{"id":479258,"date":"2026-05-11T04:40:31","date_gmt":"2026-05-11T04:40:31","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=479258"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=479258","title":{"rendered":"\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 ROS2. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c ROS2 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412\u00a0<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1031312\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439<\/a>\u00a0\u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0421\u0432\u043e\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f Lua, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432 ROS2 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/ros2\/rcl\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">rcl<\/a>\u00a0\u0438\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/ros2\/rmw\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">rmw<\/a>, \u043d\u0430\u043c &#171;\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c&#187; \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 ROS2 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0<em>msg<\/em>\u00a0\u0438\u043b\u0438\u00a0<em>idl<\/em>. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 C<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432 (C++, Python), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 C \u043a\u043e\u0434<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 C<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 C. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c\u0438 C \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0432\u0430\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0437\u043b\u043e. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 C \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432. \u041d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435\u00a0<em>\u0442\u0438\u043f__struct.h<\/em>. \u0412\u00a0<em>\u0442\u0438\u043f__functions.c<\/em>\u00a0\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0430 \u0432\u00a0<em>\u0442\u0438\u043f__description.c<\/em>\u00a0&#8212; \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044f C \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435\u00a0<em>msg<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 (\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a uint8, float64, bool) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0438\u0437 C. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u0442.\u0435. \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432 C \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443. \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b, \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u0445\u044d\u0434\u0435\u0440\u044b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443\u00a0<em>rosidl_runtime_c<\/em>.<\/p>\n<h2>\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h2>\n<p>\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 ROS2 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 Python. \u041e\u043d \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 CMake \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0430\u043f\u043a\u0430 resource<\/strong><\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0<em>em<\/em>\u00a0\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c Python, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0430\u0432\u0442\u044c \u0441\u044b\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u044b \u043d\u0430 4 \u0442\u0438\u043f\u0430: \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0430 (@[ ]), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 (@{ }), \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 (@( )) \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 (@#).<\/p>\n<pre><code class=\"python\">@# \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439@# \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e@[\u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430]@\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b@[  \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435, \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c]@\u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b@[\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430]@@# \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 Python@{var = 42}@\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 var \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e @(var)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435\u00a0<em>msg.c.em<\/em>\u00a0(\u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 C \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041e\u043d\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">@# \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439@{from rosidl_generator_lua import NUMERIC_LUA_TYPES, sequence_metatable, make_prefixfrom rosidl_parser.definition import EMPTY_STRUCTURE_REQUIRED_MEMBER_NAME}@@# \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438@[for member in message.structure.members]@@[  if len(message.structure.members) == 1 and member.name == EMPTY_STRUCTURE_REQUIRED_MEMBER_NAME]@@[    continue]@@[  end if]@@{msg_prefix = make_prefix(message)setter_ = '_'.join((msg_prefix, '_set', member.name))}@static int @(setter_) (lua_State* L) {  \/\/ \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 ...