{"id":472220,"date":"2025-08-26T15:01:32","date_gmt":"2025-08-26T15:01:32","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=472220"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=472220","title":{"rendered":"<span>\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f 5: \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u2013 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0440\u044f\u0434 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u043e\u0442 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422.\u043a. \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u0432 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0430-\u044f\u0437\u044b\u043a\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430. \u042f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435, \u044f \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0430\u0432\u0438\u043e\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0430 \u0438\u0434\u0443 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f \u0437\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0443 \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043e\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438. \u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c!<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/strong>: \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/strong>: \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0447\u0435\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 error-state.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong>: \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 (\u03c8) \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 STM32F4<\/strong>: \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 FPU \u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430<\/strong>: \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b) \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u2013 <strong>\u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430<\/strong> (Allan variance), \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u044c \u2013 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 Allan deviation \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u0432\u0438\u0434\u0430\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (quantization noise)<\/strong> \u2013 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0441\u043e \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c -1. \u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0410\u0426\u041f \u043e\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430\/\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (Angle Random Walk \/ Velocity Random Walk)<\/strong> \u2013 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c, \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d &#8212; 0.5. \u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u00b0\/\u221a\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u044f (Bias instability)<\/strong> \u2013 \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 (\u0441\u043a\u043b\u043e\u043d 0) \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a . \u042d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0444\u043b\u0438\u043a\u043a\u0435\u0440-\u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u00b0\/\u0447 \u0438\u043b\u0438 \u043c\/\u0441\u00b2 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (Rate Random Walk)<\/strong> \u2013 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0441\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c + 0\/5. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 5\u20137 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b <strong>\u0432\u0441\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b<\/strong>, \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0443 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430) \u043c\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0431\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e-\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0434\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (bias) \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0431\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b) \u2013 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c drift rate).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0448\u0443\u043c\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0435\u0442?<\/strong> \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0418\u041d\u0421. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 \u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438 \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 <strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/strong> \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u201c\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u201d \u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0448\u0443\u043c\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u044b \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435, \u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435, \u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0418\u041d\u0421 (\u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432) \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, GPS \u0438 \u0434\u0440.) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e <strong>\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (Extended Kalman Filter, EKF)<\/strong>. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u2013 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041d\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b x, y, z \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"(v_x, v_y, v_z)\" alt=\"(v_x, v_y, v_z)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0d\/0d5\/0d5acad0fb9941aadd9b3dcfd8ed58df.svg\" width=\"80\" height=\"16\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0d\/0d5\/0d5acad0fb9941aadd9b3dcfd8ed58df.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0d\/0d5\/0d5acad0fb9941aadd9b3dcfd8ed58df.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 q (4 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430) \u043b\u0438\u0431\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 Direction Cosine Matrix (DCM). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e 4 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f EKF \u043d\u0435\u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e: \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0443\u044e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 |q|=1). \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 <strong>error-state<\/strong>: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 <strong>\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/strong>, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u03b4\u03b8 (\u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0434).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (bias) \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435), \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b: \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440., \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c 15\u201320 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e (\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d Qnom \u0438 \u043c\u0430\u043b\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u03b4\u03b8 \u0432 EKF. \u041f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f: Qnom &lt;- \u03b4q(\u03b4\u03b8) * Qnom, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u03b4\u03b8 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u03b4q(\u03b4\u03b8) \u2013 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u03b4\u03b8. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u2013 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0445, \u043e\u043d \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443.<\/p>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430.