{"id":478535,"date":"2026-05-04T14:15:30","date_gmt":"2026-05-04T14:15:30","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=478535"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=478535","title":{"rendered":"\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 ROS2. \u00abHello ROS\u00bb"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0443 \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 ROS2 \u0434\u043b\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 Lua?.. \u0423\u0432\u044b, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0440\u0430\u0437\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 ROS2 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0432 C \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/ros2\/rcl\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">rcl<\/a>\u00a0(ROS Client Libraries). \u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u043b\u0438\u0431\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0443\u0436 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><s>\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 C++\/Python, \u0438 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443<\/s> \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b, \u043d\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c C, Python, CMake \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b\u00a0<strong>rclcpp\/rclpy<\/strong>, \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ROS2 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 ROS2. \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 ROS \u043d\u043e\u0434\u044b. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/mikhel1984\/ros2_lua\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ros2_lua<\/a>, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 Lua \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p><strong>\u0410 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438?<\/strong><\/p>\n<p>ROS2 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u00a0<a href=\"https:\/\/docs.ros.org\/en\/humble\/Tutorials\/Beginner-CLI-Tools.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CLI<\/a>\u00a0\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430\u00a0<strong>execute<\/strong>()), \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041f\u043b\u044e\u0441\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u043c\u0438 ROS2<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u0442.\u043a. \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 Python<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<h2>\u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u00a0<a href=\"https:\/\/docs.ros.org\/en\/humble\/Concepts\/Advanced\/About-Internal-Interfaces.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0430\u0439\u0442\u0435<\/a>\u00a0ROS2. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/ros2\/rcl\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">rcl<\/a>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/ros2\/rclcpp\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">rclcpp<\/a>,\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/ros2\/rclpy\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">rclpy<\/a>,\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/ros2\/rclc\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">rclc<\/a>, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u041c\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/ros2-dotnet\/ros2_dotnet\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ros2_dotnet<\/a>,\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/ros2-rust\/ros2_rust\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ros2_rust<\/a>, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 &#171;\u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442&#187; \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<h2>MVP<\/h2>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <em>colcon<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <em>ros2 run<\/em><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 (\u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0435\u0451 <em>rclbind<\/em>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u043a \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u00a0<strong>rcl<\/strong>, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u043f., \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443, \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 ROS2 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u00a0<strong>rcl<\/strong>\u00a0\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e (<em>_get_zero_initialized<\/em>), \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (<em>_init<\/em>) \u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 (<em>_fini<\/em>). \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435, \u0432 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0438\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d. \u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e ROS2 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435\u00a0<em>rcl_context_t<\/em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438\u00a0<strong>rclcpp<\/strong>\u00a0\u0438\u00a0<strong>rclpy<\/strong>\u00a0\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0445 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438\u00a0<strong>rcldontnet<\/strong>\u00a0\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0<em>rcl_lua_context_init<\/em>\u00a0\u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u00a0<em>rcl_init_options_t<\/em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 ROS2 \u043d\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;rcl\/allocator.h&gt;#include &lt;rcl\/init.h&gt;#include &lt;rcl\/init_options.h&gt;#include &lt;rcl\/logging.h&gt;\/\/ \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f ROS2static rcl_context_t context_;\/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.context_init)static int rcl_lua_context_init (lua_State* L){  \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430  context_ = rcl_get_zero_initialized_context();  \/\/ \u043e\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e  rcl_allocator_t allocator = rcl_get_default_allocator();  rcl_init_options_t init_options = rcl_get_zero_initialized_init_options();  rcl_ret_t ret = rcl_init_options_init(&amp;init_options, allocator);  \/\/ \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430  