{"id":473521,"date":"2025-09-02T16:46:45","date_gmt":"2025-09-02T16:46:45","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=473521"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=473521","title":{"rendered":"<span>\u041c\u0418\u0424\u0418\u0441\u0442\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0420\u043e\u043a\u0445\u043b\u044e \u0438\u043b\u0438 Eurobot must go on<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 <a href=\"https:\/\/eurobotrussia.ru\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Eurobot 2025<\/a> \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u041c\u0418\u0424\u0418 \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/836522\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0434\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>I. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<br \/>II. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f<br \/>III. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<br \/>IV. \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<br \/>V. \u0421\u0418\u041c\u044b<\/p>\n<h3>I. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435. \u041e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/engistories\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430 \u041d\u0418\u042f\u0423 \u041c\u0418\u0424\u0418<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d53\/07c\/c95\/d5307cc95026a1773dfa21f953e28b66.png\" alt=\"\u041c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\" title=\"\u041c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\" width=\"1110\" height=\"606\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/d53\/07c\/c95\/d5307cc95026a1773dfa21f953e28b66.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d53\/07c\/c95\/d5307cc95026a1773dfa21f953e28b66.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cf8\/843\/7c1\/cf88437c152c7bfe7b67041943060ec5.png\" alt=\"\u00a0\u041f\u043e\u043b\u0435 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438\" title=\"\u00a0\u041f\u043e\u043b\u0435 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438\" width=\"1280\" height=\"964\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/cf8\/843\/7c1\/cf88437c152c7bfe7b67041943060ec5.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cf8\/843\/7c1\/cf88437c152c7bfe7b67041943060ec5.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u00a0\u041f\u043e\u043b\u0435 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/816\/1a4\/b3e\/8161a4b3ed9594c93ab9e035568c4098.png\" alt=\"&quot;\u0427\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u0430?&quot;\" title=\"&quot;\u0427\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u0430?&quot;\" width=\"1515\" height=\"709\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/816\/1a4\/b3e\/8161a4b3ed9594c93ab9e035568c4098.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/816\/1a4\/b3e\/8161a4b3ed9594c93ab9e035568c4098.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>&#171;\u0427\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u0430?&#187;<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u044f\u0440\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u0447\u043a\u043e\u0432. \u0425\u043e\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0430, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u044a\u044f\u0440\u0443\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445\u044a\u044f\u0440\u0443\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a, \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<h3>II. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p><u>\u041a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/u><\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 Omni-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e \u043d\u0435\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0435\u0437\u043e\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435, \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d64\/72e\/dd2\/d6472edd25bc585d7367d072ad59f8d6.png\" alt=\"\u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA \" title=\"\u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA \" width=\"1600\" height=\"900\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/d64\/72e\/dd2\/d6472edd25bc585d7367d072ad59f8d6.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d64\/72e\/dd2\/d6472edd25bc585d7367d072ad59f8d6.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <strong>JGB37-3550<\/strong> \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438) \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0434\u043d\u044e\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0434\u043d\u0438\u0449\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u044f\u0442\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. <\/p>\n<\/div>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0448\u0438\u043d: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a \u0438\u0437 PLA, \u0441\u0438\u043d\u044f\u044f \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u0430,\u00a0 \u043a\u0430\u043d\u0446\u0435\u043b\u044f\u0440\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 BFGummy, \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0442\u044b. \u041d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0432\u043a\u043b\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 20 \u043c\u043c. \u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043e\u0442 Jsumo. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c 3D-\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0442\u044c \u0448\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0436\u0438\u0434\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u0430. \u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 ROCKHLYA \u043a\u043b\u0438\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b ~10 \u043c\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 65 \u043c\u043c, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0430 0,3 \u043c\/\u0441.<\/p>\n<p><u>\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a<\/u><\/p>\n<p>\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c ROCKHLYA, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0451 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u00ab\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u00bb \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u044a\u044f\u0440\u0443\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u044b.<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/925\/2eb\/64f\/9252eb64ff28b97cc61838c46e19d7c8.png\" alt=\"\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\" title=\"\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\" width=\"1600\" height=\"900\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/925\/2eb\/64f\/9252eb64ff28b97cc61838c46e19d7c8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/925\/2eb\/64f\/9252eb64ff28b97cc61838c46e19d7c8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043b\u0435\u043a\u043b\u043e \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c: \u041a\u0430\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0440\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c? \u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439? \u041a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0430 \u00ab\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430\u00bb? \u041a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 (<strong>\u2264<\/strong> 1200 \u043c\u043c) \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 (<strong>\u2264<\/strong>\u00a01400 \u043c\u043c) \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430?\u2026<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0447\u0432\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 4-\u043c\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0438 4-\u043c\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430\u043c, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u00a0\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c nema 17. \u041d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u00ab\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0435\u00bb \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b 3 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 Waveshare <a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/product\/st3215-servo.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ST3215<\/a>. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b 4 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 MG90S 180 \u0433\u0440\u0430\u0434 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u044b, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u0445. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f 20-30 \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.\u00a0\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u043e\u043a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043b\u043e\u043f\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0449\u0435\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n<p><u>\u0414\u0432\u0435\u0440\u0446\u0430<\/u><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ff0\/773\/77a\/ff077377a05dd82d965a9939236012c8.png\" alt=\"\u041c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0446\u0435 \" title=\"\u041c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0446\u0435 \" width=\"1600\" height=\"900\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ff0\/773\/77a\/ff077377a05dd82d965a9939236012c8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ff0\/773\/77a\/ff077377a05dd82d965a9939236012c8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0446\u0435 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u043d\u0435\u0439. \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435\u0440\u0446\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f V-slot.