{"id":475998,"date":"2026-04-15T08:36:20","date_gmt":"2026-04-15T08:36:20","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=475998"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=475998","title":{"rendered":"\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0418\u0418 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u00ab\u042f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b GPT\u20114 \u043a \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443!\u00bb. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u00ab\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u00bb, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. \u0412\u0441\u0451 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u2026 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u00ab\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u00bb \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 4 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u043d\u0430\u0434 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0443\u0434\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e LLM \u00ab\u0433\u043b\u0443\u043f\u044b\u0435\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c LLM \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u043e\u043f\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044e \u0432\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0432\u0441\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0432 OpenSource. \u041d\u0443 \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 OpenGrall.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>1. \u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: LLM \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438<\/h3>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430<\/h4>\n<p>LLM \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c LLM \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442\u00a0<code>move_forward<\/code>, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a.<\/p>\n<h4>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441 TinyML<\/h4>\n<div class=\"floating-image\">\n<p>TinyML \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 (ESP32, STM32 \u0438 \u0442.\u0434.). \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044f\u0442 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0431\u0430\u0439\u0442, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u00ab\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0435\u00bb \u0433\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 50\u2013100 \u0413\u0446. \u0412 OpenGrall \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u00ab\u0441\u043f\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0437\u0433\u00bb \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435: \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0448\u043a\u0430 \u00ab\u0436\u0438\u0432\u0451\u0442\u00bb \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0430 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9fb\/ae1\/533\/9fbae153393105315a72c142a90d58e6.png\" alt=\"\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 SketchUp. \u0414\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u044b \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432  \" title=\"\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 SketchUp. \u0414\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u044b \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432  \" width=\"1234\" height=\"849\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/9fb\/ae1\/533\/9fbae153393105315a72c142a90d58e6.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9fb\/ae1\/533\/9fbae153393105315a72c142a90d58e6.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 SketchUp. \u0414\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u044b \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435\u00a0<strong>TinyML \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432\u0435\u0442\u043e<\/strong>. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 LLM \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434\u00bb, \u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 10 \u0441\u043c \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u044f\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434\u0435. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u2014 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 10 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<\/div>\n<p>TinyML \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430, \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434, \u0431\u0438\u043f\u0435\u0434, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u2014 \u043d\u0435\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e IMU.<\/p>\n<p>LLM \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u0438\u043f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u00ab\u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430\u00bb, \u00ab\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0443\u00bb). \u0410\u00a0<em>\u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e<\/em>\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u2014 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 TinyML. (\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, TinyML \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.)<\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>LLM \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f: \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 TinyML \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b \u043f\u043e\u2011\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>2. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c VLA-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435 (VLM) \u0438 \u00ab\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb (LLM). \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438\u0448\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u0438\u0442 LLM \u0438 VLM \u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0443.<\/p>\n<p>VLA \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0433\u0438\u0433\u0430\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f LLM \u0438 VLM \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439: \u0434\u0430\u0442\u0430-\u0441\u0430\u0439\u0435\u043d\u0442\u0438\u0441\u0442\u044b, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0444\u0440\u0438\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0436\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043b\u0435\u043f\u0442\u0443 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u00ab\u0443\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u00bb, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u044b, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b VLM. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0435\u0439\u0441\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. VLA \u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043e\u0441\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0443.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u00ab\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a\u00bb. VLA \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c: \u0435\u0441\u043b\u0438 VLA \u043e\u0448\u0438\u0431\u043b\u0430\u0441\u044c, \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e: \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c LLM \u0438 VLM \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u041d\u0430 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043b\u0451\u0433\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438-\u041f\u041a \u2014 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u0443\u044e, \u0445\u043e\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 70B+ \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 API, \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 VLM. \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0439 \u2014 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb.<\/strong>\u00a0\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u00ab\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435), \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 LLM (YandexGPT, DeepSeek), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u00ab\u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e\u00bb \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 LLM<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<h3>3. