{"id":478619,"date":"2026-05-05T09:46:43","date_gmt":"2026-05-05T09:46:43","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=478619"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=478619","title":{"rendered":"\u041f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u041b\u0410 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f"},"content":{"rendered":"
\n

\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h4>\n

\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u041b\u0410, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0420\u041b\u0421 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0420\u041b\u0421 (\u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e)<\/p>\n

\u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 GPS), \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 Engee<\/a><\/p>\n

\"<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 — \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n

\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e<\/p>\n

h = 0.1;tk = 0:h:100;t0 = tk[1];A = [0 5 0 5 10 5 0 5 7];X = zeros(1,length(tk));Y = zeros(1,length(tk));Z = zeros(1,length(tk));G = zeros(9,9);H = zeros(length(tk),9,6)K_out = zeros(length(tk),9,9)x(t) = A[1] + A[4]*(t-t0);y(t) = A[2] + A[5]*(t-t0);z(t) = A[3] + A[6]*(t-t0);for j = 1:4X[j] = x(tk[j])Y[j] = y(tk[j])Z[j] = z(tk[j])end<\/code><\/p>\n

\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0420\u041b\u0421<\/h4>\n

\u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0420\u041b\u0421 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/p>\n

# \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0420\u041b\u0421 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 [x y z] <\/code><\/p>\n

coord1 = [200 600 0]; <\/code><\/p>\n

coord2 = [200 200 0]; ## \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 [\u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f 1, \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f 2] <\/code><\/p>\n

D = [1; 5\/180*pi; 5\/180*pi; 1; 5\/180*pi; 5\/180*pi];<\/code><\/p>\n

\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/h4>\n

\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n

# \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044fF(t) = [1 0 0 (t-t0) 0 0 (t-t0)^2 0 0; 0 1 0 0 (t-t0) 0 0 (t-t0)^2 0; 0 0 1 0 0 (t-t0) 0 0 (t-t0)^2 0 0 0 1 0 0 (t-t0)*2 0 0; 0 0 0 0 1 0 0 (t-t0)*2 0; 0 0 0 0 0 1 0 0 (t-t0)*2; 0 0 0 0 0 0 2 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 2 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 2];<\/code><\/p>\n

\u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438<\/h4>\n

\u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 — \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0420\u041b\u0421 \u0434\u043e \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/p>\n

r1(t) = sqrt((x(t)-coord1[1])^2+(y(t)-coord1[2])^2+(z(t)-coord1[3])^2); # \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 rg1(t) = sqrt((x(t)-coord1[1])^2+(z(t)-coord1[3])^2); # \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c) r2(t) = sqrt((x(t)-coord2[1])^2+(y(t)-coord2[2])^2+(z(t)-coord2[3])^2); # \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 rg2(t) = sqrt((x(t)-coord2[1])^2+(z(t)-coord2[3])^2); # \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c)<\/code><\/p>\n

