{"id":469967,"date":"2025-08-07T15:01:08","date_gmt":"2025-08-07T15:01:08","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=469967"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=469967","title":{"rendered":"<span>\u0418\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d53\/5d2\/f13\/d535d2f136deaaaa8c1747de36b0a3f9.png\" width=\"670\" height=\"384\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/d53\/5d2\/f13\/d535d2f136deaaaa8c1747de36b0a3f9.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d53\/5d2\/f13\/d535d2f136deaaaa8c1747de36b0a3f9.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u044b\u0448\u0438, \u0442\u0430\u0447\u043f\u0430\u0434\u044b, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>PAT9125<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c.<\/p>\n<p><strong>PAT9125<\/strong> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u00a0\u2014 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0430. \u041e\u043d \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u00a0\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f \u043c\u0435\u043b\u044c\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443.<\/p>\n<h2>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438:<\/h2>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0441\u0435\u0439: 2 (X \u0438 Y);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0434\u043e 1200 CPI (Counts Per Inch);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438: I2C \u0438 SPI;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432: \u0434\u043e 2300 FPS (\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435: \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1.2\u043c\u043c \u00b1  0.2\u043c\u043c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h2>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u00a0I2C \u0438 SPI\u00a0\u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u043c, \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u044f\u043c X \u0438 Y. \u042d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (CPI), \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, PAT9125\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u043b\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 STM32F103 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 I2C. <\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0fd\/3fe\/233\/0fd3fe233b14888afff2f26a5aad90cd.png\" alt=\"\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f PAT9125, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c +3.3\u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430  STM32F103\" title=\"\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f PAT9125, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c +3.3\u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430  STM32F103\" width=\"1050\" height=\"445\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/0fd\/3fe\/233\/0fd3fe233b14888afff2f26a5aad90cd.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0fd\/3fe\/233\/0fd3fe233b14888afff2f26a5aad90cd.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f PAT9125, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c +3.3\u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430  STM32F103<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td colspan=\"6\" data-colwidth=\"75,143,97,111,125,0\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"center\"><code>\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441<\/code> <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\"><code>\u0418\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\"><code>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435           <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x00    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\"><code>Product_ID1    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\"><code>RO    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\"><code>0x31    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\"><code>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 (\u0431\u0438\u0442\u044b [11:4])    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x01 <\/code>   <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Product_ID2    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x91    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0435 4 \u0431\u0438\u0442\u0430: \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 (PID [3:0])<br \/> \u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 4 \u0431\u0438\u0442\u0430: \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 (VID [3:0])    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x02   <\/code> <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Motion_Status    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x03    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Delta_X_Lo    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X, 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x04    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Delta_Y_Lo    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y, 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x05    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Operation_Mode    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0xA0    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x06    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Configuration    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x17    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x09    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Write_Protect    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x00    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x0A    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Sleep1    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x77    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0441\u043d\u0430 1    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x0B    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Sleep2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x10    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0441\u043d\u0430 2   <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x0D    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">RES_X    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x14    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (CPI) \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x0E    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">RES_Y    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x14    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (CPI) \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x12    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Delta_XY_Hi    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0421\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0435 4 