{"id":470582,"date":"2025-08-13T15:01:40","date_gmt":"2025-08-13T15:01:40","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=470582"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=470582","title":{"rendered":"<span>\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u0410 \u0434\u043e \u042f: \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<blockquote>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u2014 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0415\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, \u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u043c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c. \u0414\u043b\u044f embedded \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e: \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b, \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 HAL. \u0414\u043b\u044f \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0439: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935058\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935058\/<\/a><\/p>\n<\/blockquote>\n<hr\/>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u043b\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0432\u0441\u0451 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0442\u0451\u0440 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c, \u043d\u0430 AVR \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0440\u044f\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043a \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u043b\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0433\u0438. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0438 \u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 .S. \u0422\u0430\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u043e\u0431\u0431\u0435\u0440\u044b. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"assembly\">.section .text  .equ __SP_L__, 0x3D .equ __SP_H__, 0x3E .equ __SREG__, 0x3F  ; \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, ; \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 HAL .extern rei_avr_saved_pc .extern rei_avr_saved_sreg  .global __rei_hal_save_context .type   __rei_hal_save_context, @function \/*  * void __rei_hal_save_context(uint16_t sp, uint16_t pc, uint8_t sreg);  * ABI (avr-gcc):  *   arg1 (sp)   -&gt; r25:r24 (r24 - low, r25 - high)  *   arg2 (pc)   -&gt; r23:r22 (r22 - low, r23 - high)  *   arg5 (sreg) -&gt; r20  * We will use r17:r16 as temporaries to store old SP.  *\/ __rei_hal_save_context: ; \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c SP, \u0434\u0430\u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f. ; \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 r17:r16, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0443\u0448\u0438\u043c \u0438\u0445. push r16 push r17 in   r16, __SP_L__ in   r17, __SP_H__  ; \u041a\u043b\u0430\u0434\u0451\u043c \u0432 SP \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 out  __SP_L__, r24 out  __SP_H__, r25  ; \u041f\u0443\u0448\u0438\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f SREG push r22  ; pc_high push r23  ; pc_low push r20  ; sreg  ; \u041f\u0443\u0448\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b push r0 push r1 clr  r1  ; \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u043c r1: \u043f\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e AVR, \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f 0 push r2 push r3 push r4 push r5 push r6 push r7 push r8 push r9 push r10 push r11 push r12 push r13 push r14 push r15 push r16 push r17 push r18 push r19 push r20 push r21 push r22 push r23 push r24 push r25 push r26 push r27 push r28 push r29 push r30 push r31  ; \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 r17:r16 out  __SP_L__, r16 out  __SP_H__, r17 pop  r17 pop  r16  ret  .size __rei_hal_save_context, .-__rei_hal_save_context  .global __rei_hal_restore_context .type   __rei_hal_restore_context, @function \/*  * void __rei_hal_restore_context(uint16_t sp);  *   arg1 (sp) -&gt; r25:r24  *\/ __rei_hal_restore_context: ; \u041c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e - \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. out  __SP_L__, r24 out  __SP_H__, r25  ; \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 (\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b) \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 pop  r31 pop  r30 pop  r29 pop  r28 pop  r27 pop  r26 pop  r25 pop  r24 pop  r23 pop  r22 pop  r21 pop  r20 pop  r19 pop  r18 pop  r17 pop  r16 pop  r15 pop  r14 pop  r13 pop  r12 pop  r11 pop  r10 pop  r9 pop  r8 pop  r7 pop  r6 pop  r5 pop  r4 pop  r3 pop  r2 pop  r1 pop  r0  ; \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f SREG. ; \u0412\u044b\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c PC \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e - \u043e\u043d \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 ; \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430. pop  r27 out  __SREG__, r27  ; \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 ; \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0451, \u043a\u0430\u043a ; \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043b\u0430 __rei_hal_restore_context(sp). ret  .size __rei_hal_restore_context, .-__rei_hal_restore_context <\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0433\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 &#171;\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435&#187; \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u043b\u043e \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u042f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0435\u043a \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b, \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a. \u041e\u0431\u0451\u0440\u0442\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043a.