\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<p><u>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/u><\/p>\n<\/div>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u043c\u0443, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0412 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043e\u0434\u0438\u043d ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u0438\u043f\u0443\u0447\u043a\u0438 Velcro, id-\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u041d\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0431\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u043e\u0439 \u0438\u0437 2 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0438 4 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043b\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435.<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ec5\/bc6\/d86\/ec5bc6d86b332f03b379345b5889a533.png\" alt=\"ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\" title=\"ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\" width=\"1600\" height=\"900\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ec5\/bc6\/d86\/ec5bc6d86b332f03b379345b5889a533.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ec5\/bc6\/d86\/ec5bc6d86b332f03b379345b5889a533.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0430\u0447\u0442\u043e\u0439 (\u043a\u0443\u0431 \u0441 ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438) \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d LiDAR S3. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 LiDAR \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0432 360\u00b0, \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u0441\u043b\u043e\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0447\u0442\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0437\u044c\u0431\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0448\u043f\u0438\u043b\u044c\u043a\u0438 M5 \u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044e\u044e \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443 LiDAR.<\/p>\n<\/div>\n<p><u>\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434<\/u><\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/907868\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435<\/a> \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0442\u043e\u043b\u0449\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442 4 \u0434\u043e 8 \u043c\u043c, \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 3D-\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0437 PETG \u0438 PLA \u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f V-slot 20\u00d720, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0421\u0410\u041f\u0420 \u041a\u041e\u041c\u041f\u0410\u0421-3D, \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 Autodesk Inventor. 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c <a href=\"https:\/\/grabcad.com\/library\/eurobot-2025-1\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/010\/7fb\/458\/0107fb4582e38bf38cb03c5d4a9ff908.png\" alt=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 ROCKHLYA\" title=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 ROCKHLYA\" width=\"1600\" height=\"900\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/010\/7fb\/458\/0107fb4582e38bf38cb03c5d4a9ff908.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/010\/7fb\/458\/0107fb4582e38bf38cb03c5d4a9ff908.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 ROCKHLYA<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>III. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 10 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u042d\u041a\u0411)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u042d\u041a\u0411 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u044d\u0441\u043a\u0438\u0437\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f DRC, LVS<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0439 ESD<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong>1. \u041f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b<\/strong><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0440\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em><u>\u0411\u043b\u043e\u043a \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d <strong>Mini PC GenMachine AMD Ryzen 9 6900HX. <\/strong>\u0414\u043b\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u041e\u0417\u0423 (16 \u0413\u0431) \u0438 SSD (512 \u0413\u0431) \u0434\u0438\u0441\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p><em><u>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/u><\/em><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435\u043c\u043a\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439-\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e <strong>\u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 Tattu 10000 \u043c\u0410\u0447 22,2\u0412 (6S) 30C<\/strong>. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 DC-DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f. \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043f\u044c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u044b\u0441\u043a\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e 5-\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f <strong>Matek PDB 5V\/12V, <\/strong>\u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u00b12%<strong>. <\/strong>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 5-\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e-\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<strong> Matek BEC 12S-PRO <\/strong>\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b 12-\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 ST3215 Waveshare. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043b\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0434\u043e\u0432 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 MG90 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 <strong>\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f LM2596<\/strong>, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e 6\u0412. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b MG90 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00b15%.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 <strong>\u0440\u0435\u043b\u0435 R2G2CH012<\/strong>, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435\/\u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u0441 \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e 10\u0410 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e 30\u0412. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b, \u0440\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u043b\u044c\u0432\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 <strong>\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 Nema 17<\/strong> \u0441 <strong>\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c TMC2160<\/strong>, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0434\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u00b10,05 \u043c\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043e 50 \u041d\u00b7\u0441\u043c, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0431\u0435\u0441\u0448\u0443\u043c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 <strong>\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 JGB37-3550<\/strong> \u0441 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c 24 \u0412, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 3,3-\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c Raspberry Pi Pico, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/product\/st3215-servo.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ST3215<\/a><strong> Servo Waveshare<\/strong> (30 \u043a\u0433\u00b7\u0441\u043c, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0,1\u00b0), \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 <strong>\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 <\/strong><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/catalog\/product\/view\/id\/5832\/s\/bus-servo-adapter-a\/category\/455\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Serial Bus Servo Driver Board<\/a>, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043b\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 <strong>\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 MG90S. <\/strong>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e 6\u0412, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e (5\u0412). \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0430 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0428\u0418\u041c-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 Raspberry Pi Pico 2, \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u00a0 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><em><u>\u041d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/u><\/em><\/p>\n<ol start=\"10\">\n<li>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u043b \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 <strong>Raspberry Pi 4<\/strong>, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 64-\u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u044b\u043c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u044a\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c ARM Cortex-A72 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e 1,5 \u0413\u0413\u0446 \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u043e\u043c 8 \u0413\u0411 LPDDR4. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f (100 \u0412\u0442 Power Bank) \u0441 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0439\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 Raspberry Pi 4 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e Micro ROS \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0443, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 ROS2. \u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u041c\u041a, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 Micro ROS, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430<a href=\"https:\/\/micro.ros.org\/docs\/overview\/hardware\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435<\/a>. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e Micro ROS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u041c\u041a \u2013 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 STM, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 RAM \u2013 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c<a href=\"https:\/\/github.com\/micro-ROS\/micro_ros_stm32cubemx_utils\/tree\/kilted\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 Raspberry Pi Pico. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 2024 \u0433\u043e\u0434\u0443 Raspberry \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u041c\u041a \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 RP2350. \u041e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u043d \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f FPU, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430.\u00a0 \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 <strong>Raspberry Pi Pico 2.<\/strong> \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Raspberry Pi Pico 2<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">Raspberry Pi Pico<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">STM32H562<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">STM32F411CEU6<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>RP2350<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">RP2040<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">STM32H562<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">STM32F411CE<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Dual Core Arm Cortex-M33<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">ARM Cortex-M0+ dual-core<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\"> Arm Cortex-M33<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">ARM Cortex-M4<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>150 \u041c\u0413\u0446<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">133 \u041c\u0413\u0446<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">250 \u041c\u0413\u0446<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">100 \u041c\u0413\u0446<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c (RAM)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>520 \u041a\u0411<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">264 \u041a\u0411<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">640 \u041a\u0411<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">128 \u041a\u0411<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c (Flash)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>4 \u041c\u0411<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">2 \u041c\u0411<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">1 \u041c\u0411<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">512 \u041a\u0411<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">GPIO<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>26<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">26<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">45<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">16<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">SPI<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>2<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">I2C<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>2<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"147\" width=\"147\">\n<p align=\"left\">UART<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>2<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"140\" width=\"140\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">12<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 Raspberry Pi Pico 2 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 Raspberry Pi 4, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u043b\u043e \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<ol start=\"12\">\n<li>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u043b \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 <strong>SLAMTEC RPLIDAR S3<\/strong>, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 \u0434\u043e 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u00b130 \u043c\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u044f\u043a\u0438, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a Raspberry Pi 4, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u043b\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f <strong>10-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 ROS IMU, <\/strong>\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 32-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 ARM DSP. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e usb-uart \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443 Raspberry Pi 4, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0426\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 <strong>TFT LCD ST7735S<\/strong> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043e\u0447\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d. \u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 5V \u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Matek PDB, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e SPI-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Raspberry Pi Pico 2.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c <strong>\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438<\/strong> \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a \u0434\u0435\u0436\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 5-\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441 \u00ab\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 3,3 \u0412, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>2. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u042d\u041a\u0411 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3f2\/b83\/6f4\/3f2b836f405b2e6a4400351d6e24e157.png\" alt=\"\u042d\u0442\u0430\u043f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b\" title=\"\u042d\u0442\u0430\u043f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b\" width=\"1280\" height=\"720\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/3f2\/b83\/6f4\/3f2b836f405b2e6a4400351d6e24e157.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3f2\/b83\/6f4\/3f2b836f405b2e6a4400351d6e24e157.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u042d\u0442\u0430\u043f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/162\/c1c\/cd4\/162c1ccd4a125d33d8e88c388b6fb0ec.png\" alt=\"\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\" width=\"1280\" height=\"720\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/162\/c1c\/cd4\/162c1ccd4a125d33d8e88c388b6fb0ec.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/162\/c1c\/cd4\/162c1ccd4a125d33d8e88c388b6fb0ec.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f\u00a0\u2014 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/558\/728\/238\/5587282387d32871ee1e07a8f583f267.png\" alt=\"\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u0432\" title=\"\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u0432\" width=\"1187\" height=\"713\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/558\/728\/238\/5587282387d32871ee1e07a8f583f267.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/558\/728\/238\/5587282387d32871ee1e07a8f583f267.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. \u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 MG90 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e 6\u0412 (\u043f\u0440\u0438 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 5\u0412), \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<p>\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0432 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p><strong>3. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u044d\u0441\u043a\u0438\u0437\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Altium Designer. \u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0430 8 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 4 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 24 \u0412 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u0438\u043d\u0438\u044f 12 \u0412 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 ST3215<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f 6 \u0412 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0442 5 \u0412 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043f\u044f\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043b\u0435 R2G2CH012, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f (24\u0412, 12\u0412, 6\u0412 \u0438 5\u0412) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u0442\u043e\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0434\u0436\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043b\u043e \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f78\/c60\/280\/f78c60280a0606bb63776c71b5f76f8c.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" width=\"1525\" height=\"849\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/f78\/c60\/280\/f78c60280a0606bb63776c71b5f76f8c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f78\/c60\/280\/f78c60280a0606bb63776c71b5f76f8c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong> 4. \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b: \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443) \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<p><u>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/u><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/884\/a43\/b6e\/884a43b6eb89b4fde9824d491673ea93.png\" alt=\"\u0422\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0422\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1202\" height=\"936\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/884\/a43\/b6e\/884a43b6eb89b4fde9824d491673ea93.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/884\/a43\/b6e\/884a43b6eb89b4fde9824d491673ea93.