ret = rcl_init(argc, argv, &amp;init_options, &amp;context_);  \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  rcutils_ret_t rc_ret = rcutils_logging_initialize();}\/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.context_ok)static int rcl_lua_context_ok (lua_State* L){  bool ok = rcl_context_is_valid(&amp;context_);}\/\/ \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.context_shutdown)static int rcl_lua_context_shutdown (lua_State* L){  \/\/ \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442  rcl_ret_t ret = rcl_shutdown(&amp;context_);  \/\/ \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435  rcutils_ret_t rcret = rcutils_logging_shutdown();}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u00a0<em>rcutils_log<\/em>, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u00a0<em>rcutils_log_location_t<\/em>, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;rcutils\/logging.h&gt;\/\/ \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u043e\u0433\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.simp_log)static int rcl_lua_logger_log_simp (lua_State* L){  rcutils_log(NULL, severity, name, \"%s\", message);}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430: \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u044b, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u00a0<em>ROS2<\/em>). \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;rcl\/time.h&gt;\/\/ \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.new_clock)static int rcl_lua_clock_init (lua_State* L){  rcl_clock_t* clock = lua_newuserdata(L, sizeof(rcl_clock_t));  rcl_allocator_t allocator = rcl_get_default_allocator();  rcl_ret_t ret = rcl_clock_init(clock_type, clock, &amp;allocator);}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437, \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;rcl\/timer.h&gt;\/\/ \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.new_timer)static int rcl_lua_timer_init (lua_State* L){  rcl_allocator_t allocator = rcl_get_default_allocator();  rcl_timer_t* timer = lua_newuserdata(L, sizeof(rcl_timer_t));  *timer = rcl_get_zero_initialized_timer();  rcl_ret_t ret = rcl_timer_init(    timer, clock, context_, period_nsec, NULL, allocator);}\/\/ \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 timer.call)static int rcl_lua_timer_call (lua_State* L){  rcl_ret_t ret = rcl_timer_call(timer);}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b ROS2 \u043d\u043e\u0434\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u0430\u0445. \u0417\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u00a0<em>rcl_wait_set_t<\/em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b callback \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c Wait Set \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 Wait Set, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0441 \u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;rcl\/wait.h&gt;\/\/ \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 Wait Set\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.new_wait_set)static int rcl_lua_wait_set_init (lua_State* L){  \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432  rcl_wait_set_t* wait_set = lua_newuserdata(L, sizeof(rcl_wait_set_t));  *wait_set = rcl_get_zero_initialized_wait_set();  rcl_ret_t ret = rcl_wait_set_init(    wait_set,    (size_t) num_sub,     \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432    (size_t) num_guard,   \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432    (size_t) num_timers,  \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432    (size_t) num_cli,     \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432    (size_t) num_srv,     \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432    (size_t) num_ev,      \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439    context_,    rcl_get_default_allocator());}\/\/ \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 Wait Set, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 waitset.clear)static int rcl_lua_wait_set_clear (lua_State* L){  rcl_ret_t ret = rcl_wait_set_clear(wait_set);}\/\/ \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 Wait Set\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 waitset.add_timer)static int rcl_lua_wait_set_add_timer (lua_State* L){  size_t index = 0;  rcl_ret_t ret = rcl_wait_set_add_timer(wait_set, timer, &amp;index);}\/\/ \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 waitset.wait)static int rcl_lua_wait_set_wait (lua_State* L){  rcl_ret_t ret = rcl_wait(wait_set, timeout);  switch (ret) {    case RCL_RET_OK:    case RCL_RET_TIMEOUT:      \/\/ \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e    default:      \/\/ \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430  }}\/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432\/\/ \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 waitset.ready_timers)static int rcl_lua_wait_set_ready_timers (lua_State* L){  for (size_t i = 0; i &lt; wait_set-&gt;size_of_timers; i++) {    if (wait_set-&gt;timers[i]))    {      \/\/ \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u044f\u0435\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a    }  }}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440.) \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 Wait Set \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 Lua \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">-- \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 rcllocal rclbind = require(\"rcllua.rclbind\")-- callback \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430local function timer_cb ()  rclbind.simp_log(rclbind.LogLevel.INFO, \"rcllua\", \"Hello ROS!\")end-- \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430rclbind.context_init(arg)-- \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432local clock = rclbind.new_clock(rclbind.ClockType.STEADY_TIME)local period_s = 0.5local timer = rclbind.new_timer(clock, period_s, timer_cb)local wait_set = rclbind.new_wait_set(0, 0, 1, 0, 0, 0)while rclbind.context_ok() do  -- \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440  timer:call()  -- \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f  wait_set:clear()  wait_set:add_timer(timer)  -- \u0436\u0434\u0435\u043c ...  