@# \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430@{type_ = member.typeif isinstance(type_, AbstractNestedType):    type_ = type_.value_type}@  \/\/ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c  \/\/ @(member.name)@#  \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445@[  if isinstance(type_, NamespacedType)]@@#    \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[    if isinstance(member.type, AbstractNestedType)]@@#      \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[      if isinstance(member.type, AbstractSequence)]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@#      \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[      else]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[      end if]@@#    \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442@[    else]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430@[    end if]@@#  \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432@[  elif isinstance(member.type, AbstractNestedType)]@@#    \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[    if isinstance(member.type, AbstractSequence)]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@#    \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[    else]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[    end if]@@#  \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u043b@[  elif isinstance(member.type, BasicType) and member.type.typename == 'char']@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430@#  \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f@[  elif isinstance(member.type, BasicType) and member.type.typename == 'boolean']@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439@#  \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e@[  elif isinstance(member.type, BasicType) and member.type.typename in NUMERIC_LUA_TYPES]@@{type_dict = NUMERIC_LUA_TYPES[member.type.typename]}@@#    \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430@[    if member.type.typename.startswith('u') ]@  \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b@[    else]@  \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430@[    end if]@   \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f@#  \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0432 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435@[  elif isinstance(member.type, AbstractString)]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438@#  \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0432 16-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435@[  elif isinstance(member.type, AbstractWString)]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438@[  else]@@# \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f@{assert False, (\"unknown type \" + member.type.typename)}@@[  end if]@  return 0;}@[end for]@<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439\u00a0<em>message.structure.members<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0438\u043f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c. \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439), \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b). \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 C \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u00a0<em>idl.c.em<\/em>. \u041e\u043d \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e\u00a0<em>TEMPLATE<\/em>\u00a0\u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">@{from rosidl_parser.definition import Messageinclude_directives = set()}@@[for message in content.get_elements_of_type(Message)]@@{TEMPLATE(    'msg.c.em',    package_name=package_name, interface_path=interface_path,    message=message, include_directives=include_directives)}@@[end for]@<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f ROS2 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f 2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c\u00a0<em>request_message<\/em>\u00a0\u0438\u00a0<em>response_message<\/em>. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e 8 (\u043f\u043e\u043b\u044f\u00a0<em>goal<\/em>,\u00a0<em>result<\/em>,\u00a0<em>feedback<\/em>,\u00a0<em>send_goal_service.request_message<\/em>,\u00a0<em>send_goal_message.response_message<\/em>,\u00a0<em>get_result_service.request_message<\/em>,\u00a0<em>get_result_service.response_message<\/em>,\u00a0<em>action.feedback_message<\/em>).<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435\u00a0<em>resource<\/em>\u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435\u00a0<em>em<\/em>\u00a0\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b. \u041e\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0430\u043f\u043a\u0430 rosidl_generator<\/strong><\/p>\n<p>\u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u00a0<em>init.py<\/em>\u00a0\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">from rosidl_cmake import expand_template, generate_filesfrom rosidl_cmake import get_newest_modification_time, read_generator_argumentsfrom rosidl_parser.definition import IdlContent, IdlLocatorfrom rosidl_parser.definition import Message, Service, Actionfrom rosidl_parser.parser import parse_idl_file# \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439NUMERIC_LUA_TYPES = {    'float': {'min': 'FLT_MIN', 'max': 'FLT_MAX', 'var': 'lua_Number', 'fn': 'luaL_checknumber',              'ifn': 'lua_pushnumber', 'ctype': 'float'},    # etc.