{"id":474357,"date":"2025-09-09T09:01:09","date_gmt":"2025-09-09T09:01:09","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=474357"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=474357","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440, \u0438 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u044e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0417\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u2014 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435. \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u0431\u0435\u0440\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 MoveIt2, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u2014 \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u043e \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/579\/e8e\/642\/579e8e64235ab30c052eb890c72cb664.png\" width=\"560\" height=\"513\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/579\/e8e\/642\/579e8e64235ab30c052eb890c72cb664.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/579\/e8e\/642\/579e8e64235ab30c052eb890c72cb664.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435:<\/p>\n<p>1. <strong>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e<\/strong> \u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0439<\/p>\n<p>2.<strong> \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 <\/strong>\u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442<\/p>\n<p>3. <strong>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c<\/strong>\u2014 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u0417\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0447\u0435\u043b\u043b\u0435\u043d\u0434\u0436\u0435\u043c.<\/p>\n<h3>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 ROS 2. \u0412\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/62c\/1b9\/7d1\/62c1b97d1657840b7b0fd560f0a13aef.png\" width=\"1251\" height=\"571\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/62c\/1b9\/7d1\/62c1b97d1657840b7b0fd560f0a13aef.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/62c\/1b9\/7d1\/62c1b97d1657840b7b0fd560f0a13aef.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. \u041d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430, \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<pre><code>\\newpage  ```c++ timeData timeToReachMaxRadius(double x, double y, double speedX, double speedY, double timestamp,                               worldData worldDataStorage) {     double timeFirst = timestamp;     double timeSecond = timestamp;      double xTmp, yTmp, speedXTmp, speedYTmp;      if (worldDataStorage.swap) {         xTmp = (y * worldDataStorage.kX) \/ worldDataStorage.divideX;         speedXTmp = (speedY * worldDataStorage.kX) \/ worldDataStorage.divideX;         yTmp = (x * worldDataStorage.kY) \/ worldDataStorage.divideY;         speedYTmp = (speedX * worldDataStorage.kY) \/ worldDataStorage.divideY;     } else {         xTmp = (x * worldDataStorage.kX) \/ worldDataStorage.divideX;         speedXTmp = (speedX * worldDataStorage.kX) \/ worldDataStorage.divideX;         yTmp = (y * worldDataStorage.kY) \/ worldDataStorage.divideY;         speedYTmp = (speedY * worldDataStorage.kY) \/ worldDataStorage.divideY;     }      if (std::abs(speedXTmp) &gt; 1e-6) {         double xFirstTouch =                 -sqrt(pow(worldDataStorage.maxRadius, 2) - pow(yTmp - worldDataStorage.robotY, 2))                 + worldDataStorage.robotX;         double xSecondTouch =                 sqrt(pow(worldDataStorage.maxRadius, 2) - pow(yTmp - worldDataStorage.robotY, 2))                 + worldDataStorage.robotX;          timeFirst = timestamp + (xFirstTouch - xTmp) \/ speedXTmp;         timeSecond = timestamp + (xSecondTouch - xTmp) \/ speedXTmp;     } else if (std::abs(speedYTmp) &gt; 1e-6) {         double yFirstTouch =                 -sqrt(pow(worldDataStorage.maxRadius, 2) - pow(xTmp - worldDataStorage.robotX, 2))                 + worldDataStorage.robotY;         double ySecondTouch =                 sqrt(pow(worldDataStorage.maxRadius, 2) - pow(xTmp - worldDataStorage.robotX, 2))                 + worldDataStorage.robotY;          timeFirst = timestamp + (yFirstTouch - yTmp) \/ speedYTmp;         timeSecond = timestamp + (ySecondTouch - yTmp) \/ speedYTmp;     } else {         timeFirst = 0.0;         timeSecond = -1;     }      timeData result;     result.timeFirst = timeFirst;     result.timeSecond = timeSecond;     return result; } ```  \\newpage <\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <code>swap<\/code>), \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0413\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c (\u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0441\u043f\u0435\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code>```c++  if (targetCollectorRes-&gt;success) {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;id = targetCollectorRes-&gt;class_id;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0auto it = std::find(classIDs.begin(), classIDs.end(), targetCollectorRes-&gt;class_id);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0int index = std::distance(classIDs.begin(), it);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if (index == -1) {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0RCLCPP_INFO(this-&gt;get_logger(), \"Skip class: %d\", targetCollectorRes-&gt;class_id);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0continue;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0}  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double timeVar = targetCollectorRes-&gt;last_detection_time.stamp.sec  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0+ (targetCollectorRes-&gt;last_detection_time.stamp.nanosec * 1e-9);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;touch_time =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0this-&gt;get_clock()-&gt;now().seconds() + robotMotionTime + robotTouchTime;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0RCLCPP_INFO(this-&gt;get_logger(), \"Time: %f %f\", robotControlServiceRequest-&gt;touch_time,  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0targetCollectorRes-&gt;robot_zone_in_time);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if (robotControlServiceRequest-&gt;touch_time &lt; targetCollectorRes-&gt;robot_zone_in_time) {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;touch_time =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0targetCollectorRes-&gt;robot_zone_in_time + robotTouchTime;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0}  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;position.center.x = targetCollectorRes-&gt;position.center.x  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0+ (robotControlServiceRequest-&gt;touch_time - timeVar)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0* targetCollectorRes-&gt;speed.x;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;position.center.y = targetCollectorRes-&gt;position.center.y  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0+ (robotControlServiceRequest-&gt;touch_time - timeVar)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0* targetCollectorRes-&gt;speed.y;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;drop_position.center.x = boxXs[index];  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;drop_position.center.y = boxYs[index];  }  ```<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438<\/h3>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438\u0437 MoveIt2. \u041d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0430\u043b \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 FANUC LR Mate 200iD\/7L \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 5-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432 MoveIt2 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 6-\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c:<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0433\u0438\u0431\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<h3>\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u21161: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u2014 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0436\u043e\u0438\u043d\u0442 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c5c\/5ad\/1f9\/c5c5ad1f996d245cc9d7f02907b42939.png\" width=\"1600\" height=\"1073\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c5c\/5ad\/1f9\/c5c5ad1f996d245cc9d7f02907b42939.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c5c\/5ad\/1f9\/c5c5ad1f996d245cc9d7f02907b42939.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f:<\/p>\n<p><strong>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0436\u043e\u0438\u043d\u0442\u0430:<\/strong><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"$$\\angle{0} = \\text{angle}_{0~\\text{direction}} \\cdot \\arctan\\left(\\frac{\\text{goal}_y - \\text{robot}_y}{\\text{goal}_x - \\text{robot}_x}\\right) + \\text{angle}_{0~\\text{add}}$$\" alt=\"$$\\angle{0} = \\text{angle}_{0~\\text{direction}} \\cdot \\arctan\\left(\\frac{\\text{goal}_y - \\text{robot}_y}{\\text{goal}_x - \\text{robot}_x}\\right) + \\text{angle}_{0~\\text{add}}$$\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/03f\/93f\/fa2\/03f93ffa2843da8407a933ccc5869282.svg\" width=\"0\" height=\"2\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/03f\/93f\/fa2\/03f93ffa2843da8407a933ccc5869282.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/03f\/93f\/fa2\/03f93ffa2843da8407a933ccc5869282.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>$$\\angle{0} = \\text{angle}_{0~\\text{direction}} \\cdot \\arctan\\left(\\frac{\\text{goal}_y &#8212; \\text{robot}_y}{\\text{goal}_x &#8212; \\text{robot}_x}\\right) + \\text{angle}_{0~\\text{add}}$$  <\/p>\n<p><strong>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0432 2D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u0442\u0435\u0442\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439:<\/strong><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"$$b_1 = \\frac{a_3^2 - a_1^2 - (a_2 - \\text{dist})^2}{2 \\cdot (a_2 - \\text{dist})}.$$\" alt=\"$$b_1 = \\frac{a_3^2 - a_1^2 - (a_2 - \\text{dist})^2}{2 \\cdot (a_2 - \\text{dist})}.$$\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/82\/825\/825f5b080aa2006b38e3c04e5cf74e68.svg\" width=\"256\" height=\"40\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/82\/825\/825f5b080aa2006b38e3c04e5cf74e68.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/82\/825\/825f5b080aa2006b38e3c04e5cf74e68.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"$$b_2 = \\text{dist} - b_1 - a_2$$\" alt=\"$$b_2 = \\text{dist} - b_1 - a_2$$\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ef0\/eb0\/5c2\/ef0eb05c266bb910fdcea99ba07aea05.svg\" width=\"0\" height=\"2\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ef0\/eb0\/5c2\/ef0eb05c266bb910fdcea99ba07aea05.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ef0\/eb0\/5c2\/ef0eb05c266bb910fdcea99ba07aea05.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><strong>\u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b:<\/strong><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"$$\\angle{1} = \\text{angle}_{1~\\text{direction}} \\cdot \\left(\\arcsin\\left(\\frac{b_1}{a_1}\\right) - \\angle{\\gamma}\\right)$$\" alt=\"$$\\angle{1} = \\text{angle}_{1~\\text{direction}} \\cdot \\left(\\arcsin\\left(\\frac{b_1}{a_1}\\right) - \\angle{\\gamma}\\right)$$\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/16e\/f73\/9c7\/16ef739c79a0bdfe67829f5bba54fa86.svg\" width=\"0\" height=\"2\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/16e\/f73\/9c7\/16ef739c79a0bdfe67829f5bba54fa86.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/16e\/f73\/9c7\/16ef739c79a0bdfe67829f5bba54fa86.