{"id":470461,"date":"2025-08-12T15:01:10","date_gmt":"2025-08-12T15:01:10","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=470461"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=470461","title":{"rendered":"<span>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c\u00a03. \u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c: \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0434\u043e \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h4>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438. \u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 STM32 \u043e\u0442 STMicroelectronics, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0435 ARM Cortex\u2011M. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0447\u0438\u043f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 (I\u00b2C, SPI, UART, SDIO) \u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f ST \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 MEMS\u2011\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e 2\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 STM32 &#8212; \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0432\u043e\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u043c, \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0417\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0432\u0437\u044f\u043b 9\u2011\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 MEMS\u2011IMU WitMotion\u00a0WT901, \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 INS. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (~0,03\u00a0m\/s\u00b2) \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (~0,02\u00b0\/s) \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 SPI. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0451\u043d \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/af5\/786\/079\/af57860794d4a52ed8f062d622ecc47e.png\" alt=\"WT901 Attitude Angle Sensor\" title=\"WT901 Attitude Angle Sensor\" width=\"1280\" height=\"559\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/af5\/786\/079\/af57860794d4a52ed8f062d622ecc47e.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/af5\/786\/079\/af57860794d4a52ed8f062d622ecc47e.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>WT901 Attitude Angle Sensor<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 &#8212; LSM6DSV16X \u0438 LIS2DW12 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u044510 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u043b \u0432 2 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a &#8212; \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0443\u0447\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a WT901 + 5\u0445 LSM6DSV16X + 3\u0445 LIS2DW12.<\/p>\n<h4>\u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439: 5\u2011\u0434\u044e\u0439\u043c\u043e\u0432\u044b\u0439 TFT\u00a0LCD \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c SSD1963<\/h4>\n<p>\u041f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435: \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 OLED \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b 5\u2011\u0434\u044e\u0439\u043c\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 TFT\u2011\u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 800\u00d7480\u00a0\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 16\u2011\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 RGB \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 (65\u00a0\u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432), \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c 108\u00d764,8\u00a0\u043c\u043c, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u00a0SSD1963. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e 16\u2011\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u2014 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f SD\u2011\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 SPI\u2011flash\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435. \u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u0442 \u221210 \u0434\u043e\u00a0+60\u00a0\u00b0\u0421 \u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 3,3\u0412.<\/p>\n<h4>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 4800\u00a0\u043c\u0410\u00b7\u0447<\/h4>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 3 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432. \u0421 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0435\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 4\u20135\u00a0\u0412\u0442. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f  \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 LP105274 \u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 4800\u00a0\u043c\u0410\u00b7\u0447 \u0438 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 3,7\u00a0\u0412. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b 10\u00d752\u00d774\u00a0\u043c\u043c, \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 96\u0433. \u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 500\u00a0\u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430\u2011\u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0434\u043e 2400\u043c\u0410\u0447, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432; \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u044f\u0445 \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f ||\u043e\u0442 &#171;\u043f\u0440\u0438\u043a\u0443\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f&#187; \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430.<\/p>\n<h4>\u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f<\/h4>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0430, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b04\/c81\/ddb\/b04c81ddb07f9cececa81497159228db.jpeg\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438\" width=\"1280\" height=\"686\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b04\/c81\/ddb\/b04c81ddb07f9cececa81497159228db.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b04\/c81\/ddb\/b04c81ddb07f9cececa81497159228db.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6be\/7b1\/ef2\/6be7b1ef235e305ba2ca21a8e69e02eb.jpeg\" width=\"1242\" height=\"862\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/6be\/7b1\/ef2\/6be7b1ef235e305ba2ca21a8e69e02eb.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6be\/7b1\/ef2\/6be7b1ef235e305ba2ca21a8e69e02eb.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b45\/3a1\/b67\/b453a1b6745ba893ad2d080636aa86b5.jpeg\" alt=\"\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u21161 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32\" title=\"\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u21161 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32\" width=\"1191\" height=\"825\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b45\/3a1\/b67\/b453a1b6745ba893ad2d080636aa86b5.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b45\/3a1\/b67\/b453a1b6745ba893ad2d080636aa86b5.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u21161 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/11d\/516\/c08\/11d516c085bb4073ec49abe0ba3175bb.jpeg\" alt=\"\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u21162 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32\" title=\"\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u21162 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32\" width=\"1188\" height=\"827\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/11d\/516\/c08\/11d516c085bb4073ec49abe0ba3175bb.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/11d\/516\/c08\/11d516c085bb4073ec49abe0ba3175bb.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u21162 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 140\u00d790\u00a0\u043c\u043c. \u041d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u043f\u0430\u00a0\u2014 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 STM32 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c USB\u2011C \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438, \u0441\u043b\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434 SD\u2011\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f. \u0412 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u043e\u0432\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u0445. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b DC\u2011DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u00ab\u0441\u044b\u0440\u043e\u0439\u00bb \u0432\u0438\u0434, \u044d\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0435\u043c \u0438 IMU.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/589\/7f2\/4ef\/5897f24ef14d9908dc6d37559edbc701.jpeg\" alt=\"\u0412\u0438\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\" title=\"\u0412\u0438\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\" width=\"1280\" height=\"701\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/589\/7f2\/4ef\/5897f24ef14d9908dc6d37559edbc701.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/589\/7f2\/4ef\/5897f24ef14d9908dc6d37559edbc701.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u0438\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/71b\/b68\/399\/71bb68399819d24a560943b11b644666.jpeg\" alt=\"\u0412\u0438\u0434 \u0441\u0437\u0430\u0434\u0438\" title=\"\u0412\u0438\u0434 \u0441\u0437\u0430\u0434\u0438\" width=\"1280\" height=\"658\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/71b\/b68\/399\/71bb68399819d24a560943b11b644666.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/71b\/b68\/399\/71bb68399819d24a560943b11b644666.