{"id":471106,"date":"2025-08-18T09:01:24","date_gmt":"2025-08-18T09:01:24","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=471106"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=471106","title":{"rendered":"<span>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f open-source \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u041a1946\u0412\u041a035<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u041a1946\u0412\u041a035?<\/h3>\n<p>\u0421 \u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043a \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0437\u0430\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432 embedded-\u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 <strong>\u041a1946\u0412\u041a035<\/strong> (\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422) \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043e\u0439 STM32 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430\u043c. \u041d\u043e \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 real-time \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 (ESC)?<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c06\/d3e\/271\/c06d3e271d8eba68ca1fa400488ae6fa.png\" alt=\"\u0421\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b - \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u044b\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443!\" title=\"\u0421\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b - \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u044b\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443!\" width=\"771\" height=\"526\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c06\/d3e\/271\/c06d3e271d8eba68ca1fa400488ae6fa.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c06\/d3e\/271\/c06d3e271d8eba68ca1fa400488ae6fa.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b &#8212; \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u044b\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443!<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443:<\/p>\n<blockquote>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/GooDroneru\/K19XXVK035_AM32\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/GooDroneru\/K19XXVK035_AM32<\/a><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u041d\u0443 \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 <strong>\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 AM32<\/strong> \u2013 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 open-source \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 (ESC), \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434 STM32. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<p>\u2705 \u0410\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 ESC:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>30 ms Telemetry<\/strong> \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e <strong>DShot<\/strong> \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>DroneCan<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: <em>motor kv<\/em>, <em>motor poles<\/em>, <em>sine start<\/em>, <em>tune volume<\/em> \u0438 \u0434\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u2705 \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<br \/>\u2705 \u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0421 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c HAL\/LL \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a STM32, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u041a1946\u0412\u041a035.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u041a1946\u0412\u041a035 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430<a href=\"https:\/\/niiet.ru\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0430\u0439\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f<\/a> \u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0423\u0436\u0435 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 <strong>\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b<\/strong>, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u043c. \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430<strong> \u0428\u0418\u041c<\/strong>, 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439<strong> \u0410\u0426\u041f<\/strong>, \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435<strong> \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b<\/strong> \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e <strong>GPIO<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<br \/>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0437\u0432\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u041a1946\u0412\u041a035 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u043d\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 AM32. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437 &#8212; \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 AM32 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>STM32F0<\/strong> (Cortex-M0) &#8212; \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 48 \u041c\u0413\u0446<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 FPU<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 Thumb<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438 <strong>STM32F4<\/strong> (Cortex-M4) &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>1946\u0412\u041a035 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 <strong>Cortex-M4F<\/strong> \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e 100 \u041c\u0413\u0446 \u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0441 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430: \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 ESC \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 AVR (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ATmega)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 Cortex-M0<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 &#171;\u043f\u043e\u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u043b\u0438?&#187; \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430 \u041a\u0430\u043c\u0410\u0417, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u044a\u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0445\u043b\u0435\u0431\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d.<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438:<\/strong><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0434\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043a \u0441\u0443\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 STM32 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439:<\/p>\n<p><strong>1.\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435 ESC:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412 STM32 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 (TIM1\/8) \u0441:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c<em> dead-time<\/em> \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Break-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 (<em>TRGO, slave mode<\/em>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0441 <em>ADC<\/em> \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442 1 \u0434\u043e 65536<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u041a1946\u0412\u041a035 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0430\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>3 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445<em> \u0428\u0418\u041c-\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430<\/em>, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>Dead-time<\/em> \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c <em>\u0428\u0418\u041c-\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430<\/em> \u0441 <em>ADC <\/em>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b <em>\u0428\u0418\u041c <\/em>\u0432 \u041a1946\u0412\u041a035 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 &#8212; <em>Div1, Div2, Div4, Div8<\/em> \u0438 \u0442.\u0434. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043b\u043e\u0434\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 (\u0434\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e), \u0442\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>2.\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0410\u0426\u041f:<\/strong><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e <em>\u0410\u0426\u041f<\/em>. \u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041d\u0430\u0448 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 sensorless-\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u042d\u0414\u0421 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u044b (\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u0445 [1]).