{"id":473659,"date":"2025-09-02T17:13:58","date_gmt":"2025-09-02T17:13:58","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=473659"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=473659","title":{"rendered":"<span>CAN-\u0448\u0438\u043d\u0430 (\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0433<\/h3>\n<p>CAN\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439, \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0434\u0443\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (PCB). \u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044f \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0438\u0442\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u00a0\u0438\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438: CAN_L \u0438 CAN_H. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u044f\u0441\u044c CAN\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0443\u0431\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0447\u0438\u0441\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0442\u0430\u0445. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a ECU \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c ECU \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0451 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0430\u043a\u0441\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<p>CAN \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0436 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 OSI-7\u00a0(\u0441\u0442\u0435\u043a \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432): \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c CAN \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435. \u0412\u00a0\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 CAN \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u0430\u043a\u00a0ID \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, 8\u00a0\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, 15\u00a0\u0431\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430, \u0431\u0438\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f ACK, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. <\/p>\n<h3>\u0413\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 CAN?<\/h3>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c CAN \u0448\u0438\u043d\u0430. CAN &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0421\u0410N \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0442\u043e\u0432.  \u0415\u0449\u0435 CAN \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430\u0445, \u043f\u043e\u0436\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445, \u043b\u0438\u0444\u0442\u0430\u0445, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c <\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/56c\/c93\/05b\/56cc9305b55dfffd1a0e9bf59d8729a8.png\" width=\"762\" height=\"538\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/56c\/c93\/05b\/56cc9305b55dfffd1a0e9bf59d8729a8.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/56c\/c93\/05b\/56cc9305b55dfffd1a0e9bf59d8729a8.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><strong>CAN bus\u2011Off<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 BusOff, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 TEC \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 255. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 BusOff, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u00a0CAN \u0448\u0438\u043d\u044b. \u041e\u043d \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a.<\/p>\n<p><strong>CAN\u2011\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0442\u0438 CAN, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. CAN\u2011\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442, \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0442\u0438 CAN. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>\u00a0\u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c (\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 CAN \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 1\u00a0\u0431\u0438\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h4>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/h4>\n<p>\u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 CAN \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438 CAN_H \u0438 CAN_L. \u0421\u043a\u0440\u0443\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 CAN \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e 127 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u041f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430\u043c \u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 IDLE \u043f\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e 2.5V  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a99\/17c\/6a1\/a9917c6a121e7a9518e6d8935e8acd38.png\" width=\"1064\" height=\"516\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a99\/17c\/6a1\/a9917c6a121e7a9518e6d8935e8acd38.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a99\/17c\/6a1\/a9917c6a121e7a9518e6d8935e8acd38.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0432\u043e\u0439 CAN \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5e3\/f7e\/74d\/5e3f7e74d65e802e7a715bd73e1aa255.png\" width=\"827\" height=\"622\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/5e3\/f7e\/74d\/5e3f7e74d65e802e7a715bd73e1aa255.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5e3\/f7e\/74d\/5e3f7e74d65e802e7a715bd73e1aa255.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0428\u0438\u043d\u0430 CAN \u043d\u0430\u00a0<u>\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439<\/u>\u00a0\u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 10 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0430\u0436 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 1 \u041c\u0431\u0438\u0442\/\u0441 &#8212; 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0435\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c 127 \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.  <\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u043f\u0435\u043a\u0430 CAN \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c\u0430 DB-9.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\"><strong>Pin<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\"><strong>Pin name<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\"><strong>Dir<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Comment<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">CAN-Low <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">io<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">CAN\u2212<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">GND  <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">in<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">ground<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">CAN-High <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">io<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">CAN+<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">\u00a09: CAN V+  <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">in<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">power<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h3>\u041a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/h3>\n<p>\u0411\u0438\u0442\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 CAN. \u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b (\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445). CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441 \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442). \u0412 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u044d\u0442\u043e 8 \u0431\u0430\u0439\u0442 (64 \u0431\u0438\u0442) \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b (\u043e\u043d\u0438 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b). \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.\u00a0\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c 64 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430) (\u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0438\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435). \u0412 \u0438\u0434\u0435\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 CAN \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 modbus. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0444\u043b\u0443\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u0442, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f.<\/p>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 CAN &#8212; \u044d\u0442\u043e <strong>\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043b\u0435\u0442\u0443<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <strong> <\/strong>\u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 ID. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, ID \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<h4>\u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 CAN Classic \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f0e\/9a1\/8e9\/f0e9a18e9d701ce7f482b16f9cc53659.png\" width=\"934\" height=\"206\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/f0e\/9a1\/8e9\/f0e9a18e9d701ce7f482b16f9cc53659.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f0e\/9a1\/8e9\/f0e9a18e9d701ce7f482b16f9cc53659.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u00a0<a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1-Lat8LepEZsLL8gNMegPnwGosyWMC_SJLOWZmXdxzMY\/edit?gid=0#gid=0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3f4\/098\/a13\/3f4098a13efc4594c50d2b2cd0cf5522.png\" width=\"1560\" height=\"161\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/3f4\/098\/a13\/3f4098a13efc4594c50d2b2cd0cf5522.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3f4\/098\/a13\/3f4098a13efc4594c50d2b2cd0cf5522.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\"><strong>\u2116<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0411\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\"><strong>bits<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">SOF<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Start of Frame<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0437\u043b\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">ID<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Identifier<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">11<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c 11- \u0438\u043b\u0438 29-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c ID \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 ID, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">RTR<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Remote Transmission Request<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0442\u043e \u0431\u0438\u0442 RTR \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u2013 \u0431\u0438\u0442 RTR \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">IDE<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442-\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ID<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0415\u0441\u043b\u0438 IDE \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 11-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 IDE \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e 29-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">r0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">DLC<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Data Length Code<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">4-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c CAN DLC \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 0\u20268.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">DATA<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">DATA<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">64<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c CAN \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c 0\u20268 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">CRC<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">CRC<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">15<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">15-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 CRC-\u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">CRC D<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Delimiter<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442-\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044f CRC<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">10<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">ACK<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0438\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a, \u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0438\u0442\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">11<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">ACK D<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442-\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c (Delimiter) \u0434\u043b\u044f ACK<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">12<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">EOF<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">End-of-Frame<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">7-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">13<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">IFS<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Interframe Space<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">any<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043c\u0435\u0436 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0431\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f ACK, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a (CAN MAC) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f bus-off. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043d\u0430 100 %. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c MAC \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0410 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (29 \u0431\u0438\u0442). \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/684\/555\/016\/68455501684920d34cd09f279f2768f6.png\" width=\"1387\" height=\"195\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/684\/555\/016\/68455501684920d34cd09f279f2768f6.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/684\/555\/016\/68455501684920d34cd09f279f2768f6.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 Ext ID \u0432 29 \u0431\u0438\u0442, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, 24 \u0431\u0438\u0442\u0430. \u0410 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0435 5 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 ID \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 (32 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f).<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0411\u0438\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">28-5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">24<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0443\u0437\u043b\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">4-0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>\u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/strong> \u0414\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e CAN, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 8 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b ISO-TP. \u041e\u043d \u0436\u0435 ISO 15765-2.<\/p>\n<p><strong>\u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong> \u0412 \u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 CAN \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0433\u043e\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b: CCP, XCP, CanOpen, UDS \u0438\u043b\u0438 J1939.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043a CAN \u0431\u043e\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438?<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b CAN \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u0414\u0432\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u2014 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\"><strong>\u2116<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Bit Monitoring.<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Bit Stuffing<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Frame Check<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Acknowledgement Check<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Cyclic Redundancy Check<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><u>Bit Monitoring (\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0431\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438)<\/u><br \/>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 CAN \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0431\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0431\u0438\u0442\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p><u>Bit Stuffing (\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435)<\/u><\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0437\u0435\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043b \u043f\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043e\u043d \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043e\u0439<br \/>\u0431\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><u>Frame check (\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430)<\/u><\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f CAN \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442, \u0442. \u0435. \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430. (\u042d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c CRC, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c ACK, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 CAN<br \/>\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p><u>Acknowledgement Check (\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f)<\/u><\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u00ab\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f\u00bb \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442), \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c\u00a0<strong>\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0442\u0435\u00a0<strong>\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<\/strong>\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0442\u0435 ACK, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 255 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u00a0<strong>\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0<\/strong>\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u00a0<strong>CAN bus-off<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b CAN-\u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u00a0<strong>\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438<\/strong>, \u043a\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u044b\u0448\u0438\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p><u>Cyclic Redundancy Check (\u0426\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434)<\/u><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 (CRC), \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 CRC, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c, \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442 \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 CRC.<\/p>\n<p>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e\u00a0<strong>\u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e<\/strong>\u00a0\u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 ASIC \u0438\u043b\u0438 MAC! \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441 CAN. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a. \u0412\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f CAN?<\/p>\n<h3>\u0421\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 CAN \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430<\/h3>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 TJA10xx. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e CAN \u0443\u0437\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 120 \u041e\u043c. \u041e\u043d \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1ad\/30e\/8ac\/1ad30e8ac202c1fda878af2f118df1d0.png\" width=\"1484\" height=\"573\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/1ad\/30e\/8ac\/1ad30e8ac202c1fda878af2f118df1d0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1ad\/30e\/8ac\/1ad30e8ac202c1fda878af2f118df1d0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 MCU \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 CAN (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 K1948BK018), \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0435\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c ASIC-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0441 SPI \u043d\u0430 CAN. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 TJA1145T\/FD,  MCP2515, TCAN4550RGYRQ1 \u0438\u043b\u0438 TCAN4550-Q.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0436 \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 (FSM), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0443 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 CAN-RX \u0432 post \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442. \u0421\u0435\u043c\u043f\u043b\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e GPIO \u043b\u0438\u0431\u043e ADC. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 ADC(GPIO)+DMA \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 CAN_RX 0101010110000111 (\u043e\u0434\u043d\u043e\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u044b) \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 1ms \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0432 FIFO. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e RAM \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u044b \u044d\u0442\u0438 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0426\u041e\u0421 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430. \u041e\u0431\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u044b. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ADC+DMA 2&#8230;.5 ms c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 CAN_RX \u0438 10ms&#8230;100ms \u0438\u0445 \u043e\u0431\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432 real time. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0444\u0438\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 ACK \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 real time. \u0411\u0435\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f flude. \u0421 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0451 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435.<br \/>\u0421\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0437\u0430\u043b\u043f\u043e\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e GPIO(DAC) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 DMA \u0432 CAN_TX. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043c.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/h3>\n<p><strong>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f CAN<\/strong><\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440?<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\"><strong>\u2116<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c GPIO \u043d\u0430 CAN. \u041d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 CAN MAC \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0410\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0410\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0443 CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430. <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0438\u043d\u044b. <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a CAN \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c call back \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f CAN<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c message buffer \u0434\u043b\u044f CAN (\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 ID)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"58\" width=\"58\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b NVRAM \u0434\u043b\u044f CAN.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0438\u043d\u044b. <\/strong><br \/>\u042d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f. CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442 \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 (\u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430). \u0421\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443\u00a0<strong>\u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442<\/strong>, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0431\u0438\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435. \u0421\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0448\u0438\u043d\u044b. \u0424\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b (\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 1) \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0434\u043b\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b (\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 2), \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432.    <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0d3\/90e\/233\/0d390e233333d46203c13e05fc13d497.png\" width=\"534\" height=\"169\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/0d3\/90e\/233\/0d390e233333d46203c13e05fc13d497.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0d3\/90e\/233\/0d390e233333d46203c13e05fc13d497.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c  \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u0430 (\u0442.\u0435. Tq). \u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0445 CAN MAC-\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a8c\/9cd\/b86\/a8c9cdb8611511598beb0e91ae1b5851.png\" width=\"777\" height=\"488\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a8c\/9cd\/b86\/a8c9cdb8611511598beb0e91ae1b5851.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a8c\/9cd\/b86\/a8c9cdb8611511598beb0e91ae1b5851.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f sync, prop, seg1,seg2? \u0421 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 N \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u044c\u043c\u044f \u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c C(N &#8212; 1, 3) = (N &#8212; 1)(N &#8212; 2)(N &#8212; 3) \/ 6 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438, \u0433\u0434\u0435 C(n, k) = n! \/ k!(n-k)!  <\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 4\u043c\u044f \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438.