<\/strong> \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e <strong>\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u0434\u0430\u0443\u043d-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (strapdown INS)<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"q\u02d9\u200b=1\/2\u200bq\u2297\u03c9\" alt=\"q\u02d9\u200b=1\/2\u200bq\u2297\u03c9\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/08f\/326\/187\/08f3261872702ccb757046e2e0c2f858.svg\" width=\"120\" height=\"22\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/08f\/326\/187\/08f3261872702ccb757046e2e0c2f858.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/08f\/326\/187\/08f3261872702ccb757046e2e0c2f858.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u03c9 \u2013 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0412 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"v\u02d9=R(q)f+g\" alt=\"v\u02d9=R(q)f+g\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/48d\/fc0\/e88\/48dfc0e88bed1a24b286547b1f52b1eb.svg\" width=\"129\" height=\"22\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/48d\/fc0\/e88\/48dfc0e88bed1a24b286547b1f52b1eb.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/48d\/fc0\/e88\/48dfc0e88bed1a24b286547b1f52b1eb.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 f \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c (\u0441 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435), R(q) \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, g \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"r\u02d9=v\" alt=\"r\u02d9=v\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9da\/ccf\/244\/9daccf244f0e051381794ece0165a9aa.svg\" width=\"54\" height=\"17\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9da\/ccf\/244\/9daccf244f0e051381794ece0165a9aa.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9da\/ccf\/244\/9daccf244f0e051381794ece0165a9aa.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u2013 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u044b\/\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/66f\/ad4\/e2f\/66fad4e2f113203430337a27afd9a086.png\" width=\"152\" height=\"118\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/66f\/ad4\/e2f\/66fad4e2f113203430337a27afd9a086.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/66f\/ad4\/e2f\/66fad4e2f113203430337a27afd9a086.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 n_g, n_a \u2013 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f EKF. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a (\u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439) \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0424 (Jacobian) \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 Q, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f Q \u0434\u043b\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a X \u00b0\/\u0447), \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0434\/\u0441 \u0438 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0448\u0430\u0433 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0432 Q \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0442.\u0434. \u0417\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430\u043c \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/strong> \u0411\u0435\u0437 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong>: \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 h (\u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e). \u0415\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438). \u0412 EKF \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/305\/8b8\/b71\/3058b8b7129f4dfc29d8bf6066f1ca0a.png\" width=\"294\" height=\"106\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/305\/8b8\/b71\/3058b8b7129f4dfc29d8bf6066f1ca0a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/305\/8b8\/b71\/3058b8b7129f4dfc29d8bf6066f1ca0a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong>: \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 (\u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0435) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u0430. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u03c8. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 XYZ \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u0435\/\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u0435). \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>GNSS (GPS\/\u0413\u041b\u041e\u041d\u0410\u0421\u0421)<\/strong>: \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0438, \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435, \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c loosely coupled \u2013 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c GPS \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u0442\u0440\u0443\u0431\u043a\u0430 \u041f\u0438\u0442\u043e)<\/strong>: \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>ZUPT<\/strong> (zero velocity update): \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u043b\u044c), \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u2013 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435, \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0432 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435<\/strong>: \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e; \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041d\u043e \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u2013 \u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0441\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u2013 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1 \u043a\u043c \u0437\u0430 2\u20134 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0437 GNSS. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0430\u0440\u043e, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u043a\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f GPS, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Kalman-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u03c8 (\u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f) \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 b_g \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u042d\u0442\u043e 2-\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/strong> \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6f8\/17a\/ca3\/6f817aca31457647364cd833c538c9f5.png\" width=\"214\" height=\"54\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/6f8\/17a\/ca3\/6f817aca31457647364cd833c538c9f5.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6f8\/17a\/ca3\/6f817aca31457647364cd833c538c9f5.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u03c9_z \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Z. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c5f\/3fc\/bb3\/c5f3fcbb34307935d5a635caaa644fdd.png\" width=\"220\" height=\"64\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c5f\/3fc\/bb3\/c5f3fcbb34307935d5a635caaa644fdd.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c5f\/3fc\/bb3\/c5f3fcbb34307935d5a635caaa644fdd.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0443\u0433\u043e\u043b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2f2\/475\/4d4\/2f24754d40ece27ed41316ae8a550a78.png\" width=\"124\" height=\"62\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2f2\/475\/4d4\/2f24754d40ece27ed41316ae8a550a78.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2f2\/475\/4d4\/2f24754d40ece27ed41316ae8a550a78.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435; \u0415\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0431\u0435\u043b\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c Delta t. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2a0\/ca2\/58b\/2a0ca258b2f4a4a7fb1137f449591dc7.png\" width=\"662\" height=\"156\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2a0\/ca2\/58b\/2a0ca258b2f4a4a7fb1137f449591dc7.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2a0\/ca2\/58b\/2a0ca258b2f4a4a7fb1137f449591dc7.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 w_k \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430. \u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f Q \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u03c8) \u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u043b\u044f b_g).<\/p>\n<p><strong>\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/strong> \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u03c8_mag (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/33d\/e4a\/4f8\/33de4a4f84dd561cfc123fbb0b9f5852.png\" width=\"338\" height=\"58\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/33d\/e4a\/4f8\/33de4a4f84dd561cfc123fbb0b9f5852.