{"id":479629,"date":"2026-05-13T15:45:52","date_gmt":"2026-05-13T15:45:52","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=479629"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=479629","title":{"rendered":"\u0410\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 PFNN, MANN \u0438 LMM"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440: \u0413\u0435\u043e\u0440\u0433\u0438\u0439 \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u043b\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a Softellion <\/p>\n<h2>\u041e\u0433\u043b\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"#%D0%B2%D0%B2%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#%D1%82%D0%B8%D0%BF%D0%B8%D1%87%D0%BD%D1%8B%D0%B9-%D0%BF%D0%B0%D0%B9%D0%BF%D0%BB%D0%B0%D0%B9%D0%BD\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#phase-functioned-neural-networks-for-character-control-(pfnn)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">PFNN<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#mode-adaptive-neural-networks-for-quadruped-motion-control-(mann)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MANN<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#learned-motion-matching-(lmm)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">LMM<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#%D0%B7%D0%B0%D0%BA%D0%BB%D1%8E%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/h2>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u0439 \u0437\u0430\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 (keyframe) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u00a0\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, ragdoll, \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a (GTA IV\u00a0\u2014 Euphoria). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043b\u0438\u0448\u0435\u043d\u044b \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0443\u0434\u0435, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u00a0\u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0443\u0434\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0438\u043b\u044f. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b motion matching, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0410\u0410\u0410 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. \u041a\u00a0\u0442\u043e\u043c\u0443\u00a0\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0447\u0440\u0435\u0437\u0432\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043a\u00a0\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0441\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439. <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u00a0\u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433: \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043c\u0438\u043c\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u0438\u0433\u0440\u044b, VR\/AR\u2011\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0451\u0440\u044b, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438\u00a0\u2014 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u043e\u0439, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c, \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0438\u043c\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u00a0\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u043c. \u0412\u00a0\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043b\u0435\u0442\u0443\u00a0\u2014 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0438\u043f\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b: \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c, \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u00a0\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u044b. <\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u00a0\u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439 motion matching, \u0442\u043e \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443. <\/p>\n<hr\/>\n<p>Motion matching \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u041d\u0430\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445: The Last of Us, For Honor, Fortnite.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, motion matching \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u0437\u044b (features\u00a0\u2014 \u0444\u0438\u0447\u0438), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430. \u0418\u0437\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u0430\u043c \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0431\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0438\u0437\u00a0\u0431\u0430\u0437\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b motion matching \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:  <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u0437\u044b \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u0437\u0430, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u043a \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0443<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u044b 1-4<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u044b. \u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e2\/e4\/4a\/e2e44aeb4c1f8796ea15c3f1e867869c.