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">Byte rei_avr_core_stack[REI_CORE_STACK_SIZE]; Address rei_avr_core_stack_base = (Address) rei_avr_core_stack + REI_CORE_STACK_SIZE - 1;  ISR(TIMER1_COMPA_vect) { if (rei_core.scheduler.current_task) { \/\/ \u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441: \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f rei_avr_saved_pc = (Address) __builtin_return_address(0); rei_avr_saved_sreg = SREG |= 0x80; }  rei_hal_tick(); } <\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"assembly\">.section .text  .equ __SP_L__, 0x3D .equ __SP_H__, 0x3E .equ __SREG__, 0x3F  .extern rei_avr_core_stack_base .extern rei_core_tick  .global rei_hal_tick .type   rei_hal_tick, @function \/*  * void rei_hal_tick();  *\/ rei_hal_tick: ; \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f in r18, __SP_L__ in r19, __SP_H__  ; \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 r25:r24 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 rei_avr_core_stack_base, ; \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0438\u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0430. \u041d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435, ; \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f ISR (Interrupt Service Routine) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f. ; \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 - \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. lds r24, rei_avr_core_stack_base lds r25, rei_avr_core_stack_base+1 out __SP_L__, r24 out __SP_H__, r25  ; \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b push r0 push r1 clr  r1 push r2 push r3 push r4 push r5 push r6 push r7 push r8 push r9 push r10 push r11 push r12 push r13 push r14 push r15 push r16 push r17 push r18 push r19 push r20 push r21 push r22 push r23 push r24 push r25 push r26 push r27 push r28 push r29 push r30 push r31  ; \u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a call rei_core_tick  ; \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b pop r31 pop r30 pop r29 pop r28 pop r27 pop r26 pop r25 pop r24 pop r23 pop r22 pop r21 pop r20 pop r19 pop r18 pop r17 pop r16 pop r15 pop r14 pop r13 pop r12 pop r11 pop r10 pop r9 pop r8 pop r7 pop r6 pop r5 pop r4 pop r3 pop r2 pop r1 pop r0  ; \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 out __SP_L__, r18 out __SP_H__, r19  ret  .size rei_hal_tick, .-rei_hal_tick <\/code><\/pre>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0430\u0441\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435-\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 user-space, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0442 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f. \u042d. \u0422\u0430\u043d\u043d\u0435\u043d\u0431\u0430\u0443\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 &#8212; \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0440\u0430, \u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 IPC \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. \u0428\u0442\u043e\u0436, \u0432\u043e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0448\u0438\u043d\u0430 IPC \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0443\u0449\u0435\u0435\u0441\u044f \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u044f\u0434\u0440\u0430, \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432 user-space \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043a\u0430\u043a \u041e\u0421\u0434\u0435\u0432, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u043c? \u041c\u044b \u0432\u0435\u0434\u044c \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u043b\u0438\u043d\u0443\u043a\u0441\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 IPC? \u042f \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438, \u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f IPC \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0422\u0420\u0423\u042a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0440\u043e\u043c. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435, \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430.<\/p>\n<h2>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>ready_head<\/code> &#8212; \u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e (\u043e\u0442\u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0443, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>current_task<\/code> &#8212; \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>ticks_left<\/code> &#8212; \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 <code>current_task<\/code> &#8212; <code>run_first()<\/code> \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 <code>current_task<\/code> \u0435\u0441\u0442\u044c &#8212; \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c <code>ticks_left<\/code><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 <code>ticks_left<\/code> \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u0430\u043d, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0441 0 &#8212; \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 ready \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u041a\u043e\u0434 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 &#8212; \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u043a \u043d\u0438\u043c.<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef int64_t TaskID; typedef int8_t TaskPriority; typedef uint16_t TaskFlags; typedef int16_t TaskExitStatus;  typedef enum { REI_TASK_READY = 0, REI_TASK_RUNNING, REI_TASK_SLEEPING, REI_TASK_BLOCKED, REI_TASK_TERMITANED, } TaskState;  typedef void (*TaskEntry)();  typedef struct task_t { struct task_t * next; struct task_t * parent; TaskID id; TaskState state; TaskPriority priority; TaskFlags flags; Tick ticks_left; Tick sleep_ticks_left; Stack stack; TaskEntry entry; TaskExitStatus exit_status; uint64_t n_children; struct task_t ** children; } Task; <\/code><\/pre>\n<h3>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">bool rei_scheduler_init() { rei_core.n_tasks = rei_core.next_task_id = 0; rei_core.scheduler.current_task =     rei_core.scheduler.ready_head =     rei_core.scheduler.sleeping_head = NULL; return true; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041d\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e <code>rei_core.next_task_id<\/code> \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438 <code>rei_task_create()<\/code>.