local timeout = -1  wait_set:wait(timeout)  -- \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438  -- \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 wait_set:ready_timers()  -- \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e  -- \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e  timer_cb()end-- \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430rclbind.context_shutdown()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 &#171;\u0441\u044b\u0440\u044b\u0435&#187; \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0438\u0437\u00a0<strong>rcl<\/strong>, \u0447\u0442\u043e, \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 colcon<\/strong><\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u00a0<strong>ros2 run<\/strong>\u00a0\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0442.\u0435. \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0435, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 ROS2, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437\u00a0<strong>colcon build<\/strong>\u00a0\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437\u00a0<strong>ros2 run<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0412 Lua \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0432\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u044f \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b &#171;\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435&#187; \u0434\u043b\u044f ROS2 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 CMake \u0438 bash.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439\u00a0<strong>pkg create<\/strong>, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438,\u00a0<strong>colcon<\/strong>\u00a0\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">ros2 pkg create --build-type ament_cmake hello_ros<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 ROS-\u0443, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0451 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u00a0<em>env_hook_lua.sh.in<\/em>\u00a0\u0441\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u043c bash \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 95% \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 ROS2, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f &#171;;&#187;, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442 \u0432 Lua. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 &#171;:&#187;, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">ament_append_unique_value() {  # \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b  _listname=$1  _value=$2  # \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439  eval _values=\\$$_listname  _duplicate=  _ament_append_unique_value_IFS=$IFS  IFS=\";\"  if [ \"$AMENT_SHELL\" = \"zsh\" ]; then    ament_zsh_to_array _values  fi  for _item in $_values; do    # \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f    if [ -z \"$_item\" ]; then      continue    fi    if [ $_item = $_value ]; then      _duplicate=1    fi  done  unset _item  # \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u044b \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f  if [ -z \"$_duplicate\" ]; then    # \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f    if [ -z \"$_values\" ]; then      eval $_listname=\\\"$_value\\\"    else      # \u043a\u043e\u043d\u043a\u0430\u0442\u0435\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f      unset IFS      eval $_listname=\\\"\\$$_listname\\;$_value\\\"    fi  fi  IFS=$_ament_append_unique_value_IFS  unset _ament_append_unique_value_IFS  unset _duplicate  unset _values  unset _value  unset _listname}# \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438if [ -z \"$LUA_PATH\" ]; then  export LUA_PATH=\";;$COLCON_CURRENT_PREFIX\/lib\/lua\/?.lua\"else  ament_append_unique_value LUA_PATH \"$COLCON_CURRENT_PREFIX\/lib\/lua\/?.lua\"fi<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u0431\u044b\u043b &#171;\u043f\u043e\u0434\u0445\u0432\u0430\u0447\u0435\u043d&#187; \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0438\u043c\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 ENVIRONMENT_HOOK_REGISTERED. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 \u0432 CMake, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0432 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u00a0<em>install\/\u0438\u043c\u044f_\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\/lib\/lua<\/em>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435\u00a0<em>install\/setup.bash<\/em>.<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">macro(rcllua_cmake_install_lib src_name)  install(    DIRECTORY ${src_name}    DESTINATION lib\/lua  )  if(NOT DEFINED _AMENT_CMAKE_LUA_ENVIRONMENT_HOOK_REGISTERED)    set(_AMENT_CMAKE_LUA_ENVIRONMENT_HOOK_REGISTERED TRUE)    find_package(ament_cmake_core QUIET REQUIRED)    ament_environment_hooks(      \"${rcllua_cmake_DIR}\/templates\/env_hook_lua.sh.in\")  endif()endmacro()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h2>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ros2 run<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u00a0<strong>ros2 run<\/strong>\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u044f\u0432\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c shebang \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0439\u0434\u0451\u043c \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438\u00a0<strong>rclpy<\/strong>\u00a0\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432\u00a0<em>install\/\u0438\u043c\u044f_\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\/lib\/\u0438\u043c\u044f_\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430<\/em>\u00a0\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\"># \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443set(RCLLUA_EXEC \/usr\/local\/bin\/lua)macro(rcllua_cmake_executable src_name exec_name)  set(_out_dir ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}\/lib\/${PROJECT_NAME})  file(MAKE_DIRECTORY \"${_out_dir}\")  # \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b  file(WRITE \"${_out_dir}\/${exec_name}\"    \"#!