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/e2\/e4\/4a\/e2e44aeb4c1f8796ea15c3f1e867869c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e2\/e4\/4a\/e2e44aeb4c1f8796ea15c3f1e867869c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 motion matching:  <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u00a0TLOU 2\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u042d\u043b\u043b\u0438 \u0438 \u042d\u0431\u0431\u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e 2627\u00a0\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0438\u043f\u043e\u0432\u00a0\u2014 2\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0430 17\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d<\/h2>\n<p>\u041f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430: \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444 \u0441\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438: \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u00a0\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c (\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430), \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u00a0\u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<h2>Phase-functioned neural networks for character control (PFNN)\u00a0<\/h2>\n<p>PFNN \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u0441\u0435\u0431\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u00a0\u0444\u0430\u0437\u044b\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043a\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0438, \u0432\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a \u043a\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443,\u00a0\u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u0443\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u00a0\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0433\u0434\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 PFNN \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u0437, \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0444\u0430\u0437\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u043e\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439\u00a0\u2014 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u00a0\u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u00a0\u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/05\/95\/71\/05957144f4c834b3f9b746f6d2236f56.png\" alt=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 PFNN\" title=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 PFNN\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/05\/95\/71\/05957144f4c834b3f9b746f6d2236f56.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/05\/95\/71\/05957144f4c834b3f9b746f6d2236f56.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 PFNN<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430 \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0431\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437\u00a0\u0444\u0430\u0437\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0439\u0431\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438, \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0444\u0430\u0437: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u043d\u043e\u0433 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u0437\u044b: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0444\u0430\u0437\u0430 = 0, \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f =<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" \\pi\" alt=\" \\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/36\/366\/366f4a79709a54a95ad8cdf9627a50a4.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.29\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/36\/366\/366f4a79709a54a95ad8cdf9627a50a4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/36\/366\/366f4a79709a54a95ad8cdf9627a50a4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f = <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"2\\pi\" alt=\"2\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c3\/c31\/c3198a6dbef629ca31403b4ccdff3fc7.svg\" width=\"16\" height=\"16\" data-width=\"2.421\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c3\/c31\/c3198a6dbef629ca31403b4ccdff3fc7.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c3\/c31\/c3198a6dbef629ca31403b4ccdff3fc7.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(0 \\leq p \\leq 2\\pi)\" alt=\"(0 \\leq p \\leq 2\\pi)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0cd\/0cda8eef6275c9b908bf9155153cf9e0.svg\" width=\"96\" height=\"16\" data-width=\"12.484\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0cd\/0cda8eef6275c9b908bf9155153cf9e0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0cd\/0cda8eef6275c9b908bf9155153cf9e0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442: \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f root transformation \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e \u0431\u043e\u043a\u0430\u043c \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/82\/4f\/06\/824f063ad6d7b23ba5eb60150693df9b.png\" alt=\"\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\" title=\"\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/82\/4f\/06\/824f063ad6d7b23ba5eb60150693df9b.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/82\/4f\/06\/824f063ad6d7b23ba5eb60150693df9b.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a root transformation \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 5 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438 6 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0438 0.9 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0430 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e root transformation, \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443, \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e \u0431\u043e\u043a\u0430\u043c \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 25 \u0441\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x_i=\\{t_i^p t_i^d t_i^h t_i^g j_{i-1}^p j_{i-1}^v\\} \\in R^n\" alt=\"x_i=\\{t_i^p t_i^d t_i^h t_i^g j_{i-1}^p j_{i-1}^v\\} \\in R^n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3e\/3e0\/3e004727b1a891b4e358ca59d75d69b1.svg\" width=\"216\" height=\"16\" data-width=\"27.716\" data-height=\"2.849\" data-vertical-align=\"-0.859\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3e\/3e0\/3e004727b1a891b4e358ca59d75d69b1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3e\/3e0\/3e004727b1a891b4e358ca59d75d69b1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i\" alt=\"i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/865\/865c0c0b4ab0e063e5caa3387c1a8741.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"0.781\" data-height=\"1.52\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/865\/865c0c0b4ab0e063e5caa3387c1a8741.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/865\/865c0c0b4ab0e063e5caa3387c1a8741.