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e X \u0438 Y \u0434\u043b\u044f 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430<br \/> X = {Hi[7:4], X_Lo}<br \/> Y = {Hi[3:0], Y_Lo}    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x14    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Shutter    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0418\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u0430 (LASER shutter)    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x17   <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Frame_Avg    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x19 <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Orientation    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x04    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0438\u043f\u0430    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h2>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 (\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f) PAT9125 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32F103. <\/h2>\n<h2>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432 CubeIDE<\/h2>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c I2C \u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>I2C Speed Mode: Standard Mode;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>I2C Speed Frequency(KHz): 100.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4ae\/7c0\/a52\/4ae7c0a52478ca77f8eb60c4bebc5c2c.png\" width=\"362\" height=\"518\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4ae\/7c0\/a52\/4ae7c0a52478ca77f8eb60c4bebc5c2c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4ae\/7c0\/a52\/4ae7c0a52478ca77f8eb60c4bebc5c2c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432<\/h2>\n<pre><code class=\"objectivec\">#define PAT9125_I2C_ADDR  (0x79&lt;&lt;1)  \/\/ \u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 ID_SEL = NC) (0x79&lt;&lt;1)  (0x73 &lt;&lt; 1) #define REG_PRODUCT_ID    0x00  \/\/ \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 #define REG_MOTION_BURST  0x02  \/\/ \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0420\u0435\u0436\u0438\u043c BURST \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f #define REG_DELTA_X_LO    0x03 \/\/ 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 #define REG_DELTA_Y_LO    0x04 \/\/ 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 #define REG_DELTA_XY_HI   0x12 \/\/ 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 #define REG_X_CPI         0x0D \/\/ \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 CPI \u043f\u043e X #define REG_Y_CPI         0x0E \/\/ \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 CPI \u043f\u043e Y #define NOISE_THRESHOLD_CM  0.01f  \/\/ \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0448\u0443\u043c\u0430 (1 \u043c\u043c)  #define CPI 700.0f  \/\/ \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (Counts Per Inch) 720 #define INCH_TO_MM 25.4f \/\/ 1 \u0434\u044e\u0439\u043c = 25.4 \u043c\u043c #define INCH_TO_CM 2.54f \/\/ 1 \u0434\u044e\u0439\u043c = 2.54 \u0441\u043c  #define USE_12BIT_FORMAT \/\/ 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442  #define I2C_RX_BUFFER_SIZE 16\/\/\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445  \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e 5 \u0431\u0430\u0439\u0442: [MOTION, Delta_X_LO, Delta_Y_LO, SQUAL, Delta_XY_HI] uint8_t i2c_rx_buffer[I2C_RX_BUFFER_SIZE]={0,};  int32_t total_x = 0; \/\/ \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e \u0445 int32_t total_y = 0; \/\/ \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e y int32_t motion_flag =0;  static uint16_t delta_x_lo =0; static uint16_t delta_y_lo =0; static uint16_t delta_xy_hi =0;  float delta_x_cm = 0.0f; \/\/\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e x \u0432 \u0441\u043c float delta_y_cm = 0.0f; \/\/\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e y \u0432 \u0441\u043c float flow_vel_x_cop_ab = 0.0f;\/\/\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e x \u0432 \u043c\u043c float flow_vel_y_cop_ab = 0.0f;\/\/\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e y \u0432 \u043c\u043c float beta_rad = 0.0f; \/\/\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445 <\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_Init<\/h2>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ID \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430; <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f CPI, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_SetCpi().<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code class=\"objectivec\">void PAT9125_Init() {      uint8_t product_id = PAT9125_ReadReg(REG_PRODUCT_ID);     if (product_id != 0x31) {  \/\/ \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 ID \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430     printf(\"%s\", message_test_1);     } else {     \/*      * \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0x7F (127) \u2248 500 CPI (\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435).            \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0xBC (188) \u2248 1000 CPI.            \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0xDE (222) \u2248 1500 CPI.            \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0xFF (255) \u2248 2000 CPI (\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435).*\/      PAT9125_SetCPI(0xBC);\/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e 1000 CPI     printf(\"%s\", message_test_2);     } }<\/code><\/pre>\n<h3>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_SetCPI<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 CPI \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b X[0x0D] \u0438 Y[0x0E], \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 PAT9125 \u043f\u043e I2C, (\u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e 1000 CPI, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e 0.0254 \u043c\u043c\/\u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442).<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">void PAT9125_SetCPI(uint16_t cpi_value){  uint8_t data[2]; \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c X-CPI data[0] = REG_X_CPI; data[1] = cpi_value; HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, data, 2, HAL_MAX_DELAY);  \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c Y-CPI data[0] = REG_Y_CPI; HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, data, 2, HAL_MAX_DELAY); }<\/code><\/pre>\n<h4>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_ReadReg<\/h4>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 PAT9125 \u043f\u043e I2C (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u0434.)).