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"$$\\angle{2} = \\text{angle}_{2~\\text{direction}} \\cdot \\left(90^\\circ - \\arcsin\\left(\\frac{b_1}{a_1}\\right)\\right)$$\" alt=\"$$\\angle{2} = \\text{angle}_{2~\\text{direction}} \\cdot \\left(90^\\circ - \\arcsin\\left(\\frac{b_1}{a_1}\\right)\\right)$$\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/36\/360\/360b01b571a7ae57dfee72dda56cecc0.svg\" width=\"368\" height=\"40\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/36\/360\/360b01b571a7ae57dfee72dda56cecc0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/36\/360\/360b01b571a7ae57dfee72dda56cecc0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"$$\\angle{3} = \\text{angle}_{3~\\text{direction}} \\cdot \\left(\\arccos\\left(\\frac{b_2}{a_3}\\right)\\right)$$\" alt=\"$$\\angle{3} = \\text{angle}_{3~\\text{direction}} \\cdot \\left(\\arccos\\left(\\frac{b_2}{a_3}\\right)\\right)$$\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/694\/dc1\/d69\/694dc1d6942d63d3f3aa8ce85167c313.svg\" width=\"0\" height=\"2\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/694\/dc1\/d69\/694dc1d6942d63d3f3aa8ce85167c313.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/694\/dc1\/d69\/694dc1d6942d63d3f3aa8ce85167c313.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong>:<\/p>\n<pre><code>```c++  bool calcIKSimple(float goalX, float goalY, float goalZ, const IkParameters &amp;ikParams,  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0std::vector&lt;double&gt; &amp;jointGroupPositions)  {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double localX = sqrt(pow((ikParams.robotX - goalX), 2) + pow((ikParams.robotY - goalY), 2));  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double localY = goalZ - ikParams.d0 - ikParams.robotZ;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double distance = sqrt(pow((localX), 2) + pow((localY), 2));  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[0]] =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ikParams.angleZeroDirection * atan2(goalY - ikParams.robotY, goalX - ikParams.robotX)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0+ ikParams.angleZeroAdd;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[1]] = 0.0;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[2]] = 0.0;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[3]] = 0.0;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[4]] = 0.0;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if (distance &gt; ikParams.d3 &amp;&amp; distance &lt; ikParams.d1 + ikParams.d2 + ikParams.d3) {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double b1 = (pow(ikParams.d1, 2) - pow(ikParams.d3, 2) + pow((distance - ikParams.d2), 2))  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\/ (2 * (distance - ikParams.d2));  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double b3 = distance - b1 - ikParams.d2;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double gamma = std::asin(localY \/ distance);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[1]] = std::asin(b1 \/ ikParams.d1);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[2]] =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ikParams.angleTwoDirection * (M_PI_2 - jointGroupPositions[ikParams.joints[1]]);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[1]] =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ikParams.angleOneDirection * (jointGroupPositions[ikParams.joints[1]] - gamma);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[3]] =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ikParams.angleThreeDirection * std::acos(b3 \/ ikParams.d3);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0return true;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0} else {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0return false;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0}  }  ```<\/code><\/pre>\n<h3>\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u21162: \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041d\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u2014 \u043d\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 P\u2084, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u03b2:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"$$P_4(x) = P_5(x) - \\cos(\\angle{\\beta}) \\cdot a_3$$\" alt=\"$$P_4(x) = P_5(x) - \\cos(\\angle{\\beta}) \\cdot a_3$$\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a92\/b90\/e4a\/a92b90e4a670679f4db7106aae898927.svg\" width=\"0\" height=\"2\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a92\/b90\/e4a\/a92b90e4a670679f4db7106aae898927.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a92\/b90\/e4a\/a92b90e4a670679f4db7106aae898927.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"$$P_4(y) = \\sin(\\angle{\\beta}) \\cdot a_3 + P_5(y)$$\" alt=\"$$P_4(y) = \\sin(\\angle{\\beta}) \\cdot a_3 + P_5(y)$$\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f4\/f47\/f47d8ad0201be433124c38c128a3110d.svg\" width=\"256\" height=\"16\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f4\/f47\/f47d8ad0201be433124c38c128a3110d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f4\/f47\/f47d8ad0201be433124c38c128a3110d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u0436\u043e\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 Unreal Engine<\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/921\/218\/8ac\/9212188accebb6122684fb0115c10a2c.png\" width=\"875\" height=\"409\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/921\/218\/8ac\/9212188accebb6122684fb0115c10a2c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/921\/218\/8ac\/9212188accebb6122684fb0115c10a2c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 Unreal Engine 4. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c? Blueprint&#8217;\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 Python, \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b. \u041d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435?<\/h3>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0451 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430\u0445:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043b. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445!