{"id":474912,"date":"2025-09-13T15:01:16","date_gmt":"2025-09-13T15:01:16","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=474912"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=474912","title":{"rendered":"<span>\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p> \u041a\u0430\u043a \u0443 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u00ab\u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439\u00bb \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/dcc\/755\/289\/dcc755289480b6cc99c523e6d1c02bd2.png\" alt=\"\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b AEG 1890-\u044b\u0445\" title=\"\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b AEG 1890-\u044b\u0445\" width=\"454\" height=\"298\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/dcc\/755\/289\/dcc755289480b6cc99c523e6d1c02bd2.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/dcc\/755\/289\/dcc755289480b6cc99c523e6d1c02bd2.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b AEG 1890-\u044b\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442, \u043f\u043e\u0438\u0442, \u0433\u0440\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041c.\u041e. \u0414\u043e\u043b\u0438\u0432\u043e-\u0414\u043e\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u041d. \u0422\u0435\u0441\u043b\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0410\u0414 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445. \u0414\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 (\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438), \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430\u0445 (\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0439 \u041a\u041f\u0414), \u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u041c\u0438\u0445\u0430\u0438\u043b\u0430 \u041e\u0441\u0438\u043f\u043e\u0432\u0438\u0447\u0430 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e \u041a\u041f\u0414 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 90 \u0438 \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435-\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e \u0441 1891\u0433. \u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c. <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0448\u044c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, real time \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f 10-30\u043c\u043a\u0441. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0436\u0438\u0440\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044f\u0434\u0440\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0415\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c \u0430\u0443\u0442\u044b. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 GSM \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 AT \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 AT OK\/ERROR, \u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 (\u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 100\u043c\u0441), \u0430 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u00ab\u043f\u043d\u0443\u0442\u044c\u00bb \u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437, \u0430 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u0438\u0441\u043d\u0435\u0442 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e.   <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a RTOS. \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c. \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 printf \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c. \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0410 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code>send_at(\u00abAT\u00bb);  delay(100); switch(get_at_result()) \u2026 <\/code><\/pre>\n<p><code>```<\/code><\/p>\n<p>\u0421\u043e\u043b\u044c \u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 delay, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 nop, \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445, \u0438 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 1-wire \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 Modbus, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438  \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0445\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e. \u041f\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u041c\u0435\u0440\u0444\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0435. \u0418\u0437 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430: \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e\u0437\u043a\u0430, \u0434\u043e\u0436\u0434\u044c, \u0432\u043e\u043d\u044c, \u043c\u0430\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u043a\u0438, \u0433\u0440\u044f\u0437\u044c, \u0441 \u0434\u0435\u0431\u0430\u0433\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043d\u043e\u0443\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0433\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0432 \u00ab\u043c\u0443\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432\u0435\u00bb \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430. \u0410 \u0443 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0440\u0432\u044b \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e. \u0423 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0423 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b: &#171;\u0410 \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b GPS \u043d\u0435 \u0448\u043b\u0451\u0442?&#187;. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0442\u043b\u0438 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 printf \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.  \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0445\u0430\u043e\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u042d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d delay \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0438 jump \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. C \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Rust, \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0443. \u0418\u0437 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432 RTOS \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043d\u0451\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441 NOP. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0432\u0441\u044e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 DMA, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438.  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439: \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0418\u0437 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d (\u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e 2007-9\u0433.), \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b AVR8-AVR32:<\/p>\n<pre><code>#define la_set(lab) {asm volatile(#lab \": \"::); } #if (AVR == AVR32) #define la_save(var, lab) { asm volatile(\"lda.w   %[VAL], \"#lab \"  \\n\\t\" \\ \" \":[VAL]\"=r\" (var): \"[VAL]\" (var)); }  #define la_save_set(var, lab) { asm volatile(\"lda.w   %[VAL], \"#lab \"  \\n\\t\" \\ \" \":[VAL]\"=r\" (var): \"[VAL]\" (var)); \\ asm volatile(#lab \": \"::); } #define la_jmp(var) { asm volatile(\"mov  pc, %[VAL]\":: [VAL]\"r\"(var)); } \/\/ lddpc  typedef struct la_str_jmp { U32 *timer; U32 jmp; } la_str_jmp;<\/code><\/pre>\n<p>&#171;`<\/p>\n<p> \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435:  la_c_jmp(i_jmp); \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u043c. \u041e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.  <\/p>\n<pre><code>switch(step)  { case : x *i_jmp-&gt;timer = 0; \/\/ \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 delay la_save(i_jmp-&gt;jmp, l_td_t3); \/\/ \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u044b\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c  la_set(l_td_t3); \/\/ \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u044b\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c if (*i_jmp-&gt;timer &lt; 500) { \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c } break; }<\/code><\/pre>\n<p>&#171;`<\/p>\n<p>\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 sys_tick.   \u0412\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0437\u043e\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0441, \u043a\u043e\u043f\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u044b\u043d\u0443\u0434\u0438\u043b\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0421.  <\/p>\n<p> \u041f\u0443\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439: \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 C (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441 2010-2012\u0433).  <\/p>\n<pre><code>U8 (*_ij)(void); \/\/ \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e U8 (*_ij_next)(void); \/\/ \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e  U32 _ij_delay = 0; U8 f_hard_delay(void) { if (gsm_j_timer &lt; _ij_delay) { return 0; } gsm_j_timer = 0; return 1; } U8 f_turnon(void) { \/\/ \u2026. gsm_j_timer = 0; _ij_delay = 1500; _ij_next = f_turnon1; _ij = f_hard_delay; return 0x0; } U8 f_turnon1(void) { \/\/ \u2026. _ij_next = f_turnon2; gsm_j_timer = 0; _ij_delay = 3000; _ij = f_hard_delay;  return 0x0; } while(1) {  \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c if (_ij != NULL) { if( (_ij)() ) { _ij = _ij_next; _ij_next = NULL; } } } <\/code><\/pre>\n<p>&#171;`<\/p>\n<p> \u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e\u2026 \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 async.h. \u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/naasking\/async.h\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/naasking\/async.h<\/a>. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c switch().  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043b\u0435\u0433\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e:<\/p>\n<pre><code>static struct async pt_me;  \/\/ \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u0441 async me_delay(struct async *pt, uint32_t ticks) {     async_begin(pt);     static uint32_t timer_delay;     timer_delay = timer + ticks;     while(!LoopCmp(timer, timer_delay)) {         async_yield;     }     \/* And we loop. *\/ async_end; }  async read_device(struct async *pt, uint8_t *dev) { async_begin(pt); satatic uint8_t ret;  async_init(&amp;pt_me); await(wait_signal(&amp;pt_me, *ret)); \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b  \/\/ \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c async_init(&amp;pt_me); await(me_delay(&amp;pt_me, 100)); \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0435\u043c \u2026  *dev = ret;  async_end; }  static struct async pt_main; static struct async pt_process; async app_main( struct async *pt) { async_begin(pt); while (1) { if (!signal1) { \/\/ \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b async_yield;  } async_init(&amp;pt_process); await( read_device(&amp;pt_process, &amp;dev)); async_init(&amp;pt_process); uint8_t result;  await( send_at_command(&amp;pt_process, \u00abAT\u00bb, &amp;result)); if (result) { \/\/ To do \u2026  } } async_end; }   void main(void) { async_init(&amp;pt_main); while (1) { app_main(&amp;pt_main); } }<\/code><\/pre>\n<p>&#171;`<\/p>\n<p> \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438  switch() {case \u2026}.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0421 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\/\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0443, async.h \u2014 \u044d\u0442\u043e  \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432. <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/946622\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/946622\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p> \u041a\u0430\u043a \u0443 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u00ab\u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439\u00bb \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b AEG 1890-\u044b\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442, \u043f\u043e\u0438\u0442, \u0433\u0440\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041c.\u041e. \u0414\u043e\u043b\u0438\u0432\u043e-\u0414\u043e\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u041d. \u0422\u0435\u0441\u043b\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0410\u0414 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445. \u0414\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 (\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438), \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430\u0445 (\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0439 \u041a\u041f\u0414), \u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u041c\u0438\u0445\u0430\u0438\u043b\u0430 \u041e\u0441\u0438\u043f\u043e\u0432\u0438\u0447\u0430 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e \u041a\u041f\u0414 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 90 \u0438 \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435-\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e \u0441 1891\u0433. \u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c. <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0448\u044c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, real time \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f 10-30\u043c\u043a\u0441. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0436\u0438\u0440\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044f\u0434\u0440\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0415\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c \u0430\u0443\u0442\u044b. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 GSM \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 AT \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 AT OK\/ERROR, \u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 (\u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 100\u043c\u0441), \u0430 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u00ab\u043f\u043d\u0443\u0442\u044c\u00bb \u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437, \u0430 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u0438\u0441\u043d\u0435\u0442 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e.   <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a RTOS. \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c. \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 printf \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c. \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0410 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code>send_at(\u00abAT\u00bb);  delay(100); switch(get_at_result()) \u2026 <\/code><\/pre>\n<p><code>```<\/code><\/p>\n<p>\u0421\u043e\u043b\u044c \u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 delay, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 nop, \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445, \u0438 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 1-wire \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 Modbus, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438  \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0445\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e. \u041f\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u041c\u0435\u0440\u0444\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0435. \u0418\u0437 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430: \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e\u0437\u043a\u0430, \u0434\u043e\u0436\u0434\u044c, \u0432\u043e\u043d\u044c, \u043c\u0430\u0441\u043b\u043e \u043e\u0442 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u043a\u0438, \u0433\u0440\u044f\u0437\u044c, \u0441 \u0434\u0435\u0431\u0430\u0433\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043d\u043e\u0443\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0433\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0432 \u00ab\u043c\u0443\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432\u0435\u00bb \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430. \u0410 \u0443 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0440\u0432\u044b \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e. \u0423 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0423 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b: &#171;\u0410 \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b GPS \u043d\u0435 \u0448\u043b\u0451\u0442?