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430: \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0451\u0442<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 WebSocket. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435: \u043d\u0430 Android, \u043d\u0430 Linux, \u043d\u0430 ESP32 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u2014 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e (\u043d\u0430 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0435, \u041f\u041a, \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u043b\u0438 (operator, agent, esp, lidar).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 JSON (\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443). \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 .msg \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 ESP32 \u2014 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u00bb \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435: \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442, \u0441 \u043d\u0435\u0451 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u043e\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 ESP32 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 TinyML-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430: LLM \u2192 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u2192 TinyML \u2192 \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0441\u044b \u2192 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b.<br \/>LLM \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u00ab\u0435\u0437\u0436\u0430\u0439 \u0442\u0443\u0434\u0430\u00bb, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u0448\u0430\u0433 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439, \u0448\u0430\u0433 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439\u00bb.<\/p>\n<p><strong>SensorMemory + <\/strong>WeightCalculator<strong> .<\/strong>\u00a0\u0412 OpenGrall \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0448\u043b\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0437\u0430\u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f? \u0415\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442. VLM \u043e\u0441\u043b\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0435\u043c? \u0415\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442. WeightCalculator \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0433\u0440\u044f\u0437\u044c) \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 \u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0443 \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0443\u0442 \u0432 LLM. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c<\/p>\n<h3>4. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f: \u0432\u0441\u0451 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e<\/h3>\n<p>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 LLM \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442 LLM, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.<\/p>\n<p>LLM \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a. \u041d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 LLM &lt;1B \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430: \u043e\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c.<\/strong>\u00a0\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u0432 LLM \u2014 \u0431\u0435\u0437\u0443\u043c\u0438\u0435. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0441\u044b\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 80 \u0441\u043c \u2014 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u043e\u0439: \u2191 \u2193 \u2190 \u2192).<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u00ab\u043f\u043e\u0449\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c\u00bb \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u043e\u0442\u00a0<strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 OpenGrall \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 LLM. \u0421\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c ChatGPT \u0438\u043b\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<pre><code>\u0422\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043451\u00d7\u044832\u00d7\u043237\u0441\u043c0\u00b0=\u2191=\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u041e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0439 JSON: {\"action\":\"move\",\"params\":{\"l\":300,\"r\":300},\"reasoning\":\"...\"}action: move,stop,light,say,talk,ask,remember,find,search,planparams: move{l,r}, light{s}, say{t}, talk{t}, ask{q}, remember{n}, find{n}, search{q}, plan{g}\u0422\u0415\u041a\u0423\u0429\u0410\u042f \u0421\u0418\u0422\u0423\u0410\u0426\u0418\u042f:\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f: 1712345720.45\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0414\u0418\u0410\u041b\u041e\u0413:\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a: \u0413\u0440\u0430\u043b\u043b, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442: \u041f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0414\u0410\u041d\u041d\u042b\u0415 \u0421\u0415\u041d\u0421\u041e\u0420\u041e\u0412 (\u043f\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438):  \u2022 lidar: front=0.4\u043c, front_left=1.2\u043c, left=3.5\u043c, back_left=5.0\u043c, back=6.0\u043c, back_right=5.5\u043c, right=3.2\u043c, front_right=1.0\u043c | \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 80\u0441\u043c: -15\u00b0;15\u00b0 ~40\u0441\u043c, 0.6\u043c, v=0.0\u043c\/\u0441 [\u0432\u0435\u0441: 0.95, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.02\u0441]  \u2022 vlm: \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430: \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b: \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a 2.0\u043c \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u043f\u0443\u0442\u044c: free [\u0432\u0435\u0441: 0.65, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.50\u0441]  \u2022 odometry: v\u043b=0.3, v\u043f=0.3, \u043a\u0443\u0440\u0441(global, 0\u00b0=nord)=0\u00b0 [\u0432\u0435\u0441: 0.68, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.04\u0441]\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e: move_forward, move_backward, turn_left, turn_right, stop, set_light, speak, speak_to_human, ask_human, remember_object, find_object, search_by_text, compose_plan<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u0442\u0430\u043a-\u0436\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a LLM \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0438\u0439 VLM \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a.<\/p>\n<p>LLM \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442 JSON \u0441 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c. \u041d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041c\u044b \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0423 \u043d\u0430\u0441 LLM \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u043e\u043c: \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442 \u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u0441\u043f\u0430\u044f\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0441 \u0440\u043e\u043b\u044c\u044e ultrasonic, \u0438 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432 SensorMemory \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<p>room 4.5m\u00d76.2m, exit 45\u00b0 0.9m, obj1 1.2m -15\u00b0 hard med, obj2 2.0m 30\u00b0 soft small<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f LLM \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u0438 VLM. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442: \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c 45 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0451\u043c\u0430 0.9 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430-\u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u2014 \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 (\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043c\u043e\u0434). \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0435\u0435 \u2014 \u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 (\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435). LLM \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0438\u043b\u044f, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0421\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043e\u043d\u0430 &#171;\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u043a\u0438&#187;.