<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">uint8_t PAT9125_ReadReg(uint8_t reg) { uint8_t data = 0;\/\/ \u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 PAT9125_ReadReg     HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, &amp;reg, 1, HAL_MAX_DELAY);     HAL_I2C_Master_Receive(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, &amp;data, 1, HAL_MAX_DELAY);     return data; }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_WriteReg<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 value \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 reg \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 PAT9125, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 CPI-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">void PAT9125_WriteReg(uint8_t reg, uint8_t value) {     uint8_t data[2] = {reg, value};     HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, data, 2, HAL_MAX_DELAY); }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_ReadMotion<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c X \u0438 Y \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c Burst Read), \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 total_x, total_y, \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430). <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u044b: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0438 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c USE_12BIT<em>_<\/em>FORMAT), \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441(#define USE_12BIT_FORMAT), \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 12-\u0431\u0438\u0442, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0445 \u0438 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code class=\"objectivec\">void PAT9125_ReadMotion(int16_t *delta_x, int16_t *delta_y) {  uint8_t reg = REG_MOTION_BURST; \/\/ \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 BURST READ if (HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, &amp;reg, 1, HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK) { printf(\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 I2C!\\n\"); return; } \/\/ \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 5 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (MOTION, Delta_X_LO, Delta_Y_LO, SQUAL, Delta_XY_HI) if (HAL_I2C_Master_Receive(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, i2c_rx_buffer, I2C_RX_BUFFER_SIZE, HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK) { printf(\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 I2C!\\n\"); return; } delta_x_lo = i2c_rx_buffer[1];  \/\/ Delta_X (\u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442) delta_y_lo = i2c_rx_buffer[2];  \/\/ Delta_Y (\u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442) delta_xy_hi = i2c_rx_buffer[4]; \/\/ Delta_XY_Hi (\u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0435 4 \u0431\u0438\u0442\u0430 X \u0438 Y)  #ifdef USE_12BIT_FORMAT \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 delta_xy_hi = PAT9125_ReadReg(REG_DELTA_XY_HI); \/\/ \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f *delta_x = (int16_t)(((delta_xy_hi &amp; 0xF0) &lt;&lt; 4) | delta_x_lo); *delta_y = (int16_t)(((delta_xy_hi &amp; 0x0F) &lt;&lt; 8) | delta_y_lo);  \/\/ \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435) if (*delta_x &amp; 0x0800) *delta_x |= 0xF000; if (*delta_y &amp; 0x0800) *delta_y |= 0xF000; #else \/\/ 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e) *delta_x = (int8_t)delta_x_lo; *delta_y = (int8_t)delta_y_lo; #endif  total_x += *delta_x; total_y += *delta_y; UpdateTotalDistance(total_x,total_y); }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 ProcessMotionData<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_ReadMotion, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e UART. <\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">void ProcessMotionData(void) { HAL_Delay(1);\/\/\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b HAL_GetTick() \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043d\u043e\u043b\u044c uint32_t ms = HAL_GetTick();  PAT9125_ReadMotion(&amp;dx, &amp;dy);    \/** \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 PAT9125_ReadMotion    *   total_x - \u041e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e x    *   total_y - \u041e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e y    *   delta_x_cm - \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e x \u0432 \u0441\u043c    *   delta_x_cm - \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e y \u0432 \u0441\u043c    *   total_distance_cm - \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043c    *\/  \/\/-------------\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f CartScan--------------- float time_sec = ms\/1000.0f;\/\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b  flow_vel_x_cop_ab = delta_x_cm * 10.0f; flow_vel_y_cop_ab = delta_y_cm * 10.0f;  position_x_m_cop_long =  (long)roundf(flow_vel_x_cop_ab); position_y_m_cop_long =  (long)roundf(flow_vel_y_cop_ab);  total_path_m_cop = total_distance_cm*10.0f; total_path_m_cop_long = (long)roundf(total_path_m_cop);  beta_rad = calculateBetaRadians(delta_x_cm, delta_y_cm)*10.0f;\/\/\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445 }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434  UpdateTotalDistance<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c total_distance_cm<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">void UpdateTotalDistance(int32_t delta_x, int32_t delta_y) {  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c X \u0438 Y \u0432 \u0441\u043c delta_x_cm =  convert_to_cm(delta_x, CPI); delta_y_cm =  convert_to_cm(delta_y, CPI);  \/\/ \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u0448\u0443\u043c (\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f) if (fabsf(delta_x_cm) &lt; NOISE_THRESHOLD_CM) delta_x_cm = 0; if (fabsf(delta_y_cm) &lt; NOISE_THRESHOLD_CM) delta_y_cm = 0;  \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 bool is_moving = (delta_x != last_delta_x || delta_y != last_delta_y);  \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c (\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f) if (is_moving) { float delta_distance = sqrtf(delta_x_cm * delta_x_cm + delta_y_cm * delta_y_cm); total_distance_cm += delta_distance\/720.0f; }  last_delta_x = delta_x; last_delta_y = delta_y; }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 convert_to_cm<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 CPI<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">float convert_to_cm(int32_t delta, float cpi) {     return (float)delta * INCH_TO_CM \/ cpi; }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 calculateBetaRadians<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c X \u0438 Y<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">float calculateBetaRadians(float flow_vel_x, float flow_vel_y) { return atan2(flow_vel_y, flow_vel_x); \/\/ \u0423\u0433\u043e\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445 }<\/code><\/pre>\n<h2>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434<\/h2>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 while.