<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (U, V, W)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<blockquote>\n<p><em>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 4 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0410\u0426\u041f \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f:<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p><strong>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438<\/strong> &#8212; \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 (\u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0432\u043e\u0437\u0433\u043e\u0440\u0430\u043d\u0438\u044e <em>LiPo<\/em>-\u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0422\u043e\u043a \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong> &#8212; \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/strong> &#8212; \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 <em>NTC<\/em>-\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e-\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0414\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e:<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 <em>\u042d\u0414\u0421 <\/em>\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u00f3\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 RC-\u0446\u0435\u043f\u044f\u043c\u0438<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0411\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 <em>\u0410\u0426\u041f <\/em>\u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/daa\/57a\/4f5\/daa57a4f5f97640c7ad523f6afdfdcc1.png\" alt=\"\u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &quot;Voltage divider loading effect&quot;[2]. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430.\" title=\"\u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &quot;Voltage divider loading effect&quot;[2]. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430.\" width=\"922\" height=\"698\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/daa\/57a\/4f5\/daa57a4f5f97640c7ad523f6afdfdcc1.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/daa\/57a\/4f5\/daa57a4f5f97640c7ad523f6afdfdcc1.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;Voltage divider loading effect&#187;[2]. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;Voltage divider loading effect&#187; [2]. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. <br \/>\u0411\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u041e\u0423 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438. \u041e\u0431\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f.<br \/>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430. <\/p>\n<\/div>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 <em>RC<\/em>-\u0446\u0435\u043f\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u043d\u0435\u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0443 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><em>\u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b<\/em><strong><em>:<\/em><\/strong><\/p>\n<\/blockquote>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 <s>(\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b<\/s>) \u0444\u0430\u0437 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e (\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043d\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u043e\u043b\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0439 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043d\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435, \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430 <em>\u041f\u041f<\/em><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><em>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0437\u044b \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a <em>GPIO<\/em><\/p>\n<p> <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/520\/587\/e69\/520587e69c92d2ab551651586c510a63.png\" alt=\"\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c 3, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443.\" title=\"\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c 3, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443.\" width=\"481\" height=\"352\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/520\/587\/e69\/520587e69c92d2ab551651586c510a63.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/520\/587\/e69\/520587e69c92d2ab551651586c510a63.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c 3, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong>3.\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432:<\/strong><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>PWM<\/strong> &#8212; \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e-\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 = \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u044f\u0433\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043b, \u043d\u043e \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>DSHOT<\/strong> &#8212; \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 [3]:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (150, 300, 600, 1200)<br \/><em>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b DSHOT \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u2014 150, 300, 600, 1200. \u0427\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 (ESC).<\/em><br \/><em>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 DSHOT600 \u0438\u043b\u0438 DSHOT1200, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f <\/em><strong><em>RPM-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/em><\/strong><em> \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 (Betaflight, INAV \u0438 \u0434\u0440.), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442 ESC. \u0417\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445. \u042d\u0442\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u044b\u043c.<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443, \u0441\u0445\u043e\u0436\u0435\u043c\u0443 \u0441 <em>WS2812 <\/em>(\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 0 \u0438 1<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 STM32 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 0 \u043d\u0430 1 \u0438\u043b\u0438 \u0441 1 \u043d\u0430 0 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u043d\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>DMA <\/em>\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440<br \/> \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043c\u044b:<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <em>ECAP <\/em>(\u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 <em>Input \u0421apture Mode<\/em> \u0443 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 <em>STM32<\/em>)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em>\u0427\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0443 \u041a1946\u0412\u041a035:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <em>DMA<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ECAP \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <em>DMA<\/em>-\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em>\u0427\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 16 \u0431\u0438\u0442 <em>DSHOT<\/em>-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <em>\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0440\u0430\u043f\u0442\u044b<\/em>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f <em>ECAP <\/em>\u043f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440. \u0418 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c\u043e\u0435 &#8212; \u043c\u044b \u043d\u0435\u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em>\u041d\u0430\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c <em>ECAP <\/em>\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><em>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c?