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i-1\" alt=\"i-1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/800\/800ba394e806c049c98cf4b570d04c72.svg\" width=\"32\" height=\"12\" data-width=\"4.677\" data-height=\"1.692\" data-vertical-align=\"-0.186\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/800\/800ba394e806c049c98cf4b570d04c72.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/800\/800ba394e806c049c98cf4b570d04c72.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s\" alt=\"s\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.061\" data-height=\"1.023\" data-vertical-align=\"-0.023\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 (12 \u0448\u0442\u0443\u043a)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b\" alt=\"b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"0.971\" data-height=\"1.595\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0435\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^p \\in R^{2s}\" alt=\"t_i^p \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0a\/0a2\/0a2fe2803874f59230495dfe05193c08.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.03\" data-height=\"2.682\" data-vertical-align=\"-0.775\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0a\/0a2\/0a2fe2803874f59230495dfe05193c08.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0a\/0a2\/0a2fe2803874f59230495dfe05193c08.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 2D \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^d \\in R^{2s}\" alt=\"t_i^d \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/41520e4743ad778413af2728b769929b.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.058\" data-height=\"2.621\" data-vertical-align=\"-0.745\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/41520e4743ad778413af2728b769929b.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/41520e4743ad778413af2728b769929b.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><em> \u2013 <\/em>\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 2D \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^h \\in R^{3s}\" alt=\"t_i^h \\in R^{3s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/25\/251\/2518b2e86daf16482b1ec84cc71204c0.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.147\" data-height=\"2.621\" data-vertical-align=\"-0.745\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/25\/251\/2518b2e86daf16482b1ec84cc71204c0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/25\/251\/2518b2e86daf16482b1ec84cc71204c0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^g \\in R^{5s}\" alt=\"t_i^g \\in R^{5s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/38\/38f\/38f7beee4dae3d851a447935c723c28e.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.989\" data-height=\"2.682\" data-vertical-align=\"-0.775\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/38\/38f\/38f7beee4dae3d851a447935c723c28e.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/38\/38f\/38f7beee4dae3d851a447935c723c28e.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0439\u0431\u043b\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_{i-1}^p \\in R^{3b}\" alt=\"j_{i-1}^p \\in R^{3b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e312555e2c40386a36a6f5be2c096094.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.874\" data-height=\"2.849\" data-vertical-align=\"-0.859\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e312555e2c40386a36a6f5be2c096094.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e312555e2c40386a36a6f5be2c096094.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_{i-1}^v \\in R^{3b}\" alt=\"j_{i-1}^v \\in R^{3b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3c\/3c1\/3c194ee63df10b527b6c0d26f276b816.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.874\" data-height=\"2.735\" data-vertical-align=\"-0.802\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3c\/3c1\/3c194ee63df10b527b6c0d26f276b816.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3c\/3c1\/3c194ee63df10b527b6c0d26f276b816.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043b\u0435\u0439\u0431\u043b\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^g\" alt=\"t_i^g\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b0\/b0c\/b0c3ba3750002bbc859328956926350d.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.768\" data-height=\"2.517\" data-vertical-align=\"-0.682\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b0\/b0c\/b0c3ba3750002bbc859328956926350d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b0\/b0c\/b0c3ba3750002bbc859328956926350d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0431\u0435\u0433<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u044b\u0436\u043e\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0438\u0441\u0435\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"y_i = \\{t_{i+1}^p t_{i+1}^d j_i^p j_i^v j_i^a \\dot{r_i^x} \\dot{r_i^z} \\dot{r_i^a} \\dot{p_i} c_i\\} \\in R^m\" alt=\"y_i = \\{t_{i+1}^p t_{i+1}^d j_i^p j_i^v j_i^a \\dot{r_i^x} \\dot{r_i^z} \\dot{r_i^a} \\dot{p_i} c_i\\} \\in R^m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9c\/9c6\/9c6fa73d11996ce5ae5f29415bb50b60.svg\" width=\"280\" height=\"24\" data-width=\"35.919\" data-height=\"3.064\" data-vertical-align=\"-0.966\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9c\/9c6\/9c6fa73d11996ce5ae5f29415bb50b60.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9c\/9c6\/9c6fa73d11996ce5ae5f29415bb50b60.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s\" alt=\"s\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.061\" data-height=\"1.023\" data-vertical-align=\"-0.023\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 (12 \u0448\u0442\u0443\u043a)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b\" alt=\"b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"0.971\" data-height=\"1.595\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_{i+1}^p \\in R^{2s}\" alt=\"t_{i+1}^p \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/61\/61b\/61b93b6448393643f88f641199da822f.