{"id":469978,"date":"2025-08-07T15:01:26","date_gmt":"2025-08-07T15:01:26","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=469978"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=469978","title":{"rendered":"<span>\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u0410 \u0434\u043e \u042f: \u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 HAL<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439. \u0417\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b, \u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e. OSdev \u0431\u044b\u043b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u043c \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c.<\/p>\n<hr\/>\n<h2>\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d Hello from my OS, \u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0434\u0435\u043b\u0443 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c &#8212; \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 Hello World, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/wiki.osdev.org\/Bare_Bones\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u043e Bare Bones<\/a>. \u0427\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u0438?<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c &#8212; \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u041e\u0421 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b &#8212; \u0432\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e-\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 (HAL);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 &#8212; \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432 Bare Bones, \u043c\u044b \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043c \u0438\u043c \u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u0438 IPC.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#8212; \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0423 \u041b\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0422\u043e\u0440\u0432\u0430\u043b\u044c\u0434\u0441\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f Linux 0.0.1 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0433\u043e\u0434, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441 x86, \u0430 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435: \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 Adruino \u0441 AVR \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443. \u041a \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a, \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c GDT \u0438 IDT, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 main(), \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435. \u0414\u0430, \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 Hello World. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e &#8212; \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c HAL \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 Bare Bones, \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u0442\u044c. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h2>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 &#8212; \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u041e\u0421 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0411\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435, \u043a\u0430\u043a DOS, \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435, \u043a\u0430\u043a Linux, \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u0430\u043a Bare Bones \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u042d\u043d\u0438\u0433\u043c\u044b, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430 \u0421\u0438.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef uint8_t Byte; typedef int64_t Address; typedef int64_t Size; typedef int64_t Tick;  typedef struct { Size size; Address top; Address base; Address limit; } Stack;  typedef int64_t TaskID; typedef int8_t TaskPriority; typedef uint16_t TaskFlags; typedef uint16_t TaskResult;  typedef enum { REI_TASK_READY = 0, REI_TASK_RUNNING, } TaskState;  typedef TaskResult (*TaskEntry)();  typedef struct task_t { struct task_t * next;  \/\/ \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 struct task_t * parent;  \/\/ \u0442\u043e \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0432 Linux TaskID id;  \/\/ \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 PID TaskState state;  \/\/ \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 TaskPriority priority;  \/\/ \u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f TaskFlags flags;  \/\/ \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f Tick ticks_left;  \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u043f\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 Stack stack;  \/\/ \u0443 \u043d\u0430\u0441 - \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043d \u0441\u0432\u043e\u0439 TaskEntry entry;  \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 main() \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Address saved_pc;  \/\/ \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c Byte saved_sreg;  \/\/ \u0442\u043e\u0436\u0435 uint64_t n_children; struct task_t ** children;  \/\/ \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 } Task; <\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0435\u0451 <a href=\"https:\/\/github.com\/torvalds\/linux\/blob\/6e64f4580381e32c06ee146ca807c555b8f73e24\/include\/linux\/sched.h#L818\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0432 Linux<\/a>, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 1.7KB. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0440\u043e, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u043c\u043e\u043f\u043e\u043c\u0440\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439? \u0415\u0451, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. \u042d\u0442\u0438\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u043c\u0441\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define REI_MAX_TASKS 8  extern ReiCore rei_core;  bool rei_task_create(Task * parent, Stack * stack, TaskEntry entry) { if (rei_core.next_task_id &gt;= REI_MAX_TASKS) { return false; }  TaskID id = rei_core.next_task_id++; Task * task = &amp;rei_core.tasks[id]; ++rei_core.n_tasks;  task-&gt;next          = NULL; task-&gt;parent        = parent; task-&gt;id            = id; task-&gt;state         = REI_TASK_READY; task-&gt;priority      = 0; task-&gt;flags         = 0; task-&gt;ticks_left    = 0; task-&gt;stack         = *stack; task-&gt;entry         = entry; task-&gt;n_children    = 0; task-&gt;children      = NULL;  if (!rei_core.hal.init_context(task)) { return false; }  rei_scheduler_add(task);  return true; } <\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 8, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f AVR \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c ATmega32U4, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 &#171;\u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u044b&#187;, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 2.5KB SRAM. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 11 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438, \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043c\u044b, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0435\u0442. \u0425\u043e\u0442\u044c Adruino \u0438 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0430\u043b\u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>malloc<\/code> \u0438 <code>new<\/code>, \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e-\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u0430\u044f, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c: \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0443\u0447\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 OSdev &#8212; \u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u0436.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 rei_core. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 kernel? \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: kernel \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043d\u043e\u043b\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0451. \u041d\u0430\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f core. \u041d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 core \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef int64_t Frequency;  typedef void (*TickHandler)();  typedef struct { Frequency interval; TickHandler handler; } Timer;  typedef struct { Task * current_task; Task * ready_head; Task * ready_tail; } Scheduler;  typedef struct { HAL hal;  \/\/ Hardware Abstraction Layer - \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e-\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 Task tasks[REI_MAX_TASKS];  \/\/ \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 TaskID n_tasks; TaskID next_task_id;  \/\/ \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 ID Timer timer;  \/\/  \u0430 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 - \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 Scheduler scheduler;  \/\/ \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 } ReiCore;  static Task rei_tasks[REI_MAX_TASKS];  ReiCore rei_core = { .hal = {0}, .tasks = rei_tasks, }; <\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0442\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. \u0421 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440. \u0418 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0438\u0442\u0435, \u044f \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435: HAL. \u042d\u0442\u043e &#8212; \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439, \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0431\u0440\u0443\u0442\u0438\u043d. \u041e\u043d \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct { bool (*init)();     bool (*init_context)(Task * task); bool (*init_timer)(Frequency interval); void (*switch_task)(Task * old_task, Task * new_task); void (*enable_irqs)(); void (*disable_irqs)(); void (*on_tick)(IRQHandler isr); void (*halt)(); } HAL; <\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438\u0437 C++, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u043a\u0430\u043f\u0441\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">bool rei_core_init(HAL hal, Frequency timer_interval) { rei_core.hal = hal;  if (!rei_core.hal.init()) { return false; }  rei_core.hal.on_tick(rei_core_tick); if (!rei_core.hal.init_timer(timer_interval)) { return false; }  return true; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0438 \u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f AVR. \u0414\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0446\u044b\u0433\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u044b \u0438\u0437 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d, \u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;avr\/io.h&gt; #include &lt;avr\/interrupt.h&gt;  extern ReiCore rei_core;  \/* \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 - \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435. *\/  inline static void hal_enable_irqs() { sei(); }  inline static void hal_disable_irqs() { cli(); }  \/* \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. *\/  static bool hal_init() { cli(); return true; } <\/code><\/pre>\n<p> \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 &#8212; \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<br \/> \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0451 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f, \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0438\u043c\u0435\u043d\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a,<br \/> \u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e: \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b, \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435<br \/> \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 &#8212; HAL \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0410\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0448\u043d\u044b\u0435<br \/> \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b<br \/> \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0427\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c? \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0451 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 PC. \u0418\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a. \u0412\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d <code>limit<\/code> \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 <code>rei_core.hal.init_context(task)<\/code> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c <code>false<\/code> &#8212; \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043e\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0430 \u0435\u0451 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043e\u043c \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 HAL \u0434\u043b\u044f AVR \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0439\u0442, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 SREG &#8212; \u0444\u043b\u0430\u0433\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 &#8212; \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b R0-R31, \u043e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c, \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438, SREG &#8212; \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <code>0b10000000<\/code> (\u0444\u043b\u0430\u0433 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d), \u0430 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0443\u043d\u0443\u0442\u044c \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 entry, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define CONTEXT_SIZE 35  static bool hal_init_context(Task * task) { if (task-&gt;stack.size &lt; CONTEXT_SIZE) { return false; }  Byte * sp = (Byte*) task-&gt;stack.base + task-&gt;stack.size;  \/\/ Build stack frame: [R31..R0][SREG][PC]  \/\/ PC sp -= 2; uint16_t pc = (Address) task-&gt;entry; sp[1] = (Byte) (pc &amp; 0xFF); sp[0] = (Byte) (pc &gt;&gt; 8);  \/\/ SREG --sp; *sp = 0x80;  \/\/ R0..R31 sp -= 32; memset(sp, 0, 32);  task-&gt;stack.top = (Address) sp; task-&gt;stack.limit = (Address) task-&gt;stack.base + CONTEXT_SIZE;  return true; } <\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043a\u043b\u0430\u0434\u0451\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 PC \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435: \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e AVR &#8212; \u044d\u0442\u043e little endian, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c &#8212; \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u044f\u0434\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">inline static void rei_save_context(Task * task) { const Byte * sp = (Byte*) task-&gt;stack.top - 1; Byte pc_low = task-&gt;saved_pc &amp; 0xFF; Byte pc_high = task-&gt;saved_pc &gt;&gt; 8; Byte * old_sp;  task-&gt;stack.top -= CONTEXT_SIZE;      \/\/ \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0443\u0434\u0430, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u0430 rei_save_context asm volatile ( \"in   %A0, __SP_L__ \\n\" \"in   %B0, __SP_H__ \\n\" : \"=z\"(old_sp) );  asm volatile (         \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \"out  __SP_L__, %A0 \\n\" \"out  __SP_H__, %B0 \\n\"  \"push %1            \\n\"  \/\/ PC low \"push %2            \\n\"  \/\/ PC high \"push %3            \\n\"  \/\/ SREG  \"push r0            \\n\" \"push r1            \\n\" \"clr  r1            \\n\"  \/\/ \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u043c r1 - \u043d\u0430 AVR \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c 0 \"push r2            \\n\" \"push r3            \\n\" \"push r4            \\n\" \"push r5            \\n\" \"push r6            \\n\" \"push r7            \\n\" \"push r8            \\n\" \"push r9            \\n\" \"push r10           \\n\" \"push r11           \\n\" \"push r12           \\n\" \"push r13           \\n\" \"push r14           \\n\" \"push r15           \\n\" \"push r16           \\n\" \"push r17           \\n\" \"push r18           \\n\" \"push r19           \\n\" \"push r20           \\n\" \"push r21           \\n\" \"push r22           \\n\" \"push r23           \\n\" \"push r24           \\n\" \"push r25           \\n\" \"push r26           \\n\" \"push r27           \\n\" \"push r28           \\n\" \"push r29           \\n\" \"push r30           \\n\" \"push r31           \\n\" : : \"z\"(sp), \"r\"(pc_low), \"r\"(pc_high), \"r\"(task-&gt;saved_sreg) : \"r0\", \"r1\", \"memory\" );      \/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0443\u0434\u0430, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 rei_switch_context asm volatile ( \"out  __SP_L__, %A0 \\n\" \"out  __SP_H__, %B0 \\n\" : : \"z\"(old_sp) : \"memory\" ); }  inline static void rei_restore_context(Task * task) { Byte * sp = (Byte*) task-&gt;stack.top - 1; task-&gt;stack.top += CONTEXT_SIZE;  asm volatile (         \/\/ \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443,         \/\/ \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c, \u043e\u043d \u043d\u0430\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d:         \/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \"out  __SP_L__, r30 \\n\" \"out  __SP_H__, r31 \\n\"  \"pop  r31           \\n\" \"pop  r30           \\n\" \"pop  r29           \\n\" \"pop  r28           \\n\" \"pop  r27           \\n\" \"pop  r26           \\n\" \"pop  r25           \\n\" \"pop  r24           \\n\" \"pop  r23           \\n\" \"pop  r22           \\n\" \"pop  r21           \\n\" \"pop  r20           \\n\" \"pop  r19           \\n\" \"pop  r18           \\n\" \"pop  r17           \\n\" \"pop  r16           \\n\" \"pop  r15           \\n\" \"pop  r14           \\n\" \"pop  r13           \\n\" \"pop  r12           \\n\" \"pop  r11           \\n\" \"pop  r10           \\n\" \"pop  r9            \\n\" \"pop  r8            \\n\" \"pop  r7            \\n\" \"pop  r6            \\n\" \"pop  r5            \\n\" \"pop  r4            \\n\" \"pop  r3            \\n\" \"pop  r2            \\n\" \"pop  r1            \\n\" \"pop  r0            \\n\"  \"pop  r27           \\n\" \"out  __SREG__, r27 \\n\"          \/\/ \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0435\u0432\u043d\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0435\u0439:         \/\/ \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0438 \u043c\u044b,         \/\/ \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441,         \/\/ \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c ret, \u0438 PC \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0430 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \"ret                \\n\" : : \"z\"(sp) : \"r0\", \"r1\", \"r27\", \"memory\" ); }  inline static void rei_switch_context(Task * old_task, Task * new_task) { if (old_task) { rei_save_context(old_task); } rei_restore_context(new_task); } <\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u043e\u0439: \u044f \u0437\u0430\u0442\u0451\u0440 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442, \u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043c\u043d\u0435, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0433\u0443\u0440\u0443 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445. \u0415\u0449\u0451 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442: \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 <code>rei_switch_context<\/code> \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 &#8212; \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f, \u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b. \u042d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e. \u0412\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c SREG, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0445 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0444\u043b\u0430\u0433, \u0430 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 1-2 \u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 switch \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 switch, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0432 \u043f\u043e\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435? rei_switch_context \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0438 \u0435\u0451 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c. \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u044b 16 \u041c\u0413\u0446 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 50 \u043c\u043a\u0441, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 1 \u043c\u0441. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0432\u0438\u0442\u0447\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c 1\/20 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043b\u0438\u0440\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c &#8212; \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0434\u0435\u043b\u0443. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440. \u0421 \u0431\u043e\u0436\u044c\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e ClaudeAI \u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u0432 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0441\u043a\u0435\u0439\u043b. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 &#8212; \u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0430 \u0443\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e Arduino, \u0430 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0443 \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">static bool hal_init_timer(Frequency interval) { rei_core.timer.interval = interval;  uint32_t target_freq = 1000000UL \/ interval;  \/\/ 1MHz \/ interval (us)  struct { uint16_t prescaler; uint8_t cs_bits; } prescalers[] = { { 1,     _BV(CS10)             },  \/\/ divisor 1 { 8,     _BV(CS11)             },  \/\/ divisor 8 { 64,    _BV(CS11) | _BV(CS10) },  \/\/ divisor 64 { 256,   _BV(CS12)             },  \/\/ divisor 256 { 1024,  _BV(CS12) | _BV(CS10) }   \/\/ divisor 1024 };  uint16_t best_ocr = 0; uint8_t best_cs = 0; uint32_t best_error = UINT32_MAX;      for (uint8_t i = 0; i &lt; 5; i++) {         uint32_t timer_freq = F_CPU \/ prescalers[i].prescaler;         uint32_t ocr_value = timer_freq \/ target_freq - 1;          if (ocr_value &gt; 65535) continue;          uint32_t real_freq = timer_freq \/ (ocr_value + 1);         uint32_t real_interval = 1000000UL \/ real_freq;         uint32_t error = (real_interval &gt; interval) ? (real_interval - interval) : (interval - real_interval);          if (error &lt; best_error) {             best_error = error;             best_ocr = ocr_value;             best_cs = prescalers[i].cs_bits;         }     }  if (best_cs == 0) { return false; }  TCCR1A  = _BV(COM1A1);  \/\/ clear on compare match TCCR1B  = _BV(WGM12) | best_cs;  \/\/ CTC mode, chosen prescaler OCR1A   = best_ocr; TIFR1  |= _BV(OCF1A); TIMSK1 |= _BV(OCIE1A);  \/\/ Timer0 Compare Match A  return true; }  inline static void hal_switch_task(Task * old_task, Task * new_task) { rei_switch_context(old_task, new_task); }  static void hal_on_tick(IRQHandler isr) { rei_core.timer.handler = isr; }  ISR(TIMER1_COMPA_vect) { if (rei_core.scheduler.current_task) {         \/\/ \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 rei_core.scheduler.current_task-&gt;saved_pc = (Address) __builtin_return_address(0); rei_core.scheduler.current_task-&gt;saved_sreg = SREG |= 0x80; }  if (rei_core.timer.handler) {         \/\/ \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430 - \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 rei_core.timer.handler(); } }  HAL hal_avr = { .init         = hal_init, .init_timer   = hal_init_timer, .init_context = hal_init_context, .switch_task  = hal_switch_task, .enable_irqs  = hal_enable_irqs, .disable_irqs = hal_disable_irqs, .on_tick      = hal_on_tick, .halt         = hal_halt, }; <\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u043d\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0437\u0433\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f. \u041a\u0430\u043a \u044f \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u0442\u044c. \u041d\u043e, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0437\u0433\u043e\u0432, \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435 &#8212; \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0437\u0433\u0438 \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u041e\u0421 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434: <a href=\"https:\/\/github.com\/arebaka\/rei\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/arebaka\/rei<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/935058\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">40%<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u041b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u044b\u0448\u0438\u0442\u0441\u044f<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">4<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 40%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">10%<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0415\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">1<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 10%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">40%<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435 \u2014 \u0432\u0441\u0451 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">4<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 40%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">0%<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">0<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 0%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">10%<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">1<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 10%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 10 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.   \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f 1 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935058\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935058\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439. \u0417\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b, \u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e. OSdev \u0431\u044b\u043b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u043c \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c.<\/p>\n<hr\/>\n<h2>\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d Hello from my OS, \u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0434\u0435\u043b\u0443 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c &#8212; \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 Hello World, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/wiki.osdev.org\/Bare_Bones\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u043e Bare Bones<\/a>. \u0427\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u0438?<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c &#8212; \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u041e\u0421 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b &#8212; \u0432\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e-\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 (HAL);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 &#8212; \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432 Bare Bones, \u043c\u044b \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043c \u0438\u043c \u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u0438 IPC.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &#8212; \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0423 \u041b\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0422\u043e\u0440\u0432\u0430\u043b\u044c\u0434\u0441\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f Linux 0.0.1 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0433\u043e\u0434, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0441 x86, \u0430 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435: \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 Adruino \u0441 AVR \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443. \u041a \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a, \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c GDT \u0438 IDT, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 main(), \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435. \u0414\u0430, \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 Hello World. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e &#8212; \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c HAL \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 Bare Bones, \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u0442\u044c. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h2>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 &#8212; \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u041e\u0421 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0411\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435, \u043a\u0430\u043a DOS, \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435, \u043a\u0430\u043a Linux, \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u0430\u043a Bare Bones \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u042d\u043d\u0438\u0433\u043c\u044b, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430 \u0421\u0438.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef uint8_t Byte; typedef int64_t Address; typedef int64_t Size; typedef int64_t Tick;  typedef struct { Size size; Address top; Address base; Address limit; } Stack;  typedef int64_t TaskID; typedef int8_t TaskPriority; typedef uint16_t TaskFlags; typedef uint16_t TaskResult;  typedef enum { REI_TASK_READY = 0, REI_TASK_RUNNING, } TaskState;  typedef TaskResult (*TaskEntry)();  typedef struct task_t { struct task_t * next;  \/\/ \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 struct task_t * parent;  \/\/ \u0442\u043e \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0432 Linux TaskID id;  \/\/ \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 PID TaskState state;  \/\/ \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 TaskPriority priority;  \/\/ \u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f TaskFlags flags;  \/\/ \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f Tick ticks_left;  \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u043f\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 Stack stack;  \/\/ \u0443 \u043d\u0430\u0441 - \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043d \u0441\u0432\u043e\u0439 TaskEntry entry;  \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 main() \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Address saved_pc;  \/\/ \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c Byte saved_sreg;  \/\/ \u0442\u043e\u0436\u0435 uint64_t n_children; struct task_t ** children;  \/\/ \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 } Task; <\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0435\u0451 <a href=\"https:\/\/github.com\/torvalds\/linux\/blob\/6e64f4580381e32c06ee146ca807c555b8f73e24\/include\/linux\/sched.h#L818\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0432 Linux<\/a>, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 1.7KB. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0440\u043e, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u043c\u043e\u043f\u043e\u043c\u0440\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439? \u0415\u0451, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. \u042d\u0442\u0438\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u043c\u0441\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define REI_MAX_TASKS 8  extern ReiCore rei_core;  bool rei_task_create(Task * parent, Stack * stack, TaskEntry entry) { if (rei_core.next_task_id &gt;= REI_MAX_TASKS) { return false; }  TaskID id = rei_core.next_task_id++; Task * task = &amp;rei_core.tasks[id]; ++rei_core.n_tasks;  task-&gt;next          = NULL; task-&gt;parent        = parent; task-&gt;id            = id; task-&gt;state         = REI_TASK_READY; task-&gt;priority      = 0; task-&gt;flags         = 0; task-&gt;ticks_left    = 0; task-&gt;stack         = *stack; task-&gt;entry         = entry; task-&gt;n_children    = 0; task-&gt;children      = NULL;  if (!rei_core.hal.init_context(task)) { return false; }  rei_scheduler_add(task);  return true; } <\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 8, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f AVR \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c ATmega32U4, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 &#171;\u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u044b&#187;, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 2.5KB SRAM. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 11 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438, \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043c\u044b, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0435\u0442. \u0425\u043e\u0442\u044c Adruino \u0438 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0430\u043b\u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>malloc<\/code> \u0438 <code>new<\/code>, \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e-\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u0430\u044f, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c: \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0443\u0447\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 OSdev &#8212; \u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u0436.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 rei_core. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 kernel? \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442: kernel \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043d\u043e\u043b\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0451. \u041d\u0430\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f core. \u041d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 core \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef int64_t Frequency;  typedef void (*TickHandler)();  typedef struct { Frequency interval; TickHandler handler; } Timer;  typedef struct { Task * current_task; Task * ready_head; Task * ready_tail; } Scheduler;  typedef struct { HAL hal;  \/\/ Hardware Abstraction Layer - \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e-\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 Task tasks[REI_MAX_TASKS];  \/\/ \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 TaskID n_tasks; TaskID next_task_id;  \/\/ \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 ID Timer timer;  \/\/  \u0430 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 - \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 Scheduler scheduler;  \/\/ \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 } ReiCore;  static Task rei_tasks[REI_MAX_TASKS];  ReiCore rei_core = { .hal = {0}, .tasks = rei_tasks, }; <\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0442\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. \u0421 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440. \u0418 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0438\u0442\u0435, \u044f \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435: HAL. \u042d\u0442\u043e &#8212; \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439, \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0431\u0440\u0443\u0442\u0438\u043d. \u041e\u043d \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct { bool (*init)();     bool (*init_context)(Task * task); bool (*init_timer)(Frequency interval); void (*switch_task)(Task * old_task, Task * new_task); void (*enable_irqs)(); void (*disable_irqs)(); void (*on_tick)(IRQHandler isr); void (*halt)(); } HAL; <\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438\u0437 C++, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u043a\u0430\u043f\u0441\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">bool rei_core_init(HAL hal, Frequency timer_interval) { rei_core.hal = hal;  if (!rei_core.hal.init()) { return false; }  rei_core.hal.on_tick(rei_core_tick); if (!rei_core.hal.init_timer(timer_interval)) { return false; }  return true; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0438 \u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f AVR. \u0414\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0446\u044b\u0433\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u044b \u0438\u0437 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d, \u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;avr\/io.h&gt; #include &lt;avr\/interrupt.h&gt;  extern ReiCore rei_core;  \/* \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 - \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435. *\/  inline static void hal_enable_irqs() { sei(); }  inline static void hal_disable_irqs() { cli(); }  \/* \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. *\/  static bool hal_init() { cli(); return true; } <\/code><\/pre>\n<p> \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 &#8212; \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<br \/> \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0451 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f, \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0438\u043c\u0435\u043d\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a,<br \/> \u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e: \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b, \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435<br \/> \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 &#8212; HAL \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0410\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0448\u043d\u044b\u0435<br \/> \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b<br \/> \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0427\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c? \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0451 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 PC. \u0418\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a. \u0412\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d <code>limit<\/code> \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 <code>rei_core.hal.init_context(task)<\/code> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c <code>false<\/code> &#8212; \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043e\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0430 \u0435\u0451 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043e\u043c \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 HAL \u0434\u043b\u044f AVR \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u043d\u0438\u0437\u0443<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-469978","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/469978","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=469978"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/469978\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=469978"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=469978"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=469978"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}