<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p> \u0414\u043b\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (<strong>duty<\/strong>) \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 (<strong>period<\/strong>) \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 <strong>ECAP <\/strong>\u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434. \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b <strong>CAP0\u2013CAP3<\/strong> \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>0x08 <\/strong>\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 <strong>ECAP<\/strong>), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 <code>memcpy<\/code>, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e:         dma_buffer[counter++] = IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP0;         dma_buffer[counter++] = IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP1;         dma_buffer[counter++] = IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP2;         dma_buffer[counter++] = IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP3; \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a:         memcpy(&amp;dma_buffer[counter], &amp;IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP0, 4 * sizeof(uint32_t));         counter += 4;<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 (<em>RAM<\/em>).<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Flash:<\/strong> 3\u20135 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>RAM:<\/strong> 1 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0449\u0443\u0442\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 100 \u043a\u0413\u0446).<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<ul>\n<li>\n<p><em>DSHOT150 <\/em>&#8212; \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>DSHOT300 <\/em>&#8212; \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>DSHOT600<\/em> &#8212; \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>DSHOT1200 <\/em>&#8212; \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>4. \u0425\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a:<\/strong><\/p>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 <em>Flash<\/em>-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 <em>\u041a1946\u0412\u041a035<\/em>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c <strong>\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e 8 \u0431\u0430\u0439\u0442<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0447\u0438\u0449\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 [4]<\/em>. <br \/>\u042f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u0432 \u0432\u0441\u044e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 1\u041a\u0411.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f Flash-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e 1 \u041a\u0431\u0430\u0439\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0438\u0437  \u0448\u0438\u043d I-code \u0438 D-code [4].<\/em> <br \/>\u041a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Flash-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 (<em>\u043a\u044d\u0448\u0435<\/em>).  <br \/>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u043a\u044d\u0448\u0435:\u00a0<strong>1 \u0442\u0430\u043a\u0442<\/strong>\u00a0(vs 3-5 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f <em>Flash<\/em>).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><em>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0425\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b (1 \u041a\u0411).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0438\u0440\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0441\u044e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u043e 8 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0427\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e 8 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><em>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 STM32:<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 UART:<\/strong><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <em>UART\/USART<\/em> \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0412 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u043a, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438. <br \/><em>UART <\/em>\u0432 <em>\u041a1946\u0412\u041a035 <\/em>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0451\u043d \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c <em>FIFO <\/em>\u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043e\u043c 32 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <em>DMA <\/em>\u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430\u043c, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a.<\/p>\n<p><strong>FPU:<\/strong><\/p>\n<p>\u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 (<em>FPU<\/em>) \u0432 <em>Cortex-M4F<\/em> \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e <em>NTC<\/em>.<\/p>\n<p><strong>SDK <\/strong>:<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 <em>plib <\/em>aka <em>HAL<\/em>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b.<br \/>\u041f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0445. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0440\u0430\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0431\u0438\u0442\u0430\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <strong>union<\/strong> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (|, &amp;, ~).\u00a0\u00a0<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440_bit.\u0418\u041c\u042f_\u0411\u0418\u0422\u0410 = 1;  \/\/ \u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0438\u043b\u044c  \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 |= (1 &lt;&lt; N);  \/\/ \u0421\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0438\u043b\u044c  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:        IC_TIMER_REGISTER-&gt;ECCLR_bit.CEVT3 = 1; \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e:       IC_TIMER_REGISTER-&gt;ECCLR |= ECAP_ECCLR_CEVT3_Msk; <\/code><\/pre>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <em>AM32 <\/em>\u043d\u0430 <em>\u041a1946\u0412\u041a035 <\/em>\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u2014 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438. \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f BLDC-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0428\u0418\u041c<\/strong> \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0426\u041f<\/strong> \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0445\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 DSHOT<\/strong> \u2014 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 <em>ECAP <\/em>\u0441 <em>DMA <\/em>\u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Flash<\/strong> \u2014 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><em>\u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0443 \u041a1946\u0412\u041a035 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438<\/em>\u043b\u0438:<\/p>\n<\/blockquote>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <em>Cortex-M4F <\/em>\u0441<em> FPU <\/em>\u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 <em>UART <\/em>\u0441 <em>FIFO <\/em>\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 <em>SDK <\/em>\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c <strong>\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439, \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0439 ESC \u043f\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443<\/strong>, <em>\u041a1946\u0412\u041a035 <\/em>\u2014 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442. \u041d\u043e \u043e\u043d \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u0430\u0445 \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u00ab\u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u044b\u00bb \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430 <em>STM32 <\/em>\u0432\u0441\u0451 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0443\u0445\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0435: <strong>\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u2014 \u0434\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u2014 \u0430, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e<\/strong>.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Baciu V. Sensorless-BLDC-controller [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] \/\/ GitHub. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/github.com\/vladBaciu\/Sensorless-BLDC-controller\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/vladBaciu\/Sensorless-BLDC-controller<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>How does the resistance of the load affect a voltage divider? [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] \/\/ Electronics Stack Exchange. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/electronics.stackexchange.com\/questions\/153637\/how-does-the-resistance-of-the-load-affects-a-voltage-divider\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/electronics.stackexchange.com\/questions\/153637\/how-does-the-resistance-of-the-load-affects-a-voltage-divider<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Dshot API [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] \/\/ Betaflight Documentation. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/betaflight.com\/docs\/development\/API\/Dshot\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/betaflight.com\/docs\/development\/API\/Dshot<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a1946\u0412\u041a035. \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] \/ \u0410\u041e \u00ab\u041d\u0418\u0418\u042d\u0422\u00bb. \u2014 2025. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/niiet.ru\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/%D0%A0%D0%9F-%D0%9A1946%D0%92%D0%9A035.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/niiet.ru\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/\u0420\u041f-\u041a1946\u0412\u041a035.pdf<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/938128\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/938128\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u041a1946\u0412\u041a035?<\/h3>\n<p>\u0421 \u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043a \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0437\u0430\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432 embedded-\u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 <strong>\u041a1946\u0412\u041a035<\/strong> (\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u041d\u0418\u0418\u042d\u0422) \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043e\u0439 STM32 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430\u043c. \u041d\u043e \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 real-time \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 (ESC)?<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b &#8212; \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u044b\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443!<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443:<\/p>\n<blockquote>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/GooDroneru\/K19XXVK035_AM32\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/GooDroneru\/K19XXVK035_AM32<\/a><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u041d\u0443 \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 <strong>\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 AM32<\/strong> \u2013 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 open-source \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 (ESC), \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434 STM32. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<p>\u2705 \u0410\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 ESC:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>30 ms Telemetry<\/strong> \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e <strong>DShot<\/strong> \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>DroneCan<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: <em>motor kv<\/em>, <em>motor poles<\/em>, <em>sine start<\/em>, <em>tune volume<\/em> \u0438 \u0434\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u2705 \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<br \/>\u2705 \u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0421 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c HAL\/LL \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a STM32, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u041a1946\u0412\u041a035.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u041a1946\u0412\u041a035 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430<a href=\"https:\/\/niiet.ru\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0430\u0439\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f<\/a> \u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0423\u0436\u0435 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 <strong>\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b<\/strong>, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u043c. \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430<strong> \u0428\u0418\u041c<\/strong>, 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439<strong> \u0410\u0426\u041f<\/strong>, \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435<strong> \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b<\/strong> \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e <strong>GPIO<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<br \/>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0437\u0432\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u041a1946\u0412\u041a035 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u043d\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 AM32. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437 &#8212; \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 AM32 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>STM32F0<\/strong> (Cortex-M0) &#8212; \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 48 \u041c\u0413\u0446<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 FPU<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 Thumb<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438 <strong>STM32F4<\/strong> (Cortex-M4) &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>1946\u0412\u041a035 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 <strong>Cortex-M4F<\/strong> \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e 100 \u041c\u0413\u0446 \u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0441 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430: \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 ESC \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 AVR (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, ATmega)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 Cortex-M0<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 &#171;\u043f\u043e\u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u043b\u0438?&#187; \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430 \u041a\u0430\u043c\u0410\u0417, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u044a\u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0445\u043b\u0435\u0431\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d.<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438:<\/strong><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0434\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043a \u0441\u0443\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 STM32 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439:<\/p>\n<p><strong>1.\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435 ESC:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412 STM32 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 (TIM1\/8) \u0441:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c<em> dead-time<\/em> \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Break-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 (<em>TRGO, slave mode<\/em>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0441 <em>ADC<\/em> \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442 1 \u0434\u043e 65536<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u041a1946\u0412\u041a035 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0430\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>3 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445<em> \u0428\u0418\u041c-\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430<\/em>, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>Dead-time<\/em> \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c <em>\u0428\u0418\u041c-\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430<\/em> \u0441 <em>ADC <\/em>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b <em>\u0428\u0418\u041c <\/em>\u0432 \u041a1946\u0412\u041a035 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 &#8212; <em>Div1, Div2, Div4, Div8<\/em> \u0438 \u0442.\u0434. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043b\u043e\u0434\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 (\u0434\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e), \u0442\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>2.\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0410\u0426\u041f:<\/strong><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e <em>\u0410\u0426\u041f<\/em>. \u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041d\u0430\u0448 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 sensorless-\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u042d\u0414\u0421 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u044b (\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u0445 [1]).