}# \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 C \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438def generate_lua(generator_arguments_file, typesupport_impls):    mapping = {'idl.c.em': '%s.c'}    generated_files = generate_files(generator_arguments_file, mapping)    args = read_generator_arguments(generator_arguments_file)    template_dir = args['template_dir']    # \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 idl \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432    modules = {}    idl_content = IdlContent()    for idl_tuple in args.get('idl_tuples', []):        idl_parts = idl_tuple.rsplit(':', 1)        idl_rel_path = pathlib.Path(idl_parts[1])        idl_stems = modules.setdefault(str(idl_rel_path.parent), set())        idl_stems.add(idl_rel_path.stem)        locator = IdlLocator(*idl_parts)        idl_file = parse_idl_file(locator)        idl_content.elements += idl_file.content.elements    # \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438    obj_list = [        ('msg', idl_content.get_elements_of_type(Message)),        ('srv', idl_content.get_elements_of_type(Service)),        ('action', idl_content.get_elements_of_type(Action)),    ]    # \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438    latest_target_timestamp = get_newest_modification_time(args['target_dependencies'])    for msg_type, idl_group in obj_list:        template_file = msg_type + '_lib.c.em'        out_name = msg_type + '_lib.c'        package_name = args['package_name']        data = {            'package_name': args['package_name'],            'content': idl_group,        }        generated_file = os.path.join(            args['output_dir'], msg_type, out_name)        template = os.path.join(template_dir, template_file)        # \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430        expand_template(            template, data, generated_file,            minimum_timestamp=latest_target_timestamp)        generated_files.append(generated_file)    return generated_files# \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0410\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f JSON \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 (Message, Action, Service) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0441\u0432\u043e\u0439\u00a0<em>em<\/em>\u00a0\u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0442\u0438\u043f \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0430\u043f\u043a\u0430 bin<\/strong><\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f Python \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0435\u0439 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438: \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0444\u0430\u0439\u043b\u0443 \u0441 \u0430\u0433\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0430\u043f\u043a\u0430 cmake<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 ROS2 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c CMake. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u00a0<em>rosidl_generator_lua_generate_interfaces.cmake<\/em>.<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">find_package(rmw REQUIRED)find_package(rosidl_runtime_c REQUIRED)find_package(rosidl_typesupport_c REQUIRED)find_package(rosidl_typesupport_interface REQUIRED)find_package(Python3 REQUIRED COMPONENTS Interpreter)# \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435set(_output_path  \"${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}\/rosidl_generator_lua\/${PROJECT_NAME}\")set(_generated_c_files \"\")# \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432foreach(_abs_idl_file ${rosidl_generate_interfaces_ABS_IDL_FILES})  get_filename_component(_parent_folder \"${_abs_idl_file}\" DIRECTORY)  get_filename_component(_parent_folder \"${_parent_folder}\" NAME)  get_filename_component(_idl_name \"${_abs_idl_file}\" NAME_WE)  string_camel_case_to_lower_case_underscore(\"${_idl_name}\" _module_name)  set(_src_c \"${_output_path}\/${_parent_folder}\/${_module_name}.c\")  list(APPEND _generated_c_files ${_src_c})  # msg \/ srv \/ action \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438  if(${_parent_folder} STREQUAL \"msg\")    list(APPEND _msg_list ${_src_c})  endif()endforeach()file(MAKE_DIRECTORY \"${_output_path}\")# \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439set(_dependency_files \"\")set(_dependencies \"\")foreach(_pkg_name ${rosidl_generate_interfaces_DEPENDENCY_PACKAGE_NAMES})  foreach(_idl_file ${${_pkg_name}_IDL_FILES})    set(_abs_idl_file \"${${_pkg_name}_DIR}\/..\/${_idl_file}\")    normalize_path(_abs_idl_file \"${_abs_idl_file}\")    list(APPEND _dependency_files \"${_abs_idl_file}\")    list(APPEND _dependencies \"${_pkg_name}:${_abs_idl_file}\")  endforeach()endforeach()# \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430set(generator_arguments_file \"${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}\/rosidl_generator_lua__arguments.json\")rosidl_write_generator_arguments(  \"${generator_arguments_file}\"  PACKAGE_NAME \"${PROJECT_NAME}\"  IDL_TUPLES \"${rosidl_generate_interfaces_IDL_TUPLES}\"  ROS_INTERFACE_DEPENDENCIES \"${_dependencies}\"  OUTPUT_DIR \"${_output_path}\"  TEMPLATE_DIR \"${rosidl_generator_lua_TEMPLATE_DIR}\"  TARGET_DEPENDENCIES ${target_dependencies})set_property(  SOURCE ${_generated_c_files}  PROPERTY GENERATED 1)# \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 binadd_custom_command(  OUTPUT ${_generated_c_files}  COMMAND Python3::Interpreter  ARGS ${rosidl_generator_lua_BIN}  --generator-arguments-file \"${generator_arguments_file}\"  --typesupport-impls \"${_typesupport_impls}\"  DEPENDS ${target_dependencies}  COMMENT \"Generating code for ROS interfaces\"  VERBATIM)# \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f C \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432add_library(${_target_name_lib} SHARED ${_generated_c_files})target_link_libraries(${_target_name_lib}  ${rosidl_generate_interfaces_TARGET}__rosidl_generator_c)add_dependencies(  ${_target_name_lib}  ${rosidl_generate_interfaces_TARGET}${_target_suffix}  ${rosidl_generate_interfaces_TARGET}__rosidl_typesupport_c)rosidl_get_typesupport_target(c_typesupport_target \"${rosidl_generate_interfaces_TARGET}\" \"rosidl_typesupport_c\")# \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439if(NOT _msg_list STREQUAL \"\")  add_library(msg SHARED ${_msg_list})  set_target_properties(msg PROPERTIES    PREFIX \"\"    LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${_output_path}  )  target_link_libraries(msg ${c_typesupport_target})  ament_target_dependencies(msg \"rosidl_runtime_c\")endif()# \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u044d\u043a\u0448\u0435\u043d\u043e\u0432<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0438\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 JSON \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<h2>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u00a0<em>rosidl_generator_lua-extras.cmake.in<\/em>\u00a0\u0441 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">include(\"${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}\/register_lua.cmake\")rosidl_generator_lua_extras(  \"${rosidl_generator_lua_DIR}\/..