<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">void proj_main() { HAL_Delay(1);\/\/\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b HAL_GetTick() \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043d\u043e\u043b\u044c  PAT9125_Init();  while (1){   ProcessMotionData(); }\/\/while (1) }<\/code><\/pre>\n<h2>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 <\/h2>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 + \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 PAT9125, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438; <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b (\u0441\u043c, \u043c\u043c, \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u044b); <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p>\u0412\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, PAT9125\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0447\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043d \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<\/blockquote>\n<hr\/>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0412\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439, \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0412\u0430\u0441 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0432\u0438\u0434\u0430\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u2013 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u0435\u043d \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439  \u0422\u0413-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b: <a href=\"https:\/\/t.me\/ChipCraft\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/t.me\/ChipCraft<\/a>. <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935020\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935020\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u044b\u0448\u0438, \u0442\u0430\u0447\u043f\u0430\u0434\u044b, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>PAT9125<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c.<\/p>\n<p><strong>PAT9125<\/strong> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u00a0\u2014 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0430. \u041e\u043d \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u00a0\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f \u043c\u0435\u043b\u044c\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443.<\/p>\n<h2>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438:<\/h2>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0441\u0435\u0439: 2 (X \u0438 Y);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0434\u043e 1200 CPI (Counts Per Inch);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438: I2C \u0438 SPI;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432: \u0434\u043e 2300 FPS (\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435: \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1.2\u043c\u043c \u00b1  0.2\u043c\u043c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h2>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u00a0I2C \u0438 SPI\u00a0\u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u043c, \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u044f\u043c X \u0438 Y. \u042d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (CPI), \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, PAT9125\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u043b\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 STM32F103 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 I2C. <\/h2>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f PAT9125, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c +3.3\u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430  STM32F103<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td colspan=\"6\" data-colwidth=\"75,143,97,111,125,0\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"center\"><code>\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441<\/code> <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\"><code>\u0418\u043c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\"><code>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435           <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x00    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\"><code>Product_ID1    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\"><code>RO    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\"><code>0x31    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\"><code>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 (\u0431\u0438\u0442\u044b [11:4])    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x01 <\/code>   <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Product_ID2    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x91    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0435 4 \u0431\u0438\u0442\u0430: \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 (PID [3:0])<br \/> \u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 4 \u0431\u0438\u0442\u0430: \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 (VID [3:0])    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x02   <\/code> <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Motion_Status    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x03    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Delta_X_Lo    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X, 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x04    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Delta_Y_Lo    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y, 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x05    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Operation_Mode    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0xA0    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x06    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Configuration    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x17    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x09    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Write_Protect    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x00    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x0A    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Sleep1    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x77    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0441\u043d\u0430 1    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x0B    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Sleep2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x10    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0441\u043d\u0430 2   <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x0D    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">RES_X    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x14    