{"id":468904,"date":"2025-07-28T21:00:48","date_gmt":"2025-07-28T21:00:48","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=468904"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=468904","title":{"rendered":"<span>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 SMSD\u20134.2CAN \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0411\u0435\u043b\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0410.\u0412., \u0417\u043e\u0440\u0438\u043d \u0410.\u0413., \u0421\u0435\u043c\u0430\u0448\u043a\u043e \u0421.\u0412., \u0425\u0430\u0440\u044c\u044e\u0437\u043e\u0432 \u041f.\u0420.<\/p>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f SMSD\u20134.2CAN, \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0439 \u041d\u041f\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/smsd-42can.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">1<\/a>]. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b CANopen Builder Limited v1.0 [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/program.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">2<\/a>], \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430\u0445 \u0421++ \u0438 Java, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 USB\u2013CAN \u0413\u041a\u041c\u041d.468351.017-03 \u041a\u0411 \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb [<a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/konvertory\/CAN-USB\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>].<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0411\u0435\u043b\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u0410.\u0412. \u0438 \u0425\u0430\u0440\u044c\u044e\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u041f.\u0420. \u0432 2024\u20132025 \u0433\u043e\u0434\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 SMSD\u20134.2CAN, \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0428\u04148682-4.5\u0410 [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/dsh86.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">4<\/a>] \u0438 \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0441 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c Minebea-Matsushita 49-207984-000A \/ 23KM-C051-09V, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u0432. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 24 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0441 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 15\u0412\u0442 \u043e\u0442 RealLab [<a href=\"https:\/\/www.reallab.ru\/catalog\/power\/nls-1524\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">5<\/a>]. \u041a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 pdf\u2013\u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/pdf\/drivers\/smsd-4.2can_users-manual.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u043d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u044b \u00ab\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u00bb \u0432 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b.<\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/h2>\n<p><a href=\"#Section1\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b I: \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb<\/a><br \/> <a href=\"#Section2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b II: \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abCANMon\u00bb \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430<\/a><br \/> <a href=\"#Section3\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b III: \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0421++<\/a><br \/> <a href=\"#Section4\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b IV: \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 CHAI \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430 Java<\/a><br \/> <a href=\"#Section5\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/a><\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section1\" id=\"Section1\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b I: \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb<\/h2>\n<ol start=\"0\">\n<li>\n<p>\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0441 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044e\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044e\u044e \u043b\u0430\u043a\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0411 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 148\u2013154 \u0441 \u0430\u043a\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u00ab\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u00bb \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 [<a href=\"#item01\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">1<\/a>]  \u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 115\u2013116 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0446\u0435\u043f\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041f\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u043b\u043e\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043a\u043e\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c microUSB \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb \u0441 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/program.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">2<\/a>], \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043d \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0438\u0441\u0435\u043c \u0432\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043d \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0434\u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 \u041d\u041f\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb [<a href=\"#item07\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">7<\/a>] .<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u00abCANopen Builder\u00bb \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 c:\\Program Files (x86)\\Electroprivod\\CANopen Builder Limited 1.0\\driver\\ \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u00abCANopen Builder\u00bb \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. <\/p>\n<p> \u041f\u0435\u0440\u0435\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u00abCANopen Builder\u00bb \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u2013\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 usb\u2013\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 Windows 11 Pro 22H2 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440: <\/p>\n<p> \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb \u2192 \u00ab\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u00bb. \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0418\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u044e\u044e \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u0438\u043a\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. <\/p>\n<p> \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u043c\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u043d\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 5, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043a usb\u2013\u043f\u043e\u0440\u0442\u0443. <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ja\/ws\/vk\/jawsvkxl6pw0ztrpbuuocj6mxp8.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ja\/ws\/vk\/jawsvkxl6pw0ztrpbuuocj6mxp8.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ja\/ws\/vk\/jawsvkxl6pw0ztrpbuuocj6mxp8.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0438 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u044b \u0434\u043e 14 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u043e\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c\u0443\u044e \u0441 \u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430\u0445 9\u201314 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb \u2192 \u00abBEMF compensation\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/pr\/hf\/nl\/prhfnliqmqi1gjcgd-guiizffne.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/pr\/hf\/nl\/prhfnliqmqi1gjcgd-guiizffne.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/pr\/hf\/nl\/prhfnliqmqi1gjcgd-guiizffne.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 24\u0412, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0416\u043c\u0435\u043c \u00ab\u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u00bb. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0430 \u00ab\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0435 \u0432 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435 \u00ab\u0422\u043e\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u00ab\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0416\u043c\u0435\u043c \u00ab\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c\u00bb.<br \/> \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0438 \u00ab\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\u00bb \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b, \u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u044b. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 <a href=\"#Section1item22\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430 (22) \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 I<\/a>. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb \u2192 \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/dn\/3b\/o7\/dn3bo7f150f25pkqggj4ijod-fw.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/dn\/3b\/o7\/dn3bo7f150f25pkqggj4ijod-fw.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/dn\/3b\/o7\/dn3bo7f150f25pkqggj4ijod-fw.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 148\u2013154. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u00bb \u2192 \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/nz\/lo\/qs\/nzloqs9gvieahb3xud-ezwh3cii.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/nz\/lo\/qs\/nzloqs9gvieahb3xud-ezwh3cii.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/nz\/lo\/qs\/nzloqs9gvieahb3xud-ezwh3cii.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0429\u0435\u043b\u0447\u043e\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438 (\u00ab\u041f\u041a\u041b\u00bb) \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u2192 \u00ab\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/5i\/ou\/kg\/5ioukgamvotzpw4erjq9knunhqm.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/5i\/ou\/kg\/5ioukgamvotzpw4erjq9knunhqm.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/5i\/ou\/kg\/5ioukgamvotzpw4erjq9knunhqm.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0448\u0438\u043c\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f\u00bb \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c 607Ah \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u00abTarget position \/ \u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/68\/vf\/41\/68vf41crrc9jvm6p-bh4izcxgrk.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/68\/vf\/41\/68vf41crrc9jvm6p-bh4izcxgrk.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/68\/vf\/41\/68vf41crrc9jvm6p-bh4izcxgrk.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0412 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c 607Ah: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/el\/-b\/1j\/el-b1j87cgsgsklcvujrqgi06-y.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/el\/-b\/1j\/el-b1j87cgsgsklcvujrqgi06-y.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/el\/-b\/1j\/el-b1j87cgsgsklcvujrqgi06-y.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abTarget position\u00bb \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 10. \u042d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043d\u044b \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432.<br \/> \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abTarget position\u00bb \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438 (\u00ab\u041b\u041a\u041c\u00bb) \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 607Ah \u0438 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c9\/3u\/b0\/c93ub0xor3tqpwtekyhodw9dyeo.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/c9\/3u\/b0\/c93ub0xor3tqpwtekyhodw9dyeo.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c9\/3u\/b0\/c93ub0xor3tqpwtekyhodw9dyeo.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b. \u0416\u043c\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u043e\u043a \u00ab\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b\u00bb \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0417\u0430\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 6064h \u00ab\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 6040h \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u00bb \u0438 6041h \u00ab\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u00bb \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section1Item19\" id=\" Section1Item19\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"19\">\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 6040h \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u00bb. \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 6040h \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0431\u0438\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0439. \u041f\u043e\u0434 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 91\u201393. <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/gg\/gz\/mb\/gggzmbhftftq1j5manpetytlmu8.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/gg\/gz\/mb\/gggzmbhftftq1j5manpetytlmu8.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/gg\/gz\/mb\/gggzmbhftftq1j5manpetytlmu8.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0416\u043c\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u043e\u043a \u00ab\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u00bb \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0442\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/zq\/qz\/y2\/zqqzy2h-8wyqcr2tmfcayecxoe0.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/zq\/qz\/y2\/zqqzy2h-8wyqcr2tmfcayecxoe0.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/zq\/qz\/y2\/zqqzy2h-8wyqcr2tmfcayecxoe0.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 607Ah \u00ab\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438\u00bb \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b, \u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 6064h \u00ab\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438\u00bb \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c 10. \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u00bb 6040h \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c 15, \u0430 \u00ab\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u00bb 6041h \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c 1591. \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 6041h, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 94\u201396 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/t0\/pw\/t6\/t0pwt6ctdzxy-ccuhkdhvs9w7-w.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/t0\/pw\/t6\/t0pwt6ctdzxy-ccuhkdhvs9w7-w.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/t0\/pw\/t6\/t0pwt6ctdzxy-ccuhkdhvs9w7-w.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (19) \u0438 (20). \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u044b: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/mm\/xo\/ji\/mmxoji6fkzqlkbhezuxcrfd75fc.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/mm\/xo\/ji\/mmxoji6fkzqlkbhezuxcrfd75fc.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/mm\/xo\/ji\/mmxoji6fkzqlkbhezuxcrfd75fc.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/v2\/nh\/gy\/v2nhgyjbswuiulzhbk02hsohqda.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/v2\/nh\/gy\/v2nhgyjbswuiulzhbk02hsohqda.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/v2\/nh\/gy\/v2nhgyjbswuiulzhbk02hsohqda.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u0436\u043c\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u043e \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u2192 \u00ab\u0422\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u2192 &lt;100ms | 500ms | 1000ms&gt;: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fq\/dy\/20\/fqdy20dxnokwvg5-om8kekiotg4.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/fq\/dy\/20\/fqdy20dxnokwvg5-om8kekiotg4.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fq\/dy\/20\/fqdy20dxnokwvg5-om8kekiotg4.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u041d\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c 60FDh \u00ab\u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b\u00bb. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 85 \u0438 115. <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 CAN.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section1item22\" id=\"Section1item22\"><\/a><\/p>\n<p>1010h_01h = 0x65766173 \u2192 \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<br \/> 1011h_01h = 0x64616F6C \u2192 \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430.|<br \/> 6040h_00h = 0x4000 \u2192 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0431\u0438\u0442 \u211614. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 91\u201393.<br \/> 6040h_00h = 0x80 \u2192 \u0421\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0431\u0438\u0442 \u21167. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 91\u201393.<\/p>\n<p>607Ah \u2192 \u00ab\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438\u00bb<br \/> 6064h \u2192 \u00ab\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438\u00bb<br \/> 60FDh \u2192 \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438\u00bb<\/p>\n<p>\u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b 5.1.3, \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 91\u201393:<br \/> 6040h \u2192 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u00bb<\/p>\n<p>\u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b 5.1.4, \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 94\u201396:<br \/> 6041h \u2192 \u00ab\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u00bb<\/p>\n<p>\u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 12 \u0438 56:<br \/> 2045h \u2192 \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c CAN\u2013\u0448\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b 4.7, \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 65\u201383.