<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">10<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">20<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">35<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">56<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">10<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">84<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">11<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">120<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">12<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">165<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"170\" width=\"170\">\n<p align=\"left\">13<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">220<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0423\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0448\u0438\u043d\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c 1 \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c 2. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e CAN \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 (\u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c), \u0442\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c 4 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 (sync, prop, seg1, seg2), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b &#8212; \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0435\u044f\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 c CAN. \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0434\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u0434\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0441\u043b\u043e\u0432\u0443\u0442\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 sync, prop, seg1, seg2.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e CAN-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c ADC \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 1\u0433\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439 CAN-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D0%B6%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%B0%D1%80%D0%BD%D1%8B%D0%B9%5C%5C_%D1%8D%D0%BB%D0%B5%D0%BC%D0%B5%D0%BD%D1%82\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u0436\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432<\/a>.<\/p>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b NVRAM \u0434\u043b\u044f CAN.<\/strong><\/p>\n<p>\u0411\u0438\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/706972\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">NVRAM<\/a>. \u041f\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c. \u0421 NVRAM \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u044c \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/694408\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">UART-CLI<\/a> \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438. <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f CAN-classic<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 CAN \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0432\u0430\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 CAN-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432-\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f CAN \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438 LapTop-\u0430\u043c. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u044c \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f USB-CAN \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 . <\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\"><strong>\u2116<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"266\" width=\"266\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Software<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"266\" width=\"266\">\n<p align=\"left\">SYS TEC USB-CANmodul1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">CANinterpreter Lite for USB-CANmodul  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"266\" width=\"266\">\n<p align=\"left\">USBCAN-II C<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">ECAN Tools<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"266\" width=\"266\">\n<p align=\"left\">canfox  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">CANexplorer 4<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"266\" width=\"266\">\n<p align=\"left\">CH-P  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">CARBUS Analyzer  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"266\" width=\"266\">\n<p align=\"left\">CANable 2.0  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Cangaroo  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"266\" width=\"266\">\n<p align=\"left\">CAN-bus-USBnp<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">CANwise\u00a0  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"266\" width=\"266\">\n<p align=\"left\">Peak CAN<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">PCAN-View<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"266\" width=\"266\">\n<p align=\"left\">VSCOM USB-CAN Plus ISO  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">?<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 custom \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441 USB \u043d\u0430 CAN. \u0415\u0449\u0435 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\"><strong>\u2116<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"100\" width=\"100\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"81\" width=\"81\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"100\" width=\"100\">\n<p align=\"left\">DS View <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"81\" width=\"81\">\n<p align=\"left\">v1.3.2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 DS Logic<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 CAN \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u043e\u043c \u043a MCU \u043f\u0438\u043d\u0443 CAN_RX, \u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <strong>DS-logic<\/strong>. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7db\/2cf\/adb\/7db2cfadb197864fbaf9817e54b494eb.png\" width=\"1227\" height=\"642\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/7db\/2cf\/adb\/7db2cfadb197864fbaf9817e54b494eb.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7db\/2cf\/adb\/7db2cfadb197864fbaf9817e54b494eb.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0435\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0441 USB-CAN \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0430\u043d\u0441 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. PCAN-View \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/642\/1e7\/feb\/6421e7febc6d861bb12a950e2707ae4f.png\" width=\"1117\" height=\"710\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/642\/1e7\/feb\/6421e7febc6d861bb12a950e2707ae4f.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/642\/1e7\/feb\/6421e7febc6d861bb12a950e2707ae4f.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/www.vector.com\/se\/en\/download\/candb-31-sp5\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CANdb++ Editor<\/a>.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b74\/0e1\/31e\/b740e131e6e149d75f4fcb276914c182.png\" width=\"1121\" height=\"563\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b74\/0e1\/31e\/b740e131e6e149d75f4fcb276914c182.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b74\/0e1\/31e\/b740e131e6e149d75f4fcb276914c182.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a, \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 CAN \u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c ID \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u0412\u0441\u0451 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c .dbc \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435. \u0418\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u043a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0421\u0438-\u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u0418\u0442\u043e\u0433<\/h3>\n<p>\u0423\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 CAN-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a CAN \u0448\u0438\u043d\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 CAN \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438, \u043a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443, \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 RS485, LIN, 1-Wire, DALI, MIL-STD-1553, ARINC 429 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c\u00a0<a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1wpmR1piUdwI40TwPPj9IRYKOx4BAWvoPmMoRezqLhrQ\/edit?gid=0#gid=0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0435\u0435\u0441\u0442\u0440\u0435<\/a>  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2c2\/ff3\/574\/2c2ff3574c074828f0326e4503a39c1f.png\" width=\"1477\" height=\"343\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2c2\/ff3\/574\/2c2ff3574c074828f0326e4503a39c1f.