\/..\/..\/lib\/rosidl_generator_lua\/rosidl_generator_lua\"  \"${rosidl_generator_lua_DIR}\/..\/..\/..\/@PYTHON_INSTALL_DIR@\/rosidl_generator_lua\/__init__.py\"  \"${rosidl_generator_lua_DIR}\/..\/resource\")<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0430\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0432\u00a0<em>package.xml<\/em>\u00a0\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;buildtool_depend&gt;ament_cmake_export_assemblies&lt;\/buildtool_depend&gt;  &lt;buildtool_export_depend&gt;ament_cmake&lt;\/buildtool_export_depend&gt;  &lt;buildtool_export_depend&gt;rosidl_cmake&lt;\/buildtool_export_depend&gt;  &lt;buildtool_export_depend&gt;rosidl_generator_c&lt;\/buildtool_export_depend&gt;  &lt;buildtool_export_depend&gt;rosidl_typesupport_c&lt;\/buildtool_export_depend&gt;  &lt;buildtool_export_depend&gt;rosidl_typesupport_interface&lt;\/buildtool_export_depend&gt;  &lt;build_depend&gt;rosidl_runtime_c&lt;\/build_depend&gt;  &lt;exec_depend&gt;rmw_implementation&lt;\/exec_depend&gt;  &lt;exec_depend&gt;rmw_implementation_cmake&lt;\/exec_depend&gt;  &lt;exec_depend&gt;rosidl_runtime_c&lt;\/exec_depend&gt;  &lt;exec_depend&gt;rosidl_generator_c&lt;\/exec_depend&gt;  &lt;exec_depend&gt;rosidl_parser&lt;\/exec_depend&gt;  &lt;member_of_group&gt;rosidl_generator_packages&lt;\/member_of_group&gt;<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <em>CMakeLists.txt<\/em>.<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">find_package(ament_cmake REQUIRED)find_package(ament_cmake_python REQUIRED)ament_export_dependencies(rosidl_cmake)ament_export_dependencies(rmw)ament_index_register_resource(\"rosidl_generator_packages\")ament_python_install_package(${PROJECT_NAME})install(  PROGRAMS bin\/rosidl_generator_lua  DESTINATION lib\/rosidl_generator_lua)install(  DIRECTORY cmake resource  DESTINATION share\/${PROJECT_NAME})# \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438ament_package(  CONFIG_EXTRAS    \"cmake\/rosidl_generator_lua_get_typesupports.cmake\"    \"cmake\/register_lua.cmake\"    \"rosidl_generator_lua-extras.cmake.in\")<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h2>\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441. \u041e\u043d \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0442.\u0435. \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u043e ROS \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a std_msgs, nav_msgs, sensor_msgs \u0438 \u0442.\u0434. \u0418 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442 \u0441 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 ROS \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442.\u0435. <em>msg<\/em> \u0438 <em>idl<\/em> \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435\u00a0<em>ros_distro_name\/share<\/em>. \u042f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u00a0<em>LUA_CPATH<\/em>. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u0443\u044f \u0441 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u00a0<em>ament_cmake<\/em>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 ROS2 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 ROS2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1033622\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1033622\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c ROS2 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439\u00a0\u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0421\u0432\u043e\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f Lua, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430.\u041e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0432 ROS2 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438\u00a0rcl\u00a0\u0438\u00a0rmw, \u043d\u0430\u043c &#171;\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c&#187; \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 ROS2 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0msg\u00a0\u0438\u043b\u0438\u00a0idl. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f:\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 C\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432 (C++, Python), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 C \u043a\u043e\u0434\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430.\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 C\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 C. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c\u0438 C \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0432\u0430\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0437\u043b\u043e. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c.\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 C \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432. \u041d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435\u00a0\u0442\u0438\u043f__struct.h. \u0412\u00a0\u0442\u0438\u043f__functions.c\u00a0\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0430 \u0432\u00a0\u0442\u0438\u043f__description.c\u00a0&#8212; \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.