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/33d\/e4a\/4f8\/33de4a4f84dd561cfc123fbb0b9f5852.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 M_x, M_y \u2013 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u044f. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/78c\/004\/375\/78c004375d07483a38d9714f244be7e3.png\" width=\"192\" height=\"54\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/78c\/004\/375\/78c004375d07483a38d9714f244be7e3.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/78c\/004\/375\/78c004375d07483a38d9714f244be7e3.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f h(x) = \u03c8 \u2013 \u043c\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0440\u0441 (\u0441 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e). \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/dfd\/29b\/b08\/dfd29bb085c070c4d473b9c0cc356a51.png\" width=\"224\" height=\"58\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/dfd\/29b\/b08\/dfd29bb085c070c4d473b9c0cc356a51.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/dfd\/29b\/b08\/dfd29bb085c070c4d473b9c0cc356a51.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> \u0433\u0434\u0435 v_k \u2013 \u0448\u0443\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f).<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">\/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f float psi = 0.0f;      \/\/ \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 float bg = 0.0f;       \/\/ \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 float P_psi = 1.0f;    \/\/ \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435) float P_bg = 0.1f;     \/\/ \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 float P_psibg = 0.0f;  \/\/ \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440. \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u03c8 \u0438 b_g (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e 0) float var_gyro = 0.001f;  \/\/ \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430 (\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e) \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (\u0440\u0430\u0434^2\/\u0441) float var_bias = 1e-6f;   \/\/ \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0448\u0430\u0433 (\u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e) float var_yaw_meas = 0.05f; \/\/ \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0440\u0430\u0434^2)  \/\/ \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b float dt = 0.01f; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 10 \u043c\u0441 (100 \u0413\u0446)  \/\/ \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 while (true) {     \/\/ 1. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 (Prediction)     float omega_z = readGyroZ();  \/\/ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043f\u043e Z, \u0440\u0430\u0434\/\u0441     \/\/ \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c: psi_k+1 = psi_k + (omega_z - bg) * dt     float psi_pred = psi + (omega_z - bg) * dt;     float bg_pred = bg;  \/\/ \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433          \/\/ \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431. \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430)     \/\/ psi \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 psi (\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444 1) \u0438 bg (\u043a\u043eeff -dt). bg_pred \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442 bg (\u043a\u043eeff 1).          \/\/ \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 (P \u2013 2x2 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430)     \/\/ P = F * P * F^T + Q     \/\/ \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c F = [[1, -dt],[0, 1]], Q = [[var_gyro*dt^2, 0],[0, var_bias*dt]]     float F11 = 1.0f;     float F12 = -dt;     float F21 = 0.0f;     float F22 = 1.0f;     \/\/ \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f     float P11 = F11*P_psi*F11 + F12*P_bg*F21 + var_gyro * dt * dt;     float P12 = F11*P_psibg*F21 + F12*P_bg*F22;     float P21 = F21*P_psi*F11 + F22*P_psibg*F21;     float P22 = F21*P_psibg*F12 + F22*P_bg*F22 + var_bias * dt;     \/\/ \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435     psi = psi_pred;     bg = bg_pred;     P_psi = P11;     P_psibg = P12;  P_bg = P22;          \/\/ 2. \u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f (Update) \u2013 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 (\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0437 \u0432 50 \u043c\u0441, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435)     if (newMagnetometerDataAvailable()) {         float psi_meas = readMagnetometerYaw();  \/\/ \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d.         \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 (\u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u044e) \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430:         float y = normalizeAngle(psi_meas - psi);         \/\/ \u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438 S = H * P * H^T + R. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c H = [1, 0] \u2013 \u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u03c8.         float S = P_psi + var_yaw_meas;         \/\/ \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430         float K_psi = P_psi \/ S;         float K_bg  = P_psibg \/ S;         \/\/ \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438         psi += K_psi * y;         bg  += K_bg * y * (-1); \/\/ \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430         psi = normalizeAngle(psi);         \/\/ \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (P = (I - K*H) * P)         P_psi = (1 - K_psi) * P_psi;         P_psibg = (1 - K_psi) * P_psibg;         P_bg = P_bg - K_bg * P_psibg; \/\/ \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443     }     \/\/ ... \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b } <\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b: \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443. \u041f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u044b\u0440\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c (\u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c) \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 b_g. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0432 b_g (\u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0437\u0430\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u201c\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f\u201d \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0443: \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e-\u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 (\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a STM32) \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u0434\u043e 10\u201315 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445) \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 STM32F4<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u2013 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 STM32F407 (Cortex-M4F, 168 \u041c\u0413\u0446), \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0447\u0438\u043f \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0451\u043d \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439 (FPU) \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u041f\u041e \u043c\u044b \u0443\u0447\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 FPU<\/strong>: \u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 ARM GCC \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c FPU, \u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 startup-\u043a\u043e\u0434\u0435. \u041c\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 <code>float<\/code> \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0412 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b\/\u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/strong>: \u041e\u0434\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (32-bit float) \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1e-6 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u0421\u0418 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445) \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b. Double (64-bit) \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e FPU (Cortex-M4F \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e float).