<\/p>\n<h3>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 ready-list (\u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0443)<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">void rei_scheduler_add(Task * task) { if (!task) { return; }  task-&gt;ticks_left = 0; task-&gt;state = REI_TASK_READY;  if (!rei_core.scheduler.ready_head) { rei_core.scheduler.ready_head = task; return; }  if (task-&gt;priority &gt; rei_core.scheduler.ready_head-&gt;priority) { task-&gt;next = rei_core.scheduler.ready_head; rei_core.scheduler.ready_head = task; return; }  Task * it = rei_core.scheduler.ready_head; while (it-&gt;next &amp;&amp; it-&gt;next-&gt;priority &gt;= task-&gt;priority) { it = it-&gt;next; } task-&gt;next = it-&gt;next; it-&gt;next = task; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430. \u0422\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 <code>next<\/code>, \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 <code>Task<\/code>, \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 FIFO. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <em>\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435<\/em> \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 fair <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Round-robin_(%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">round-robin<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <code>task-&gt;next<\/code>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, sleeping).<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438)<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">static inline Tick priority_to_ticks(TaskPriority priority) { return (Tick) ((priority + 128) \/ 8 + 1); } <\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u041e\u0421, \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d <code>TaskPriority<\/code> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 &#8212; \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (no current)<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">static inline noreturn void run_first() { Task * first_task = rei_scheduler_next(); if (!first_task) { \/\/ panic }  first_task-&gt;ticks_left = priority_to_ticks(first_task-&gt;priority); first_task-&gt;state = REI_TASK_RUNNING; rei_core.scheduler.current_task = first_task;  rei_core.hal.switch_task(NULL, first_task); \/\/ should never reach here }  <\/code><\/pre>\n<p><code>switch_task(NULL, first_task)<\/code> &#8212; HAL \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c <code>old_task == NULL<\/code>. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f run_first() \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">void rei_scheduler_schedule() { if (!rei_core.scheduler.current_task) { run_first(); }  if (rei_core.scheduler.current_task-&gt;state == REI_TASK_RUNNING) { if (--rei_core.scheduler.current_task-&gt;ticks_left &gt; 0) { return; }  rei_scheduler_add(rei_core.scheduler.current_task); }  run_next(); \/\/ unreachable if next task found } <\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0435\u043d: \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 &#8212; \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c <code>ticks_left<\/code>; \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u0430\u043d &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0434\u0451\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 ready \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: <code>--ticks_left<\/code> \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u0441\u043c. \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u043f\u0440\u043e \u0433\u043e\u043d\u043a\u0438).<\/p>\n<h3>Yield<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">void rei_scheduler_yield() { if (rei_core.scheduler.current_task) { rei_core.scheduler.current_task-&gt;ticks_left = 1; rei_core.hal.tick(); } } <\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"assembly\">void rei_hal_capture_state() { cli(); rei_avr_saved_pc = (Address) __builtin_return_address(0); rei_avr_saved_pc += 2;  \/\/ \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c yield rei_avr_saved_sreg = SREG |= 0x80; sei(); } <\/code><\/pre>\n<p><code>yield()<\/code> \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c CPU &#8212; \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 <code>ticks_left = 1<\/code> \u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c <code>hal.tick()<\/code> (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u0443, \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430). \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, <code>ticks_left<\/code> \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. <code>rei_hal_capture_state()<\/code> \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 <code>rei_scheduler_yield(),<\/code> \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c pc \u0438 sreg \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e? \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430: \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0433\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0438\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 &#8212; \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0435\u043a, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u0420\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0430\u043c\u0438: \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u0437\u0440\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 &#8212; \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0440 \u043c\u044b\u0448\u0438. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 yield.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0431\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442: \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 yield. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0440\u0430\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c yield \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0431\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 Mac OS \u0434\u043e 10 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<h2>\u0418\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 &#8212; <code>ready<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>current<\/code>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438<\/strong>: \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438\/\u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434 lock);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <\/strong><code><strong>current_task<\/strong><\/code>: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 <code>NULL<\/code>, \u0442\u043e <code>state == REI_TASK_RUNNING<\/code>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code><strong>switch_task<\/strong><\/code><strong> \u0435\u0441\u0442\u044c no-return<\/strong>: \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 <code>switch_task<\/code> \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>\u0413\u043e\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441 ISR (\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0438 \u2014 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432: \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c <code>cli()<\/code>\/<code>sei()<\/code> (\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <code>SREG<\/code> \u043d\u0430 AVR).<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 AVR:<\/strong><\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>rei_scheduler_add()<\/code> \u2014 O(n) (\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 ready-list).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>rei_scheduler_next()<\/code> \u2014 O(1).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Bitmap\/priority-queue<\/strong> \u0434\u043b\u044f ready-list \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c O(1) \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 (builtin_clz).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Array of FIFO queues<\/strong> (\u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u043c) \u2014 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 O(1), \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 O(1) (\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 max-priority \u0432\u043d\u0438\u0437; \u0441 bitmap \u0435\u0449\u0451 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b<\/h2>\n<h3>Aging (\u0432\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 starvation)<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 CPU, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 &#171;\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439&#187; \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442.<\/p>\n<h4>Priority Inheritance (\u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 priority inversion)<\/h4>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c mutex, \u0438 low-prio \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 high-prio, low-prio \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c (inherit) \u0434\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<h3>\u0420\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f)<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>Round-robin per-priority &#8212; \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Multilevel feedback queues &#8212; \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>EDF \/ RMS &#8212; \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 \u0434\u0435\u0434\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u0433\u0440\u0430\u043d\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 tickless \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Tick duration<\/strong> \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c: \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 tick \u2014 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 overhead. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 tick \u2014 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a, \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 overhead.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Tickless idle<\/strong> \u2014 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u0434\u0451\u0442\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u043d\u0430. \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0427\u0422\u041e?<\/h2>\n<p>\u041d\u0435 \u043f\u0443\u0433\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c, \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u043c \u0435\u0451 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b.<\/p>\n<h2>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044f \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b, \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 RTOS. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 4 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: idle_entry &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u0434\u0430\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0441 \u0443\u043c\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0418 \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 2, 4 \u0438 7 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include \"..\/inc\/core.h\" #include \"..\/inc\/task.h\" #include \"..