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2c2\/ff3\/574\/2c2ff3574c074828f0326e4503a39c1f.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c\u044b<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">CAN<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Controller Area Network<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">MB<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">message buffers  (Mail Box)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">ASIC<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Application-specific integrated circuit<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">PC  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">personal computer<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">USB  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Universal Serial Bus  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">MAC  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">medium access control <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">CRC  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Cyclic redundancy check<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">CHI  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Controller Host Interface<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">PHY<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">physical layer  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"159\" width=\"159\">\n<p align=\"left\">FIFO  <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">first in, first out <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>URL<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">\u041b\u0438\u043a\u0411\u0435\u0437 \u043f\u043e CAN-FD<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/793966\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/793966\/<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">CANdb++ Editor<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/www.vector.com\/se\/en\/download\/candb-31-sp5\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.vector.com\/se\/en\/download\/candb-31-sp5\/<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b CAN<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/microtechnics.ru\/protokol-can\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/microtechnics.ru\/protokol-can\/<\/a>  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">\u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430 USB-CAN (SYS TEC USB-CANmodul1)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/794310\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/794310\/<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">\u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 USB-CAN \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430 USBCAN-II C<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/794831\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/794831\/<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">\u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 ISO-TP [ISO 15765-2]<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/798489\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/798489\/<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">\u0410\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u044b \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u041a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/682292\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/682292\/<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">CAN sniffer  <a class=\"mention\" href=\"\/users\/KruFFT\">@KruFFT<\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/479672\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/479672\/<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">CAN \u0448\u0438\u043d\u0430  <a class=\"mention\" href=\"\/users\/Dorodnikov_viktor\">@Dorodnikov_viktor<\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/726350\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/726350\/<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"389\" width=\"389\">\n<p align=\"left\">\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 CAN \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 CANopen  <a class=\"mention\" href=\"\/users\/GreyM\">@GreyM<\/a><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/144435\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/144435\/<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h4>\u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b<\/h4>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 CAN\u00a0<strong>bus-off<\/strong>?<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432 CAN \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d <strong>remote <\/strong>\u043a\u0430\u0434\u0440? <span class=\"habrahidden\">\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435 CAN Remote-\u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0437\u043b\u0443 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044f \u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/span><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e time quantum (Tq) \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e CAN \u0431\u0438\u0442\u0430? 10? 20? 40? \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e CAN \u0431\u0438\u0442\u0430? \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c? \u041d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d CAN \u0431\u0438\u0442?<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u044b \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d CAN \u0431\u0438\u0442 \u043d\u0430 N \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c N=24. \u041a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b CAN \u0431\u0438\u0442\u0430: sync, prop, seg1 \u0438 seg2?<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432 CAN \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c) \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e ID \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f?<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435\u00a0<strong>CAN-\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430<\/strong>?<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 CAN \u0448\u0438\u043d\u044b \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438?<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-notice_positive tm-article-poll__notice\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----><\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\" data-test-id=\"notice-content\"><!--[--><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/articles\/939978\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><!--]--><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 CAN \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\"><!--[--><\/p>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">62.9%<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">39<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width: 62.9%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">37.1%<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span><span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">23<\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width: 37.1%\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\"> \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 62 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.    \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 2 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. <\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p><!--]--><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/939978\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/939978\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0433<\/h3>\n<p>CAN\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439, \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0434\u0443\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (PCB). \u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044f \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0438\u0442\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u00a0\u0438\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438: CAN_L \u0438 CAN_H. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u044f\u0441\u044c CAN\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0443\u0431\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0447\u0438\u0441\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0442\u0430\u0445. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a ECU \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c ECU \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0451 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0430\u043a\u0441\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<p>CAN \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0436 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 OSI-7\u00a0(\u0441\u0442\u0435\u043a \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432): \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c CAN \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432\u00a0\u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435. \u0412\u00a0\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 CAN \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u0430\u043a\u00a0ID \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, 8\u00a0\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, 15\u00a0\u0431\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430, \u0431\u0438\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f ACK, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. <\/p>\n<h3>\u0413\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 CAN?<\/h3>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c CAN \u0448\u0438\u043d\u0430. CAN &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0421\u0410N \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0442\u043e\u0432.  \u0415\u0449\u0435 CAN \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430\u0445, \u043f\u043e\u0436\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445, \u043b\u0438\u0444\u0442\u0430\u0445, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c <\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p><strong>CAN bus\u2011Off<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 BusOff, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 TEC \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 255. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 BusOff, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u00a0CAN \u0448\u0438\u043d\u044b. \u041e\u043d \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a.<\/p>\n<p><strong>CAN\u2011\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0442\u0438 CAN, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. CAN\u2011\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442, \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0442\u0438 CAN. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>\u00a0\u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c (\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 CAN \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 1\u00a0\u0431\u0438\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h4>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/h4>\n<p>\u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 CAN \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438 CAN_H \u0438 CAN_L. \u0421\u043a\u0440\u0443\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 CAN \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e 127 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u041f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430\u043c \u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 IDLE \u043f\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e 2.5V  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0432\u043e\u0439 CAN \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0428\u0438\u043d\u0430 CAN \u043d\u0430\u00a0<u>\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439<\/u>\u00a0\u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 10 \u043a\u0431\u0438\u0442\/\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0430\u0436 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 1 \u041c\u0431\u0438\u0442\/\u0441 &#8212; 40 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0435\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c 127 \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.  <\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u043f\u0435\u043a\u0430 CAN \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c\u0430 DB-9.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\"><strong>Pin<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\"><strong>Pin name<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\"><strong>Dir<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Comment<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">CAN-Low <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">io<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">CAN\u2212<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">GND  <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">in<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">ground<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">CAN-High <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">io<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">CAN+<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">&#8212;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"74\" width=\"74\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"177\" width=\"177\">\n<p align=\"left\">\u00a09: CAN V+  <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"105\" width=\"105\">\n<p align=\"left\">in<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">power<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<h3>\u041a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/h3>\n<p>\u0411\u0438\u0442\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 CAN. \u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b (\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445). CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441 \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442). \u0412 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u044d\u0442\u043e 8 \u0431\u0430\u0439\u0442 (64 \u0431\u0438\u0442) \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b (\u043e\u043d\u0438 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b). \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.\u00a0\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c 64 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430) (\u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0438\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435). \u0412 \u0438\u0434\u0435\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 CAN \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 modbus. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0444\u043b\u0443\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u0442, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f.<\/p>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 CAN &#8212; \u044d\u0442\u043e <strong>\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043b\u0435\u0442\u0443<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <strong> <\/strong>\u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 ID. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, ID \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<h4>\u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 CAN Classic \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u00a0<a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1-Lat8LepEZsLL8gNMegPnwGosyWMC_SJLOWZmXdxzMY\/edit?gid=0#gid=0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\"><strong>\u2116<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0411\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\"><strong>bits<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">SOF<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Start of Frame<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0437\u043b\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">ID<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Identifier<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">11<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c 11- \u0438\u043b\u0438 29-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c ID \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 ID, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">RTR<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Remote Transmission Request<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0442\u043e \u0431\u0438\u0442 RTR \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u2013 \u0431\u0438\u0442 RTR \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">IDE<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442-\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ID<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0415\u0441\u043b\u0438 IDE \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 11-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 IDE \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043a \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e 29-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">r0<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">DLC<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Data Length Code<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">4-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c CAN DLC \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 0\u20268.