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438<\/strong>: \u0423 STM32F4 \u043d\u0435\u0442 \u043a\u044d\u0448\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (D-cache), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 SRAM \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439, \u0430 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0444\u043b\u0435\u0448 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 ART-\u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439) \u0432 <strong>CCM (Core-Coupled Memory)<\/strong> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f 64 \u041a\u0411 SRAM, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a CCM \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043a\u044d\u0448-\u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445\u043e\u0432, \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0441 \u043a\u0435\u0448\u0435\u043c, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>: \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 100 \u0413\u0446 (\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 10 \u043c\u0441). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (IMU \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e 100\u20131000 \u0413\u0446) \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0434\u0430\u0436\u0435 200 \u0413\u0446 EKF \u0441 15 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 STM32F407 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0431\u044b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u044e CPU (\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432), \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>: \u041c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u201c\u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f\u201d (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0442\u0443\u0442), \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>CMSIS-DSP<\/strong>: \u0425\u043e\u0442\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 Kalman filter \u0434\u043b\u044f CMSIS \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 CMSIS-DSP \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/527\/267\/50e\/52726750e331e13c74141eeea2007689.png\" width=\"126\" height=\"52\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/527\/267\/50e\/52726750e331e13c74141eeea2007689.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/527\/267\/50e\/52726750e331e13c74141eeea2007689.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0448 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 assembler-\u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043a \u043f\u043e\u0434 M4.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 STM32F4 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 float \u0438 FPU \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0446\u0438\u043a\u043b 9-\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e EKF \u043d\u0430 168 \u041c\u0413\u0446 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0437\u0430 0.1\u20130.2 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u2013 \u0434\u0430\u0436\u0435 1 \u043a\u0413\u0446 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 100 \u0413\u0446.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0411\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0443\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 <strong>error-state<\/strong> \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u2013 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 3D \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 (STM32F407) \u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u201c\u0441\u044b\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u201d \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0435\u043a\u043b\u0430\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434. \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/940826\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/940826\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0440\u044f\u0434 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u043e\u0442 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422.\u043a. \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u0432 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0430-\u044f\u0437\u044b\u043a\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430. \u042f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435, \u044f \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0430\u0432\u0438\u043e\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0430 \u0438\u0434\u0443 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f \u0437\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0443 \u0442\u0435\u0440\u0440\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043e\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438. \u0411\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c!<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/strong>: \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/strong>: \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0447\u0435\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 error-state.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong>: \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 (\u03c8) \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 STM32F4<\/strong>: \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 FPU \u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430<\/strong>: \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b) \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u2013 <strong>\u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430<\/strong> (Allan variance), \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u044c \u2013 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 Allan deviation \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u0432\u0438\u0434\u0430\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (quantization noise)<\/strong> \u2013 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0441\u043e \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c -1. \u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0410\u0426\u041f \u043e\u043d \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430\/\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (Angle Random Walk \/ Velocity Random Walk)<\/strong> \u2013 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c, \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d &#8212; 0.5. \u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u00b0\/\u221a\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u044f (Bias instability)<\/strong> \u2013 \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 (\u0441\u043a\u043b\u043e\u043d 0) \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a . \u042d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0444\u043b\u0438\u043a\u043a\u0435\u0440-\u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u00b0\/\u0447 \u0438\u043b\u0438 \u043c\/\u0441\u00b2 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (Rate Random Walk)<\/strong> \u2013 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0441\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c + 0\/5. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 5\u20137 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b <strong>\u0432\u0441\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b<\/strong>, \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0443 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430) \u043c\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0431\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e-\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0434\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (bias) \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0431\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b) \u2013 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c drift rate).