\u041f\u043e\u043b\u044f C \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435\u00a0msg. \u0414\u043b\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 (\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a uint8, float64, bool) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0438\u0437 C. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u0442.\u0435. \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432 C \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443. \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b, \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u0445\u044d\u0434\u0435\u0440\u044b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443\u00a0rosidl_runtime_c.\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 ROS2 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 Python. \u041e\u043d \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 CMake \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438.\u041f\u0430\u043f\u043a\u0430 resource\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0em\u00a0\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c Python, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0430\u0432\u0442\u044c \u0441\u044b\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u044b \u043d\u0430 4 \u0442\u0438\u043f\u0430: \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0430 (@[ ]), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 (@{ }), \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 (@( )) \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 (@#).@# \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439@# \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e@[\u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430]@\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b@[  \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435, \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c]@\u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b@[\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430]@@# \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 Python@{var = 42}@\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 var \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e @(var)\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435\u00a0msg.c.em\u00a0(\u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 C \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041e\u043d\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d.@# \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439@{from rosidl_generator_lua import NUMERIC_LUA_TYPES, sequence_metatable, make_prefixfrom rosidl_parser.definition import EMPTY_STRUCTURE_REQUIRED_MEMBER_NAME}@@# \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438@[for member in message.structure.members]@@[  if len(message.structure.members) == 1 and member.name == EMPTY_STRUCTURE_REQUIRED_MEMBER_NAME]@@[    continue]@@[  end if]@@{msg_prefix = make_prefix(message)setter_ = &#8216;_&#8217;.join((msg_prefix, &#8216;_set&#8217;, member.name))}@static int @(setter_) (lua_State* L) {  \/\/ \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 &#8230;@# \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430@{type_ = member.typeif isinstance(type_, AbstractNestedType):    type_ = type_.value_type}@  \/\/ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c  \/\/ @(member.name)@#  \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445@[  if isinstance(type_, NamespacedType)]@@#    \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[    if isinstance(member.type, AbstractNestedType)]@@#      \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[      if isinstance(member.type, AbstractSequence)]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@#      \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[      else]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[      end if]@@#    \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442@[    else]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430@[    end if]@@#  \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432@[  elif isinstance(member.type, AbstractNestedType)]@@#    \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[    if isinstance(member.type, AbstractSequence)]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@#    \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[    else]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432@[    end if]@@#  \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u043b@[  elif isinstance(member.type, BasicType) and member.type.typename == &#8216;char&#8217;]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430@#  \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f@[  elif isinstance(member.type, BasicType) and member.type.typename == &#8216;boolean&#8217;]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439@#  \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e@[  elif isinstance(member.type, BasicType) and member.type.typename in NUMERIC_LUA_TYPES]@@{type_dict = NUMERIC_LUA_TYPES[member.type.typename]}@@#    \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430@[    if member.type.typename.startswith(&#8216;u&#8217;) ]@  \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b@[    else]@  \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430@[    end if]@   \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f@#  \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0432 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435@[  elif isinstance(member.type, AbstractString)]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438@#  \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0432 16-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435@[  elif isinstance(member.type, AbstractWString)]@  \/\/ \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438@[  else]@@# \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f@{assert False, (&#171;unknown type &#187; + member.type.typename)}@@[  end if]@  return 0;}@[end for]@\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439\u00a0message.structure.members. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0438\u043f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c. \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439), \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b). \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 C \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u00a0idl.c.em. \u041e\u043d \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e\u00a0TEMPLATE\u00a0\u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.@{from rosidl_parser.definition import Messageinclude_directives = set()}@@[for message in content.get_elements_of_type(Message)]@@{TEMPLATE(    &#8216;msg.c.em&#8217;,    package_name=package_name, interface_path=interface_path,    message=message, include_directives=include_directives)}@@[end for]@\u0414\u043b\u044f ROS2 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f 2 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c\u00a0request_message\u00a0\u0438\u00a0response_message. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e 8 (\u043f\u043e\u043b\u044f\u00a0goal,\u00a0result,\u00a0feedback,\u00a0send_goal_service.request_message,\u00a0send_goal_message.response_message,\u00a0get_result_service.request_message,\u00a0get_result_service.response_message,\u00a0action.feedback_message).\u0412 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435\u00a0resource\u00a0\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435\u00a0em\u00a0\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b. \u041e\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.\u041f\u0430\u043f\u043a\u0430 rosidl_generator\u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u00a0init.py\u00a0\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.from rosidl_cmake import expand_template, generate_filesfrom rosidl_cmake import get_newest_modification_time, read_generator_argumentsfrom rosidl_parser.definition import IdlContent, IdlLocatorfrom rosidl_parser.definition import Message, Service, Actionfrom rosidl_parser.parser import parse_idl_file# \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439NUMERIC_LUA_TYPES = {    &#8216;float&#8217;: {&#8216;min&#8217;: &#8216;FLT_MIN&#8217;, &#8216;max&#8217;: &#8216;FLT_MAX&#8217;, &#8216;var&#8217;: &#8216;lua_Number&#8217;, &#8216;fn&#8217;: &#8216;luaL_checknumber&#8217;,              &#8216;ifn&#8217;: &#8216;lua_pushnumber&#8217;, &#8216;ctype&#8217;: &#8216;float&#8217;},    # etc.}# \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 C \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438def generate_lua(generator_arguments_file, typesupport_impls):    mapping = {&#8216;idl.c.em&#8217;: &#8216;%s.c&#8217;}    generated_files = generate_files(generator_arguments_file, mapping)    args = read_generator_arguments(generator_arguments_file)    template_dir = args[&#8216;template_dir&#8217;]    # \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 idl \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432    modules = {}    idl_content = IdlContent()    for idl_tuple in args.get(&#8216;idl_tuples&#8217;, []):        idl_parts = idl_tuple.rsplit(&#8216;:&#8217;, 1)        idl_rel_path = pathlib.Path(idl_parts[1])        idl_stems = modules.setdefault(str(idl_rel_path.parent), set())        idl_stems.add(idl_rel_path.stem)        locator = IdlLocator(*idl_parts)        idl_file = parse_idl_file(locator)        idl_content.elements += idl_file.content.elements    # \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438    obj_list = [        (&#8216;msg&#8217;, idl_content.get_elements_of_type(Message)),        (&#8216;srv&#8217;, idl_content.get_elements_of_type(Service)),        (&#8216;action&#8217;, idl_content.get_elements_of_type(Action)),    ]    # \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438    latest_target_timestamp = get_newest_modification_time(args[&#8216;target_dependencies&#8217;])    for msg_type, idl_group in obj_list:        template_file = msg_type + &#8216;_lib.c.em&#8217;        out_name = msg_type + &#8216;_lib.c&#8217;        package_name = args[&#8216;package_name&#8217;]        data = {            &#8216;package_name&#8217;: args[&#8216;package_name&#8217;],            &#8216;content&#8217;: idl_group,        }        generated_file = os.path.join(            args[&#8216;output_dir&#8217;], msg_type, out_name)        template = os.path.join(template_dir, template_file)        # \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430        expand_template(            template, data, generated_file,            minimum_timestamp=latest_target_timestamp)        generated_files.append(generated_file)    return generated_files# \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432\u0410\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f JSON \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-479258","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/479258","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=479258"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/479258\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=479258"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=479258"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=479258"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}