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b: \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u043b\u0438\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u0428\u043e\u0442\u0442\u043a\u0438. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4bc\/584\/b94\/4bc584b9413f6cc0e489a6456bbbd485.png\" alt=\"\u0421\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 3D \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435\" title=\"\u0421\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 3D \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435\" width=\"1292\" height=\"884\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/4bc\/584\/b94\/4bc584b9413f6cc0e489a6456bbbd485.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4bc\/584\/b94\/4bc584b9413f6cc0e489a6456bbbd485.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 3D \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d 3D \u0432\u0438\u0434 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<p><u>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/u><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/077\/909\/fc5\/077909fc5750e54717bfb0255d31d677.png\" alt=\"\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f\" width=\"1060\" height=\"887\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/077\/909\/fc5\/077909fc5750e54717bfb0255d31d677.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/077\/909\/fc5\/077909fc5750e54717bfb0255d31d677.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438\u0437\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c XT60 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<\/div>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>5. \u0412\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f LVS, DRC<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 (LVS-\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0440\u043c \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0430\u0431\u0440\u0438\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b (DRC).<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p><strong> 6. \u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442<\/strong><\/p>\n<p>\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438: \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u044f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043e\u043a. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ed5\/8dd\/4ea\/ed58dd4ea422a51b702ec655276e9f53.png\" alt=\"\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" title=\"\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" width=\"883\" height=\"357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ed5\/8dd\/4ea\/ed58dd4ea422a51b702ec655276e9f53.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ed5\/8dd\/4ea\/ed58dd4ea422a51b702ec655276e9f53.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>7. \u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5f6\/4e9\/6e8\/5f64e96e8ab9462942592e018699d166.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\" title=\"\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\" width=\"767\" height=\"574\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/5f6\/4e9\/6e8\/5f64e96e8ab9462942592e018699d166.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5f6\/4e9\/6e8\/5f64e96e8ab9462942592e018699d166.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d \u044d\u0442\u0430\u043f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>8. \u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0439 ESD<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e \u0437\u0430\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary> 9. \u0418\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0438\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043b\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a. \u0412 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u00a0\u2014 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0434\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432: \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p><strong> 10. \u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/38e\/f98\/915\/38ef98915509928839398043f9d907a3.png\" alt=\"\u0424\u043e\u0442\u043e \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA\" title=\"\u0424\u043e\u0442\u043e \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA\" width=\"538\" height=\"547\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/38e\/f98\/915\/38ef98915509928839398043f9d907a3.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/38e\/f98\/915\/38ef98915509928839398043f9d907a3.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0424\u043e\u0442\u043e \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u0430  \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 ROCKHLYA \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0432 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/div>\n<h3>IV. \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p><u>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/u><\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0434\u0430, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430:<\/p>\n<p><em>Docker \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u00a0\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c.\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u043b\u044f\u00a0\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0442\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u00ab\u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u00a0\u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\/\u043d\u043e\u0434\u0430\u00bb.<\/p>\n<p><em>Makefile. <\/em>\u0421 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 &#8212; \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u0446\u0432\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 RPi4 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 shell-\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><u>\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d<\/u><\/p>\n<p><strong><\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c5f\/80e\/cac\/c5f80ecaca152ed5f7b2decf28da493d.png\" alt=\"\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"661\" height=\"401\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c5f\/80e\/cac\/c5f80ecaca152ed5f7b2decf28da493d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c5f\/80e\/cac\/c5f80ecaca152ed5f7b2decf28da493d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u044d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0438 IMU, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e base-\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f URDF \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430\u043c\u0438.\u00a0<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/860\/5b5\/fd6\/8605b5fd68118c2817cd1b237c473739.png\" alt=\"\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f URDF \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" title=\"\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f URDF \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" width=\"702\" height=\"507\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/860\/5b5\/fd6\/8605b5fd68118c2817cd1b237c473739.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/860\/5b5\/fd6\/8605b5fd68118c2817cd1b237c473739.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f URDF \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 Nav2\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a (global planner), \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 (controller server), \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 (pathplanner). \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<\/div>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0435\u0433\u043e footprint) \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 (costmap).\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0410* \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0432\u00a0\u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0437\u0430\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u00ab\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445\u00bb \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0442\u043e, \u0432\u00a0\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430. \u041d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u00ab\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441. \u0412\u00a0\u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u00a0\u2014 <strong>MPPIController <\/strong>\u0438 <strong>ThetaStarPlanner<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><em>MPPIController<\/em> \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. <em>ThetaStarPlanner<\/em> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 Nav2 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u043e\u0434\u0430 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e 2D LiDAR.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u0430 footprint \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f, \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u00ab\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f\u00bb \u043d\u043e\u0434\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432\u00a0\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u00a0\u0442\u043e\u0442 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0447\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0447\u0430.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0430\u0442\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c. <strong><em><\/em><\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cc9\/ab6\/b93\/cc9ab6b93bce25cf0b8406868ba978be.png\" alt=\"\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\" title=\"\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\" width=\"841\" height=\"477\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/cc9\/ab6\/b93\/cc9ab6b93bce25cf0b8406868ba978be.