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0448\u0443\u043c\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0435\u0442?<\/strong> \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0418\u041d\u0421. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 \u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438 \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 <strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/strong> \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u201c\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u201d \u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0448\u0443\u043c\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u044b \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435, \u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435, \u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0418\u041d\u0421 (\u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432) \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, GPS \u0438 \u0434\u0440.) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e <strong>\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (Extended Kalman Filter, EKF)<\/strong>. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u2013 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041d\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b x, y, z \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c:<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 q (4 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430) \u043b\u0438\u0431\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 Direction Cosine Matrix (DCM). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e 4 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f EKF \u043d\u0435\u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e: \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0443\u044e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 |q|=1). \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 <strong>error-state<\/strong>: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 <strong>\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/strong>, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u03b4\u03b8 (\u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0434).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (bias) \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435), \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b: \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440., \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c 15\u201320 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e (\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d Qnom \u0438 \u043c\u0430\u043b\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u03b4\u03b8 \u0432 EKF. \u041f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f: Qnom &lt;- \u03b4q(\u03b4\u03b8) * Qnom, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u03b4\u03b8 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u03b4q(\u03b4\u03b8) \u2013 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u03b4\u03b8. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u2013 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0445, \u043e\u043d \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443.<\/p>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430.<\/strong> \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e <strong>\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u0434\u0430\u0443\u043d-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (strapdown INS)<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u03c9 \u2013 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0412 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 f \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c (\u0441 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435), R(q) \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, g \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p>\u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u2013 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u044b\/\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435 n_g, n_a \u2013 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f EKF. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a (\u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439) \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0424 (Jacobian) \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 Q, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0410\u043b\u043b\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f Q \u0434\u043b\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a X \u00b0\/\u0447), \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0434\/\u0441 \u0438 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0448\u0430\u0433 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0432 Q \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0442.\u0434. \u0417\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430\u043c \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/strong> \u0411\u0435\u0437 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0411\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong>: \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 h (\u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e). \u0415\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438). \u0412 EKF \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong>: \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 (\u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0435) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u0430. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u03c8. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 XYZ \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u0435\/\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u0435). \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>GNSS (GPS\/\u0413\u041b\u041e\u041d\u0410\u0421\u0421)<\/strong>: \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0438, \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435, \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c loosely coupled \u2013 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c GPS \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u0442\u0440\u0443\u0431\u043a\u0430 \u041f\u0438\u0442\u043e)<\/strong>: \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>ZUPT<\/strong> (zero velocity update): \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u043b\u044c), \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u2013 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435, \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0432 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435<\/strong>: \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e; \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041d\u043e \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u2013 \u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0441\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u2013 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1 \u043a\u043c \u0437\u0430 2\u20134 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0437 GNSS. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0430\u0440\u043e, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u043a\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f GPS, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Kalman-\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u03c8 (\u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f) \u0438<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-472220","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/472220","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=472220"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/472220\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=472220"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=472220"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=472220"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}