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.822\" data-height=\"2.804\" data-vertical-align=\"-0.836\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/61\/61b\/61b93b6448393643f88f641199da822f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/61\/61b\/61b93b6448393643f88f641199da822f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_{i+1}^d \\in R^{2s}\" alt=\"t_{i+1}^d \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/08\/087\/0878a87a79b094bdd8bfa8ac981925cc.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.822\" data-height=\"2.735\" data-vertical-align=\"-0.802\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/08\/087\/0878a87a79b094bdd8bfa8ac981925cc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/08\/087\/0878a87a79b094bdd8bfa8ac981925cc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_i^p \\in R^{3b}\" alt=\"j_i^p \\in R^{3b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8b\/8b8\/8b8c58ecaef781bd269818cd9f48dd54.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.082\" data-height=\"2.727\" data-vertical-align=\"-0.798\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8b\/8b8\/8b8c58ecaef781bd269818cd9f48dd54.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8b\/8b8\/8b8c58ecaef781bd269818cd9f48dd54.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_i^v \\in R^{3b}\" alt=\"j_i^v \\in R^{3b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3a\/3a0\/3a0830ed89754b4c3f157f90156d76c1.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.053\" data-height=\"2.621\" data-vertical-align=\"-0.745\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3a\/3a0\/3a0830ed89754b4c3f157f90156d76c1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3a\/3a0\/3a0830ed89754b4c3f157f90156d76c1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_i^a \\in R^{3b}\" alt=\"j_i^a \\in R^{3b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e1\/e1b\/e1bc3e1c454fea408b4620d2f6aae32e.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.123\" data-height=\"2.621\" data-vertical-align=\"-0.745\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e1\/e1b\/e1bc3e1c454fea408b4620d2f6aae32e.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e1\/e1b\/e1bc3e1c454fea408b4620d2f6aae32e.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{r_i^x} \\in R\" alt=\"\\dot{r_i^x} \\in R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/64\/645\/645809d66efc5bafc5e4e3fbaf4dd1fd.svg\" width=\"48\" height=\"16\" data-width=\"6.606\" data-height=\"2.942\" data-vertical-align=\"-0.906\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/64\/645\/645809d66efc5bafc5e4e3fbaf4dd1fd.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/64\/645\/645809d66efc5bafc5e4e3fbaf4dd1fd.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c root transformation \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X\" alt=\"X\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.928\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u00bb<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{r_i^z} \\in R\" alt=\"\\dot{r_i^z} \\in R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/89\/89c\/89c4542038c5ee230b8697d89494d982.svg\" width=\"48\" height=\"16\" data-width=\"6.435\" data-height=\"2.942\" data-vertical-align=\"-0.906\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/89\/89c\/89c4542038c5ee230b8697d89494d982.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/89\/89c\/89c4542038c5ee230b8697d89494d982.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c root transformation \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.636\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u00bb<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{r_i^a} \\in R\" alt=\"\\dot{r_i^a} \\in R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/920\/920ab1795729e28e1b4d3c7c0b92f41b.svg\" width=\"48\" height=\"16\" data-width=\"6.538\" data-height=\"2.939\" data-vertical-align=\"-0.904\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/920\/920ab1795729e28e1b4d3c7c0b92f41b.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/920\/920ab1795729e28e1b4d3c7c0b92f41b.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014\u00a0\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c root transformation \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{p_i} \\in R\" alt=\"\\dot{p_i} \\in R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/45\/451\/451e62510c68b3d57726702a2ce94080.svg\" width=\"48\" height=\"16\" data-width=\"6.361\" data-height=\"2.301\" data-vertical-align=\"-0.585\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/45\/451\/451e62510c68b3d57726702a2ce94080.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/45\/451\/451e62510c68b3d57726702a2ce94080.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"c_i \\in R^4\" alt=\"c_i \\in R^4\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c9\/c98\/c98f816a07bb9d40317bb6fcf523c7b8.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.19\" data-height=\"2.583\" data-vertical-align=\"-0.726\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c9\/c98\/c98f816a07bb9d40317bb6fcf523c7b8.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c9\/c98\/c98f816a07bb9d40317bb6fcf523c7b8.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0433 (\u043d\u043e\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u044f\u0442\u043a\u0438) \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 3\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\Phi(x; a) = W_2 ELU(W_1 ELU(W_0 x + b_0) + b_1) + b_2\" alt=\"\\Phi(x; a) = W_2 ELU(W_1 ELU(W_0 x + b_0) + b_1) + b_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/88\/888\/88888e6870439bb2e109dbb45767f7e0.svg\" width=\"384\" height=\"16\" data-width=\"48.273\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/88\/888\/88888e6870439bb2e109dbb45767f7e0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/88\/888\/88888e6870439bb2e109dbb45767f7e0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 = 512. \u0412\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"   \\beta\" alt=\"   \\beta\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/85\/851\/85152a26dc2edc0a635d5010a2d41aaf.