<br \/> \u041c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb \u2192 \u00abBEMF compensation\u00bb:<br \/> 6510h_0Ah \u2192 VM_KVAL_HOLD<br \/> 6510h_0Bh \u2192 VM_KVAL_RUN<br \/> 6510h_0Ch \u2192 VM_KVAL_ACC<br \/> 6510h_0Dh \u2192 VM_KVAL_DEC<br \/> 6510h_0Eh \u2192 VM_INT_SPEED<br \/> 6510h_0Fh \u2192 VM_ST_SLP<br \/> 6510h_10h \u2192 VM_FN_SLP_ACC<br \/> 6510h_11h \u2192 VM_FN_SLP_DEC<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432:<br \/> 6093h_01h \u2192 Position_factor_Numerator. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 42.<br \/> 6093h_02h \u2192 Position_factor_Divisor. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 42.<br \/> 6095h_01h \u2192 Velocity_factor_Numerator. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 45.<br \/> 6095h_02h \u2192 Velocity_factor_Divisor. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 45.<br \/> 6097h_01h \u2192 Acceleration_factor_Numerator. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 48.<br \/> 6097h_02h \u2192 Acceleration_factor_Divisor. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 48.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0435:<br \/> 6098h_00h = 17 \u2192 Homing_method. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 100.<br \/> \u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442:<br \/> 607Ch_00h = 0 \u2192 Home_offset. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 99.<br \/> \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:<br \/> 6060h_00h = 6 \u2192 Modes_of_operation. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 97.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u043a\u043d\u043e \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u2192 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u2192 \u00ab\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u00bb \u2192 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c\u00bb \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 17 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section2\" id=\"Section2\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b II: \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abCANMon\u00bb \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430<\/h2>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438. \u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442: \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 CAN\u2013USB \u043e\u0442 \u041a\u0411 \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb [<a href=\"#item03\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>], \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 SMSD\u20134.2CAN \u043e\u0442 \u041d\u041f\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb [<a href=\"#item01\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">1<\/a>] , \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b Windows 11 Pro 22H2.<\/p>\n<ol start=\"0\">\n<li>\n<p>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 115\u2013116, \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 9\u201312, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 [<a href=\"#item08\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">8<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 7. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 SMSD\u20134.2CAN \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c 1: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u00abOn\u00bb, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u00abOff\u00bb. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 11. <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/cj\/1g\/c-\/cj1gc-p6klxqbgfkmvjbe51fyxa.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/cj\/1g\/c-\/cj1gc-p6klxqbgfkmvjbe51fyxa.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/cj\/1g\/c-\/cj1gc-p6klxqbgfkmvjbe51fyxa.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u00ab\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435\u00bb \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 can\u2013\u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u043d\u043e \u043e\u043d \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 7, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 9.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0438\u043d\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 500 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 <a href=\"#Section1\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u044b 1\u20137 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430 I<\/a>, \u0438 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb \u2192 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2192 \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u00bb \u2192 \u00abCANOopen \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u00bb \u2192 \u00abOther\u00bb. \u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e \u00ab\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8r\/lr\/q9\/8rlrq9nc53kv-mr2_dnusj3x2zi.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/8r\/lr\/q9\/8rlrq9nc53kv-mr2_dnusj3x2zi.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8r\/lr\/q9\/8rlrq9nc53kv-mr2_dnusj3x2zi.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/69\/ko\/_g\/69ko_g_bnrdgf8odazgemsdgala.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/69\/ko\/_g\/69ko_g_bnrdgf8odazgemsdgala.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/69\/ko\/_g\/69ko_g_bnrdgf8odazgemsdgala.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b\u00bb \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 2045h \u00ab\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0438\u043d\u044b CAN\u00bb \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 50, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 500 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hw\/d_\/8p\/hwd_8pwrhhpcmmvevhegjgzbuza.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/hw\/d_\/8p\/hwd_8pwrhhpcmmvevhegjgzbuza.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hw\/d_\/8p\/hwd_8pwrhhpcmmvevhegjgzbuza.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0443 2045h \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u043a\u043d\u043e \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb: \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u00bb \u2192 \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u2192 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u2192 \u00ab\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u00bb \u2192 \u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c\u00bb \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 2045h. <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 2045h \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e <a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">[6]<\/a>, \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 4:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">2045h<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e CAN\u2013\u0448\u0438\u043d\u0435, \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">50 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">12<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">125 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">25<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">250 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">50<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">500 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">100<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1000 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<ol start=\"5\">\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 can\u2013usb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 \u0413\u041a\u041c\u041d.468351.017-03 \u043e\u0442 \u041a\u0411 \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d [<a href=\"#item03\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>]. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443 [<a href=\"#item08\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">8<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 7. \u0414\u0432\u0430 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u0430. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435\u00bb \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c \u00abusb \u0442\u0438\u043f A\u2013 \u0442\u0438\u043f B\u00bb \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u2013\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 [<a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/prog\/chai\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">9<\/a>] \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u00abCHAI 2.14.0 \u0434\u043b\u044f \u041e\u0421 Windows (64-bit)\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u0430 \u00abusb\u2013com\u00bb.<br \/> \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f:<br \/> \u0430) \u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 com\u2013\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<br \/> \u0431) \u0412 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u00abc:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\doc\\\u00bb \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0430 pdf\u2013\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abcanmon\u00bb, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 CHAI.<br \/> \u0432) \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u00abcanmon\u00bb \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u00abc:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\src\\\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 canmon: \u043c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041f\u0443\u0441\u043a\u00bb \u2192 \u00abCHAI\u20132.14.0\u00bb \u2192 \u00abcanmon\u00bb, \u00abenter\u00bb. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u044f\u0440\u043b\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 [<a href=\"#item03\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>] \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044f\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ix\/0y\/ij\/ix0yijimtg1owzqbq0dvbg9szl4.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ix\/0y\/ij\/ix0yijimtg1owzqbq0dvbg9szl4.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ix\/0y\/ij\/ix0yijimtg1owzqbq0dvbg9szl4.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u00ab0\u00bb \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c 500 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 [<a href=\"#item03\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>] \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u0442\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/k_\/al\/na\/k_alnapkek4eyzqb86omw6pekmu.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/k_\/al\/na\/k_alnapkek4eyzqb86omw6pekmu.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/k_\/al\/na\/k_alnapkek4eyzqb86omw6pekmu.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section3Item12\" id=\"Section3Item12\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"12\">\n<li>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439: tr 0x601:0x40,0x41,0x60,0x00 sff, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b\u0430. \u041e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 tr, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 sff. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442: RX 0000001 SFF 00000581 8 DAT 4B 41 60 00 70 02 00 00 0011334347 <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ol\/2v\/e_\/ol2ve_jwbcw_ko416xlwvnspjuy.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ol\/2v\/e_\/ol2ve_jwbcw_ko416xlwvnspjuy.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ol\/2v\/e_\/ol2ve_jwbcw_ko416xlwvnspjuy.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u00abEnter\u00bb. <\/p>\n<p> \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443: tr 0x601:0x40,0x41,0x60,0x00 sff. \u0412 \u043d\u0435\u0439:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0424\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442:<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">tr<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0448\u0438\u043d\u0443. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item10\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">10<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 15.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">0x601<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0x600+\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 1 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 7, 11.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">0x40<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 15.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">0x41,0x60,0x00<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 6041h_00h \u00abStausWord\u00bb, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 94\u201396.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">sff<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 11 \u0431\u0438\u0442.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f:<br \/> \u0430) \u0421\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b\u0430: \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 tr \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 sff.<br \/> \u0431) \u0425\u0432\u043e\u0441\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 6041h_00h \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d \u043b\u0430\u043a\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441:<br \/> tr 0x601:0x40,0x41,0x60 sff<br \/> \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u00abcanmom\u00bb \u0434\u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0443\u043b\u044e.<br \/> \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442:<br \/> RX 0000002 SFF 00000581 8 DAT 4B 41 60 00 70 02 00 00 0074518025 <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/5s\/md\/xj\/5smdxjdfpxrzgxw7lpp2jkdk5v8.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/5s\/md\/xj\/5smdxjdfpxrzgxw7lpp2jkdk5v8.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/5s\/md\/xj\/5smdxjdfpxrzgxw7lpp2jkdk5v8.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430:<br \/> RX 0000002 SFF 00000581 8 DAT 4B 41 60 00 70 02 00 00 0074518025<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0424\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442:<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">RX<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">0000002<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">SFF<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 11.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">00000581<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0x580+\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e 8 \u0431\u0430\u0439\u0442.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">DAT<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">4B<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430\u0445, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 15.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">41 60 00<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 6041h_00h \u00abStatusWord\u00bb.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">70 02 00 00<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435: 0x(00 00 02 70) = 624d.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">0074518025<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0412\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 15:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">8 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">16 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">32 \u0431\u0438\u0442\u0430<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">40h<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">40h<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">40h<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">4Fh<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">4Bh<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">43h<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2Fh<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2Bh<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">23h<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">60h<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">60h<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">60h<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">80h<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">80h<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">80h<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<ol start=\"13\">\n<li>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 10 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 607Ah_00h \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 10. \u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f 23h, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0442\u0438\u043f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f Integer32, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c 32 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430. <\/p>\n<p> \u0423\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 103, 104, 137, \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u00ab\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410\u00bb \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 118\u2013140, \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u00abCANOpen Builder\u00bb \u2192 \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u00bb \u2192 \u00ab\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c\u00bb. <\/p>\n<p> \u0412 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 260d \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a: 0x04,0x01,0x00, \u0430 10d \u0442\u0430\u043a 0x0A,0x00,0x00. <\/p>\n<p> \u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 10d:<br \/> tr 0x601:0x23,0x7A,0x60,0x00,0x0A,0x00,0x00 sff<br \/> \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442:<br \/> RX 0000003 SFF 00000581 8 DAT 60 7A 60 00 00 00 00 00 1569349521<br \/> \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c! \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 60h \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u00abRX 0000003 SFF 00000581 8 DAT\u00bb, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432 <a href=\"https:\/\/Section3Item12\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 (12)<\/a> \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 15. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0435: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/b1\/oy\/62\/b1oy623wdmaf92dnx5zs6zzhhwi.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/b1\/oy\/62\/b1oy623wdmaf92dnx5zs6zzhhwi.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/b1\/oy\/62\/b1oy623wdmaf92dnx5zs6zzhhwi.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439:<br \/> tr 0x601:0x2B,0x40,0x60,0x00,0x1F,0x00 sff<br \/> \u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 2Bh \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 1Fh, \u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 1Fh \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0431\u0438\u0442:11111b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb, <a href=\"https:\/\/Section1Item19\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b I \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 (19)<\/a>. <\/p>\n<p> \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442:<br \/> RX 0000004 SFF 00000581 8 DAT 60 40 60 00 00 00 00 00 1642301077 <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fu\/yo\/-d\/fuyo-dh-enexfg_c3wfivzxzrww.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/fu\/yo\/-d\/fuyo-dh-enexfg_c3wfivzxzrww.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fu\/yo\/-d\/fuyo-dh-enexfg_c3wfivzxzrww.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430. \u0417\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439:<br \/> tr 0x601:0x40,0x41,0x60,0x00 sff<br \/> \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442:<br \/> RX 0000005 SFF 00000581 8 DAT 4B 41 60 00 37 06 00 00 2098098168 <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/qp\/ab\/-c\/qpab-c1hx7jdoikiws-hi34ws-y.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/qp\/ab\/-c\/qpab-c1hx7jdoikiws-hi34ws-y.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/qp\/ab\/-c\/qpab-c1hx7jdoikiws-hi34ws-y.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 4Bh \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438: 0x37 0x06, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0439 \u2014 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u0412 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 0637h \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0110 0011 0111b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u00ab\u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430\u00bb. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u00abStatusWord\u00bb \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 5.8 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 95 \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u00abCANopen Builder\u00bb \u2192 \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u00bb \u2192 \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u2192 \u00ab6041\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00abStatusword\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section3\" id=\"Section3\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b III: \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0421++<\/h2>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u00abC++\u00bb \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u041a\u0411 \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb [<a href=\"#item03\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>, <a href=\"#item08\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">8\u201311<\/a>]. \u041a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 CHAI [<a href=\"#item09\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">9<\/a>] \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430 \u00abusb\u2013can\u00bb [<a href=\"https:\/\/link03\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>] \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c: canmon, chaitest \u0438 \u044d\u0445\u043e\u2013\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 can-echowt.<\/p>\n<ol start=\"0\">\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 SMSD\u20134.2CAN [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/program.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">2<\/a>], \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 24\u0412 [<a href=\"https:\/\/www.reallab.ru\/catalog\/power\/nls-1524\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">5<\/a>] \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 \u00abCAN \u0432 USB\u00bb [<a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/konvertory\/CAN-USB\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>] \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0438 [<a href=\"#item08\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">8<\/a>].<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u041a\u0411 \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb [<a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/prog\/chai\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">9<\/a>], \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 CHAI \u0434\u043b\u044f Windows \/ 64 \u0431\u0438\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043f\u043e\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 CHAI:<br \/> c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0434\u043f\u0430\u043f\u043a\u0430:<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">doc<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0441 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0438 \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">ex<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u044d\u0445\u043e\u2013\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">include<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0441 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043c chai.h;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">inf<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u00abcan \u0432 usb\u00bb;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">inf64<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u00abcan \u0432 usb\u00bb;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">src<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c canmon \u0438 chaitest;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">x32<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438 canmon \u0438 chaitest \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 chai;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">x64<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438 canmon \u0438 chaitest \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 chai.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item11\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">11<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 13, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434: \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0434\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b canmon \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 CHAI \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 MS Visual C++ 2017, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item11\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">11<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 14, \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/l0\/ji\/vz\/l0jivziyadlitknypwrnckxfmtk.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/l0\/ji\/vz\/l0jivziyadlitknypwrnckxfmtk.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/l0\/ji\/vz\/l0jivziyadlitknypwrnckxfmtk.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u041f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c chai.h, chai.dll \u0438 chai.lib \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 CHAI:<br \/> c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\include\\chai.h<br \/> c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\x64\\chai.dll<br \/> c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\x64\\chai.lib<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b canmon.c \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 [<a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/prog\/chai\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">9<\/a>], \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\src. <\/p>\n<p> \u041f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 canmon.c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b hello.cpp:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 hello.cpp<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ gcc hello.cpp -o hello -I. -L. -lchai \/\/ gcc src\\hello.cpp -o target\\hello -Iinclude -Lx64 -lchai \/\/ target\\hello.exe  #include &lt;stdio.h&gt; #include &lt;stdarg.h&gt; #include &lt;time.h&gt; #include &lt;chai.h&gt; #include &lt;windows.h&gt; #include &lt;process.h&gt; #include &lt;time.h&gt;  \/\/ \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430: void print_tx(canmsg_t tx) { fprintf(stdout, \"TR:\\t 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X\\n\", tx.data[0], tx.data[1], tx.data[2], tx.data[3],  tx.data[4], tx.data[5], tx.data[6], tx.data[7] ); }  \/\/ \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430: void print_rx(canmsg_t* x) { fprintf(stdout, \"Answer:\\t 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X, 0x%02X\\n\", x-&gt;data[0], x-&gt;data[1], x-&gt;data[2], x-&gt;data[3], x-&gt;data[4], x-&gt;data[5], x-&gt;data[6], x-&gt;data[7] ); }  \/\/ \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f: void a_to_b (_u8 a[8], _u8 b[8]) { int i; for (i = 0; i &lt; 8; i++) { b[i] = a[i]; } }  \/\/ \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430: int tr(_u8 a[8]) { \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 11 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 83 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 chai.h: _s16 result; \/\/ \u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 CAN, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 74 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 83 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 chai.h: _u8 channel = 0;  \/\/ \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 11 \u0438 12 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430: canmsg_t tx, rxs[10]; \/\/ \u0410\u0434\u0440\u0435\u0441, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430:  tx.id = 0x601; tx.len = 0x08; tx.flags = 0x00;   int i = 0, j, repeat=5, tr=0; a_to_b(a, tx.data); print_tx(tx); do { \/\/ \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 22 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430: result = CiTransmit(channel, &amp;tx); \/\/ \/\/ \u0421 \u043f\u0430\u0443\u0437\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e: Sleep(100); \/\/ \u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 26 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430: result = CiRead(channel, rxs, 10); \/\/ \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445: for (j = 0; j &lt; result; j++) { \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e: \/\/ print_rx(&amp;rxs[j]); if ((rxs[j].data[0] == 0x60  ||rxs[j].data[0] == 0x4F ||rxs[j].data[0] == 0x4B ||rxs[j].data[0] == 0x43) &amp;&amp;rxs[j].data[1] == tx.data[1] &amp;&amp;rxs[j].data[2] == tx.data[2]  &amp;&amp;rxs[j].data[3] == tx.data[3])  { i = 5; tr = 1; print_rx(&amp;rxs[j]); \/\/fprintf(stdout, \"Successfully!\\n\", channel, result); } else  {  \/\/print_rx(&amp;rxs[j]); } } i++; } while (i &lt; 5);  return tr; }  int main(int argc, char **argv) { \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 11 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 83 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 chai.h: _s16 result; \/\/ \u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 CAN, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 74 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 83 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 chai.h: _u8 channel = 0;  \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f: int i = 0; _u8 statusword[8] = { 0x40, 0x41, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; _u8 data_0x0A[8] = { 0x2F, 0x10, 0x65, 0x0A, 0x18, 0x00, 0x00, 0x00 }; _u8 data_0x0B[8] = { 0x2F, 0x10, 0x65, 0x0B, 0x44, 0x00, 0x00, 0x00 }; _u8 data_0x0C[8] = { 0x2F, 0x10, 0x65, 0x0C, 0x22, 0x00, 0x00, 0x00 }; _u8 data_0x0D[8] = { 0x2F, 0x10, 0x65, 0x0D, 0x22, 0x00, 0x00, 0x00 }; _u8 data_0x0E[8] = { 0x2B, 0x10, 0x65, 0x0E, 0x38, 0x04, 0x00, 0x00 }; _u8 data_0x0F[8] = { 0x2F, 0x10, 0x65, 0x0F, 0x44, 0x00, 0x00, 0x00 }; _u8 data_0x10[8] = { 0x2F, 0x10, 0x65, 0x10, 0xCB, 0x00, 0x00, 0x00 }; _u8 data_0x11[8] = { 0x2F, 0x10, 0x65, 0x11, 0xCB, 0x00, 0x00, 0x00 };  \/\/ \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430: _u8 data_status[8] = { 0x40, 0x41,  0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 };  \/\/ \u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f: \/\/_u8 data_target[8] = { 0x23, 0x7A,  0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; _u8 data_target[8] = { 0x23, 0x7A,  0x60, 0x00, 0x0A, 0x00, 0x00, 0x00 };  \/\/ \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \"\u041f\u0443\u0441\u043a\": _u8 data_start[8] = { 0x2B, 0x40, 0x60, 0x00, 0x1F, 0x00, 0x00, 0x00 };  \/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 9, 13 \u0438 15 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430: result = 0; result = CiInit(); fprintf(stdout, \"CiInit()\\t=&gt; %i\\n\", result);  \/\/ \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b,  \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 16 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 249 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 chai.h: result = CiOpen(channel, CIO_CAN11); fprintf(stdout, \"CiOpen(...)\\t=&gt; %i\\n\", result);  \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 21 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 219 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 chai.h: result = CiSetBaud(channel, BCI_500K); fprintf(stdout, \"CiSetBaud(...)\\t=&gt; %i\\n\", result);  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 18 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430: result = CiStart(channel); fprintf(stdout, \"CiStart(%i)\\t=&gt; %i\\n\", channel, result);  fprintf(stdout, \"\\n\");  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:  i = 0; i += tr(data_0x0A); i += tr(data_0x0B); i += tr(data_0x0C); i += tr(data_0x0D); i += tr(data_0x0E); i += tr(data_0x0F); i += tr(data_0x10); i += tr(data_0x11);  if (i == 8) fprintf(stdout, \"\\nThe constants for the engine are written to the controller.\\n\\n\"); else  fprintf(stdout, \"\\nThe constants for the engine are not written to the controller.\\n\\n\");  \/\/ \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430: tr(data_status); \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f: tr(data_target); \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c: tr(data_start); \/\/ \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430: tr(data_status); \/\/ \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \/\/ \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434: Sleep(5000); tr(data_status);  \/* \/\/ \u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \/\/ \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 26 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430: canmsg_t tx, rx, rbuf[10]; result = CiRead(channel, rbuf, 10); fprintf(stdout, \"\\nCiRead(channel, rbuf, 10) =&gt; %i\\n\", result); for (i=0; i&lt;result; i++) print_rx(&amp;rbuf[i]); *\/  \/\/ \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 26 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430:  fprintf(stdout, \"\\n\"); result = CiStop(channel); fprintf(stdout, \"CiStop(%i)\\t=&gt; %i\\n\", channel, result); \/\/ \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b, \/\/ \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 17 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430: result = CiClose(channel); fprintf(stdout, \"CiClose(%i)\\t=&gt; %i\\n\", channel, result); \/\/system(\"pause\");  return 0;                    }  <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<ol start=\"6\">\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 [<a href=\"https:\/\/www.msys2.org\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">12<\/a>]:<br \/> gcc src\\hello.cpp -o target\\hello -Iinclude -Lx64 -lchai<br \/> \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b target\\hello.exe: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hu\/-c\/ww\/hu-cww8v5ew_cp6jys2w5zl68li.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/hu\/-c\/ww\/hu-cww8v5ew_cp6jys2w5zl68li.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hu\/-c\/ww\/hu-cww8v5ew_cp6jys2w5zl68li.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435, \u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043b\u0430\u043a\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e: gcc hello.cpp -o hello -I. -L. -lchai<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 target\\hello.exe \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/af\/9f\/bk\/af9fbkke-zw-oxiby7lcxgviz3c.