\/inc\/scheduler.h\"  #include &lt;avr\/io.h&gt; #include &lt;avr\/interrupt.h&gt;  extern ReiCore rei_core; extern HAL hal_avr;  static inline void toggle_pin(volatile uint8_t * port, uint8_t bit) { *port ^= (1 &lt;&lt; bit); }  void idle_entry() { \/\/ \u0422\u0435\u0441\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430: \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \/\/ \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 90 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043d\u043e. *((Byte*) rei_core.scheduler.current_task-&gt;stack.top--) = 90;  while (true) { rei_core.hal.capture_state(); rei_scheduler_yield(); } rei_core.scheduler.current_task-&gt;exit_status = 0; }  void blink_pin2_entry() { DDRD |= (1 &lt;&lt; PD2); PORTD &amp;= ~(1 &lt;&lt; PD2);  while (true) { toggle_pin(&amp;PORTD, PD2); \/\/ \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0443\u0437\u0443, \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 for (volatile uint32_t i = 0; i &lt; 70000UL; ++i) { asm volatile (\"nop\"); } } rei_core.scheduler.current_task-&gt;exit_status = 0; }  void blink_pin4_entry() { DDRD |= (1 &lt;&lt; PD4); PORTD &amp;= ~(1 &lt;&lt; PD4);  while (true) { toggle_pin(&amp;PORTD, PD4); for (volatile uint32_t i = 0; i &lt; 40000UL; ++i) { asm volatile (\"nop\"); } } rei_core.scheduler.current_task-&gt;exit_status = 0; }  void blink_pin7_entry() { DDRD |= (1 &lt;&lt; PD7); PORTD &amp;= ~(1 &lt;&lt; PD7);  while (true) { toggle_pin(&amp;PORTD, PD7); for (volatile uint32_t i = 0; i &lt; 100000UL; ++i) { asm volatile (\"nop\"); } rei_scheduler_sleep(rei_core.scheduler.current_task, 40); } rei_core.scheduler.current_task-&gt;exit_status = 0; }  #define IDLE_STACK_SIZE  64 #define BLINK_STACK_SIZE 64  Byte idle_stack_memory[IDLE_STACK_SIZE]; Byte blink_pin2_stack_memory[BLINK_STACK_SIZE]; Byte blink_pin4_stack_memory[BLINK_STACK_SIZE]; Byte blink_pin7_stack_memory[BLINK_STACK_SIZE];  int main() { \/\/ \u042f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b \u0443\u043c\u043e\u043f\u043e\u043c\u0440\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 if (!rei_core_init(hal_avr, 0, 100000)) { return 1; }  Stack idle_stack  = { .size = IDLE_STACK_SIZE, .base = (Address) idle_stack_memory + IDLE_STACK_SIZE - 1, }; Stack blink_pin2_stack = { .size = BLINK_STACK_SIZE, .base = (Address) blink_pin2_stack_memory + BLINK_STACK_SIZE - 1, }; Stack blink_pin4_stack = { .size = BLINK_STACK_SIZE, .base = (Address) blink_pin4_stack_memory + BLINK_STACK_SIZE - 1, }; Stack blink_pin7_stack = { .size = BLINK_STACK_SIZE, .base = (Address) blink_pin7_stack_memory + BLINK_STACK_SIZE - 1, };  rei_task_create(NULL, &amp;idle_stack,       idle_entry); rei_task_create(NULL, &amp;blink_pin2_stack, blink_pin2_entry); rei_task_create(NULL, &amp;blink_pin4_stack, blink_pin4_entry); rei_task_create(NULL, &amp;blink_pin7_stack, blink_pin7_entry);  rei_core_main();  for (;;);  \/\/ should never reach here } <\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0445 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/689c6e96d5124fabc4ab42f3\" data-style=\"\" id=\"689c6e96d5124fabc4ab42f3\" width=\"\"><\/div>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438, &#8212; \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0434\u043b\u044f RTOS \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 (atomics\/cli\/sei),<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c bitmap\/priority-queues \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f priority inheritance \u0438 aging.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0430\u043d\u043e\u043d\u0441 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442 AVR \u043a RISC-V, Cortex-M \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u044b\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c, \u043d\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0449\u0451 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 IPC, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e. \u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438? \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0430 AVR \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044f <code>clib<\/code> \u0441 <code>malloc<\/code>, \u043d\u043e \u0438 \u0435\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 HAL. \u0414\u043e x86 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e. \u041f\u043e\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a GDT, IDT, PIT, MMU, TLB, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c RISC-V \u0438 ARM. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c IPC \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u0438\u0445\u043e\u043d\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 RISC-V.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/936762\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/936762\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<blockquote>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u2014 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0415\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, \u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u043c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c. \u0414\u043b\u044f embedded \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e: \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b, \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 HAL. \u0414\u043b\u044f \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0439: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935058\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935058\/<\/a><\/p>\n<\/blockquote>\n<hr\/>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u043b\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0432\u0441\u0451 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0442\u0451\u0440 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c, \u043d\u0430 AVR \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0440\u044f\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043a \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u043b\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0433\u0438. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0438 \u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 .S. \u0422\u0430\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u043e\u0431\u0431\u0435\u0440\u044b. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"assembly\">.section .text  .equ __SP_L__, 0x3D .equ __SP_H__, 0x3E .equ __SREG__, 0x3F  ; \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, ; \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 HAL .extern rei_avr_saved_pc .extern rei_avr_saved_sreg  .global __rei_hal_save_context .type   __rei_hal_save_context, @function \/*  * void __rei_hal_save_context(uint16_t sp, uint16_t pc, uint8_t sreg);  * ABI (avr-gcc):  *   arg1 (sp)   -&gt; r25:r24 (r24 - low, r25 - high)  *   arg2 (pc)   -&gt; r23:r22 (r22 - low, r23 - high)  *   arg5 (sreg) -&gt; r20  * We will use r17:r16 as temporaries to store old SP.  *\/ __rei_hal_save_context: ; \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c SP, \u0434\u0430\u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f. ; \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 r17:r16, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0443\u0448\u0438\u043c \u0438\u0445. push r16 push r17 in   r16, __SP_L__ in   r17, __SP_H__  ; \u041a\u043b\u0430\u0434\u0451\u043c \u0432 SP \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 out  __SP_L__, r24 out  __SP_H__, r25  ; \u041f\u0443\u0448\u0438\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f SREG push r22  ; pc_high push r23  ; pc_low push r20  ; sreg  ; \u041f\u0443\u0448\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b push r0 push r1 clr  r1  ; \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u043c r1: \u043f\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e AVR, \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f 0 push r2 push r3 push r4 push r5 push r6 push r7 push r8 push r9 push r10 push r11 push r12 push r13 push r14 push r15 push r16 push r17 push r18 push r19 push r20 push r21 push r22 push r23 push r24 push r25 push r26 push r27 push r28 push r29 push r30 push r31  ; \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 r17:r16 out  __SP_L__, r16 out  __SP_H__, r17 pop  r17 pop  r16  ret  .size __rei_hal_save_context, .-__rei_hal_save_context  .global __rei_hal_restore_context .type   __rei_hal_restore_context, @function \/*  * void __rei_hal_restore_context(uint16_t sp);  *   arg1 (sp) -&gt; r25:r24  *\/ __rei_hal_restore_context: ; \u041c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e - \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. out  __SP_L__, r24 out  __SP_H__, r25  ; \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 (\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b) \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 pop  r31 pop  r30 pop  r29 pop  r28 pop  r27 pop  r26 pop  r25 pop  r24 pop  r23 pop  r22 pop  r21 pop  r20 pop  r19 pop  r18 pop  r17 pop  r16 pop  r15 pop  r14 pop  r13 pop  r12 pop  r11 pop  r10 pop  r9 pop  r8 pop  r7 pop  r6 pop  r5 pop  r4 pop  r3 pop  r2 pop  r1 pop  r0  ; \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f SREG. ; \u0412\u044b\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c PC \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e - \u043e\u043d \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 ; \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430. pop  r27 out  __SREG__, r27  ; \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 ; \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0451, \u043a\u0430\u043a ; \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043b\u0430 __rei_hal_restore_context(sp). ret  .size __rei_hal_restore_context, .-__rei_hal_restore_context <\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0433\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 &#171;\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435&#187; \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u043b\u043e \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u042f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0435\u043a \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b, \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a. \u041e\u0431\u0451\u0440\u0442\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043a.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">Byte rei_avr_core_stack[REI_CORE_STACK_SIZE]; Address rei_avr_core_stack_base = (Address) rei_avr_core_stack + REI_CORE_STACK_SIZE - 1;  ISR(TIMER1_COMPA_vect) { if (rei_core.scheduler.current_task) { \/\/ \u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441: \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f rei_avr_saved_pc = (Address) __builtin_return_address(0); rei_avr_saved_sreg = SREG |= 0x80; }  rei_hal_tick(); } <\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"assembly\">.section .text  .equ __SP_L__, 0x3D .equ __SP_H__, 0x3E .equ __SREG__, 0x3F  .extern rei_avr_core_stack_base .extern rei_core_tick  .global rei_hal_tick .type   rei_hal_tick, @function \/*  * void rei_hal_tick();  *\/ rei_hal_tick: ; \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f in r18, __SP_L__ in r19, __SP_H__  ; \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 r25:r24 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 rei_avr_core_stack_base, ; \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0438\u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0430. \u041d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435, ; \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f ISR (Interrupt Service Routine) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f. ; \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 - \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. lds r24, rei_avr_core_stack_base lds r25, rei_avr_core_stack_base+1 out __SP_L__, r24 out __SP_H__, r25  ; \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b push r0 push r1 clr  r1 push r2 push r3 push r4 push r5 push r6 push r7 push r8 push r9 push r10 push r11 push r12 push r13 push r14 push r15 push r16 push r17 push r18 push r19 push r20 push r21 push r22 push r23 push r24 push r25 push r26 push r27 push r28 push r29 push r30 push r31  ; \u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a call rei_core_tick  ; \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b pop r31 pop r30 pop r29 pop r28 pop r27 pop r26 pop r25 pop r24 pop r23 pop r22 pop r21 pop r20 pop r19 pop r18 pop r17 pop r16 pop r15 pop r14 pop r13 pop r12 pop r11 pop r10 pop r9 pop r8 pop r7 pop r6 pop r5 pop r4 pop r3 pop r2 pop r1 pop r0  ; \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 out __SP_L__, r18 out __SP_H__, r19  ret  .size rei_hal_tick, .