{"id":469894,"date":"2025-08-07T09:00:13","date_gmt":"2025-08-07T09:00:13","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=469894"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=469894","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c 400-\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0443\u0437 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438: AMR \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0443\u0440\u0433\u0438\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0437\u0435\u0442 400 \u0442\u043e\u043d\u043d \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0438\u0431\u0430 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u043d\u0430 5 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432? \u0417\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 (AMR) \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0443\u0440\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0439 \u043c\u044b \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438 \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u043a\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a10\/092\/33a\/a1009233ad2dc5b0e8d771fd3ec2c356.jpeg\" alt=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 - \u043d\u043e\u0443-\u0445\u0430\u0443 \u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438.\" title=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 - \u043d\u043e\u0443-\u0445\u0430\u0443 \u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438.\" width=\"1200\" height=\"800\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a10\/092\/33a\/a1009233ad2dc5b0e8d771fd3ec2c356.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a10\/092\/33a\/a1009233ad2dc5b0e8d771fd3ec2c356.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 &#8212; \u043d\u043e\u0443-\u0445\u0430\u0443 \u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439<\/h2>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 AMR \u0434\u043b\u044f \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0443\u0448\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435: \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 200-300 \u0442\u043e\u043d\u043d, \u0438 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043b\u0438\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 3-5 \u0441\u043c, \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 SLAM-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0434\u043e 50-70 \u0441\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0430 \u2014 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f &#171;\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e&#187; \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0438\u0430\u0441\u043a\u043e: \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f. \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u2014 3D-\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 Velodyne VLS-128 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 200\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u00b13\u0441\u043c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439. Graph-SLAM \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 g2o, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u2014 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442: \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 AMR, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443, \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 10 \u043a\u043c\u00b2. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a? \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 &#171;\u043a\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f&#187; \u043d\u0430 5 \u0441\u043c \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0448\u0430 \u0438\u0437 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. Dynamic Window Approach (DWA) \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 0.5 \u043c\/\u0441\u00b2 \u2014 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/102\/d4c\/f9a\/102d4cf9aa9411601c87737eda7ad4f6.jpeg\" alt=\"\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 400 \u0442\u043e\u043d\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0446\u0435\u0445\u0430\u043c, \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u043c \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.\" title=\"\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 400 \u0442\u043e\u043d\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0446\u0435\u0445\u0430\u043c, \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u043c \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.\" width=\"1200\" height=\"800\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/102\/d4c\/f9a\/102d4cf9aa9411601c87737eda7ad4f6.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/102\/d4c\/f9a\/102d4cf9aa9411601c87737eda7ad4f6.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 400 \u0442\u043e\u043d\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0446\u0435\u0445\u0430\u043c, \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u043c \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h2>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u0442\u043e\u043d\u043d, \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 safety-rated \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 SIL2\/PLd, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0437\u043e\u043d\u044b: \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e (3\u043c), \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e (1.5\u043c) \u0438 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u0443\u044e (0.5\u043c). \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 200 \u043c\u0441, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 5-7 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0423\u0417\u0418-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u044e\u0442 QR-\u043a\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 Safety PLC \u0441 watchdog-\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 100 \u043c\u0441. \u041a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430 \u0441 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041b\u0438\u0442\u0438\u0439-\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e-\u0444\u043e\u0441\u0444\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b (LiFePO4) 200-400 \u043a\u0412\u0442\u00b7\u0447 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 8-12 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 50 \u043a\u0412\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u0445\u0430\u0445 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u044b\u043b\u044c\u044e \u2014 \u0423\u0417\u0418-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u043c \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/245\/70c\/832\/24570c8326902a16b4045249023ebf27.jpeg\" alt=\"\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u00ab\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f\u00bb \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0440\u0447\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.\" title=\"\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u00ab\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f\u00bb \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0440\u0447\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.\" width=\"1200\" height=\"800\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/245\/70c\/832\/24570c8326902a16b4045249023ebf27.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/245\/70c\/832\/24570c8326902a16b4045249023ebf27.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u00ab\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f\u00bb \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0440\u0447\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u0440\u043f\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438<\/h2>\n<p>REST API \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f. \u0422\u0438\u043f\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438\/\u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b: OPC UA \u0434\u043b\u044f SCADA-\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, Modbus TCP \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, MQTT \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, Profinet \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0438\u0445 ERP \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 API \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e. \u0422\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f proof-of-concept<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u0443\u044e PoC-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 2-3 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043f\u043e\u043c\u0435\u0445. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0445\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0436 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u0441\u043f\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a.<\/p>\n<p>\u041f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 4-6 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0435 200-500\u043c \u0441 2-3 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438\/\u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 Wi-Fi 6, \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437\u044b 50-200 \u0442\u043e\u043d\u043d \u0432 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f 8-12 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430, ROI-\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0443\u0440\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0443\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432 20-40 \u0442\u043e\u043d\u043d \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u043c. \u0422\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 50 \u0442\u043e\u043d\u043d \u0441\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u043c. \u0417\u0430 6 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 35%, \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 60%, \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043e 6 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u0432, \u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 14 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u043e 100 \u0442\u043e\u043d\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u043d\u0430 25%, \u043c\u0435\u0436\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 45 \u0434\u043e 15 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u0440\u0430\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0435\u043b\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6b3\/719\/187\/6b3719187fdc827ec79456acd5903c33.jpeg\" alt=\"\u0422\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 24\/7, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b.\" title=\"\u0422\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 24\/7, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b.\" width=\"1200\" height=\"800\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/6b3\/719\/187\/6b3719187fdc827ec79456acd5903c33.