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">DATA<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">DATA<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">64<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c CAN \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c 0\u20268 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">CRC<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">CRC<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">15<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">15-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 CRC-\u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">CRC D<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Delimiter<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442-\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044f CRC<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">10<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">ACK<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0438\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a, \u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0438\u0442\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435;<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">11<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">ACK D<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442-\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c (Delimiter) \u0434\u043b\u044f ACK<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">12<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">EOF<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">End-of-Frame<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">7-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"78\" width=\"78\">\n<p align=\"left\">13<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"129\" width=\"129\">\n<p align=\"left\">IFS<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">Interframe Space<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"50\" width=\"50\">\n<p align=\"left\">any<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043c\u0435\u0436 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440.<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0431\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f ACK, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a (CAN MAC) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 CAN \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f bus-off. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043d\u0430 100 %. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c MAC \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0410 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (29 \u0431\u0438\u0442). \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 Ext ID \u0432 29 \u0431\u0438\u0442, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, 24 \u0431\u0438\u0442\u0430. \u0410 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0435 5 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 ID \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 (32 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f).<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0411\u0438\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">28-5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">24<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0443\u0437\u043b\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">4-0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>\u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/strong> \u0414\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e CAN, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 8 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b ISO-TP. \u041e\u043d \u0436\u0435 ISO 15765-2.<\/p>\n<p><strong>\u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong> \u0412 \u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 CAN \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0433\u043e\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b: CCP, XCP, CanOpen, UDS \u0438\u043b\u0438 J1939.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043a CAN \u0431\u043e\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438?<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b CAN \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u0414\u0432\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u2014 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\"><strong>\u2116<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Bit Monitoring.<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Bit Stuffing<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0431\u0438\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Frame Check<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Acknowledgement Check<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"76\" width=\"76\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Cyclic Redundancy Check<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><u>Bit Monitoring (\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0431\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438)<\/u><br \/>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 CAN \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0431\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0431\u0438\u0442\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p><u>Bit Stuffing (\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435)<\/u><\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0437\u0435\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043b \u043f\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043e\u043d \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043e\u0439<br \/>\u0431\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><u>Frame check (\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430)<\/u><\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f CAN \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442, \u0442. \u0435. \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430. (\u042d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c CRC, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c ACK, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 CAN<br \/>\u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p><u>Acknowledgement Check (\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f)<\/u><\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u00ab\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f\u00bb \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442), \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c\u00a0<strong>\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0442\u0435\u00a0<strong>\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<\/strong>\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0442\u0435 ACK, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 255 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 CAN \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u00a0<strong>\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0<\/strong>\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u00a0<strong>CAN bus-off<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b CAN-\u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u00a0<strong>\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438<\/strong>, \u043a\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u044b\u0448\u0438\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p><u>Cyclic Redundancy Check (\u0426\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434)<\/u><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 (CRC), \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 CRC, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c, \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442 \u043e\u0431 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 CRC.<\/p>\n<p>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e\u00a0<strong>\u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e<\/strong>\u00a0\u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 ASIC \u0438\u043b\u0438 MAC! \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441 CAN. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a. \u0412\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f CAN?<\/p>\n<h3>\u0421\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 CAN \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430<\/h3>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 CAN<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-473659","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/473659","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=473659"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/473659\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=473659"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=473659"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=473659"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}