-rei_hal_tick <\/code><\/pre>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0430\u0441\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435-\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 user-space, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0442 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f. \u042d. \u0422\u0430\u043d\u043d\u0435\u043d\u0431\u0430\u0443\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 &#8212; \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0440\u0430, \u0438 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 IPC \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. \u0428\u0442\u043e\u0436, \u0432\u043e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0448\u0438\u043d\u0430 IPC \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0443\u0449\u0435\u0435\u0441\u044f \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u044f\u0434\u0440\u0430, \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432 user-space \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043a\u0430\u043a \u041e\u0421\u0434\u0435\u0432, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u043c? \u041c\u044b \u0432\u0435\u0434\u044c \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u043b\u0438\u043d\u0443\u043a\u0441\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 IPC? \u042f \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438, \u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f IPC \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0422\u0420\u0423\u042a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044f\u0434\u0440\u043e\u043c. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435, \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430.<\/p>\n<h2>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>ready_head<\/code> &#8212; \u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e (\u043e\u0442\u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0443, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>current_task<\/code> &#8212; \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>ticks_left<\/code> &#8212; \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 <code>current_task<\/code> &#8212; <code>run_first()<\/code> \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 <code>current_task<\/code> \u0435\u0441\u0442\u044c &#8212; \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c <code>ticks_left<\/code><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 <code>ticks_left<\/code> \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u0430\u043d, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0441 0 &#8212; \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 ready \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u041a\u043e\u0434 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 &#8212; \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u043a \u043d\u0438\u043c.<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef int64_t TaskID; typedef int8_t TaskPriority; typedef uint16_t TaskFlags; typedef int16_t TaskExitStatus;  typedef enum { REI_TASK_READY = 0, REI_TASK_RUNNING, REI_TASK_SLEEPING, REI_TASK_BLOCKED, REI_TASK_TERMITANED, } TaskState;  typedef void (*TaskEntry)();  typedef struct task_t { struct task_t * next; struct task_t * parent; TaskID id; TaskState state; TaskPriority priority; TaskFlags flags; Tick ticks_left; Tick sleep_ticks_left; Stack stack; TaskEntry entry; TaskExitStatus exit_status; uint64_t n_children; struct task_t ** children; } Task; <\/code><\/pre>\n<h3>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">bool rei_scheduler_init() { rei_core.n_tasks = rei_core.next_task_id = 0; rei_core.scheduler.current_task =     rei_core.scheduler.ready_head =     rei_core.scheduler.sleeping_head = NULL; return true; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041d\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e <code>rei_core.next_task_id<\/code> \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438 <code>rei_task_create()<\/code>.<\/p>\n<h3>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 ready-list (\u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0443)<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">void rei_scheduler_add(Task * task) { if (!task) { return; }  task-&gt;ticks_left = 0; task-&gt;state = REI_TASK_READY;  if (!rei_core.scheduler.ready_head) { rei_core.scheduler.ready_head = task; return; }  if (task-&gt;priority &gt; rei_core.scheduler.ready_head-&gt;priority) { task-&gt;next = rei_core.scheduler.ready_head; rei_core.scheduler.ready_head = task; return; }  Task * it = rei_core.scheduler.ready_head; while (it-&gt;next &amp;&amp; it-&gt;next-&gt;priority &gt;= task-&gt;priority) { it = it-&gt;next; } task-&gt;next = it-&gt;next; it-&gt;next = task; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430. \u0422\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 <code>next<\/code>, \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 <code>Task<\/code>, \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 FIFO. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <em>\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435<\/em> \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 fair <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Round-robin_(%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">round-robin<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <code>task-&gt;next<\/code>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, sleeping).<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438)<\/h3>\n<pre><code class=\"cpp\">static inline Tick<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-470582","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/470582","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=470582"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/470582\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=470582"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=470582"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=470582"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}