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6b3\/719\/187\/6b3719187fdc827ec79456acd5903c33.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 24\/7, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 SLAM \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u043c, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 IP67.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u043c\u0438 ERP \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430, \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, web-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0412\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 ML-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f: \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430\u043c\u0438, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439. \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0430\u043d\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439. ROI \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 12-18 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0430\u0439\u0442\u044b: SLAM \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430 \u2014 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 PoC \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/934834\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/934834\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0437\u0435\u0442 400 \u0442\u043e\u043d\u043d \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0438\u0431\u0430 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u043d\u0430 5 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432? \u0417\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 (AMR) \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0443\u0440\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0439 \u043c\u044b \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438 \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u043a\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 &#8212; \u043d\u043e\u0443-\u0445\u0430\u0443 \u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439<\/h2>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 AMR \u0434\u043b\u044f \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0443\u0448\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435: \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 200-300 \u0442\u043e\u043d\u043d, \u0438 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043b\u0438\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 3-5 \u0441\u043c, \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 SLAM-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0434\u043e 50-70 \u0441\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0430 \u2014 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f &#171;\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e&#187; \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0438\u0430\u0441\u043a\u043e: \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f. \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u2014 3D-\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 Velodyne VLS-128 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 200\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u00b13\u0441\u043c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439. Graph-SLAM \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 g2o, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u2014 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442: \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 AMR, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443, \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 10 \u043a\u043c\u00b2. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a? \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 &#171;\u043a\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f&#187; \u043d\u0430 5 \u0441\u043c \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0448\u0430 \u0438\u0437 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. Dynamic Window Approach (DWA) \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 0.5 \u043c\/\u0441\u00b2 \u2014 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 400 \u0442\u043e\u043d\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0446\u0435\u0445\u0430\u043c, \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u043c \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h2>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u0442\u043e\u043d\u043d, \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 safety-rated \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 SIL2\/PLd, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0437\u043e\u043d\u044b: \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e (3\u043c), \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e (1.5\u043c) \u0438 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u0443\u044e (0.5\u043c). \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 200 \u043c\u0441, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 5-7 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0423\u0417\u0418-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u044e\u0442 QR-\u043a\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 Safety PLC \u0441 watchdog-\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 100 \u043c\u0441. \u041a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430 \u0441 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041b\u0438\u0442\u0438\u0439-\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e-\u0444\u043e\u0441\u0444\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b (LiFePO4) 200-400 \u043a\u0412\u0442\u00b7\u0447 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 8-12 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 50 \u043a\u0412\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u0445\u0430\u0445 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u044b\u043b\u044c\u044e \u2014 \u0423\u0417\u0418-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u043c \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u00ab\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f\u00bb \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0440\u0447\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u0440\u043f\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438<\/h2>\n<p>REST API \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f. \u0422\u0438\u043f\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438\/\u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b: OPC UA \u0434\u043b\u044f SCADA-\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, Modbus TCP \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, MQTT \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, Profinet \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u043c. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0438\u0445 ERP \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 API \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e. \u0422\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f proof-of-concept<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u0443\u044e PoC-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 2-3 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043f\u043e\u043c\u0435\u0445. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0445\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0436 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u0441\u043f\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a.<\/p>\n<p>\u041f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 4-6 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0435 200-500\u043c \u0441 2-3 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438\/\u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 Wi-Fi 6, \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0437\u044b 50-200 \u0442\u043e\u043d\u043d \u0432 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f 8-12 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430, ROI-\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0443\u0440\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0443\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432 20-40 \u0442\u043e\u043d\u043d \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u043c. \u0422\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 50 \u0442\u043e\u043d\u043d \u0441\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u043c. \u0417\u0430 6 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 35%, \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 60%, \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043e 6 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u0432, \u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 14 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u043e 100 \u0442\u043e\u043d\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u043d\u0430 25%, \u043c\u0435\u0436\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 45 \u0434\u043e 15 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u0440\u0430\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0435\u043b\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0422\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 24\/7, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 SLAM \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u043e\u043c, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 IP67.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u043c\u0438 ERP \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430, \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, web-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0412\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 ML-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0438\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f: \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430\u043c\u0438, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439. \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0430\u043d\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439. ROI \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 12-18 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0430\u0439\u0442\u044b: SLAM \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430 \u2014 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 PoC \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/934834\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/934834\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-469894","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/469894","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=469894"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/469894\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=469894"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=469894"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=469894"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}