\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0420\u041b\u0421<\/p>\n

# \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f11(t)= (x(t)-coord1[1])\/r1(t);f12(t)= (y(t)-coord1[2])\/r1(t);f13(t)= (z(t)-coord1[3])\/r1(t);f14(t)= ((x(t)-coord1[1])\/r1(t))*(t-t0);f15(t)= ((y(t)-coord1[2])\/r1(t))*(t-t0);f16(t)= ((z(t)-coord1[3])\/r1(t))*(t-t0);f17(t)= ((x(t)-coord1[1])\/r1(t))*(t-t0)^2;f18(t)= ((y(t)-coord1[2])\/r1(t))*(t-t0)^2;f19(t)= ((z(t)-coord1[3])\/r1(t))*(t-t0)^2;# \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f21(t)= -(z(t)-coord1[3])\/(rg1(t))^2;f22(t)= 0;f23(t)= (x(t)-coord1[1])\/(rg1(t))^2;f24(t)= -(z(t)-coord1[3])\/(rg1(t))^2*(t-t0);f25(t)= 0;f26(t)= (x(t)-coord1[1])\/(rg1(t))^2*(t-t0);f27(t)= -(z(t)-coord1[3])\/(rg1(t))^2*(t-t0)^2;f28(t)= 0;f29(t)= (x(t)-coord1[1])\/(rg1(t))^2*(t-t0)^2;# \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f31(t)= -1\/(rg1(t))*(x(t)-coord1[1])\/r1(t)*(y(t)-coord1[2])\/r1(t);f32(t)= rg1(t)\/(r1(t)^2);f33(t)= -1\/(rg1(t))*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(z(t)-coord1[3])\/r1(t);f34(t)= -1\/(rg1(t))*(x(t)-coord1[1])\/r1(t)*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(t-t0);f35(t)= rg1(t)\/(r1(t)^2)*(t-t0);f36(t)= -1\/(rg1(t))*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(z(t)-coord1[3])\/r1(t)*(t-t0);f37(t)= -1\/(rg1(t))*(x(t)-coord1[1])\/r1(t)*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(t-t0)^2;f38(t)= rg1(t)\/(r1(t)^2)*(t-t0)^2;f39(t)= -1\/(rg1(t))*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(z(t)-coord1[3])\/r1(t)*(t-t0)^2;<\/code><\/p>\n

\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0420\u041b\u0421 <\/p>\n

# \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c # \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f11_2(t)= (x(t)-coord2[1])\/r2(t);f12_2(t)= (y(t)-coord2[2])\/r2(t);f13_2(t)= (z(t)-coord2[3])\/r2(t);f14_2(t)= ((x(t)-coord2[1])\/r2(t))*(t-t0);f15_2(t)= ((y(t)-coord2[2])\/r2(t))*(t-t0);f16_2(t)= ((z(t)-coord2[3])\/r2(t))*(t-t0);f17_2(t)= ((x(t)-coord2[1])\/r2(t))*(t-t0)^2;f18_2(t)= ((y(t)-coord2[2])\/r2(t))*(t-t0)^2;f19_2(t)= ((z(t)-coord2[3])\/r2(t))*(t-t0)^2;# \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f21_2(t)= -(z(t)-coord2[3])\/(rg2(t))^2;f22_2(t)= 0;f23_2(t)= (x(t)-coord2[1])\/(rg2(t))^2;f24_2(t)= -(z(t)-coord2[3])\/(rg2(t))^2*(t-t0);f25_2(t)= 0;f26_2(t)= (x(t)-coord2[1])\/(rg2(t))^2*(t-t0);f27_2(t)= -(z(t)-coord2[3])\/(rg2(t))^2*(t-t0)^2;f28_2(t)= 0;f29_2(t)= (x(t)-coord2[1])\/(rg2(t))^2*(t-t0)^2;# \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f31_2(t)= -1\/(rg2(t))*(x(t)-coord2[1])\/r2(t)*(y(t)-coord2[2])\/r2(t);f32_2(t)= rg2(t)\/(r2(t)^2);f33_2(t)= -1\/(rg2(t))*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(z(t)-coord2[3])\/r2(t);f34_2(t)= -1\/(rg2(t))*(x(t)-coord2[1])\/r2(t)*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(t-t0);f35_2(t)= rg2(t)\/(r2(t)^2)*(t-t0);f36_2(t)= -1\/(rg2(t))*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(z(t)-coord2[3])\/r2(t)*(t-t0);f37_2(t)= -1\/(rg2(t))*(x(t)-coord2[1])\/r2(t)*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(t-t0)^2;f38_2(t)= rg2(t)\/(r2(t)^2)*(t-t0)^2;f39_2(t)= -1\/(rg2(t))*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(z(t)-coord2[3])\/r2(t)*(t-t0)^2;<\/code><\/p>\n

\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0420\u041b\u0421<\/h4>\n

\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0435\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n