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cc9\/ab6\/b93\/cc9ab6b93bce25cf0b8406868ba978be.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043a\u0430\u0442\u0430, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 20 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a (\u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 1).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u044b, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 + 12 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a (\u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 2).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a (\u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 3).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u044b, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 + 12 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 4).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u0443 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 90-\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0421\u0418\u041c\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b (\u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 5).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0443 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0448\u0430\u0433. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0443. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0448\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 &#8212; 90-\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043e\u043d \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u043c\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p><u>\u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/u><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f Rasberry Pi Pico \u0438 Pi 4 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/micro-ROS\/micro_ros_raspberrypi_pico_sdk\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">micro_ros_raspberrypi_pico_sdk<\/a>.<br \/>\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f:<\/p>\n<p> &#8212; Pi 4 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a request \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u0430\u0439\u0442 \u2013 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435 answer.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/607\/f53\/f3a\/607f53f3a688d5669ab394c73b62d126.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439\" width=\"1280\" height=\"700\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/607\/f53\/f3a\/607f53f3a688d5669ab394c73b62d126.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/607\/f53\/f3a\/607f53f3a688d5669ab394c73b62d126.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ea7\/ffc\/108\/ea7ffc1083d7ca494a7aa37c485d5324.gif\" alt=\"\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a\" title=\"\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a\" width=\"302\" height=\"320\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ea7\/ffc\/108\/ea7ffc1083d7ca494a7aa37c485d5324.gif 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ea7\/ffc\/108\/ea7ffc1083d7ca494a7aa37c485d5324.gif 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435.<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c ArUco board. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0447\u0442\u0435, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u044c\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043f\u043e\u0437\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0437\u0434\u0435. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0448\u0443\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0432 \u00ab\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u00bb \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0441\u0445\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435,\u00a0\u0431\u044b\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435\u2011\u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043a, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0411\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b, \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0432\u0435\u0441 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u044e \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u044c\u044e, \u043d\u043e \u043d\u0438 \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<em> projection error<\/em>: \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e.\u00a0<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b\u00a0\u2014 <strong>2\u00a0\u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0437\u044b\u00a0\u2014 3\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430.<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 IMU<\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c IMU \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u00ab\u043f\u043b\u044b\u0432\u0443\u0442\u00bb. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438\u00a0\u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u043d\u0430 5\u00a0\u2014 10\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442. \u0412\u00a0\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0IMU. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0IMU, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043e\u0441\u0438 Z \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0443\u043b\u044e). \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432\u00a0\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 2D <\/strong>LiDAR<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 ROS2. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 RP LiDAR S3. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043c\u0430\u044f\u043a\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u0432\u044f\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u041f\u041e (Middleware)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c, \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>ROS 2 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 DDS\/RTPS \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e (middleware) \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 RWM:<\/p>\n<p>&#8212; eProsima <em>Fast DDS &#8212; \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e<br \/>&#8212; <\/em>Eclipse <em>Cyclone DDS<br \/>&#8212; <\/em>RTI <em>Connext DDS<br \/>&#8212; <\/em>GurumNetworks <em>GurumDDS<\/em><\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u00abMiddleware\u00bb \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 Cyclone DDS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 cyclonedds.xml. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 QoS (Quality of services). \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 2\u00a0\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u0445\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435(\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439) \u0438 \u043f\u043e\u00a0LiDAR.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u00ab\u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 ARUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u00a0\u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f\u2011\u0442\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u00a0\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0442\u043e \u043e\u043d \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0427\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u043a\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432 \u00ab\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445\u00bb \u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c ARUco \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u00a0\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435. \u0410\u043d\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 LiDAR. \u041e\u0442 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0438 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0436\u0435, \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c \u0438 IMU.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 <em>initial pose<\/em>, \u043c\u044b \u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e \u043c\u0430\u0442\u0447\u0430. \u041c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043a\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430 RPi4 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0447\u0430\u0445 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0435\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 PC. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f ROS2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e. \u0414\u0432\u0430 \u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u042d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/details>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/TMANVIT\/EUROBOT_2025\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u0432 GiHub \u043d\u0430 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA.<\/a><\/p>\n<h3>V. \u0421\u0418\u041c\u042b<\/h3>\n<p>\u0421\u0418\u041c\u044b \u2013 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u0443 \u00ab\u0448\u043e\u0443\u00bb. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438<em>.<\/em><\/p>\n<p><u>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 Arduino \u2014 \u0437\u043b\u043e, \u0430 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f \u2014 \u0433\u0440\u0435\u0445<\/u><\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u043e: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Arduino Nano, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 TCRT5000 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0438 VL53L0X \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0414\u0432\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 LiFePO4, \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u2014 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/91e\/a48\/bb6\/91ea48bb6a13d97a1eb2d8e78e29f9e9.