<\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442\u043e\u0432, \u0431\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u00ab\u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u044b\u0439\u00bb, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043c\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e LLM \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u0437\u0430\u0448\u0438\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.<\/strong>\u00a0\u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 Ollama \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437. \u041e\u043d \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. \u042d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f \u2014 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442\u00a0<strong>\u00ab\u0433\u043e\u043b\u044b\u0439\u00bb \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 LLM (\u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442, \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0448\u0438\u0442\u044b\u0439 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c):<\/p>\n<pre><code>\u0422\u0415\u041a\u0423\u0429\u0410\u042f \u0421\u0418\u0422\u0423\u0410\u0426\u0418\u042f:\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f: 1712345720.45\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0414\u0418\u0410\u041b\u041e\u0413:\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a: \u0413\u0440\u0430\u043b\u043b, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442: \u041f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0414\u0410\u041d\u041d\u042b\u0415 \u0421\u0415\u041d\u0421\u041e\u0420\u041e\u0412 (\u043f\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438):  \u2022 lidar: front=0.4\u043c, front_left=1.2\u043c, left=3.5\u043c, back_left=5.0\u043c, back=6.0\u043c, back_right=5.5\u043c, right=3.2\u043c, front_right=1.0\u043c | \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 80\u0441\u043c: -15\u00b0;15\u00b0 ~40\u0441\u043c, 0.6\u043c, v=0.0\u043c\/\u0441 [\u0432\u0435\u0441: 0.95, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.02\u0441]  \u2022 vlm: \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430: \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b: \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a 2.0\u043c \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u043f\u0443\u0442\u044c: free [\u0432\u0435\u0441: 0.65, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.50\u0441]  \u2022 odometry: v\u043b=0.3, v\u043f=0.3, \u043a\u0443\u0440\u0441(global, 0\u00b0=nord)=0\u00b0 [\u0432\u0435\u0441: 0.68, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.04\u0441]<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442<\/strong>\u00a0(\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435) \u2014 ~450 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u00ab\u0413\u043e\u043b\u044b\u0439\u00bb \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442<\/strong>\u00a0(\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f) \u2014 ~150 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>5. \u00ab\u0422\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043d\u0443\u0442\u043e\u0441\u0442\u044c\u00bb \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0435\u0451 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438<\/h3>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h4>\n<p>\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a ROS, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 VLM \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u2014 50 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c VLM, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443\u00bb, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u00ab\u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0443\u043c\u043d\u044b\u0439\u00bb \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0412 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043c\u0438\u0440, \u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0447\u0438\u0432\u044b\u043c \u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<h4>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434: \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h4>\n<p>\u0412 OpenGrall \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 SensorMemory \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f 50 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, VLM \u2014 \u0440\u0430\u0437 \u0432 0.5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u0434\u043b\u044f LLM, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0415\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c VLM, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b. \u0415\u0441\u043b\u0438 VLM \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043b, \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u00ab\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439\u00bb \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441, \u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 0.5\u20131 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 VLM, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<h4>\u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442<\/h4>\n<p>\u041d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. LLM \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u00ab\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u00bb \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0431\u044b \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0451\u0440\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u00ab\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb).<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 TinyML. ESP32, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u00ab\u0441\u0442\u043e\u043f\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0441. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430\u00a0<code>move_forward<\/code>, ESP32 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0443 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440,\u00a0<code>turn_right<\/code>), \u043e\u043d \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0440\u044b\u0432\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0435\u0442 (LLM \u0435\u0449\u0451 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442), \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u043e\u043c, \u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u00ab\u0436\u0438\u0432\u0435\u0435\u00bb \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0443, \u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h4>\u041a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439: LLM \u043d\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435<\/h4>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u00a0<code>move_forward<\/code>\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434. \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c LLM?<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043a\u044d\u0448 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 LLM \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0445\u0435\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043a\u044d\u0448\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d.<\/p>\n<p><strong>StrategyLearner: \u0432\u044b\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u0435\u043a.<\/strong>\u00a0\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0442 LLM. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043e\u043d \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442. \u0421\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442, \u0441\u043a\u0440\u0435\u0449\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0430\u043b\u043b\u044b \u0437\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445 \u0438 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u00ab\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0435\u00bb) \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0432\u0435\u0441, \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 LLM \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 LLM \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445, \u0430 \u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f\u0445. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043a\u044d\u0448, \u044d\u0442\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0445\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.<\/strong>\u00a0\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u00ab\u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0435\u0446\u00bb, \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 +4 \u0431\u0430\u043b\u043b\u0430 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h4>\u042d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c: \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430<\/h4>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u00a0<em>\u00ab\u0413\u0434\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442?\u00bb<\/em>\u00a0\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u00a0<em>\u00ab\u041d\u0430 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0438\u043a\u0435\u00bb<\/em>, \u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e, \u0432 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u2014 \u043e\u043d \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0438\u043a\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043c\u043d\u0435\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0434\u043d\u0451\u043c.<\/p>\n<h4>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432<\/h4>\n<p>\u0425\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443? \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435 ESP32-CAM \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u0440\u043e\u043b\u044c\u044e\u00a0<code>camera_back<\/code>. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0432 SensorMemory. \u041d\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f plug-and-play \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430.<\/p>\n<h3>6. \u0412\u0438\u0448\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0440\u0442\u0435: \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0435\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u2014 \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0412\u043e\u0442\u00a0<strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 LLM \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>text<\/p>\n<pre><code>\u0422\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0413\u0440\u0430\u043b\u043b. \u0413\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b: 51\u00d732\u00d737\u0441\u043c.0\u00b0=\u2191=\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u041e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0439 JSON: {\"action\":\"move\",\"params\":{\"l\":300,\"r\":300},\"reasoning\":\"...\"}\u0422\u0415\u041a\u0423\u0429\u0410\u042f \u0421\u0418\u0422\u0423\u0410\u0426\u0418\u042f:\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f: 1712345720.45\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0442\u044b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0448\u044c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u043c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0448\u044c\u0414\u0410\u041d\u041d\u042b\u0415 \u0421\u0415\u041d\u0421\u041e\u0420\u041e\u0412 (\u043f\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438):  \u2022 lidar: front=5.0\u043c, front_left=4.8\u043c, left=4.0\u043c, back_left=5.0\u043c, back=6.0\u043c, back_right=5.5\u043c, right=3.2\u043c, front_right=4.9\u043c [\u0432\u0435\u0441: 0.94, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.02\u0441]  \u2022 vlm: \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430: \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0430, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b: \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a 2.5\u043c (\u0441\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043e\u043c), \u0441\u0442\u0443\u043b, \u0441\u0442\u043e\u043b, \u043f\u0443\u0442\u044c: free [\u0432\u0435\u0441: 0.70, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.15\u0441]  \u2022 odometry: v\u043b=0.0, v\u043f=0.0, \u043a\u0443\u0440\u0441(global, 0\u00b0=nord)=90\u00b0 [\u0432\u0435\u0441: 0.69, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.05\u0441]  \u2022 battery: 85% [\u0432\u0435\u0441: 0.80, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 2.0\u0441]\u041f\u0410\u041c\u042f\u0422\u042c:- \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b: \u043a\u0443\u0445\u043d\u044f, \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440- \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b: \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f (\u043a\u0443\u0445\u043d\u044f), \u0441\u0442\u0443\u043b (\u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0430)- \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f: \u043d\u0435\u0442\u0418\u041d\u0422\u0415\u0420\u0410\u041a\u0422\u0418\u0412\u041d\u042b\u0419 \u0420\u0415\u0416\u0418\u041c:\u041d\u0415 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439 move_forward, move_backward, turn_left, turn_right.\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439:- compose_plan \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0448\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 (\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c)- speak_to_human \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0448\u044c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c- ask_human \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0448\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443- remember_object \/ find_object \/ search_by_text \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0448\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e\u0422\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0448\u044c:- \u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c (speak_to_human, ask_human)- \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b (remember_object)- \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b (find_object, search_by_text)- \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u044b (compose_plan)\u0414\u0435\u043b\u0430\u0439 \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0448\u044c. \u041f\u0440\u043e\u044f\u0432\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u0443.<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>LLM \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442: \u0437\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0443, \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d. \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/615\/166\/b60\/615166b60954c32856a8620001be6453.jpg\" width=\"879\" height=\"437\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/615\/166\/b60\/615166b60954c32856a8620001be6453.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/615\/166\/b60\/615166b60954c32856a8620001be6453.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0430 GitHub: <a href=\"https:\/\/github.com\/Ferum93\/OpenGrall\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/Ferum93\/OpenGrall<\/a>. \u0424\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435: \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438, \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u0430\u043b\u044c\u0444\u0430, \u043d\u043e \u0432\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0433\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0441 \u043d\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0436\u0434\u0443 \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432.<\/p>\n<p><strong>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/strong>\u00a0LLM \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0451 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: TinyML \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, WeightCalculator \u0434\u043b\u044f \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, StrategyLearner \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1023564\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1023564\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u00ab\u042f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b GPT\u20114 \u043a \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443!\u00bb. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u00ab\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u00bb, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. \u0412\u0441\u0451 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u2026 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u00ab\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u00bb \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 4 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0430\u043b\u0435\u0446 \u043d\u0430\u0434 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0443\u0434\u043e.\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e LLM \u00ab\u0433\u043b\u0443\u043f\u044b\u0435\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c LLM \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u043e\u043f\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c.\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044e \u0432\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0432\u0441\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0432 OpenSource. \u041d\u0443 \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 OpenGrall.1. \u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: LLM \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430LLM \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c LLM \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442\u00a0move_forward, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a.\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441 TinyMLTinyML \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 (ESP32, STM32 \u0438 \u0442.\u0434.). \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044f\u0442 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0431\u0430\u0439\u0442, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u00ab\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0435\u00bb \u0433\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 50\u2013100 \u0413\u0446. \u0412 OpenGrall \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u00ab\u0441\u043f\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0437\u0433\u00bb \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435: \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0448\u043a\u0430 \u00ab\u0436\u0438\u0432\u0451\u0442\u00bb \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0430 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430.\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f 3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 SketchUp. \u0414\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u044b \u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u043e\u0432  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435\u00a0TinyML \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432\u0435\u0442\u043e. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 LLM \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434\u00bb, \u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 10 \u0441\u043c \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u044f\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434\u0435. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u2014 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 10 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u043e\u0432.TinyML \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b. \u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430, \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434, \u0431\u0438\u043f\u0435\u0434, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u2014 \u043d\u0435\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e IMU.LLM \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u0438\u043f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u00ab\u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430\u00bb, \u00ab\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0443\u00bb). \u0410\u00a0\u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u2014 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 TinyML. (\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, TinyML \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.)\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434:\u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439.LLM \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f: \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 TinyML \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b \u043f\u043e\u2011\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443.\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443.2. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c VLA-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435 (VLM) \u0438 \u00ab\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb (LLM). \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438\u0448\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u0438\u0442 LLM \u0438 VLM \u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0443.VLA \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0433\u0438\u0433\u0430\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f LLM \u0438 VLM \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439: \u0434\u0430\u0442\u0430-\u0441\u0430\u0439\u0435\u043d\u0442\u0438\u0441\u0442\u044b, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0444\u0440\u0438\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0436\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043b\u0435\u043f\u0442\u0443 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u00ab\u0443\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u00bb, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u044b, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b VLM. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0435\u0439\u0441\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. VLA \u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043e\u0441\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0443.\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u00ab\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a\u00bb. VLA \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c: \u0435\u0441\u043b\u0438 VLA \u043e\u0448\u0438\u0431\u043b\u0430\u0441\u044c, \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f.\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e: \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c LLM \u0438 VLM \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u041d\u0430 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043b\u0451\u0433\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438-\u041f\u041a \u2014 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u0443\u044e, \u0445\u043e\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 70B+ \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 API, \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 VLM. \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0439 \u2014 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c.\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u00ab\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb.\u00a0\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u00ab\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435), \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 LLM (YandexGPT, DeepSeek), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u00ab\u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e\u00bb \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 LLM\u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.3. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430: \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0451\u0442\u041c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 WebSocket. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435: \u043d\u0430 Android, \u043d\u0430 Linux, \u043d\u0430 ESP32 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0435.\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u2014 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e (\u043d\u0430 \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0435, \u041f\u041a, \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435).\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u043b\u0438 (operator, agent, esp, lidar).\u0412\u0441\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 JSON (\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443). \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 .msg \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 ESP32 \u2014 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438.