## \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 (\u042f\u043a\u043e\u0431\u0438)H0(t)= [f11(t) f12(t) f13(t) f14(t) f15(t) f16(t) f17(t) f18(t) f19(t); f21(t) f22(t) f23(t) f24(t) f25(t) f26(t) f27(t) f28(t) f29(t); f31(t) f32(t) f33(t) f34(t) f35(t) f36(t) f37(t) f38(t) f39(t); f11_2(t) f12_2(t) f13_2(t) f14_2(t) f15_2(t) f16_2(t) f17_2(t) f18_2(t) f19_2(t); f21_2(t) f22_2(t) f23_2(t) f24_2(t) f25_2(t) f26_2(t) f27_2(t) f28_2(t) f29_2(t); f31_2(t) f32_2(t) f33_2(t) f34_2(t) f35_2(t) f36_2(t) f37_2(t) f38_2(t) f39_2(t)];<\/code><\/p>\n

\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <\/p>\n

for i = 1:length(tk) H[i,1,1] = f11(tk[i]) H[i,2,1] = f12(tk[i]); H[i,3,1] = f13(tk[i]); H[i,4,1] = f14(tk[i]); H[i,5,1] = f15(tk[i]); H[i,6,1] = f16(tk[i]); H[i,7,1] = f17(tk[i]); H[i,8,1] = f18(tk[i]); H[i,9,1] = f19(tk[i]); H[i,1,2] = f21(tk[i]); H[i,2,2] = f22(tk[i]); H[i,3,2] = f23(tk[i]); H[i,4,2] = f24(tk[i]); H[i,5,2] = f25(tk[i]); H[i,6,2] = f26(tk[i]); H[i,7,2] = f27(tk[i]); H[i,8,2] = f28(tk[i]); H[i,9,2] = f29(tk[i]); H[i,1,3] = f31(tk[i]); H[i,2,3] = f32(tk[i]); H[i,3,3] = f33(tk[i]); H[i,4,3] = f34(tk[i]); H[i,5,3] = f35(tk[i]); H[i,6,3] = f36(tk[i]); H[i,7,3] = f37(tk[i]); H[i,8,3] = f38(tk[i]); H[i,9,3] = f39(tk[i]); H[i,1,4] = f11_2(tk[i]); H[i,2,4] = f12_2(tk[i]); H[i,3,4] = f13_2(tk[i]); H[i,4,4] = f14_2(tk[i]); H[i,5,4] = f15_2(tk[i]); H[i,6,4] = f16_2(tk[i]); H[i,7,4] = f17_2(tk[i]); H[i,8,4] = f18_2(tk[i]); H[i,9,4] = f19_2(tk[i]); H[i,1,5] = f21_2(tk[i]); H[i,2,5] = f22_2(tk[i]); H[i,3,5] = f23_2(tk[i]); H[i,4,5] = f24_2(tk[i]); H[i,5,5] = f25_2(tk[i]); H[i,6,5] = f26_2(tk[i]); H[i,7,5] = f27_2(tk[i]); H[i,8,5] = f28_2(tk[i]); H[i,9,5] = f29_2(tk[i]); H[i,1,6] = f31_2(tk[i]); H[i,2,6] = f32_2(tk[i]); H[i,3,6] = f33_2(tk[i]); H[i,4,6] = f34_2(tk[i]); H[i,5,6] = f35_2(tk[i]); H[i,6,6] = f36_2(tk[i]); H[i,7,6] = f37_2(tk[i]); H[i,8,6] = f38_2(tk[i]); H[i,9,6] = f39_2(tk[i]);end<\/code><\/p>\n

\u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430<\/h4>\n

\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430. \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u0445.<\/p>\n

# \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430for L = 1:9 # \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430 for J = 1:9 # \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430 G[L,J] = 0; # \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b for i = 1:6 # \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f S0 = 0; # \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b for j = 1:length(tk) S0 = S0+ H[j,J,i]*(1\/D[i])*H[j,L,i]; # \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 end G[L,J] = G[L,J]+S0; #\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 end endend<\/code><\/p>\n