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/af\/9f\/bk\/af9fbkke-zw-oxiby7lcxgviz3c.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/af\/9f\/bk\/af9fbkke-zw-oxiby7lcxgviz3c.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p> \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1337h, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u043d \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b 637h \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u00abTR\u2013Answer\u00bb:<br \/> 1337h= 0001 0011 0011 0111 \/ \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435;<br \/> 0637h= 0000 0110 0011 0111 \/ \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430. <\/p>\n<p> \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 <a href=\"#Section3Item12\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 12 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430 III<\/a>. <\/p>\n<p> \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430 \u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 94\u201396 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 CANbuilder [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/program.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">2<\/a>, <a href=\"https:\/\/smd.ee\/software.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">7<\/a>] \u2192 \u041c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u00bb \u2192 \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u2192 \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 6041h \u00abStatusword\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section4\" id=\"Section4\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b IV: \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 CHAI \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430 Java<\/h2>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b Java [<a href=\"https:\/\/docs.oracle.com\/en\/java\/javase\/23\/docs\/api\/index.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">13<\/a>] \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c [<a href=\"#item01\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">1<\/a>]  \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u00abcan\u2014usb\u00bb [<a href=\"#item03\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>]. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 Java \u0431\u044b\u043b \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0438\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 CHAI [<a href=\"#item09\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">9<\/a>, <a href=\"#item10\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">10<\/a> \u0438 <a href=\"#item11\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">11<\/a>] \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0421\u0438 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438 Java. \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 JNA [<a href=\"#item14\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">14\u201325<\/a>].<\/p>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u00abcan\u2013usb\u00bb \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item11\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">11<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 11:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">_u8<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b 8 \u0431\u0438\u0442 (1 \u0431\u0430\u0439\u0442);<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">_s8<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b 8 \u0431\u0438\u0442 (1 \u0431\u0430\u0439\u0442);<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">_u16<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b 16 \u0431\u0438\u0442 (2 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430);<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">_s16<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b 16 \u0431\u0438\u0442 (2 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430);<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">_u32<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b 32 \u0431\u0438\u0442 (4 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430);<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">_s32<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b 32 \u0431\u0438\u0442 (4 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430).<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0421\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f CAN-\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item11\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">11<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 12:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct { _u32 id;\/* \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 *\/ _u8 data[8];\/* \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 *\/ _u8 len;\/* \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 8 \u0431\u0430\u0439\u0442 *\/ _u16 flags;\/* bit 0 - RTR, bit 2 \u2013 EFF *\/ _u32 ts;\/* \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (timestamp) \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 *\/ } canmsg_t; <\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445 53\u201370 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 chai.h \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b x64:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0424\u0430\u0439\u043b chai.h:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">#ifndef _u8 #define _u8 unsigned char #endif #ifndef _s8 #define _s8 char #endif #ifndef _u16 #define _u16 unsigned short #endif #ifndef _s16 #define _s16 short #endif #ifndef _u32 #define _u32 unsigned int #endif #ifndef _s32 #define _s32 int #endif <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 CHAI \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445:<br \/> \u2014 \u0422\u0438\u043f _u8 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 8 \u0431\u0438\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 2<sup>8<\/sup>-1=255.<br \/> \u2014 \u0422\u0438\u043f _u16 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 16 \u0431\u0438\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 2<sup>16<\/sup>-1=65535.<br \/> \u2014 \u0422\u0438\u043f _u32 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 32 \u0431\u0438\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 2<sup>32<\/sup>-1.<br \/> \u2014 \u0422\u0438\u043f _s16 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 16 \u0431\u0438\u0442 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 -2<sup>15<\/sup> \u0434\u043e 2<sup>15<\/sup>-1.<\/p>\n<p>\u0412 Java \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 JNA \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0421\u0438 \u0438 \u042f\u0432\u0430 [<a href=\"https:\/\/mvnrepository.com\/artifact\/net.java.dev.jna\/jna\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">14<\/a>, <a href=\"https:\/\/github.com\/java-native-access\/jna\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">15<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/jugru\/articles\/524342\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">16<\/a>, <a href=\"https:\/\/stackoverflow.com\/questions\/33544028\/how-should-i-pass-and-return-unsigned-int-by-value-from-java-to-c-c-in-jna\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">23<\/a>, <a href=\"http:\/\/java-native-access.github.io\/jna\/4.2.1\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">24<\/a>, <a href=\"https:\/\/www.javatips.net\/api\/jna-master\/src\/com\/sun\/jna\/IntegerType.java\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">25<\/a>]:<br \/> _u8\u2002 \u2192 com.sun.jna.IntegerType;<br \/> _u16 \u2192 char;<br \/> _u32 \u2192 int;<br \/> _s16 \u2192 short.<\/p>\n<p>\u0422\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 CHAI, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0438\u043f _u16 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 canmsg_t, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 2. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0438\u043f\u0443 _u16 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0448\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f short \u0438\u043b\u0438 char. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0435\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u0443 _u8 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f byte, \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443 com.sun.jna.IntegerType. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 JNA \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<pre><code>mvn archetype:generate -D groupId=CANBus -D artifactId=CANBus -D interactiveMode=false <\/code><\/pre>\n<p>\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 maven.<\/p>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b CANBus\/pom.xml \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0424\u0430\u0439\u043b pom.xml:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"xml\">&lt;project&gt;  &lt;modelVersion&gt;4.0.0&lt;\/modelVersion&gt; &lt;groupId&gt;CANBus&lt;\/groupId&gt; &lt;artifactId&gt;CANBus&lt;\/artifactId&gt; &lt;version&gt;1.0-SNAPSHOT&lt;\/version&gt;  &lt;properties&gt; &lt;project.build.sourceEncoding&gt;UTF-8&lt;\/project.build.sourceEncoding&gt; &lt;project.reporting.outputEncoding&gt;UTF-8&lt;\/project.reporting.outputEncoding&gt;         &lt;maven.compiler.source&gt;22&lt;\/maven.compiler.source&gt;         &lt;maven.compiler.target&gt;22&lt;\/maven.compiler.target&gt; &lt;\/properties&gt;  &lt;dependencies&gt; &lt;!-- https:\/\/mvnrepository.com\/artifact\/net.java.dev.jna\/jna --&gt; &lt;dependency&gt; &lt;groupId&gt;net.java.dev.jna&lt;\/groupId&gt; &lt;artifactId&gt;jna&lt;\/artifactId&gt; &lt;version&gt;5.15.0&lt;\/version&gt; &lt;\/dependency&gt;    &lt;\/dependencies&gt;  &lt;\/project&gt; <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 pom.xml \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 UTF\u20138, \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f JDK \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/link14\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">net.java.dev.jna<\/a>.<\/p>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 src\\main\\java\\CANBus\\ \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0435\u0435 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 U8.java, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438\u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 2<sup>8<\/sup>-1=255, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item11\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">11<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 11:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0424\u0430\u0439\u043b U8.java:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"java\">package CANBus;  import com.sun.jna.IntegerType;  \/** \u041e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0431\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 CHAI \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 {@link CANBus.CANmsg_t} \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 Java. @see  &lt;a href = \"https:\/\/stackoverflow.com\/questions\/33544028\/how-should-i-pass-and-return-unsigned-int-by-value-from-java-to-c-c-in-jna\"&gt; StackOverflow Forum &lt;\/a&gt;,&amp;nbsp; &lt;a href = \"http:\/\/java-native-access.github.io\/jna\/4.2.1\/\"&gt; JNA API Documentation &lt;\/a&gt;,&amp;nbsp; &lt;a href = \"https:\/\/www.javatips.net\/api\/jna-master\/src\/com\/sun\/jna\/IntegerType.java\"&gt; com.sun.jna.IntegerType &lt;\/a&gt; *\/ public class U8 extends IntegerType {     public U8() {          super(1, true);     } } <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<ol start=\"4\">\n<li>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0421\u0438 canmg_t, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 CHAI, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item11\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">11<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 12:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0424\u0430\u0439\u043b CABmsg_t.java:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"java\">package CANBus;  import com.sun.jna.Structure; import com.sun.jna.Structure.FieldOrder;  \/** \u041e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b C\u0438 canmsg_t \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 CHAI.  &lt;p&gt;\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0421\u0438:  &lt;pre&gt; typedef struct { _u32 id; _u8 data[8]; _u8 len; _u16 flags; _u32 ts; } canmsg_t; &lt;\/pre&gt;  @see &lt;a href = \"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/jugru\/articles\/524342\/\"&gt;  \u0412 \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0443\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430 Java: \u043f\u0443\u0442\u0435\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e (\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 2) &lt;\/a&gt;  @see &lt;a href=\"http:\/\/java-native-access.github.io\/jna\/4.2.1\/\"&gt; JNA API Documentation &lt;\/a&gt; *\/ @FieldOrder({ \"id\", \"data\", \"len\", \"flags\", \"ts\"}) public class CANmsg_t extends Structure { \/** \u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 CAN. *\/ public int id; \/** \u0412\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. *\/ public U8[] data={ new U8(), new U8(), new U8(), new U8(),  new U8(), new U8(), new U8(), new U8() }; \/** \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u0431\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. *\/ public U8 len=new U8(); \/** \u0418\u043d\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 CAN&amp;#8211;\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432 11 \u0438\u043b\u0438 29 \u0431\u0438\u0442.*\/ public char flags; \/** \u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. *\/ public int ts; } <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<ol start=\"5\">\n<li>\n<p>\u0412 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 src\\main\\resources\\ \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b: chai.h, chai.dll \u0438 chai.lib.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 CANchai.java \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 CHAI, [<a href=\"#item15\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">15\u201318<\/a>] \u0441 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 Java:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0424\u0430\u0439\u043b CANchai.java:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"java\">package CANBus;  import com.sun.jna.*;  \/** \u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 CHAI \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c JNA.  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:&lt;br&gt; private static CANchai chaiLibrary = CANchai.INSTANCE; *\/ public interface CANchai extends Library {  \/\/ \u041f\u0430\u043f\u043a\u0430 c chai.h, chai.dll \u0438 chai.lib: src\/main\/resources\/ CANchai INSTANCE = (CANchai) Native.loadLibrary(\"chai\", CANchai.class);   public short CiInit(); public short CiOpen(U8 channel, U8 flags); public short CiSetBaud(U8 channel, U8 bt0, U8 bt1); public short CiStart(U8 channel); public short CiTransmit(U8 channel, CANmsg_t[] tx1); public short CiRead(U8 channel, CANmsg_t[] rxs, short n); public short CiStop(U8 channel); public short CiClose(U8 channel); } <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<ol start=\"7\">\n<li>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 CANminmum.java \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 CANbus.java \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u042f\u0432\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0421\u0438 CHAI [<a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/prog\/chai\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">9<\/a>] \u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 JNA [<a href=\"https:\/\/github.com\/java-native-access\/jna\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">15<\/a>, <a href=\"http:\/\/java-native-access.github.io\/jna\/4.2.1\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">24<\/a>]:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0424\u0430\u0439\u043b CANminmum.java:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"java\">package CANBus;  import com.sun.jna.IntegerType; import java.util.TreeMap;  \/** \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 {@link CANBus.CANbus}. &lt;br&gt; mvn compile &lt;br&gt; mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANminimum &lt;br&gt; mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANminimum -D exec.args=\"10 5000\" &lt;br&gt; mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANminimum -D exec.args=\"\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430\"  &lt;p&gt;\u041f\u0430\u0443\u0437\u0430 &amp;mdash; \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442.  *\/ public class CANminimum {  private static CANchai chaiLibrary = CANchai.INSTANCE; private static U8 channel=new U8(); \/\/ \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f: private static short busError=0; private static short canError=0; \/\/ \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438: private static short messageSize=10; private static CANmsg_t receivedMessage_0=new CANmsg_t(); private static CANmsg_t[] receivedMessage=(CANmsg_t[]) receivedMessage_0.toArray(messageSize); private static short[] driverTarget= { 0x23, 0x7A, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] driverStart= { 0x2B, 0x40, 0x60, 0x00, 0x1F, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] driverReset= { 0x2B, 0x40, 0x60, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00 }; private static short[] errorReset= { 0x2B, 0x40, 0x60, 0x00, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] statusWord={ 0x40, 0x41, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] currentPosition= { 0x40, 0x64, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] limitSwitch= { 0x40, 0xFD, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] quickStop={ 0x2B, 0x40, 0x60, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] setPositionMode={ 0x2F, 0x60, 0x60, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] setHomingMode={ 0x2F, 0x60, 0x60, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static int dt_quick =50; private static int dt_middle =200;  \/** \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u043e\u043b\u044c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 500 \u041c\u0431\u0438\u0442\/\u0441. *\/ public CANminimum() { open(0); }  \/** \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 500 \u041c\u0431\u0438\u0442\/\u0441. @param openChannel\u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043d\u043e\u043b\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d. *\/ public CANminimum(int openChannel) { open(openChannel); }   \/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 500 \u041c\u0431\u0438\u0442\/\u0441. privatestatic void open(int openChannel) {  channel.setValue(openChannel);  \/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f: busError = chaiLibrary.CiInit() !=0 ? (short)(busError|0b1):busError;  \/\/ \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b, 11 \u0431\u0438\u0442: U8 flags=new U8(); flags.setValue(0x2); chaiLibrary.CiOpen(channel, flags);  \/\/ \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430: \/\/ \u0424\u0430\u0439\u043b chai.h: \/\/ #define BCI_500K_bt0  0x00 \/\/ #define BCI_500K_bt1  0x1c \/\/ #define BCI_500K  BCI_500K_bt0, BCI_500K_bt1 U8 bt0=new U8(); U8 bt1=new U8(); bt0.setValue(0x0); bt1.setValue(0x1c); chaiLibrary.CiSetBaud(channel, bt0, bt1);  \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430: chaiLibrary.CiStart(channel);  }  \/\/ \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430: public static void close () { chaiLibrary.CiStop(channel); chaiLibrary.CiClose(channel); }  public static int getStatusWord(int address){ return command_dt(address, statusWord, dt_quick); }  public static int resetError (int address){ return command_dt(address, errorReset, dt_quick); }  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443: private static void transmit(int address, short[] data) {  CANmsg_t transmitted\u0421ommand_0=new CANmsg_t(); CANmsg_t[] transmitted\u0421ommand=(CANmsg_t[]) transmitted\u0421ommand_0.toArray(messageSize);  \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: transmitted\u0421ommand[0].id = (int)(0x600+address); transmitted\u0421ommand[0].len.setValue(0x08); transmitted\u0421ommand[0].flags = 0x00;  \/\/ \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b: for (int i=0; i&lt;8; i++) { transmitted\u0421ommand[0].data[i].setValue(data[i]); }  \/\/ \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b: chaiLibrary.CiTransmit(channel, transmitted\u0421ommand);  \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430: \/\/System.out.format(\"void transmit(...), data:\"); \/\/for(short v: data) \/\/System.out.format(\"%02X \",v); \/\/System.out.format(\"%n\");  }  \/\/ \u0417\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430: private static short read () { \/\/ \u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435: return chaiLibrary.CiRead(channel, receivedMessage, messageSize); }  \/** \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0434\u0443. \u0422\u043e \u0436\u0435 \u0447\u0442\u043e int command_dt(int address, short[] data, int timeout) \u0441 timeout = dt_middle = 200 ms. @param address\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 CAN&amp;#8211;\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0430.  @param data\u0412\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. @return \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430, \u0438\u043b\u0438 -1, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u043d.   @see &lt;a href = \"https:\/\/electroprivod.ru\/pdf\/description\/SMSD-4.2CAN.pdf\"&gt; \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f SMSD\u20134.2CAN. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435. \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u2014 2020. &lt;\/a&gt;,&amp;nbsp; \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI 2.14.0 : \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f : \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 0.28 \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb. \u2014 \u0424\u0430\u0439\u043b: c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\doc\\CHAI-Software-Design-Guide.pdf. *\/ public static int command(int address, short[] data) { return command_dt(address, data, dt_middle); }  \/** \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0434\u0443. @param address\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 CAN&amp;#8211;\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0430.  @param data\u0412\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. @param timeout\u041f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430. @return \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430, \u0438\u043b\u0438 -1, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u043d.   @see &lt;a href = \"https:\/\/electroprivod.ru\/pdf\/description\/SMSD-4.2CAN.pdf\"&gt; \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f SMSD\u20134.2CAN. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435. \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u2014 2020. &lt;\/a&gt;, \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI 2.14.0 : \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f : \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 0.28 \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb. \u2014 \u0424\u0430\u0439\u043b: c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\doc\\CHAI-Software-Design-Guide.pdf. *\/ public static int command_dt(int address, short[] data, int timeout) {  \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430: System.out.format(\"%n\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430:\\t%02X \", 0x600+address); for (short value:data) System.out.format(\"%02X \", value); System.out.format(\"%n\");  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b: transmit(address, data);  \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430: pause (timeout);  \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: short result=read();  \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441, \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430: \/\/ \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438: int answer=-1; int i, j, flag, temp; String answerString = new String();  for (i=0; i&lt;result; i++) { \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430:  \/\/ \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439: \/* answerString=\"0x\"+Integer.toHexString(receivedMessage[i].id).toUpperCase(); for (j=0; j&lt;8; j++) { temp=receivedMessage[i].data[j].intValue(); answerString+=\" 0x\"+Integer.toHexString(temp).toUpperCase(); } System.out.format(\"answerString (%d)=\\t%s%n\", i, answerString); *\/ System.out.format(\"\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442: \\t\\t%02X \", receivedMessage[i].id); for (U8 value:receivedMessage[i].data) System.out.format(\"%02X \", value.intValue()); System.out.format(\"%n\");   \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430: \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432: flag=receivedMessage[i].id==(0x580+address)?1:0; \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c: flag=(receivedMessage[i].data[0].intValue()&amp;0x40) == 0x40?++flag:flag; \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430: for (j=1; j&lt;4; j++) flag=receivedMessage[i].data[j].intValue() == (int)data[j]?++flag:flag;  \/\/ \u0412\u0441\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b: if (flag==5) {  answer=0; for (j=4; j&lt;8; j++) {  temp=receivedMessage[i].data[j].intValue(); answer+=temp&lt;&lt;(8*(j-4)); } } } \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430: System.out.format(\"\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435:\\t%d%n\", answer);  return answer;  }  \/**  \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e.  @param address\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 CAN&amp;#8211;\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. @param target\u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445. *\/ public static void toNewPosition (int address, int target) {  \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0438\u044f: command(address, setPositionMode);  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0448\u0430\u0433\u0430\u0445: driverTarget[4]=(short)(target&amp;0xFF); driverTarget[5]=(short)((target&amp;0xFF00)&gt;&gt;8); driverTarget[6]=(short)((target&amp;0xFF0000)&gt;&gt;16); driverTarget[7]=(short)((target&amp;0xFF000000)&gt;&gt;24); command(address, driverTarget);  \/\/ \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442: command(address, driverStart);  }   \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430: private static void pause (int milliseconds) { try {  Thread.sleep(milliseconds); }  catch (InterruptedException e) { }  }  \/** \u041a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430. *\/     public static void main(String[] args) {  \/\/ \u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430: int address = 1;  \/\/ \u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f: int position=10;  \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e: int delta=5000;  \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b: if (args.length &gt; 0) { try { position = Short.parseShort(args[0]); if (position&lt;0)  position=0; if (position&gt;255)  position=255; \/\/data_target[5]=position; }  catch (NumberFormatException e) { System.err.println(\"Argument\" + args[0] + \" must be an integer.\"); }  try { delta = Integer.parseInt(args[1]); if (delta&lt;0)  delta=0; }  catch (NumberFormatException e) { System.err.println(\"delta = \\t\" + args[1]); } }  \/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f: new CANminimum();  \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: System.out.format(\"%n\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e %d: %n\", position); toNewPosition(address, position);  \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430: try {  Thread.sleep(delta); }  catch (InterruptedException e) { }  \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0434 \u0432\u0430\u043b\u0430: System.out.format(\"%n\u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c \u0432\u0430\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e: %n\"); toNewPosition(address, 0);  \/\/ \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430: close(); System.out.println(); System.out.println(\"\u041a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\"); System.out.println(\"\u041a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b\");     } } <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<ol start=\"8\">\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 CANbus \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0424\u0430\u0439\u043b CANbus.java:<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"java\">package CANBus;  import com.sun.jna.IntegerType; import java.util.TreeMap;  \/** \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f  \u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430\u043c. &lt;p&gt;\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435:&lt;br&gt; mvn compile &lt;br&gt; mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANbus &lt;br&gt; mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANbus -D exec.args=\"100 0\" &lt;br&gt; mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANbus -D exec.args=\"\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430\"  &lt;p&gt;\u041f\u0430\u0443\u0437\u0430 &amp;mdash; \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442.  &lt;p&gt;\u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b.  \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \/ maximumAttemptNumber=10. *\/ public class CANbus {  private static CANchai chaiLibrary = CANchai.INSTANCE; private static U8 channel=new U8(); \/\/ \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f: private static short busError=0; private static short canError=0; \/\/ \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438: private static short messageSize=10; private static CANmsg_t receivedMessage_0=new CANmsg_t(); private static CANmsg_t[] receivedMessage=(CANmsg_t[]) receivedMessage_0.toArray(messageSize); private static short[] driverTarget= { 0x23, 0x7A, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] driverStart= { 0x2B, 0x40, 0x60, 0x00, 0x1F, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] driverReset= { 0x2B, 0x40, 0x60, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00 }; private static short[] errorReset= { 0x2B, 0x40, 0x60, 0x00, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] statusWord={ 0x40, 0x41, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] currentPosition= { 0x40, 0x64, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] limitSwitch= { 0x40, 0xFD, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] quickStop={ 0x2B, 0x40, 0x60, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] setPositionMode={ 0x2F, 0x60, 0x60, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static short[] setHomingMode={ 0x2F, 0x60, 0x60, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00 }; private static int dt_quick =50; private static int dt_middle =200;  \/** \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u043e\u043b\u044c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 500 \u041c\u0431\u0438\u0442\/\u0441. *\/ public CANbus() { open(0); }  \/** \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 500 \u041c\u0431\u0438\u0442\/\u0441. @param openChannel\u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043d\u043e\u043b\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d. *\/ public CANbus(int openChannel) { open(openChannel); }  \/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 500 \u041c\u0431\u0438\u0442\/\u0441. privatestatic void open(int openChannel) {  channel.setValue(openChannel);  \/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f: busError = 0; busError = chaiLibrary.CiInit() !=0 ? (short)(busError|0b1):busError;  \/\/ \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b, 11 \u0431\u0438\u0442: U8 flags=new U8(); flags.setValue(0x2); busError = chaiLibrary.CiOpen(channel, flags)!=0 ? (short)(busError|0b10):busError;  \/\/ \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430: \/\/ \u0424\u0430\u0439\u043b chai.h: \/\/ #define BCI_500K_bt0  0x00 \/\/ #define BCI_500K_bt1  0x1c \/\/ #define BCI_500K  BCI_500K_bt0, BCI_500K_bt1 U8 bt0=new U8(); U8 bt1=new U8(); bt0.setValue(0x0); bt1.setValue(0x1c); busError = chaiLibrary.CiSetBaud(channel, bt0, bt1)!=0 ? (short)(busError|0b100):busError;  \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430: busError = chaiLibrary.CiStart(channel)!=0 ? (short)(busError|0b1000):busError;  \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430: \/\/System.out.format(\"%n%n\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430: %d%n%n\", busError);  }  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0448\u0438\u043d\u044b: public static void reOpen(int openChannel) { close(); open(openChannel); }  \/\/ \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430: public static void close () { chaiLibrary.CiStop(channel); chaiLibrary.CiClose(channel); }  public static int getBusError(){ return (int)busError; }  public static int getCanError(){ return (int)canError; }  public static int getStatusWord(int address){ return command_dt(address, statusWord, dt_quick); }  public static int resetError (int address){ return command_dt(address, errorReset, dt_quick); }  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443: private static void transmit(int address, short[] data) {  CANmsg_t transmitted\u0421ommand_0=new CANmsg_t(); CANmsg_t[] transmitted\u0421ommand=(CANmsg_t[]) transmitted\u0421ommand_0.toArray(messageSize);  \/\/ \u0421\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: transmitted\u0421ommand[0].id = (int)(0x600+address); transmitted\u0421ommand[0].len.setValue(0x08); transmitted\u0421ommand[0].flags = 0x00;  \/\/ \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b: for (int i=0; i&lt;8; i++) { transmitted\u0421ommand[0].data[i].setValue(data[i]); }  \/\/ \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b: chaiLibrary.CiTransmit(channel, transmitted\u0421ommand);  \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430: \/\/System.out.format(\"void transmit(...), data:\"); \/\/for(short v: data) \/\/System.out.format(\"%02X \",v); \/\/System.out.format(\"%n\");  }  \/\/ \u0417\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430: private static short read () { \/\/ \u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435: return chaiLibrary.CiRead(channel, receivedMessage, messageSize); }  \/** \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0434\u0443. \u0422\u043e \u0436\u0435 \u0447\u0442\u043e int command_dt(int address, short[] data, int timeout) \u0441 timeout = dt_middle = 200 ms. @param address\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 CAN&amp;#8211;\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0430.  @param data\u0412\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. @return \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430, \u0438\u043b\u0438 -1, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u043d.   @see &lt;a href = \"https:\/\/electroprivod.ru\/pdf\/description\/SMSD-4.2CAN.pdf\"&gt; \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f SMSD\u20134.2CAN. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435. \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u2014 2020. &lt;\/a&gt;,&amp;nbsp; \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI 2.14.0 : \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f : \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 0.28 \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb. \u2014 \u0424\u0430\u0439\u043b: c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\doc\\CHAI-Software-Design-Guide.pdf. *\/ public static int command(int address, short[] data) { return command_dt(address, data, dt_middle); }  \/** \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0434\u0443. @param address\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 CAN&amp;#8211;\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0430.  @param data\u0412\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. @param timeout\u041f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430. @return \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430, \u0438\u043b\u0438 -1, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u043d.   @see &lt;a href = \"https:\/\/electroprivod.ru\/pdf\/description\/SMSD-4.2CAN.pdf\"&gt; \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f SMSD\u20134.2CAN. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435. \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u2014 2020. &lt;\/a&gt;, \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI 2.14.0 : \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f : \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 0.28 \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb. \u2014 \u0424\u0430\u0439\u043b: c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\doc\\CHAI-Software-Design-Guide.pdf. *\/ public static int command_dt(int address, short[] data, int timeout) {  \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430: System.out.format(\"%n\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430:\\t%02X \", 0x600+address); for (short value:data) System.out.format(\"%02X \", value); System.out.format(\"%n\");  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b: transmit(address, data);  \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430: pause (timeout);  \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: short result=read();  \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441, \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430: \/\/ \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438: int answer=-1; int i, j, flag, temp; String answerString = new String();  for (i=0; i&lt;result; i++) { \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430: \/* answerString=\"0x\"+Integer.toHexString(receivedMessage[i].id).toUpperCase(); for (j=0; j&lt;8; j++) { temp=receivedMessage[i].data[j].intValue(); answerString+=\" 0x\"+Integer.toHexString(temp).toUpperCase(); } System.out.format(\"answerString (%d)=\\t%s%n\", i, answerString); *\/ System.out.format(\"\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442: \\t\\t%02X \", receivedMessage[i].id); for (U8 value:receivedMessage[i].data) System.out.format(\"%02X \", value.intValue()); System.out.format(\"%n\");   \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430: \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432: flag=receivedMessage[i].id==(0x580+address)?1:0; \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c: flag=(receivedMessage[i].data[0].intValue()&amp;0x40) == 0x40?++flag:flag; \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430: for (j=1; j&lt;4; j++) flag=receivedMessage[i].data[j].intValue() == (int)data[j]?++flag:flag;  \/\/ \u0412\u0441\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b: if (flag==5) {  answer=0; for (j=4; j&lt;8; j++) {  temp=receivedMessage[i].data[j].intValue(); answer+=temp&lt;&lt;(8*(j-4)); } } } \/\/ \u0414\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430: System.out.format(\"\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435:\\t%d%n\", answer);  return answer;  }  \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 statusWord \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438: public static boolean stopCondition(int address){ \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430: int answer = command(address, statusWord); \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430: \/\/ 6\u0439 \u0431\u0438\u0442, \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430: int bit6=(answer&gt;&gt;6)&amp;1; \/\/ 10\u0439 \u0431\u0438\u0442, \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430: int bit10=(answer&gt;&gt;10)&amp;1; \/\/ 12\u0439 \u0431\u0438\u0442, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430: \/\/int bit12=(answer&gt;&gt;12)&amp;1; \/\/ \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442: return (bit6 | bit10 )==1 || (answer==560) ? true : false; }  \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b: private static void toWait (int address) {  \/\/ \u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438: int attemptNumber=0; int maximumAttemptNumber=10;  \/\/ \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435: while (!stopCondition(address) &amp;&amp; attemptNumber&lt;maximumAttemptNumber) { \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430: try {  Thread.sleep(1000); }  catch (InterruptedException e) { } ++attemptNumber; System.out.format(\"\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430: \\t%d%n\", attemptNumber); }  }  \/**  \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e.  @param address\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 CAN&amp;#8211;\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. @param target\u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445. *\/ public static void toNewPosition (int address, int target) { \/\/ \u0416\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f: toWait (address);  if (stopCondition(address)) { \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0438\u044f: command(address, setPositionMode); \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0448\u0430\u0433\u0430\u0445: driverTarget[4]=(short)(target&amp;0xFF); driverTarget[5]=(short)((target&amp;0xFF00)&gt;&gt;8); driverTarget[6]=(short)((target&amp;0xFF0000)&gt;&gt;16); driverTarget[7]=(short)((target&amp;0xFF000000)&gt;&gt;24); command(address, driverTarget); \/\/ \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442: command(address, driverStart); \/* new Thread() { @Override public void run() { checkLimitSwitches (address); } }.start(); *\/ } else { canError=1; }  }  private static void checkLimitSwitches (int address) { do { if (command_dt(address, limitSwitch, dt_quick)!=0)  command_dt(address, quickStop, dt_quick); } while(!stopCondition(address)); }   \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430: private static void pause (int milliseconds) { try {  Thread.sleep(milliseconds); }  catch (InterruptedException e) { }  }  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443: public static void toHomePoint (int address) { \/\/ \u0416\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f: toWait (address); if (stopCondition(address)) { \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430: command(address, setHomingMode); \/\/ \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442: command(address, driverStart); } else { canError=1; }  }  \/\/ \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f: public static int getPosition (int address) { \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435: if (command_dt(address, limitSwitch, dt_quick)!=0) { command_dt(address, quickStop, dt_quick); afterQuikStop(address); } \/\/ \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438: return command_dt(address, currentPosition, dt_quick); }  \/\/ \u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438: public static int getLimitSwitchsState(int address){ int switchesState = command_dt(address, limitSwitch, dt_quick); if (switchesState==-1) switchesState=0; int leftSwitches  =(switchesState&amp;0b0011)!=0 ? 1 : 0; int rightSwitches =(switchesState&amp;0b1100)!=0 ? 1 : 0; return leftSwitches + (rightSwitches&lt;&lt;1); }  \/\/ \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043f: public static void stopEngine(int address) { command_dt(address, quickStop, dt_quick); afterQuikStop(address); }  \/\/ \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: private static void afterQuikStop(int address){ int target = command_dt(address, currentPosition, dt_quick); short[] point = new short[8]; for (int i=0; i&lt;4; i++) point[i]=driverTarget[i]; point[4]=(short)(target&amp;0xFF); point[5]=(short)((target&amp;0xFF00)&gt;&gt;8); point[6]=(short)((target&amp;0xFF0000)&gt;&gt;16); point[7]=(short)((target&amp;0xFF000000)&gt;&gt;24);  command_dt(address, point, dt_quick); }  \/\/ \u041e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435: public static int getState (int address) { return command(address, statusWord); }  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430: public static void reset(int address) { command(address, driverReset); }  \/\/ System.out.format(\"%n%n stopCondition = %d%n%n\", (bit6 | bit10 | 0 ));  \/** \u041a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430. *\/     public static void main(String[] args) {  \/\/ \u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430: int address = 1;  \/\/ \u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f: int position=10;  \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e: int delta=5000;  \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b: if (args.length &gt; 0) { try { position = Short.parseShort(args[0]); if (position&lt;0)  position=0; if (position&gt;255)  position=255; \/\/data_target[5]=position; }  catch (NumberFormatException e) { System.err.println(\"Argument\" + args[0] + \" must be an integer.\"); }  try { delta = Integer.parseInt(args[1]); if (delta&lt;0)  delta=0; }  catch (NumberFormatException e) { System.err.println(\"delta = \\t\" + args[1]); } }  \/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f: new CANbus();  \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: System.out.format(\"%n\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e %d: %n\", position); toNewPosition(address, position);  \/\/ \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430: try {  Thread.sleep(delta); }  catch (InterruptedException e) { }  \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0434 \u0432\u0430\u043b\u0430: System.out.format(\"%n\u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c \u0432\u0430\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e: %n\"); toNewPosition(address, 0);  \/\/ \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430: close(); System.out.println(); System.out.println(\"\u041a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\"); System.out.println(\"\u041a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b\");     } } <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<ol start=\"9\">\n<li>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043f\u043e\u043a \u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u042f\u0432\u0430 \u0441 \u0430\u0440\u0442\u0438\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u043c CANBus \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hz\/el\/yv\/hzelyvokavbsoipccyau-_v7pfs.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/hz\/el\/yv\/hzelyvokavbsoipccyau-_v7pfs.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hz\/el\/yv\/hzelyvokavbsoipccyau-_v7pfs.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<pre><code>mvn compile <\/code><\/pre>\n<ol start=\"11\">\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<pre><code>mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANminimum mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANminimum -D exec.args=\"10 5000\"  mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANbus mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANbus -D exec.args=\"10 0\" mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANbus -D exec.args=\"\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430\" <\/code><\/pre>\n<ol start=\"12\">\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<pre><code>mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANminimum -D exec.args=\"10 5000\" <\/code><\/pre>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/1d\/5p\/1n\/1d5p1nivzwgqlvqwm9exl0reve8.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/1d\/5p\/1n\/1d5p1nivzwgqlvqwm9exl0reve8.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/1d\/5p\/1n\/1d5p1nivzwgqlvqwm9exl0reve8.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 10d = 0Ah \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445, \u0430 \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 5000 \u043c\u0441.<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 6060h \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u2014 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0432\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 98\u2013103 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, 103\u2013106 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, 106\u2013108 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 607Ah \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 6040h \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 1Fh, \u0447\u0435\u043c \u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432\u0430\u043b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0412 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b 6060h, 607Ah \u0438 6040h. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0446\u0435\u043b\u0438 607Ah \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043d\u043e\u043b\u044c.<\/p>\n<ol start=\"13\">\n<li>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 CANbus.java \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0430\u0443\u0437\u0435 0 \u043c\u0441, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434. <\/p>\n<p> \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hv\/le\/cs\/hvlecsci1ro_fricyz6dgegc_ea.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/hv\/le\/cs\/hvlecsci1ro_fricyz6dgegc_ea.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hv\/le\/cs\/hvlecsci1ro_fricyz6dgegc_ea.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u041d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/nb\/-v\/wx\/nb-vwxk_l2hxk8othgwifoievy8.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/nb\/-v\/wx\/nb-vwxk_l2hxk8othgwifoievy8.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/nb\/-v\/wx\/nb-vwxk_l2hxk8othgwifoievy8.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0423\u0447\u0442\u0435\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0447\u0435\u0442\u0430. \u0422\u0430 \u0436\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 115. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 60FDh \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 &amp;0011, \u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u2014 &amp;1100, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 85.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<pre><code>mvn exec:java -D exec.mainClass=CANBus.CANbus -D exec.args=\"10 0\" <\/code><\/pre>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/0t\/rr\/ej\/0trrejyjkwb-a1zunjneymob2tc.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/0t\/rr\/ej\/0trrejyjkwb-a1zunjneymob2tc.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/0t\/rr\/ej\/0trrejyjkwb-a1zunjneymob2tc.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/sl\/d4\/7b\/sld47b759thceckdnqzkwbivszy.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/sl\/d4\/7b\/sld47b759thceckdnqzkwbivszy.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/sl\/d4\/7b\/sld47b759thceckdnqzkwbivszy.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c \u0432\u0430\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u00bb \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u00ab\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430: 2\u00bb \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 1337h = 4919d = 0001 0011 0011 0111. \u0414\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 94 \u0438 95, \u0431\u0438\u0442\u044b 6 \u0438 10.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f 6041h \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 1591d = 0637h = 0110 0011 0111b. \u0414\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 95.<\/p>\n<p>\u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439:<br \/> public static boolean stopCondition(int address)<br \/> private static void toWait (int address)<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 6041h: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b, \u0442\u043e \u0432\u0430\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d. \u0428\u0435\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043e \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0442\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<ol start=\"15\">\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<pre><code>mvn javadoc:javadoc \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 mvn clean javadoc:Javadoc <\/code><\/pre>\n<p>\u0424\u0430\u0439\u043b target\/reports\/apidocs\/CANBus\/package-summary.html: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hc\/rv\/3_\/hcrv3_nxj-p6cvfjf4zgyy5izo0.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/hc\/rv\/3_\/hcrv3_nxj-p6cvfjf4zgyy5izo0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/hc\/rv\/3_\/hcrv3_nxj-p6cvfjf4zgyy5izo0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<ol start=\"16\">\n<li>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 CANbus \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0435 JavaFX [<a href=\"#item27\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">27\u201333<\/a>] \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435: \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 JavaFX \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u00ab\u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043a JavaFX \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u043b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0417\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b \u0432 \u0441\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432: <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/cb\/jb\/6j\/cbjb6jf9zssvvw-bq2lhpnoqhim.jpeg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/cb\/jb\/6j\/cbjb6jf9zssvvw-bq2lhpnoqhim.