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (CPI) \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x0E    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">RES_Y    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x14    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (CPI) \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x12    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Delta_XY_Hi    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0421\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0435 4 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e X \u0438 Y \u0434\u043b\u044f 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430<br \/> X = {Hi[7:4], X_Lo}<br \/> Y = {Hi[3:0], Y_Lo}    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x14    <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Shutter    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0418\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u0430 (LASER shutter)    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x17   <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Frame_Avg    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">RO    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0<\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"75\" width=\"75\">\n<p align=\"left\"><code>0x19 <\/code><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"143\" width=\"143\">\n<p align=\"left\">Orientation    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"97\" width=\"97\">\n<p align=\"left\">R\/W    <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"111\" width=\"111\">\n<p align=\"left\">0x04    <\/p>\n<\/td>\n<td colspan=\"2\" data-colwidth=\"125,0\" width=\"125\">\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0438\u043f\u0430    <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h2>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 (\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f) PAT9125 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32F103. <\/h2>\n<h2>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432 CubeIDE<\/h2>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c I2C \u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>I2C Speed Mode: Standard Mode;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>I2C Speed Frequency(KHz): 100.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<h2>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432<\/h2>\n<pre><code class=\"objectivec\">#define PAT9125_I2C_ADDR  (0x79&lt;&lt;1)  \/\/ \u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 ID_SEL = NC) (0x79&lt;&lt;1)  (0x73 &lt;&lt; 1) #define REG_PRODUCT_ID    0x00  \/\/ \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430 #define REG_MOTION_BURST  0x02  \/\/ \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0420\u0435\u0436\u0438\u043c BURST \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f #define REG_DELTA_X_LO    0x03 \/\/ 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 #define REG_DELTA_Y_LO    0x04 \/\/ 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 #define REG_DELTA_XY_HI   0x12 \/\/ 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 #define REG_X_CPI         0x0D \/\/ \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 CPI \u043f\u043e X #define REG_Y_CPI         0x0E \/\/ \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 CPI \u043f\u043e Y #define NOISE_THRESHOLD_CM  0.01f  \/\/ \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0448\u0443\u043c\u0430 (1 \u043c\u043c)  #define CPI 700.0f  \/\/ \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (Counts Per Inch) 720 #define INCH_TO_MM 25.4f \/\/ 1 \u0434\u044e\u0439\u043c = 25.4 \u043c\u043c #define INCH_TO_CM 2.54f \/\/ 1 \u0434\u044e\u0439\u043c = 2.54 \u0441\u043c  #define USE_12BIT_FORMAT \/\/ 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442  #define I2C_RX_BUFFER_SIZE 16\/\/\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445  \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e 5 \u0431\u0430\u0439\u0442: [MOTION, Delta_X_LO, Delta_Y_LO, SQUAL, Delta_XY_HI] uint8_t i2c_rx_buffer[I2C_RX_BUFFER_SIZE]={0,};  int32_t total_x = 0; \/\/ \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e \u0445 int32_t total_y = 0; \/\/ \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e y int32_t motion_flag =0;  static uint16_t delta_x_lo =0; static uint16_t delta_y_lo =0; static uint16_t delta_xy_hi =0;  float delta_x_cm = 0.0f; \/\/\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e x \u0432 \u0441\u043c float delta_y_cm = 0.0f; \/\/\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e y \u0432 \u0441\u043c float flow_vel_x_cop_ab = 0.0f;\/\/\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e x \u0432 \u043c\u043c float flow_vel_y_cop_ab = 0.0f;\/\/\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e y \u0432 \u043c\u043c float beta_rad = 0.0f; \/\/\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445 <\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_Init<\/h2>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ID \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430; <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f CPI, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_SetCpi().<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code class=\"objectivec\">void PAT9125_Init() {      uint8_t product_id = PAT9125_ReadReg(REG_PRODUCT_ID);     if (product_id != 0x31) {  \/\/ \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 ID \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430     printf(\"%s\", message_test_1);     } else {     \/*      * \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0x7F (127) \u2248 500 CPI (\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435).            \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0xBC (188) \u2248 1000 CPI.            \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0xDE (222) \u2248 1500 CPI.            \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0xFF (255) \u2248 2000 CPI (\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435).*\/      PAT9125_SetCPI(0xBC);\/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e 1000 CPI     printf(\"%s\", message_test_2);     } }<\/code><\/pre>\n<h3>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_SetCPI<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 CPI \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b X[0x0D] \u0438 Y[0x0E], \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 PAT9125 \u043f\u043e I2C, (\u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e 1000 CPI, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e 0.0254 \u043c\u043c\/\u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442).