\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430<\/h4>\n

\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n

# \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044bKa = G^-1;<\/code><\/p>\n

\"<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 — \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b (\u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438) <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432<\/h4>\n

function ellipsoid5(x0,y0,z0,K)# \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430a = 1;b = 1;c = 1;# \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432teta = 0:0.05:pi;fi = 0:0.05:(2*pi);x = zeros(1,length(teta)*length(fi))y = zeros(1,length(teta)*length(fi))z = zeros(1,length(teta)*length(fi))x2 = zeros(1,length(teta)*length(fi))y2 = zeros(1,length(teta)*length(fi))z2 = zeros(1,length(teta)*length(fi))k = 1;for i = 1:length(teta) for j = 1:length(fi) x[k] = a*sin(teta[i])*cos(fi[j]); y[k] = b*sin(teta[i])*sin(fi[j]); z[k] = c*cos(teta[i]); k = k+1; endendfor i = 1:length(x) A = [x[i] y[i] z[i] 0 0 0 0 0 0]*K; x2[i] = A[1]; y2[i] = A[2]; z2[i] = A[3]; endX = vec(x2+x0*ones(1,length(teta)*length(fi)))Y = vec(y2+y0*ones(1,length(teta)*length(fi)))Z = vec(z2+z0*ones(1,length(teta)*length(fi)))return X, Y, Zend<\/code><\/p>\n

# \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438gr()K(t)= F(t)*Ka*(F(t)');# \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043afor i = 1:length(tk) K_out[i,:, :] = K(tk[i])end#figure\u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b = plot3d([], [], [], legend=false)for i = 1:10:length(tk) Kx_f = [K_out[i,1,1] K_out[i,1,2] K_out[i,1,3] K_out[i,1,4] K_out[i,1,5] K_out[i,1,6] K_out[i,1,7] K_out[i,1,8] K_out[i,1,9]; K_out[i,2,1] K_out[i,2,2] K_out[i,2,3] K_out[i,2,4] K_out[i,2,5] K_out[i,2,6] K_out[i,2,7] K_out[i,2,8] K_out[i,2,9]; K_out[i,3,1] K_out[i,3,2] K_out[i,3,3] K_out[i,3,4] K_out[i,3,5] K_out[i,3,6] K_out[i,3,7] K_out[i,3,8] K_out[i,3,9]; K_out[i,4,1] K_out[i,4,2] K_out[i,4,3] K_out[i,4,4] K_out[i,4,5] K_out[i,4,6] K_out[i,4,7] K_out[i,4,8] K_out[i,4,9]; K_out[i,5,1] K_out[i,5,2] K_out[i,5,3] K_out[i,5,4] K_out[i,5,5] K_out[i,5,6] K_out[i,5,7] K_out[i,5,8] K_out[i,5,9]; K_out[i,6,1] K_out[i,6,2] K_out[i,6,3] K_out[i,6,4] K_out[i,6,5] K_out[i,6,6] K_out[i,6,7] K_out[i,6,8] K_out[i,6,9]; K_out[i,7,1] K_out[i,7,2] K_out[i,7,3] K_out[i,7,4] K_out[i,7,5] K_out[i,7,6] K_out[i,7,7] K_out[i,7,8] K_out[i,7,9]; K_out[i,8,1] K_out[i,8,2] K_out[i,8,3] K_out[i,8,4] K_out[i,8,5] K_out[i,8,6] K_out[i,8,7] K_out[i,8,8] K_out[i,8,9]; K_out[i,9,1] K_out[i,9,2] K_out[i,9,3] K_out[i,9,4] K_out[i,9,5] K_out[i,9,6] K_out[i,9,7] K_out[i,9,8] K_out[i,9,9]]; X, Y, Z = ellipsoid5(x(tk[i]),y(tk[i]),z(tk[i]),Kx_f) plot3d!(\u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b, X, Y, Z) #hold onendscatter!(\u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b, [coord1[1]], [coord1[2]], [coord1[3]], markershape=:dtriangle, markercolor=:red, markersize=2) scatter!(\u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b, [coord2[1]], [coord2[2]], [coord2[3]], markershape=:dtriangle, markercolor=:red, markersize=2)display(\u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b)<\/code><\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 — \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u041b\u0410<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