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0418\u041c\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0418\u041c\" width=\"2023\" height=\"2010\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/91e\/a48\/bb6\/91ea48bb6a13d97a1eb2d8e78e29f9e9.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/91e\/a48\/bb6\/91ea48bb6a13d97a1eb2d8e78e29f9e9.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0421\u0418\u041c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u041d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0436\u0435\u043b\u044e\u0431\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<\/div>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f: TCRT5000 \u0438 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043f\u0440\u0438\u0437\u044b<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 TCRT5000, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0434\u043b\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0437\u0434\u044b \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430), \u0432\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043d\u0442\u044b. \u0418\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a \u043f\u043e\u043b\u044e, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0436\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e \u043d\u0435\u0441\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u0438\u043c\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432 \u0442\u0449\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f: Arduino \u0438 \u043c\u0438\u0444 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>Arduino Nano \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0443\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0418 \u043e\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438\u0437 Arduino IDE, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e-\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e. \u041d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u00bb Arduino \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u043b\u043b\u044e\u0437\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 delay() \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0435\u0439. \u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438. \u041d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0431\u0435\u0437 \u044f\u0440\u043a\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u043d\u0442\u0438\u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>STM32 \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b ESP32 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0430\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c.\u00a0<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p><u>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0421\u0418\u041c<\/u><em><br \/><\/em>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0421\u0418\u041c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b 150 \u043c\u043c \u00d7 450 \u043c\u043c. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c 150 \u043c\u043c. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 100 \u043c\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e.\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0421\u0418\u041c\u044b \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: \u00ab\u0420\u043e\u043a\u0435\u0440\u00bb \u0438 \u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u00bb. \u0418\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cc8\/ef9\/aae\/cc8ef9aae6bb4bbebe74a838925ae335.png\" alt=\"\u0421\u0418\u041c\u0430 \u2013 \u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u00bb\" title=\"\u0421\u0418\u041c\u0430 \u2013 \u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u00bb\" width=\"690\" height=\"523\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/cc8\/ef9\/aae\/cc8ef9aae6bb4bbebe74a838925ae335.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cc8\/ef9\/aae\/cc8ef9aae6bb4bbebe74a838925ae335.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0418\u041c\u0430 \u2013 \u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u00bb<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p><strong>\u041a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441, \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 TCP5000, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f LM2596, \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 N20 6V 200RPM, \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 MX1508.<\/p>\n<\/div>\n<p><strong>\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/605\/08f\/317\/60508f317dd85e2c9ccce1d1e2b97c66.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435\" title=\"\u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435\" width=\"701\" height=\"413\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/605\/08f\/317\/60508f317dd85e2c9ccce1d1e2b97c66.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/605\/08f\/317\/60508f317dd85e2c9ccce1d1e2b97c66.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043a \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0435, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043b\u044e\u0444\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 N20 \u043a\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 K346 43 \u043c\u043c \u0441 D-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<p><strong>\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/69e\/b7a\/013\/69eb7a0135443dc036ee3fe05326fc87.png\" alt=\"\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0421\u0418\u041c-\u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u0430\u00bb\" title=\"\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0421\u0418\u041c-\u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u0430\u00bb\" width=\"319\" height=\"239\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/69e\/b7a\/013\/69eb7a0135443dc036ee3fe05326fc87.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/69e\/b7a\/013\/69eb7a0135443dc036ee3fe05326fc87.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0421\u0418\u041c-\u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u0430\u00bb<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0442. \u043a. \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c: \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 sg-90, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u044f\u0440\u0443\u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0441\u00a0\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u00ab\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438\u00bb\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0438\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u0443\u0441\u0430. \u0421\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0443\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0421\u0418\u041c\u044b\u00a0\u2014 \u00ab\u0420\u043e\u043a\u0435\u0440\u0430\u00bb \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0421\u0418\u041c\u044b. \u0414\u043b\u044f \u00ab\u0420\u043e\u043a\u0435\u0440\u0430\u00bb \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u0443\u0441\u0430. \u0423 \u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u043e\u0432\u00bb \u043a \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0435 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f: VL53L0XV2.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u0443\u0441\u0430<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/072\/cd7\/315\/072cd7315e3a3ed962e9d8c5f7378f96.png\" alt=\"\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u0443\u0441\u0430 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435\" title=\"\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u0443\u0441\u0430 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435\" width=\"550\" height=\"279\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/072\/cd7\/315\/072cd7315e3a3ed962e9d8c5f7378f96.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/072\/cd7\/315\/072cd7315e3a3ed962e9d8c5f7378f96.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u0443\u0441\u0430 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u044f\u0440\u0443\u0441\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Arduino Nano.<\/p>\n<\/div>\n<p><strong>\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2d7\/2a8\/9c0\/2d72a89c05c722554b172d7bd879d71d.png\" alt=\"\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\" title=\"\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\" width=\"456\" height=\"421\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2d7\/2a8\/9c0\/2d72a89c05c722554b172d7bd879d71d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2d7\/2a8\/9c0\/2d72a89c05c722554b172d7bd879d71d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0424\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u0443\u0441\u0430. \u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a \u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u00ab\u043f\u043e \u0448\u043d\u0443\u0440\u0443\u00bb \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0446\u0435\u043f\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<\/div>\n<p><strong>\u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u0443\u0441\u0430. \u0417\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b<\/strong><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/120\/d1c\/267\/120d1c267035199a17efbd2b262fd561.png\" alt=\"\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440-\u0433\u0438\u0442\u0430\u0440\u0430 \u0421\u0418\u041c-\u00ab\u0420\u043e\u043a\u0435\u0440\u0430\u00bb    \" title=\"\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440-\u0433\u0438\u0442\u0430\u0440\u0430 \u0421\u0418\u041c-\u00ab\u0420\u043e\u043a\u0435\u0440\u0430\u00bb    \" width=\"473\" height=\"345\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/120\/d1c\/267\/120d1c267035199a17efbd2b262fd561.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/120\/d1c\/267\/120d1c267035199a17efbd2b262fd561.