${RCLLUA_EXEC}\\n\"    \"local script = loadfile('${CMAKE_SOURCE_DIR}\/${src_name}')\\n\"    \"script()\"  )  # \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430  file(CHMOD \"${_out_dir}\/${exec_name}\"    PERMISSIONS      OWNER_READ OWNER_EXECUTE      GROUP_READ GROUP_EXECUTE      WORLD_READ WORLD_EXECUTE  )endmacro()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 CMakeLists.txt \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\"># \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438find_package(rcllua REQUIRED)find_package(rcllua_cmake REQUIRED)# \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 hellorcllua_cmake_executable(${PROJECT_NAME}\/hello.lua hello)# \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432# \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443 rcllua_cmake_install_lib(${PROJECT_NAME})<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432\u00a0<em>install\/setup.bash<\/em>, \u0430 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437\u00a0<strong>ros2 run<\/strong>.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 ROS2: \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432(\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430), \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 callback \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <em>Wait Set<\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432. \u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b ROS \u043d\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 <em>Wait Set<\/em>. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1031312\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1031312\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0430\u0440\u0443 \u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 ROS2 \u0434\u043b\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 Lua?.. \u0423\u0432\u044b, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0440\u0430\u0437\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c\u043a\u0438.\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 ROS2 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0432 C \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u00a0rcl\u00a0(ROS Client Libraries). \u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u043b\u0438\u0431\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0443\u0436 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b:\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 C++\/Python, \u0438 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b, \u043d\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c C, Python, CMake \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b\u00a0rclcpp\/rclpy, \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ROS2 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 ROS2. \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 ROS \u043d\u043e\u0434\u044b. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437\u00a0ros2_lua, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 Lua \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.\u0410 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438?ROS2 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u00a0CLI\u00a0\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430\u00a0execute()), \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041f\u043b\u044e\u0441\u044b:\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u043c\u0438 ROS2\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b:\u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u0442.\u043a. \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 Python\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.\u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u041d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u0439\u0442\u0435\u00a0ROS2. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435\u00a0rcl. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u00a0rclcpp,\u00a0rclpy,\u00a0rclc, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u041c\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u00a0ros2_dotnet,\u00a0ros2_rust, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 &#171;\u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442&#187; \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.MVP\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b:\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 colcon\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ros2 run\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 (\u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0435\u0451 rclbind), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u043a \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u00a0rcl, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u043f., \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443, \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 ROS2 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u00a0rcl\u00a0\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e (_get_zero_initialized), \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (_init) \u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 (_fini). \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435, \u0432 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0438\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d. \u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430.\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e ROS2 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435\u00a0rcl_context_t, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438\u00a0rclcpp\u00a0\u0438\u00a0rclpy\u00a0\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0445 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438\u00a0rcldontnet\u00a0\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e.\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0rcl_lua_context_init\u00a0\u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u00a0rcl_init_options_t, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 ROS2 \u043d\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.