\u0414\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0420\u041b\u0421 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<\/div>\n

\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1031612\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u041b\u0410, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0420\u041b\u0421 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0420\u041b\u0421 (\u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e)\u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 GPS), \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 Engee \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 — \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044eh = 0.1;tk = 0:h:100;t0 = tk[1];A = [0 5 0 5 10 5 0 5 7];X = zeros(1,length(tk));Y = zeros(1,length(tk));Z = zeros(1,length(tk));G = zeros(9,9);H = zeros(length(tk),9,6)K_out = zeros(length(tk),9,9)x(t) = A[1] + A[4]*(t-t0);y(t) = A[2] + A[5]*(t-t0);z(t) = A[3] + A[6]*(t-t0);for j = 1:4X[j] = x(tk[j])Y[j] = y(tk[j])Z[j] = z(tk[j])end\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0420\u041b\u0421\u0414\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0420\u041b\u0421 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442# \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0420\u041b\u0421 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 [x y z] coord1 = [200 600 0]; coord2 = [200 200 0]; ## \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 [\u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f 1, \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f 2] D = [1; 5\/180*pi; 5\/180*pi; 1; 5\/180*pi; 5\/180*pi];\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.# \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044fF(t) = [1 0 0 (t-t0) 0 0 (t-t0)^2 0 0; 0 1 0 0 (t-t0) 0 0 (t-t0)^2 0; 0 0 1 0 0 (t-t0) 0 0 (t-t0)^2 0 0 0 1 0 0 (t-t0)*2 0 0; 0 0 0 0 1 0 0 (t-t0)*2 0; 0 0 0 0 0 1 0 0 (t-t0)*2; 0 0 0 0 0 0 2 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 2 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 2];\u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 — \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0420\u041b\u0421 \u0434\u043e \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438r1(t) = sqrt((x(t)-coord1[1])^2+(y(t)-coord1[2])^2+(z(t)-coord1[3])^2); # \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 rg1(t) = sqrt((x(t)-coord1[1])^2+(z(t)-coord1[3])^2); # \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c) r2(t) = sqrt((x(t)-coord2[1])^2+(y(t)-coord2[2])^2+(z(t)-coord2[3])^2); # \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 rg2(t) = sqrt((x(t)-coord2[1])^2+(z(t)-coord2[3])^2); # \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c)\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0420\u041b\u0421# \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f11(t)= (x(t)-coord1[1])\/r1(t);f12(t)= (y(t)-coord1[2])\/r1(t);f13(t)= (z(t)-coord1[3])\/r1(t);f14(t)= ((x(t)-coord1[1])\/r1(t))*(t-t0);f15(t)= ((y(t)-coord1[2])\/r1(t))*(t-t0);f16(t)= ((z(t)-coord1[3])\/r1(t))*(t-t0);f17(t)= ((x(t)-coord1[1])\/r1(t))*(t-t0)^2;f18(t)= ((y(t)-coord1[2])\/r1(t))*(t-t0)^2;f19(t)= ((z(t)-coord1[3])\/r1(t))*(t-t0)^2;# \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f21(t)= -(z(t)-coord1[3])\/(rg1(t))^2;f22(t)= 0;f23(t)= (x(t)-coord1[1])\/(rg1(t))^2;f24(t)= -(z(t)-coord1[3])\/(rg1(t))^2*(t-t0);f25(t)= 