<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">void PAT9125_SetCPI(uint16_t cpi_value){  uint8_t data[2]; \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c X-CPI data[0] = REG_X_CPI; data[1] = cpi_value; HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, data, 2, HAL_MAX_DELAY);  \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c Y-CPI data[0] = REG_Y_CPI; HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, data, 2, HAL_MAX_DELAY); }<\/code><\/pre>\n<h4>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_ReadReg<\/h4>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 PAT9125 \u043f\u043e I2C (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u0434.)).<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">uint8_t PAT9125_ReadReg(uint8_t reg) { uint8_t data = 0;\/\/ \u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 PAT9125_ReadReg     HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, &amp;reg, 1, HAL_MAX_DELAY);     HAL_I2C_Master_Receive(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, &amp;data, 1, HAL_MAX_DELAY);     return data; }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_WriteReg<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 value \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 reg \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 PAT9125, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 CPI-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">void PAT9125_WriteReg(uint8_t reg, uint8_t value) {     uint8_t data[2] = {reg, value};     HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, data, 2, HAL_MAX_DELAY); }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_ReadMotion<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c X \u0438 Y \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c Burst Read), \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 total_x, total_y, \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430). <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u044b: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0438 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c USE_12BIT<em>_<\/em>FORMAT), \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441(#define USE_12BIT_FORMAT), \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 12-\u0431\u0438\u0442, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0445 \u0438 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<pre><code class=\"objectivec\">void PAT9125_ReadMotion(int16_t *delta_x, int16_t *delta_y) {  uint8_t reg = REG_MOTION_BURST; \/\/ \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 BURST READ if (HAL_I2C_Master_Transmit(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, &amp;reg, 1, HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK) { printf(\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 I2C!\\n\"); return; } \/\/ \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 5 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (MOTION, Delta_X_LO, Delta_Y_LO, SQUAL, Delta_XY_HI) if (HAL_I2C_Master_Receive(&amp;hi2c1, PAT9125_I2C_ADDR, i2c_rx_buffer, I2C_RX_BUFFER_SIZE, HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK) { printf(\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430 I2C!\\n\"); return; } delta_x_lo = i2c_rx_buffer[1];  \/\/ Delta_X (\u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442) delta_y_lo = i2c_rx_buffer[2];  \/\/ Delta_Y (\u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442) delta_xy_hi = i2c_rx_buffer[4]; \/\/ Delta_XY_Hi (\u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0435 4 \u0431\u0438\u0442\u0430 X \u0438 Y)  #ifdef USE_12BIT_FORMAT \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 delta_xy_hi = PAT9125_ReadReg(REG_DELTA_XY_HI); \/\/ \u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f *delta_x = (int16_t)(((delta_xy_hi &amp; 0xF0) &lt;&lt; 4) | delta_x_lo); *delta_y = (int16_t)(((delta_xy_hi &amp; 0x0F) &lt;&lt; 8) | delta_y_lo);  \/\/ \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435) if (*delta_x &amp; 0x0800) *delta_x |= 0xF000; if (*delta_y &amp; 0x0800) *delta_y |= 0xF000; #else \/\/ 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e) *delta_x = (int8_t)delta_x_lo; *delta_y = (int8_t)delta_y_lo; #endif  total_x += *delta_x; total_y += *delta_y; UpdateTotalDistance(total_x,total_y); }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 ProcessMotionData<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 PAT9125_ReadMotion, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e UART. <\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">void ProcessMotionData(void) { HAL_Delay(1);\/\/\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b HAL_GetTick() \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043d\u043e\u043b\u044c uint32_t ms = HAL_GetTick();  PAT9125_ReadMotion(&amp;dx, &amp;dy);    \/** \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 PAT9125_ReadMotion    *   total_x - \u041e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e x    *   total_y - \u041e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e y    *   delta_x_cm - \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e x \u0432 \u0441\u043c    *   delta_x_cm - \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e y \u0432 \u0441\u043c    *   total_distance_cm - \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043c    *\/  \/\/-------------\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f CartScan--------------- float time_sec = ms\/1000.0f;\/\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b  flow_vel_x_cop_ab = delta_x_cm * 10.0f; flow_vel_y_cop_ab = delta_y_cm * 10.0f;  position_x_m_cop_long =  (long)roundf(flow_vel_x_cop_ab); position_y_m_cop_long =  (long)roundf(flow_vel_y_cop_ab);  total_path_m_cop = total_distance_cm*10.0f; total_path_m_cop_long = (long)roundf(total_path_m_cop);  beta_rad = calculateBetaRadians(delta_x_cm, delta_y_cm)*10.0f;\/\/\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445 }<\/code><\/pre>\n<h2>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434  UpdateTotalDistance<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c total_distance_cm<\/p>\n<pre><code class=\"objectivec\">void UpdateTotalDistance(int32_t delta_x, int32_t delta_y) {  \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c X \u0438 Y \u0432 \u0441\u043c delta_x_cm =  convert_to_cm(delta_x, CPI); delta_y_cm =  convert_to_cm(delta_y, CPI);  \/\/ \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u0448\u0443\u043c (\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f) if (fabsf(delta_x_cm) &lt; NOISE_THRESHOLD_CM)<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-469967","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/469967","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=469967"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/469967\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=469967"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=469967"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=469967"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}