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/cb\/jb\/6j\/cbjb6jf9zssvvw-bq2lhpnoqhim.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e CAN\u2013\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0432 500 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 108 \u0431\u0438\u0442\u0430 [<a href=\"http:\/\/can.marathon.ru\/page\/can-protocols\/canbus\/canintro\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">34<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/793966\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">35<\/a>] \u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 216 \u00b5\u0441, \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 55\u2013100 \u043c\u0441. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443. \u041f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 200 \u043c\u0441.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u00ab\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u00bb \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430. \u041f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0425\u0430\u0440\u044c\u044e\u0437\u043e\u0432\u0443 \u041f\u0430\u0432\u043b\u0443 <a href=\"mailto:kharyuzov@jinr.ru\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">kharyuzov@jinr.ru<\/a> \u0438 \u0411\u0435\u043b\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u044e <a href=\"mailto:aleksstt@jinr.ru\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">aleksstt@jinr.ru<\/a>, \u043f\u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c Pythona, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0421\u0435\u043c\u0430\u0448\u043a\u043e \u0421\u0435\u0440\u0433\u0435\u044e <a href=\"mailto:semashko@jinr.ru\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">semashko@jinr.ru<\/a>.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section5\" id=\"Section5\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438:<\/h2>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c CAN SMSD\u20134.2CAN \/ \u041d\u041f\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/smsd-42can.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/electroprivod.ru\/smsd-42can.htm<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 11.03.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item02\" id=\"item02\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \/ \u041d\u041f\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/program.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/electroprivod.ru\/program.htm<\/a> htm (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 11.03.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item03\" id=\"item03\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 CAN \u0432 USB: \u0413\u041a\u041c\u041d.468351.017-03 \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb. \u2014 URL: <a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/konvertory\/CAN-USB\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/products.marathon.ru\/page\/konvertory\/CAN-USB<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 14.03.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item04\" id=\"item04\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"4\">\n<li>\n<p>\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0428\u041486 \/ \u041d\u041f\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/dsh86.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/electroprivod.ru\/dsh86.htm<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 19.03.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item05\" id=\"item05\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"5\">\n<li>\n<p>NLS\u20131524 = \u0418\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c RS-485 \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041d\u0418\u041b \u0410\u041f\u00bb. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/www.reallab.ru\/catalog\/power\/nls-1524\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.reallab.ru\/catalog\/power\/nls-1524\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 19.03.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item06\" id=\"item06\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"6\">\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f SMSD\u20134.2CAN. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435. \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb. \u2014 2020. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/pdf\/drivers\/smsd-4.2can_users-manual.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/electroprivod.ru\/pdf\/drivers\/smsd-4.2can_users-manual.pdf<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 19.03.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item07\" id=\"item07\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"7\">\n<li>\n<p>Software \/ Smart motor Devices. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/smd.ee\/software.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/smd.ee\/software.htm<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 31.03.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item08\" id=\"item08\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"8\">\n<li>\n<p>CAN-bus-USBnp \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 : 2 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 CAN : \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f 4.0 : \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f 1.1 \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb. \u2014 URL: <a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/konvertory\/CAN-USB\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/products.marathon.ru\/page\/konvertory\/CAN-USB<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 11.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item09\" id=\"item09\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"9\">\n<li>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI (\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432) \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb. \u2014 URL: <a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/prog\/chai\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/products.marathon.ru\/page\/prog\/chai<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 11.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item10\" id=\"item10\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"10\">\n<li>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI 2.14..0 : \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f : \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 0.24 \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb. \u2014 \u0424\u0430\u0439\u043b: c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\doc\\ CHAI-User-Guide.pdf.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item11\" id=\"item11\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"11\">\n<li>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI 2.14..0 : \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f : \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 0.28 \/ \u041e\u041e\u041e \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb. \u2014 \u0424\u0430\u0439\u043b: c:\\Program Files (x86)\\CHAI-2.14.0\\doc\\CHAI-Software-Design-Guide.pdf.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item12\" id=\"item12\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"12\">\n<li>\n<p>MSYS2 : Software Distribution and Building Platform for Windows. \u2014 URL:  <a href=\"https:\/\/www.msys2.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.msys2.org\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item13\" id=\"item13\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"13\">\n<li>\n<p>Java\u00ae Platform, Standard Edition &amp; Java Development Kit : Version 23 API Specification \/ Oracle. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/docs.oracle.com\/en\/java\/javase\/23\/docs\/api\/index.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/docs.oracle.com\/en\/java\/javase\/23\/docs\/api\/index.html<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item14\" id=\"item14\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"14\">\n<li>\n<p>Java Native Access \/ MvnRepository. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/mvnrepository.com\/artifact\/net.java.dev.jna\/jna\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/mvnrepository.com\/artifact\/net.java.dev.jna\/jna<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item15\" id=\"item15\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"15\">\n<li>\n<p>Java Native Access (JNA) . \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/github.com\/java-native-access\/jna\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/java-native-access\/jna<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item16\" id=\"item16\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"16\">\n<li>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0443\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430 Java: \u043f\u0443\u0442\u0435\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e (\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 2) \/ <a class=\"mention\" href=\"\/users\/ValeriaKhokha\">@ValeriaKhokha<\/a> . \u2014 2020 . \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/jugru\/articles\/524342\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/jugru\/articles\/524342\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item17\" id=\"item17\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"17\">\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0435, \u0424. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 JNA \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c \/ \u0424. \u0421\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0440\u0435, \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 \u041c. \u0410\u0438\u0431\u0438\u043d ; Using JNA to Access Native Dynamic Libraries \/ P. Sevestre, editor M. Aibin. \u2014 2024. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/www.baeldung.com\/java-jna-dynamic-libraries\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.baeldung.com\/java-jna-dynamic-libraries<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item18\" id=\"item18\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"18\">\n<li>\n<p>How to call\/invoke external DLL library method\/function from Java code? \/ Micha\u0142 Wr\u00f3bel&#8217;s blog. \u2014 2011. \u2014 URL: <a href=\"http:\/\/blog.mwrobel.eu\/how-to-call-dll-methods-from-java\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/blog.mwrobel.eu\/how-to-call-dll-methods-from-java\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item19\" id=\"item19\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"19\">\n<li>\n<p>JNA, Structures and Arrays \/ StackOverflow. \u2014 2012. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/stackoverflow.com\/questions\/9691446\/jna-structures-and-arrays\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/stackoverflow.com\/questions\/9691446\/jna-structures-and-arrays<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item20\" id=\"item20\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"20\">\n<li>\n<p>Structure array elements must use contiguous memory (bad backing address at Structure) \/ ProgrammerSought. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/programmersought.com\/article\/4982324645\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/programmersought.com\/article\/4982324645\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item21\" id=\"item21\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"21\">\n<li>\n<p>Bhagwat, S. toArray() in Java \/ S. Bhagwat. \u2014 2023 URL: <a href=\"https:\/\/www.scaler.com\/topics\/toarray-in-java\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.scaler.com\/topics\/toarray-in-java\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item22\" id=\"item22\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"22\">\n<li>\n<p>com.sun.jna.Structure Maven \/ Gradle \/ Ivy \/ JARdownload. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/jar-download.com\/artifacts\/net.java.dev.jna\/jna\/5.1.0\/source-code\/com\/sun\/jna\/Structure.java\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/jar-download.com\/artifacts\/net.java.dev.jna\/jna\/5.1.0\/source-code\/com\/sun\/jna\/Structure.java<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item23\" id=\"item23\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"23\">\n<li>\n<p>How should I pass and return unsigned int by value from Java to C\/C++ in jna \/ StackOverflow. \u2014 2015. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/stackoverflow.com\/questions\/33544028\/how-should-i-pass-and-return-unsigned-int-by-value-from-java-to-c-c-in-jna\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/stackoverflow.com\/questions\/33544028\/how-should-i-pass-and-return-unsigned-int-by-value-from-java-to-c-c-in-jna<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item24\" id=\"item24\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"24\">\n<li>\n<p>JNA API Documentation \/ Oracle. \u2014 URL: <a href=\"http:\/\/java-native-access.github.io\/jna\/4.2.1\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/java-native-access.github.io\/jna\/4.2.1\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item25\" id=\"item25\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"25\">\n<li>\n<p>IntegerType \/ Javatips. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/www.javatips.net\/api\/jna-master\/src\/com\/sun\/jna\/IntegerType.java\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.javatips.net\/api\/jna-master\/src\/com\/sun\/jna\/IntegerType.java<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item26\" id=\"item26\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"26\">\n<li>\n<p>Apache Maven Project \/ Oracle. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/maven.apache.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/maven.apache.org\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 18.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item27\" id=\"item27\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"27\">\n<li>\n<p>JavaFX \/ Oracle. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/openjfx.io\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/openjfx.io\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item28\" id=\"item28\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"28\">\n<li>\n<p>Java Platform, Standard Edition (Java SE) 8 : JavaFX : Swing and 2D : JavaFX Scene Builder 2 \/ Oracle. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/docs.oracle.com\/javase\/8\/javase-clienttechnologies.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/docs.oracle.com\/javase\/8\/javase-clienttechnologies.htm<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item29\" id=\"item29\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"29\">\n<li>\n<p>JavaFX Documentation Project \/ Oracle. \u2014 2022. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/fxdocs.github.io\/docs\/html5\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/fxdocs.github.io\/docs\/html5\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item30\" id=\"item30\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"30\">\n<li>\n<p>Introduction to JavaFX \/ Baeldung : Editor : L. Crusoveanu. \u2014 2024. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/www.baeldung.com\/javafx\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.baeldung.com\/javafx<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item31\" id=\"item31\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"31\">\n<li>\n<p>Ruzicka, V. JavaFX Tutorial: Hello world \/ V. Ruzicka \/\/ Vojtech Ruzicka&#8217;s Programming Blog. \u2014 2019. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/www.vojtechruzicka.com\/javafx-hello-world\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.vojtechruzicka.com\/javafx-hello-world\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item32\" id=\"item32\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"32\">\n<li>\n<p>\u0423\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e JavaFX: \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \/ <a class=\"mention\" href=\"\/users\/Val6852\">@Val6852<\/a>. \u2014 2019. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/474292\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/474292\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item33\" id=\"item33\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"33\">\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430 JavaFX. \u2014 2021. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/metanit.com\/java\/javafx\/1.2.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/metanit.com\/java\/javafx\/1.2.php<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item34\" id=\"item34\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"34\">\n<li>\n<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b CAN \/ \u041a\u0411 &#171;\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d&#187;. \u2014 URl: <a href=\"http:\/\/can.marathon.ru\/page\/can-protocols\/canbus\/canintro\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/can.marathon.ru\/page\/can-protocols\/canbus\/canintro<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"item35\" id=\"item35\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"35\">\n<li>\n<p>\u041b\u0438\u043a\u0411\u0435\u0437 \u043f\u043e CAN-FD \/ <a class=\"mention\" href=\"\/users\/Aabzel\">@Aabzel<\/a>. \u2014 2025. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/793966\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/793966\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.04.2025).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/931862\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/931862\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0411\u0435\u043b\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0410.\u0412., \u0417\u043e\u0440\u0438\u043d \u0410.\u0413., \u0421\u0435\u043c\u0430\u0448\u043a\u043e \u0421.\u0412., \u0425\u0430\u0440\u044c\u044e\u0437\u043e\u0432 \u041f.\u0420.<\/p>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f SMSD\u20134.2CAN, \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0439 \u041d\u041f\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/smsd-42can.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">1<\/a>]. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b CANopen Builder Limited v1.0 [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/program.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">2<\/a>], \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430\u0445 \u0421++ \u0438 Java, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 USB\u2013CAN \u0413\u041a\u041c\u041d.468351.017-03 \u041a\u0411 \u00ab\u041c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u00bb [<a href=\"http:\/\/products.marathon.ru\/page\/konvertory\/CAN-USB\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>].<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0411\u0435\u043b\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u0410.\u0412. \u0438 \u0425\u0430\u0440\u044c\u044e\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u041f.\u0420. \u0432 2024\u20132025 \u0433\u043e\u0434\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 SMSD\u20134.2CAN, \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0428\u04148682-4.5\u0410 [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/dsh86.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">4<\/a>] \u0438 \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0441 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c Minebea-Matsushita 49-207984-000A \/ 23KM-C051-09V, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u0432. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 24 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0441 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 15\u0412\u0442 \u043e\u0442 RealLab [<a href=\"https:\/\/www.reallab.ru\/catalog\/power\/nls-1524\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">5<\/a>]. \u041a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 pdf\u2013\u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/pdf\/drivers\/smsd-4.2can_users-manual.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u043d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u044b \u00ab\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u00bb \u0432 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b.<\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/h2>\n<p><a href=\"#Section1\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b I: \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb<\/a><br \/> <a href=\"#Section2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b II: \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abCANMon\u00bb \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430<\/a><br \/> <a href=\"#Section3\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b III: \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 CHAI \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0421++<\/a><br \/> <a href=\"#Section4\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b IV: \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 CHAI \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430 Java<\/a><br \/> <a href=\"#Section5\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/a><\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section1\" id=\"Section1\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b I: \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb<\/h2>\n<ol start=\"0\">\n<li>\n<p>\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0441 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044e\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044e\u044e \u043b\u0430\u043a\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0411 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 148\u2013154 \u0441 \u0430\u043a\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u00ab\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u00bb \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 [<a href=\"#item01\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">1<\/a>]  \u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 115\u2013116 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0446\u0435\u043f\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041f\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u043b\u043e\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0430. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043a\u043e\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c microUSB \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb \u0441 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 [<a href=\"https:\/\/electroprivod.ru\/program.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">2<\/a>], \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043d \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0438\u0441\u0435\u043c \u0432\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043d \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0434\u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abCANopen Builder\u00bb \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 \u041d\u041f\u041e \u00ab\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u00bb [<a href=\"#item07\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">7<\/a>] .<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u00abCANopen Builder\u00bb \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 c:\\Program Files (x86)\\Electroprivod\\CANopen Builder Limited 1.0\\driver\\ \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u00abCANopen Builder\u00bb \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. <\/p>\n<p> \u041f\u0435\u0440\u0435\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u00abCANopen Builder\u00bb \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u2013\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 usb\u2013\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 Windows 11 Pro 22H2 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440: <\/p>\n<p> \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb \u2192 \u00ab\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u00bb. \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0418\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u044e\u044e \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u0438\u043a\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. <\/p>\n<p> \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u043c\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u043d\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 5, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043a usb\u2013\u043f\u043e\u0440\u0442\u0443. <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u0438 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u044b \u0434\u043e 14 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u043e\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c\u0443\u044e \u0441 \u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430\u0445 9\u201314 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb \u2192 \u00abBEMF compensation\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 24\u0412, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0416\u043c\u0435\u043c \u00ab\u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u00bb. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0430 \u00ab\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0435 \u0432 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435 \u00ab\u0422\u043e\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u00ab\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0416\u043c\u0435\u043c \u00ab\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c\u00bb.<br \/> \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0438 \u00ab\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\u00bb \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b, \u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u044b. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 <a href=\"#Section1item22\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430 (22) \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 I<\/a>. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb \u2192 \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p> \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 148\u2013154. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u00bb \u2192 \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0429\u0435\u043b\u0447\u043e\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438 (\u00ab\u041f\u041a\u041b\u00bb) \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u2192 \u00ab\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0448\u0438\u043c\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044f\u00bb \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c 607Ah \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u00abTarget position \/ \u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p> \u0412 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c 607Ah: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abTarget position\u00bb \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 10. \u042d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043d\u044b \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432.<br \/> \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abTarget position\u00bb \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438 (\u00ab\u041b\u041a\u041c\u00bb) \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 607Ah \u0438 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p> \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b. \u0416\u043c\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u043e\u043a \u00ab\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b\u00bb \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0417\u0430\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 6064h \u00ab\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 6040h \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u00bb \u0438 6041h \u00ab\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u00bb \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section1Item19\" id=\" Section1Item19\"><\/a><\/p>\n<ol start=\"19\">\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 6040h \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u00bb. \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 6040h \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0431\u0438\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0439. \u041f\u043e\u0434 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 91\u201393. <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p> \u0416\u043c\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u043e\u043a \u00ab\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u00bb \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0442\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p> \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 607Ah \u00ab\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438\u00bb \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b, \u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 6064h \u00ab\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438\u00bb \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c 10. \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u00bb 6040h \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c 15, \u0430 \u00ab\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u00bb 6041h \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c 1591. \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 6041h, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 94\u201396 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (19) \u0438 (20). \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u044b: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 \u0436\u043c\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043d\u043e \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u2192 \u00ab\u0422\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u2192 &lt;100ms | 500ms | 1000ms&gt;: <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p> \u041d\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c 60FDh \u00ab\u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b\u00bb. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>]  \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 85 \u0438 115. <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 CAN.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section1item22\" id=\"Section1item22\"><\/a><\/p>\n<p>1010h_01h = 0x65766173 \u2192 \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<br \/> 1011h_01h = 0x64616F6C \u2192 \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430.|<br \/> 6040h_00h = 0x4000 \u2192 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0431\u0438\u0442 \u211614. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 91\u201393.<br \/> 6040h_00h = 0x80 \u2192 \u0421\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0431\u0438\u0442 \u21167. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 91\u201393.<\/p>\n<p>607Ah \u2192 \u00ab\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438\u00bb<br \/> 6064h \u2192 \u00ab\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438\u00bb<br \/> 60FDh \u2192 \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438\u00bb<\/p>\n<p>\u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b 5.1.3, \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 91\u201393:<br \/> 6040h \u2192 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u00bb<\/p>\n<p>\u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b 5.1.4, \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 94\u201396:<br \/> 6041h \u2192 \u00ab\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u00bb<\/p>\n<p>\u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 12 \u0438 56:<br \/> 2045h \u2192 \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c CAN\u2013\u0448\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] , \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b 4.7, \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b 65\u201383.<br \/> \u041c\u0435\u043d\u044e \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00bb \u2192 \u00abBEMF compensation\u00bb:<br \/> 6510h_0Ah \u2192 VM_KVAL_HOLD<br \/> 6510h_0Bh \u2192 VM_KVAL_RUN<br \/> 6510h_0Ch \u2192 VM_KVAL_ACC<br \/> 6510h_0Dh \u2192 VM_KVAL_DEC<br \/> 6510h_0Eh \u2192 VM_INT_SPEED<br \/> 6510h_0Fh \u2192 VM_ST_SLP<br \/> 6510h_10h \u2192 VM_FN_SLP_ACC<br \/> 6510h_11h \u2192 VM_FN_SLP_DEC<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432:<br \/> 6093h_01h \u2192 Position_factor_Numerator. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 42.<br \/> 6093h_02h \u2192 Position_factor_Divisor. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 42.<br \/> 6095h_01h \u2192 Velocity_factor_Numerator. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 45.<br \/> 6095h_02h \u2192 Velocity_factor_Divisor. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 45.<br \/> 6097h_01h \u2192 Acceleration_factor_Numerator. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 48.<br \/> 6097h_02h \u2192 Acceleration_factor_Divisor. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 48.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0435:<br \/> 6098h_00h = 17 \u2192 Homing_method. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 100.<br \/> \u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442:<br \/> 607Ch_00h = 0 \u2192 Home_offset. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 99.<br \/> \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:<br \/> 6060h_00h = 6 \u2192 Modes_of_operation. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e [<a href=\"#item06\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>], \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 97.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u043a\u043d\u043e \u00ab\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb \u2192 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u2192 \u00ab\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u00bb \u2192 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u00ab\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c\u00bb \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 17 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"Section2\" id=\"Section2\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b II: \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00abCANMon\u00bb \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430<\/h2>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-468904","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/468904","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=468904"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/468904\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=468904"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=468904"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=468904"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}