0;f26(t)= (x(t)-coord1[1])\/(rg1(t))^2*(t-t0);f27(t)= -(z(t)-coord1[3])\/(rg1(t))^2*(t-t0)^2;f28(t)= 0;f29(t)= (x(t)-coord1[1])\/(rg1(t))^2*(t-t0)^2;# \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f31(t)= -1\/(rg1(t))*(x(t)-coord1[1])\/r1(t)*(y(t)-coord1[2])\/r1(t);f32(t)= rg1(t)\/(r1(t)^2);f33(t)= -1\/(rg1(t))*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(z(t)-coord1[3])\/r1(t);f34(t)= -1\/(rg1(t))*(x(t)-coord1[1])\/r1(t)*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(t-t0);f35(t)= rg1(t)\/(r1(t)^2)*(t-t0);f36(t)= -1\/(rg1(t))*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(z(t)-coord1[3])\/r1(t)*(t-t0);f37(t)= -1\/(rg1(t))*(x(t)-coord1[1])\/r1(t)*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(t-t0)^2;f38(t)= rg1(t)\/(r1(t)^2)*(t-t0)^2;f39(t)= -1\/(rg1(t))*(y(t)-coord1[2])\/r1(t)*(z(t)-coord1[3])\/r1(t)*(t-t0)^2; \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0420\u041b\u0421 # \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c # \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f11_2(t)= (x(t)-coord2[1])\/r2(t);f12_2(t)= (y(t)-coord2[2])\/r2(t);f13_2(t)= (z(t)-coord2[3])\/r2(t);f14_2(t)= ((x(t)-coord2[1])\/r2(t))*(t-t0);f15_2(t)= ((y(t)-coord2[2])\/r2(t))*(t-t0);f16_2(t)= ((z(t)-coord2[3])\/r2(t))*(t-t0);f17_2(t)= ((x(t)-coord2[1])\/r2(t))*(t-t0)^2;f18_2(t)= ((y(t)-coord2[2])\/r2(t))*(t-t0)^2;f19_2(t)= ((z(t)-coord2[3])\/r2(t))*(t-t0)^2;# \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f21_2(t)= -(z(t)-coord2[3])\/(rg2(t))^2;f22_2(t)= 0;f23_2(t)= (x(t)-coord2[1])\/(rg2(t))^2;f24_2(t)= -(z(t)-coord2[3])\/(rg2(t))^2*(t-t0);f25_2(t)= 0;f26_2(t)= (x(t)-coord2[1])\/(rg2(t))^2*(t-t0);f27_2(t)= -(z(t)-coord2[3])\/(rg2(t))^2*(t-t0)^2;f28_2(t)= 0;f29_2(t)= (x(t)-coord2[1])\/(rg2(t))^2*(t-t0)^2;# \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438f31_2(t)= -1\/(rg2(t))*(x(t)-coord2[1])\/r2(t)*(y(t)-coord2[2])\/r2(t);f32_2(t)= rg2(t)\/(r2(t)^2);f33_2(t)= -1\/(rg2(t))*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(z(t)-coord2[3])\/r2(t);f34_2(t)= -1\/(rg2(t))*(x(t)-coord2[1])\/r2(t)*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(t-t0);f35_2(t)= rg2(t)\/(r2(t)^2)*(t-t0);f36_2(t)= -1\/(rg2(t))*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(z(t)-coord2[3])\/r2(t)*(t-t0);f37_2(t)= -1\/(rg2(t))*(x(t)-coord2[1])\/r2(t)*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(t-t0)^2;f38_2(t)= rg2(t)\/(r2(t)^2)*(t-t0)^2;f39_2(t)= -1\/(rg2(t))*(y(t)-coord2[2])\/r2(t)*(z(t)-coord2[3])\/r2(t)*(t-t0)^2;\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0420\u041b\u0421\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0435\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.## \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 (\u042f\u043a\u043e\u0431\u0438)H0(t)= [f11(t) f12(t) f13(t) f14(t) f15(t) f16(t) f17(t) f18(t) f19(t); f21(t) f22(t) f23(t) f24(t) f25(t) f26(t) f27(t) f28(t) f29(t); f31(t) f32(t) f33(t) f34(t) f35(t) f36(t) f37(t) f38(t) f39(t); f11_2(t) f12_2(t) f13_2(t) f14_2(t) f15_2(t) f16_2(t) f17_2(t) f18_2(t) f19_2(t); f21_2(t) f22_2(t) f23_2(t) f24_2(t) f25_2(t) f26_2(t) f27_2(t) f28_2(t) f29_2(t); f31_2(t) f32_2(t) f33_2(t) f34_2(t) f35_2(t) f36_2(t) f37_2(t) f38_2(t) f39_2(t)]; \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 for i = 