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u0438\u0434 \u0441\u0437\u0430\u0434\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0438\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e: \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 3D\u2011\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 ABS\u2011\u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0432\u0438\u043d\u0442\u044b. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0441 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ce8\/f12\/95c\/ce8f1295c01a1615594232ec8cae5740.jpeg\" alt=\"\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u044d\u0441\u043a\u0438\u0437\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u044d\u0441\u043a\u0438\u0437\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"848\" height=\"1061\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ce8\/f12\/95c\/ce8f1295c01a1615594232ec8cae5740.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ce8\/f12\/95c\/ce8f1295c01a1615594232ec8cae5740.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u044d\u0441\u043a\u0438\u0437\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/398\/f9c\/d58\/398f9cd580b10de5ff8197cc204962df.jpeg\" width=\"1168\" height=\"944\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/398\/f9c\/d58\/398f9cd580b10de5ff8197cc204962df.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/398\/f9c\/d58\/398f9cd580b10de5ff8197cc204962df.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 3 \u043e\u0441\u044f\u0445 &#8212; X, Y, Z(\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 2-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 + \u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0447\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0441\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0436\u0438\u0432\u0443\u044e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0443, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 IMU, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u0430\u043b\u0430 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/936346\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/936346\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h4>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438. \u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 STM32 \u043e\u0442 STMicroelectronics, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0435 ARM Cortex\u2011M. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0447\u0438\u043f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 (I\u00b2C, SPI, UART, SDIO) \u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f ST \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 MEMS\u2011\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e 2\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 STM32 &#8212; \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0432\u043e\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u043c, \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0417\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0432\u0437\u044f\u043b 9\u2011\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 MEMS\u2011IMU WitMotion\u00a0WT901, \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 INS. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (~0,03\u00a0m\/s\u00b2) \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (~0,02\u00b0\/s) \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 SPI. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0451\u043d \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>WT901 Attitude Angle Sensor<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 &#8212; LSM6DSV16X \u0438 LIS2DW12 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u044510 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u043b \u0432 2 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a &#8212; \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0443\u0447\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a WT901 + 5\u0445 LSM6DSV16X + 3\u0445 LIS2DW12.<\/p>\n<h4>\u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439: 5\u2011\u0434\u044e\u0439\u043c\u043e\u0432\u044b\u0439 TFT\u00a0LCD \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c SSD1963<\/h4>\n<p>\u041f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435: \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 OLED \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b 5\u2011\u0434\u044e\u0439\u043c\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 TFT\u2011\u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 800\u00d7480\u00a0\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 16\u2011\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 RGB \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 (65\u00a0\u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432), \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c 108\u00d764,8\u00a0\u043c\u043c, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u00a0SSD1963. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e 16\u2011\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u2014 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f SD\u2011\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 SPI\u2011flash\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435. \u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u0442 \u221210 \u0434\u043e\u00a0+60\u00a0\u00b0\u0421 \u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 3,3\u0412.<\/p>\n<h4>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 4800\u00a0\u043c\u0410\u00b7\u0447<\/h4>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 3 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432. \u0421 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0435\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 4\u20135\u00a0\u0412\u0442. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f  \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439\u2011\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 LP105274 \u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 4800\u00a0\u043c\u0410\u00b7\u0447 \u0438 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 3,7\u00a0\u0412. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b 10\u00d752\u00d774\u00a0\u043c\u043c, \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 96\u0433. \u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 500\u00a0\u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430\u2011\u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0434\u043e 2400\u043c\u0410\u0447, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432; \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0432\u0438\u0437\u0438\u044f\u0445 \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f ||\u043e\u0442 &#171;\u043f\u0440\u0438\u043a\u0443\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f&#187; \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430.<\/p>\n<h4>\u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f<\/h4>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0430, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u21161 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0437\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u21162 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 140\u00d790\u00a0\u043c\u043c. \u041d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u043f\u0430\u00a0\u2014 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 STM32 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c USB\u2011C \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438, \u0441\u043b\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434 SD\u2011\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f. \u0412 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u043e\u0432\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u0445. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b DC\u2011DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u00ab\u0441\u044b\u0440\u043e\u0439\u00bb \u0432\u0438\u0434, \u044d\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0435\u043c \u0438 IMU.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0412\u0438\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0412\u0438\u0434 \u0441\u0437\u0430\u0434\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0438\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e: \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 3D\u2011\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 ABS\u2011\u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0432\u0438\u043d\u0442\u044b. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0441 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u044d\u0441\u043a\u0438\u0437\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 3 \u043e\u0441\u044f\u0445 &#8212; X, Y, Z(\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 2-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 + \u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0447\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0441\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0436\u0438\u0432\u0443\u044e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0443, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 IMU, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u0430\u043b\u0430 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/936346\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/936346\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-470461","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/470461","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=470461"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/470461\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=470461"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=470461"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=470461"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}