 # \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e  \u00a0\u00a0\u00a0 winsound.Beep(500, 300)\u00a0 # \u041d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a = \u0438\u0434\u0438<\/code><\/pre>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0445\u043d\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c\u044e 11.2 \u043c\u00b2.<\/p>\n<h3>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f<\/strong> &#8212; \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438<\/strong> &#8212; 14 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c<\/strong> &#8212; 7 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 + 7 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0417\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a (1000 \u0413\u0446) &#8212; \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a (500 \u0413\u0446) &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h3>\n<h4>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 15 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 .npy \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432  clouds = []  for i in range(1, 16):  \u00a0\u00a0\u00a0 cloud = np.load(f\"scan_{i:02d}_pos.npy\")  \u00a0\u00a0\u00a0 clouds.append(cloud)  \u00a0  # \u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e  global_cloud = np.vstack(clouds)  print(f\"\u041e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a: {len(global_cloud):,}\")<\/code><\/pre>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442: 2.8 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0437\u0430 3.5 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 (PCA):<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d  pca = PCA(n_components=2)  pca.fit(wall_points[:, :2])  rotation_angle = np.arctan2(pca.components_[0][1], pca.components_[0][0])<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0435\u0439.<\/p>\n<h4>\u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u0432\u043e\u0434 &#8212; \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/strong> \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong> \u043e\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong> \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-468747","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/468747","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=468747"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/468747\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=468747"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=468747"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=468747"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}