1:length(tk) H[i,1,1] = f11(tk[i]) H[i,2,1] = f12(tk[i]); H[i,3,1] = f13(tk[i]); H[i,4,1] = f14(tk[i]); H[i,5,1] = f15(tk[i]); H[i,6,1] = f16(tk[i]); H[i,7,1] = f17(tk[i]); H[i,8,1] = f18(tk[i]); H[i,9,1] = f19(tk[i]); H[i,1,2] = f21(tk[i]); H[i,2,2] = f22(tk[i]); H[i,3,2] = f23(tk[i]); H[i,4,2] = f24(tk[i]); H[i,5,2] = f25(tk[i]); H[i,6,2] = f26(tk[i]); H[i,7,2] = f27(tk[i]); H[i,8,2] = f28(tk[i]); H[i,9,2] = f29(tk[i]); H[i,1,3] = f31(tk[i]); H[i,2,3] = f32(tk[i]); H[i,3,3] = f33(tk[i]); H[i,4,3] = f34(tk[i]); H[i,5,3] = f35(tk[i]); H[i,6,3] = f36(tk[i]); H[i,7,3] = f37(tk[i]); H[i,8,3] = f38(tk[i]); H[i,9,3] = f39(tk[i]); H[i,1,4] = f11_2(tk[i]); H[i,2,4] = f12_2(tk[i]); H[i,3,4] = f13_2(tk[i]); H[i,4,4] = f14_2(tk[i]); H[i,5,4] = f15_2(tk[i]); H[i,6,4] = f16_2(tk[i]); H[i,7,4] = f17_2(tk[i]); H[i,8,4] = f18_2(tk[i]); H[i,9,4] = f19_2(tk[i]); H[i,1,5] = f21_2(tk[i]); H[i,2,5] = f22_2(tk[i]); H[i,3,5] = f23_2(tk[i]); H[i,4,5] = f24_2(tk[i]); H[i,5,5] = f25_2(tk[i]); H[i,6,5] = f26_2(tk[i]); H[i,7,5] = f27_2(tk[i]); H[i,8,5] = f28_2(tk[i]); H[i,9,5] = f29_2(tk[i]); H[i,1,6] = f31_2(tk[i]); H[i,2,6] = f32_2(tk[i]); H[i,3,6] = f33_2(tk[i]); H[i,4,6] = f34_2(tk[i]); H[i,5,6] = f35_2(tk[i]); H[i,6,6] = f36_2(tk[i]); H[i,7,6] = f37_2(tk[i]); H[i,8,6] = f38_2(tk[i]); H[i,9,6] = f39_2(tk[i]);end\u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430. \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u0445.# \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430for L = 1:9 # \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430 for J = 1:9 # \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430 G[L,J] = 0; # \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b for i = 1:6 # \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f S0 = 0; # \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b for j = 1:length(tk) S0 = S0+ H[j,J,i]*(1\/D[i])*H[j,L,i]; # \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 end G[L,J] = G[L,J]+S0; #\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 end endend\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430.# \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044bKa = G^-1; \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 — \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b (\u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438) \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432function ellipsoid5(x0,y0,z0,K)# \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430a = 1;b = 1;c = 1;# \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432teta = 0:0.05:pi;fi = 0:0.05:(2*pi);x = zeros(1,length(teta)*length(fi))y = zeros(1,length(teta)*length(fi))z = zeros(1,length(teta)*length(fi))x2 = zeros(1,length(teta)*length(fi))y2 = zeros(1,length(teta)*length(fi))z2 = zeros(1,length(teta)*length(fi))k = 1;for i = 1:length(teta) for j = 1:length(fi) x[k] = a*sin(teta[i])*cos(fi[j]); y[k] = b*sin(teta[i])*sin(fi[j]); z[k] = c*cos(teta[i]);…<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-478619","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/478619","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=478619"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/478619\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=478619"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=478619"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=478619"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}