<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (U, V, W)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<blockquote>\n<p><em>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 4 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0410\u0426\u041f \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f:<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p><strong>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438<\/strong> &#8212; \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 (\u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0432\u043e\u0437\u0433\u043e\u0440\u0430\u043d\u0438\u044e <em>LiPo<\/em>-\u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0422\u043e\u043a \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong> &#8212; \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/strong> &#8212; \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 <em>NTC<\/em>-\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e-\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0414\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e:<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 <em>\u042d\u0414\u0421 <\/em>\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u00f3\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 RC-\u0446\u0435\u043f\u044f\u043c\u0438<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0411\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 <em>\u0410\u0426\u041f <\/em>\u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\">\n<div><figcaption>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;Voltage divider loading effect&#187;[2]. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;Voltage divider loading effect&#187; [2]. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. <br \/>\u0411\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u041e\u0423 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438. \u041e\u0431\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f.<br \/>\u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430. <\/p>\n<\/div>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 <em>RC<\/em>-\u0446\u0435\u043f\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u043d\u0435\u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0443 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><em>\u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b<\/em><strong><em>:<\/em><\/strong><\/p>\n<\/blockquote>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 <s>(\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b<\/s>) \u0444\u0430\u0437 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e (\u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043d\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u043e\u043b\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0439 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043d\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435, \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430 <em>\u041f\u041f<\/em><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><em>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0437\u044b \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a <em>GPIO<\/em><\/p>\n<p> <\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c 3, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0444\u0430\u0437\u0443.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong>3.\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432:<\/strong><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>PWM<\/strong> &#8212; \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e-\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 = \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u044f\u0433\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043b, \u043d\u043e \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>DSHOT<\/strong> &#8212; \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 [3]:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (150, 300, 600, 1200)<br \/><em>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b DSHOT \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u2014 150, 300, 600, 1200. \u0427\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 (ESC).<\/em><br \/><em>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 DSHOT600 \u0438\u043b\u0438 DSHOT1200, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f <\/em><strong><em>RPM-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/em><\/strong><em> \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 (Betaflight, INAV \u0438 \u0434\u0440.), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442 ESC. \u0417\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445. \u042d\u0442\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u044b\u043c.<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443, \u0441\u0445\u043e\u0436\u0435\u043c\u0443 \u0441 <em>WS2812 <\/em>(\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 0 \u0438 1<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 STM32 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 0 \u043d\u0430 1 \u0438\u043b\u0438 \u0441 1 \u043d\u0430 0 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u043d\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>DMA <\/em>\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440<br \/> \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043c\u044b:<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <em>ECAP <\/em>(\u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 <em>Input \u0421apture Mode<\/em> \u0443 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 <em>STM32<\/em>)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em>\u0427\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0443 \u041a1946\u0412\u041a035:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <em>DMA<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ECAP \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <em>DMA<\/em>-\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em>\u0427\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 16 \u0431\u0438\u0442 <em>DSHOT<\/em>-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <em>\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0440\u0430\u043f\u0442\u044b<\/em>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f <em>ECAP <\/em>\u043f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440. \u0418 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c\u043e\u0435 &#8212; \u043c\u044b \u043d\u0435\u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em>\u041d\u0430\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c <em>ECAP <\/em>\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><em>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c?<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p> \u0414\u043b\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (<strong>duty<\/strong>) \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 (<strong>period<\/strong>) \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 <strong>ECAP <\/strong>\u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434. \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b <strong>CAP0\u2013CAP3<\/strong> \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>0x08 <\/strong>\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 <strong>ECAP<\/strong>), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 <code>memcpy<\/code>, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e:         dma_buffer[counter++] = IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP0;         dma_buffer[counter++] = IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP1;         dma_buffer[counter++] = IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP2;         dma_buffer[counter++] = IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP3; \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a:         memcpy(&amp;dma_buffer[counter], &amp;IC_TIMER_REGISTER-&gt;CAP0, 4 * sizeof(uint32_t));         counter += 4;<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-471106","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/471106","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=471106"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/471106\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=471106"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=471106"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=471106"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}