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440-\u0433\u0438\u0442\u0430\u0440\u0430 \u0421\u0418\u041c-\u00ab\u0420\u043e\u043a\u0435\u0440\u0430\u00bb    <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0421\u0418\u041c. \u0414\u043b\u044f \u0421\u0418\u041c\u044b \u00ab\u0420\u043e\u043a\u0435\u0440\u00bb \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440-\u0433\u0438\u0442\u0430\u0440\u0430. \u041a \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0421\u0418\u041c\u044b \u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u00bb \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0443\u043a\u0430. \u041e\u043d \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0442. \u043a. \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0421\u0418\u041c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435. \u0412 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u0435\u043a\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u00ab\u0444\u0430\u043d\u0430\u0442\u0430\u00bb.\u00a0\u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043e\u0442\u043a\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043a\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0430\u043b\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0421\u0418\u041c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u00ab\u0420\u043e\u043a\u0435\u0440\u0430\u00bb \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u00ab\u0424\u0430\u043d\u0430\u0442\u043e\u0432\u00bb \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u043b\u043b\u044b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435.<\/p>\n<h3>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430\u043c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u044b.\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 <a href=\"http:\/\/t.me\/engistories\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0418\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430 \u041d\u0418\u042f\u0423 \u041c\u0418\u0424\u0418<\/a>. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043b\u0438\u0446\u043e: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/NTDV\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0412\u0430\u043b\u044c\u043a\u043e\u0432\u0435\u0446 \u0414\u0430\u043d\u0438\u043b\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0434 Rockhlya \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 Engi-Teams:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0410\u043d\u0442\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0421\u0435\u0440\u0433\u0435\u0439 (\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445 \u041f\u0430\u0432\u0435\u043b (\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0449\u0438\u043a) <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u0440\u0430\u0432\u0430\u0435\u0432 \u041a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b (\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0449\u0438\u043a)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/Muhame_li\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u0443\u0437\u0435\u043d\u043a\u043e\u0432 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440<\/a> (\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440) <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0430\u043d\u044c\u0448\u0438\u043d \u0422\u0438\u043c\u0443\u0440 (\u043a\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442) <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0441\u0438\u0435\u0432\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0418\u043b\u044c\u044f (\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0449\u0438\u043a)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/PenTigeReR\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041d\u0430\u043f\u0430\u043b\u043a\u043e\u0432 \u0412\u044f\u0447\u0435\u0441\u043b\u0430\u0432<\/a> (\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/OsipovKirill\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041e\u0441\u0438\u043f\u043e\u0432 \u041a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b<\/a> (\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/timofeenko_ms\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0422\u0438\u043c\u043e\u0444\u0435\u0435\u043d\u043a\u043e \u041c\u0438\u0445\u0430\u0438\u043b<\/a> (SMM)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0443\u0439\u043a\u043e \u0421\u043d\u0435\u0436\u0430\u043d\u0430 (\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/juneberry6\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0415\u0440\u043c\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440<\/a> (\u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c)<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ad9\/3d0\/bb6\/ad93d0bb62750725e165cfe8ac2781ca.jpg\" width=\"1280\" height=\"718\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ad9\/3d0\/bb6\/ad93d0bb62750725e165cfe8ac2781ca.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ad9\/3d0\/bb6\/ad93d0bb62750725e165cfe8ac2781ca.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935868\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/935868\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 <a href=\"https:\/\/eurobotrussia.ru\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Eurobot 2025<\/a> \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u041c\u0418\u0424\u0418 \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/836522\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0434\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>I. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<br \/>II. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f<br \/>III. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<br \/>IV. \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<br \/>V. \u0421\u0418\u041c\u044b<\/p>\n<h3>I. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435. \u041e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/engistories\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430 \u041d\u0418\u042f\u0423 \u041c\u0418\u0424\u0418<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u00a0\u041f\u043e\u043b\u0435 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\">\n<div><figcaption>&#171;\u0427\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u0430?&#187;<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u044f\u0440\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u0447\u043a\u043e\u0432. \u0425\u043e\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0430, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043b\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u044a\u044f\u0440\u0443\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445\u044a\u044f\u0440\u0443\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a, \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<\/div>\n<h3>II. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p><u>\u041a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430<\/u><\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 Omni-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e \u043d\u0435\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0435\u0437\u043e\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435, \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <strong>JGB37-3550<\/strong> \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438) \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0434\u043d\u044e\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0434\u043d\u0438\u0449\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u044f\u0442\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. <\/p>\n<\/div>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0448\u0438\u043d: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a \u0438\u0437 PLA, \u0441\u0438\u043d\u044f\u044f \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u0430,\u00a0 \u043a\u0430\u043d\u0446\u0435\u043b\u044f\u0440\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 BFGummy, \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0442\u044b. \u041d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0432\u043a\u043b\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 20 \u043c\u043c. \u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043e\u0442 Jsumo. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c 3D-\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0442\u044c \u0448\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0436\u0438\u0434\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u0430. \u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u0432 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 ROCKHLYA \u043a\u043b\u0438\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b ~10 \u043c\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 65 \u043c\u043c, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0430 0,3 \u043c\/\u0441.<\/p>\n<p><u>\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a<\/u><\/p>\n<p>\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c ROCKHLYA, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0451 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u00ab\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u00bb \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u044a\u044f\u0440\u0443\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u044b.<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\">\n<div><figcaption>\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u043d\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043b\u0435\u043a\u043b\u043e \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c: \u041a\u0430\u043a \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0440\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c? \u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439? \u041a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0430 \u00ab\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430\u00bb? \u041a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 (<strong>\u2264<\/strong> 1200 \u043c\u043c) \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 (<strong>\u2264<\/strong>\u00a01400 \u043c\u043c) \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430?