<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/945206\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/945206\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440, \u0438 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u044e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0417\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u2014 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435. \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u0431\u0435\u0440\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 MoveIt2, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u2014 \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u043e \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435:<\/p>\n<p>1. <strong>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e<\/strong> \u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0439<\/p>\n<p>2.<strong> \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 <\/strong>\u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442<\/p>\n<p>3. <strong>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c<\/strong>\u2014 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u0417\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0447\u0435\u043b\u043b\u0435\u043d\u0434\u0436\u0435\u043c.<\/p>\n<h3>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 ROS 2. \u0412\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. \u041d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430, \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<pre><code>\\newpage  ```c++ timeData timeToReachMaxRadius(double x, double y, double speedX, double speedY, double timestamp,                               worldData worldDataStorage) {     double timeFirst = timestamp;     double timeSecond = timestamp;      double xTmp, yTmp, speedXTmp, speedYTmp;      if (worldDataStorage.swap) {         xTmp = (y * worldDataStorage.kX) \/ worldDataStorage.divideX;         speedXTmp = (speedY * worldDataStorage.kX) \/ worldDataStorage.divideX;         yTmp = (x * worldDataStorage.kY) \/ worldDataStorage.divideY;         speedYTmp = (speedX * worldDataStorage.kY) \/ worldDataStorage.divideY;     } else {         xTmp = (x * worldDataStorage.kX) \/ worldDataStorage.divideX;         speedXTmp = (speedX * worldDataStorage.kX) \/ worldDataStorage.divideX;         yTmp = (y * worldDataStorage.kY) \/ worldDataStorage.divideY;         speedYTmp = (speedY * worldDataStorage.kY) \/ worldDataStorage.divideY;     }      if (std::abs(speedXTmp) &gt; 1e-6) {         double xFirstTouch =                 -sqrt(pow(worldDataStorage.maxRadius, 2) - pow(yTmp - worldDataStorage.robotY, 2))                 + worldDataStorage.robotX;         double xSecondTouch =                 sqrt(pow(worldDataStorage.maxRadius, 2) - pow(yTmp - worldDataStorage.robotY, 2))                 + worldDataStorage.robotX;          timeFirst = timestamp + (xFirstTouch - xTmp) \/ speedXTmp;         timeSecond = timestamp + (xSecondTouch - xTmp) \/ speedXTmp;     } else if (std::abs(speedYTmp) &gt; 1e-6) {         double yFirstTouch =                 -sqrt(pow(worldDataStorage.maxRadius, 2) - pow(xTmp - worldDataStorage.robotX, 2))                 + worldDataStorage.robotY;         double ySecondTouch =                 sqrt(pow(worldDataStorage.maxRadius, 2) - pow(xTmp - worldDataStorage.robotX, 2))                 + worldDataStorage.robotY;          timeFirst = timestamp + (yFirstTouch - yTmp) \/ speedYTmp;         timeSecond = timestamp + (ySecondTouch - yTmp) \/ speedYTmp;     } else {         timeFirst = 0.0;         timeSecond = -1;     }      timeData result;     result.timeFirst = timeFirst;     result.timeSecond = timeSecond;     return result; } ```  \\newpage <\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <code>swap<\/code>), \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0413\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c (\u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0441\u043f\u0435\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code>```c++  if (targetCollectorRes-&gt;success) {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;id = targetCollectorRes-&gt;class_id;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0auto it = std::find(classIDs.begin(), classIDs.end(), targetCollectorRes-&gt;class_id);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0int index = std::distance(classIDs.begin(), it);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if (index == -1) {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0RCLCPP_INFO(this-&gt;get_logger(), \"Skip class: %d\", targetCollectorRes-&gt;class_id);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0continue;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0}  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double timeVar = targetCollectorRes-&gt;last_detection_time.stamp.sec  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0+ (targetCollectorRes-&gt;last_detection_time.stamp.nanosec * 1e-9);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;touch_time =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0this-&gt;get_clock()-&gt;now().seconds() + robotMotionTime + robotTouchTime;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0RCLCPP_INFO(this-&gt;get_logger(), \"Time: %f %f\", robotControlServiceRequest-&gt;touch_time,  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0targetCollectorRes-&gt;robot_zone_in_time);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if (robotControlServiceRequest-&gt;touch_time &lt; targetCollectorRes-&gt;robot_zone_in_time) {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;touch_time =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0targetCollectorRes-&gt;robot_zone_in_time + robotTouchTime;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0}  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;position.center.x = targetCollectorRes-&gt;position.center.x  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0+ (robotControlServiceRequest-&gt;touch_time - timeVar)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0* targetCollectorRes-&gt;speed.x;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;position.center.y = targetCollectorRes-&gt;position.center.y  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0+ (robotControlServiceRequest-&gt;touch_time - timeVar)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0* targetCollectorRes-&gt;speed.y;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;drop_position.center.x = boxXs[index];  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0robotControlServiceRequest-&gt;drop_position.center.y = boxYs[index];  }  ```<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438<\/h3>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438\u0437 MoveIt2. \u041d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0430\u043b \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 FANUC LR Mate 200iD\/7L \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 5-\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432 MoveIt2 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 6-\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c:<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0433\u0438\u0431\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<h3>\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u21161: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u2014 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0436\u043e\u0438\u043d\u0442 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f:<\/p>\n<p><strong>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0436\u043e\u0438\u043d\u0442\u0430:<\/strong><\/p>\n<p>$$\\angle{0} = \\text{angle}_{0~\\text{direction}} \\cdot \\arctan\\left(\\frac{\\text{goal}_y &#8212; \\text{robot}_y}{\\text{goal}_x &#8212; \\text{robot}_x}\\right) + \\text{angle}_{0~\\text{add}}$$  <\/p>\n<p><strong>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0432 2D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u0442\u0435\u0442\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439:<\/strong><\/p>\n<p><strong>\u0410 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b:<\/strong><\/p>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong>:<\/p>\n<pre><code>```c++  bool calcIKSimple(float goalX, float goalY, float goalZ, const IkParameters &amp;ikParams,  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0std::vector&lt;double&gt; &amp;jointGroupPositions)  {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double localX = sqrt(pow((ikParams.robotX - goalX), 2) + pow((ikParams.robotY - goalY), 2));  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double localY = goalZ - ikParams.d0 - ikParams.robotZ;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double distance = sqrt(pow((localX), 2) + pow((localY), 2));  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[0]] =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ikParams.angleZeroDirection * atan2(goalY - ikParams.robotY, goalX - ikParams.robotX)  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0+ ikParams.angleZeroAdd;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[1]] = 0.0;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[2]] = 0.0;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[3]] = 0.0;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[4]] = 0.0;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0if (distance &gt; ikParams.d3 &amp;&amp; distance &lt; ikParams.d1 + ikParams.d2 + ikParams.d3) {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double b1 = (pow(ikParams.d1, 2) - pow(ikParams.d3, 2) + pow((distance - ikParams.d2), 2))  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\/ (2 * (distance - ikParams.d2));  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double b3 = distance - b1 - ikParams.d2;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0double gamma = std::asin(localY \/ distance);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[1]] = std::asin(b1 \/ ikParams.d1);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[2]] =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ikParams.angleTwoDirection * (M_PI_2 - jointGroupPositions[ikParams.joints[1]]);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[1]] =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ikParams.angleOneDirection * (jointGroupPositions[ikParams.joints[1]] - gamma);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0jointGroupPositions[ikParams.joints[3]] =  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0ikParams.angleThreeDirection * std::acos(b3 \/ ikParams.d3);  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0return true;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0} else {  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0return false;  \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0}  }  ```<\/code><\/pre>\n<h3>\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u21162: \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041d\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u2014 \u043d\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 P\u2084, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u03b2:<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u0436\u043e\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 Unreal Engine<\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 Unreal Engine 4. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c? Blueprint&#8217;\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 Python, \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b. \u041d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-474357","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/474357","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=474357"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/474357\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=474357"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=474357"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=474357"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}