\u041e\u0434\u0438\u043d \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u00bb \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435: \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442, \u0441 \u043d\u0435\u0451 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u043e\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 ESP32 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 TinyML-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438.\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430: LLM \u2192 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u2192 TinyML \u2192 \u0440\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0441\u044b \u2192 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b.LLM \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u00ab\u0435\u0437\u0436\u0430\u0439 \u0442\u0443\u0434\u0430\u00bb, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u0448\u0430\u0433 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439, \u0448\u0430\u0433 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439\u00bb.SensorMemory + WeightCalculator .\u00a0\u0412 OpenGrall \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0448\u043b\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0437\u0430\u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f? \u0415\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442. VLM \u043e\u0441\u043b\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0435\u043c? \u0415\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442. WeightCalculator \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043d\u043e\u043c\u0430\u043b\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0433\u0440\u044f\u0437\u044c) \u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 \u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0443 \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0443\u0442 \u0432 LLM. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c4. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f: \u0432\u0441\u0451 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 LLM \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442 LLM, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.LLM \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a. \u041d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 LLM &lt;1B \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440.\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430: \u043e\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c.\u00a0\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u0432 LLM \u2014 \u0431\u0435\u0437\u0443\u043c\u0438\u0435. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0441\u044b\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 80 \u0441\u043c \u2014 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u043e\u0439: \u2191 \u2193 \u2190 \u2192).\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u00ab\u043f\u043e\u0449\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c\u00bb \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u043e\u0442\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 OpenGrall \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 LLM. \u0421\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c ChatGPT \u0438\u043b\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:\u0422\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043451\u00d7\u044832\u00d7\u043237\u0441\u043c0\u00b0=\u2191=\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u041e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0439 JSON: {&#171;action&#187;:&#187;move&#187;,&#187;params&#187;:{&#171;l&#187;:300,&#187;r&#187;:300},&#187;reasoning&#187;:&#187;&#8230;&#187;}action: move,stop,light,say,talk,ask,remember,find,search,planparams: move{l,r}, light{s}, say{t}, talk{t}, ask{q}, remember{n}, find{n}, search{q}, plan{g}\u0422\u0415\u041a\u0423\u0429\u0410\u042f \u0421\u0418\u0422\u0423\u0410\u0426\u0418\u042f:\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f: 1712345720.45\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0414\u0418\u0410\u041b\u041e\u0413:\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a: \u0413\u0440\u0430\u043b\u043b, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442: \u041f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0414\u0410\u041d\u041d\u042b\u0415 \u0421\u0415\u041d\u0421\u041e\u0420\u041e\u0412 (\u043f\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438):  \u2022 lidar: front=0.4\u043c, front_left=1.2\u043c, left=3.5\u043c, back_left=5.0\u043c, back=6.0\u043c, back_right=5.5\u043c, right=3.2\u043c, front_right=1.0\u043c | \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 80\u0441\u043c: -15\u00b0;15\u00b0 ~40\u0441\u043c, 0.6\u043c, v=0.0\u043c\/\u0441 [\u0432\u0435\u0441: 0.95, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.02\u0441]  \u2022 vlm: \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430: \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b: \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a 2.0\u043c \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u043f\u0443\u0442\u044c: free [\u0432\u0435\u0441: 0.65, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.50\u0441]  \u2022 odometry: v\u043b=0.3, v\u043f=0.3, \u043a\u0443\u0440\u0441(global, 0\u00b0=nord)=0\u00b0 [\u0432\u0435\u0441: 0.68, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442: 0.04\u0441]\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e: move_forward, move_backward, turn_left, turn_right, stop, set_light, speak, speak_to_human, ask_human, remember_object, find_object, search_by_text, compose_plan\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442 \u0442\u0430\u043a-\u0436\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a LLM \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0438\u0439 VLM \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a.LLM \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442 JSON \u0441 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c. \u041d\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041c\u044b \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0423 \u043d\u0430\u0441 LLM \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0431\u0438\u0442\u0440\u043e\u043c: \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441, \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442 \u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c.\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u0441\u043f\u0430\u044f\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043d\u0430\u0440 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0441 \u0440\u043e\u043b\u044c\u044e ultrasonic, \u0438 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432 SensorMemory \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:room 4.5m\u00d76.2m, exit 45\u00b0 0.9m, obj1 1.2m -15\u00b0 hard med, obj2 2.0m 30\u00b0 soft small\u0411\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f LLM \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u0438 VLM. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442: \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c 45 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0451\u043c\u0430 0.9 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430-\u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u2014 \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 (\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043c\u043e\u0434). \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0435\u0435 \u2014 \u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 (\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435). LLM \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0438\u043b\u044f, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0421\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043e\u043d\u0430 &#171;\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-475998","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/475998","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=475998"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/475998\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=475998"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=475998"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=475998"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}