\u2026<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0447\u0432\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 4-\u043c\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0438 4-\u043c\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430\u043c, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u00a0\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c nema 17. \u041d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u00ab\u0423\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0435\u00bb \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b 3 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 Waveshare <a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/product\/st3215-servo.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ST3215<\/a>. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b 4 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 MG90S 180 \u0433\u0440\u0430\u0434 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u044b, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u0445. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f 20-30 \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.\u00a0\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u043e\u043a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043b\u043e\u043f\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0449\u0435\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n<p><u>\u0414\u0432\u0435\u0440\u0446\u0430<\/u><\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\">\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0446\u0435 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u043d\u0435\u0439. \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435\u0440\u0446\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f V-slot.\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<p><u>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/u><\/p>\n<\/div>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u043c\u0443, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0412 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043e\u0434\u0438\u043d ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u0438\u043f\u0443\u0447\u043a\u0438 Velcro, id-\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u041d\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0431\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u043e\u0439 \u0438\u0437 2 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0438 4 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043b\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435.<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width\">\n<div><figcaption>ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0430\u0447\u0442\u043e\u0439 (\u043a\u0443\u0431 \u0441 ArUco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438) \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d LiDAR S3. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 LiDAR \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0432 360\u00b0, \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u0441\u043b\u043e\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0447\u0442\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0437\u044c\u0431\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0448\u043f\u0438\u043b\u044c\u043a\u0438 M5 \u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044e\u044e \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443 LiDAR.<\/p>\n<\/div>\n<p><u>\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434<\/u><\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/907868\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435<\/a> \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0442\u043e\u043b\u0449\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442 4 \u0434\u043e 8 \u043c\u043c, \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 3D-\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0437 PETG \u0438 PLA \u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f V-slot 20\u00d720, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0421\u0410\u041f\u0420 \u041a\u041e\u041c\u041f\u0410\u0421-3D, \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 Autodesk Inventor. 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c <a href=\"https:\/\/grabcad.com\/library\/eurobot-2025-1\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ROCKHLYA<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 ROCKHLYA<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>III. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 10 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u042d\u041a\u0411)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u042d\u041a\u0411 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u044d\u0441\u043a\u0438\u0437\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f DRC, LVS<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0439 ESD<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00a0\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong>1. \u041f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b<\/strong><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0440\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em><u>\u0411\u043b\u043e\u043a \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d <strong>Mini PC GenMachine AMD Ryzen 9 6900HX. <\/strong>\u0414\u043b\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u041e\u0417\u0423 (16 \u0413\u0431) \u0438 SSD (512 \u0413\u0431) \u0434\u0438\u0441\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.\u00a0<\/p>\n<p><em><u>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/u><\/em><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435\u043c\u043a\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0442\u0438\u0439-\u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e <strong>\u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 Tattu 10000 \u043c\u0410\u0447 22,2\u0412 (6S) 30C<\/strong>. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 DC-DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f. \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043f\u044c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u044b\u0441\u043a\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e 5-\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f <strong>Matek PDB 5V\/12V, <\/strong>\u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u00b12%<strong>. <\/strong>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 5-\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e-\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<strong> Matek BEC 12S-PRO <\/strong>\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b 12-\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 ST3215 Waveshare. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043b\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0434\u043e\u0432 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 MG90 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 <strong>\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f LM2596<\/strong>, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e 6\u0412. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b MG90 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00b15%.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 <strong>\u0440\u0435\u043b\u0435 R2G2CH012<\/strong>, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435\/\u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 \u0441 \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e 10\u0410 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e 30\u0412. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b, \u0440\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u043b\u044c\u0432\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 <strong>\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 Nema 17<\/strong> \u0441 <strong>\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c TMC2160<\/strong>, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0434\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u00b10,05 \u043c\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u043e 50 \u041d\u00b7\u0441\u043c, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0431\u0435\u0441\u0448\u0443\u043c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 <strong>\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 JGB37-3550<\/strong> \u0441 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c 24 \u0412, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 3,3-\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c Raspberry Pi Pico, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/product\/st3215-servo.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ST3215<\/a><strong> Servo Waveshare<\/strong> (30 \u043a\u0433\u00b7\u0441\u043c, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 0,1\u00b0), \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 <strong>\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 <\/strong><a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/catalog\/product\/view\/id\/5832\/s\/bus-servo-adapter-a\/category\/455\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Serial Bus Servo Driver Board<\/a>, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043b\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-473521","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/473521","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=473521"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/473521\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=473521"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=473521"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=473521"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}