&#187;. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0442\u043b\u0438 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 printf \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.  \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0445\u0430\u043e\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u042d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d delay \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0438 jump \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. C \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Rust, \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0443. \u0418\u0437 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432 RTOS \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043d\u0451\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441 NOP. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0432\u0441\u044e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 DMA, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438.  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439: \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0418\u0437 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d (\u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e 2007-9\u0433.), \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b AVR8-AVR32:<\/p>\n<pre><code>#define la_set(lab) {asm volatile(#lab \": \"::); } #if (AVR == AVR32) #define la_save(var, lab) { asm volatile(\"lda.w   %[VAL], \"#lab \"  \\n\\t\" \\ \" \":[VAL]\"=r\" (var): \"[VAL]\" (var)); }  #define la_save_set(var, lab) { asm volatile(\"lda.w   %[VAL], \"#lab \"  \\n\\t\" \\ \" \":[VAL]\"=r\" (var): \"[VAL]\" (var)); \\ asm volatile(#lab \": \"::); } #define la_jmp(var) { asm volatile(\"mov  pc, %[VAL]\":: [VAL]\"r\"(var)); } \/\/ lddpc  typedef struct la_str_jmp { U32 *timer; U32 jmp; } la_str_jmp;<\/code><\/pre>\n<p>&#171;`<\/p>\n<p> \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435:  la_c_jmp(i_jmp); \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u043c. \u041e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.  <\/p>\n<pre><code>switch(step)  { case : x *i_jmp-&gt;timer = 0; \/\/ \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 delay la_save(i_jmp-&gt;jmp, l_td_t3); \/\/ \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u044b\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c  la_set(l_td_t3); \/\/ \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u044b\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c if (*i_jmp-&gt;timer &lt; 500) { \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c } break; }<\/code><\/pre>\n<p>&#171;`<\/p>\n<p>\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 sys_tick.   \u0412\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0437\u043e\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0441, \u043a\u043e\u043f\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u044b\u043d\u0443\u0434\u0438\u043b\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0421.  <\/p>\n<p> \u041f\u0443\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439: \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 C (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441 2010-2012\u0433).  <\/p>\n<pre><code>U8 (*_ij)(void); \/\/ \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e U8 (*_ij_next)(void); \/\/ \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e  U32 _ij_delay = 0; U8 f_hard_delay(void) { if (gsm_j_timer &lt; _ij_delay) { return 0; } gsm_j_timer = 0; return 1; } U8 f_turnon(void) { \/\/ \u2026. gsm_j_timer = 0; _ij_delay = 1500; _ij_next = f_turnon1; _ij = f_hard_delay; return 0x0; } U8 f_turnon1(void) { \/\/ \u2026. _ij_next = f_turnon2; gsm_j_timer = 0; _ij_delay = 3000; _ij = f_hard_delay;  return 0x0; } while(1) {  \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c if (_ij != NULL) { if( (_ij)() ) { _ij = _ij_next; _ij_next = NULL; } } } <\/code><\/pre>\n<p>&#171;`<\/p>\n<p> \u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e\u2026 \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 async.h. \u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/naasking\/async.h\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/naasking\/async.h<\/a>. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c switch().  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043b\u0435\u0433\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e:<\/p>\n<pre><code>static struct async pt_me;  \/\/ \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u0441 async me_delay(struct async *pt, uint32_t ticks) {     async_begin(pt);     static uint32_t timer_delay;     timer_delay = timer + ticks;     while(!LoopCmp(timer, timer_delay)) {         async_yield;     }     \/* And we loop. *\/ async_end; }  async read_device(struct async *pt, uint8_t *dev) { async_begin(pt); satatic uint8_t ret;  async_init(&amp;pt_me); await(wait_signal(&amp;pt_me, *ret)); \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b  \/\/ \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c async_init(&amp;pt_me); await(me_delay(&amp;pt_me, 100)); \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0435\u043c \u2026  *dev = ret;  async_end; }  static struct async pt_main; static struct async pt_process; async app_main( struct async *pt) { async_begin(pt); while (1) { if (!signal1) { \/\/ \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b async_yield;  } async_init(&amp;pt_process); await( read_device(&amp;pt_process, &amp;dev)); async_init(&amp;pt_process); uint8_t result;  await( send_at_command(&amp;pt_process, \u00abAT\u00bb, &amp;result)); if (result) { \/\/ To do \u2026  } } async_end; }   void main(void) { async_init(&amp;pt_main); while (1) { app_main(&amp;pt_main); } }<\/code><\/pre>\n<p>&#171;`<\/p>\n<p> \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438  switch() {case \u2026}.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0421 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\/\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0443, async.h \u2014 \u044d\u0442\u043e  \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432. <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/946622\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/946622\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-474912","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/474912","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=474912"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/474912\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=474912"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=474912"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=474912"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}