#include &lt;rcl\/allocator.h&gt;#include &lt;rcl\/init.h&gt;#include &lt;rcl\/init_options.h&gt;#include &lt;rcl\/logging.h&gt;\/\/ \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f ROS2static rcl_context_t context_;\/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.context_init)static int rcl_lua_context_init (lua_State* L){  \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430  context_ = rcl_get_zero_initialized_context();  \/\/ \u043e\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e  rcl_allocator_t allocator = rcl_get_default_allocator();  rcl_init_options_t init_options = rcl_get_zero_initialized_init_options();  rcl_ret_t ret = rcl_init_options_init(&amp;init_options, allocator);  \/\/ \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430  ret = rcl_init(argc, argv, &amp;init_options, &amp;context_);  \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f  rcutils_ret_t rc_ret = rcutils_logging_initialize();}\/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.context_ok)static int rcl_lua_context_ok (lua_State* L){  bool ok = rcl_context_is_valid(&amp;context_);}\/\/ \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.context_shutdown)static int rcl_lua_context_shutdown (lua_State* L){  \/\/ \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442  rcl_ret_t ret = rcl_shutdown(&amp;context_);  \/\/ \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435  rcutils_ret_t rcret = rcutils_logging_shutdown();}\u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u00a0rcutils_log, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u00a0rcutils_log_location_t, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0435.#include &lt;rcutils\/logging.h&gt;\/\/ \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043b\u043e\u0433\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.simp_log)static int rcl_lua_logger_log_simp (lua_State* L){  rcutils_log(NULL, severity, name, &#171;%s&#187;, message);}\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430: \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u044b, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u00a0ROS2). \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432.#include &lt;rcl\/time.h&gt;\/\/ \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.new_clock)static int rcl_lua_clock_init (lua_State* L){  rcl_clock_t* clock = lua_newuserdata(L, sizeof(rcl_clock_t));  rcl_allocator_t allocator = rcl_get_default_allocator();  rcl_ret_t ret = rcl_clock_init(clock_type, clock, &amp;allocator);}\u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437, \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430.#include &lt;rcl\/timer.h&gt;\/\/ \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.new_timer)static int rcl_lua_timer_init (lua_State* L){  rcl_allocator_t allocator = rcl_get_default_allocator();  rcl_timer_t* timer = lua_newuserdata(L, sizeof(rcl_timer_t));  *timer = rcl_get_zero_initialized_timer();  rcl_ret_t ret = rcl_timer_init(    timer, clock, context_, period_nsec, NULL, allocator);}\/\/ \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 timer.call)static int rcl_lua_timer_call (lua_State* L){  rcl_ret_t ret = rcl_timer_call(timer);}\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b ROS2 \u043d\u043e\u0434\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u0430\u0445. \u0417\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u00a0rcl_wait_set_t, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b callback \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c Wait Set \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 Wait Set, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0441 \u043d\u0435\u0439.#include &lt;rcl\/wait.h&gt;\/\/ \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 Wait Set\/\/ (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f rclbind.new_wait_set)static int rcl_lua_wait_set_init (lua_State* L){  \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432  rcl_wait_set_t* wait_set = lua_newuserdata(L, sizeof(rcl_wait_set_t));  *wait_set = rcl_get_zero_initialized_wait_set();  rcl_ret_t ret = rcl_wait_set_init(    wait_set,    (size_t) num_sub,     \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432    (size_t) num_guard,   \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432    (size_t) num_timers,  \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432    (size_t) num_cli,     \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432    (size_t) num_srv,     \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432    (size_t) num_ev,      \/\/ \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439    context_,    rcl_get_default_allocator());}\/\/ \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 Wait Set, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 waitset.clear)static int rcl_lua_wait_set_clear (lua_State* L){  rcl_ret_t ret = rcl_wait_set_clear(wait_set);}\/\/ \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 Wait Set\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 waitset.add_timer)static int rcl_lua_wait_set_add_timer (lua_State* L){  size_t index = 0;  rcl_ret_t ret = rcl_wait_set_add_timer(wait_set, timer, &amp;index);}\/\/ \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 waitset.wait)static int rcl_lua_wait_set_wait (lua_State* L){  rcl_ret_t ret = rcl_wait(wait_set, timeout);  switch (ret) {    case RCL_RET_OK:    case RCL_RET_TIMEOUT:      \/\/ \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e    default:      \/\/ \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430  }}\/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432\/\/ \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\/\/ (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 waitset.ready_timers)static int rcl_lua_wait_set_ready_timers (lua_State* L){  for (size_t i = 0; i &lt; wait_set-&gt;size_of_timers; i++) {    if (wait_set-&gt;timers[i]))    {      \/\/ \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u044f\u0435\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a    }  }}\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440.) \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 Wait Set \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 Lua \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c.&#8212; \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 rcllocal rclbind = require(&#171;rcllua.rclbind&#187;)&#8212; callback \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430local function timer_cb ()  rclbind.simp_log(rclbind.LogLevel.INFO, &#171;rcllua&#187;, &#171;Hello ROS!&#187;)end&#8212; \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430rclbind.context_init(arg)&#8212; \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432local clock =&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-478535","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/478535","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=478535"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/478535\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=478535"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=478535"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=478535"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}