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.281\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/85\/851\/85152a26dc2edc0a635d5010a2d41aaf.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/85\/851\/85152a26dc2edc0a635d5010a2d41aaf.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a=\\Theta(p;\u03b2)\" alt=\"a=\\Theta(p;\u03b2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/43\/43e\/43ef7b80d892d22a043320f511416de3.svg\" width=\"88\" height=\"16\" data-width=\"11.159\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/43\/43e\/43ef7b80d892d22a043320f511416de3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/43\/43e\/43ef7b80d892d22a043320f511416de3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d Catmull-Rom c 4-\u043c\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a_k\" alt=\"a_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6c\/6c6\/6c63df29780290d3c3aab151b6009589.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.218\" data-height=\"1.355\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6c\/6c6\/6c63df29780290d3c3aab151b6009589.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6c\/6c6\/6c63df29780290d3c3aab151b6009589.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a\" alt=\"a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0cc\/0cc175b9c0f1b6a831c399e269772661.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.197\" data-height=\"1.02\" data-vertical-align=\"-0.023\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0cc\/0cc175b9c0f1b6a831c399e269772661.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0cc\/0cc175b9c0f1b6a831c399e269772661.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><em> <\/em>\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Theta\" alt=\"\\Theta\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b9\/b9d\/b9dce96eb3d5a71b28f9f198c28d2d1b.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.76\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b9\/b9d\/b9dce96eb3d5a71b28f9f198c28d2d1b.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b9\/b9d\/b9dce96eb3d5a71b28f9f198c28d2d1b.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438.  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" \\Theta(p; \\beta) = a_{k_1}\" alt=\" \\Theta(p; \\beta) = a_{k_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/45\/45a\/45ad93108048c442731e12501a9b6f15.svg\" width=\"96\" height=\"16\" data-width=\"12.879\" data-height=\"2.276\" data-vertical-align=\"-0.572\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/45\/45a\/45ad93108048c442731e12501a9b6f15.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/45\/45a\/45ad93108048c442731e12501a9b6f15.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"+w(\\frac{1}{2}a_{k_2} - \\frac{1}{2}a_{k_0})\" alt=\"+w(\\frac{1}{2}a_{k_2} - \\frac{1}{2}a_{k_0})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/12\/12d\/12d15a8027685fe4c281fec2f5c50a1a.svg\" width=\"136\" height=\"32\" data-width=\"17.992\" data-height=\"4.588\" data-vertical-align=\"-1.729\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/12\/12d\/12d15a8027685fe4c281fec2f5c50a1a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/12\/12d\/12d15a8027685fe4c281fec2f5c50a1a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"+w^2(a_{k_0} - \\frac{5}{2}a_{k_1} + 2a_{k_2} - \\frac{1}{2}a_{k_3})\" alt=\"+w^2(a_{k_0} - \\frac{5}{2}a_{k_1} + 2a_{k_2} - \\frac{1}{2}a_{k_3})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/ed\/ed4\/ed49eaf65e8b5761f33089853d24e414.svg\" width=\"248\" height=\"32\" data-width=\"31.476\" data-height=\"4.588\" data-vertical-align=\"-1.729\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/ed\/ed4\/ed49eaf65e8b5761f33089853d24e414.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/ed\/ed4\/ed49eaf65e8b5761f33089853d24e414.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"+w^3(\\frac{3}{2}a_{k_1} - \\frac{3}{2}a_{k_2} + \\frac{1}{2}a_{k_3} - \\frac{1}{2}a_{k_0})\" alt=\"+w^3(\\frac{3}{2}a_{k_1} - \\frac{3}{2}a_{k_2} + \\frac{1}{2}a_{k_3} - \\frac{1}{2}a_{k_0})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/12\/124\/1244919fc7c76adce3b84958b10672a4.svg\" width=\"272\" height=\"32\" data-width=\"34.598\" data-height=\"4.588\" data-vertical-align=\"-1.729\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/12\/124\/1244919fc7c76adce3b84958b10672a4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/12\/124\/1244919fc7c76adce3b84958b10672a4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"w = \\frac{4p}{2\\pi} (mod 1)\" alt=\"w = \\frac{4p}{2\\pi} (mod 1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/41d\/41df400b34798fd90bef9354fd76ac18.svg\" width=\"120\" height=\"32\" data-width=\"15.205\" data-height=\"4.638\" data-vertical-align=\"-1.753\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/41d\/41df400b34798fd90bef9354fd76ac18.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/41d\/41df400b34798fd90bef9354fd76ac18.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_n = \\left[\\frac{4p}{2\\pi} \\right] + n - 1 (mod 4)\" alt=\"k_n = \\left[\\frac{4p}{2\\pi} \\right] + n - 1 (mod 4)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/95\/958\/95888d403aa61c8fbd3ae14d02c2e818.svg\" width=\"208\" height=\"40\" data-width=\"26.321\" data-height=\"5.428\" data-vertical-align=\"-2.148\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/95\/958\/95888d403aa61c8fbd3ae14d02c2e818.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/95\/958\/95888d403aa61c8fbd3ae14d02c2e818.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438  <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta = \\{a_0 a_1 a_2 a_3  \\}\" alt=\"\\beta = \\{a_0 a_1 a_2 a_3  \\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/19\/19e\/19e02c86bf493d01eae6d58dc0bdbea1.svg\" width=\"120\" height=\"16\" data-width=\"15.298\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/19\/19e\/19e02c86bf493d01eae6d58dc0bdbea1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/19\/19e\/19e02c86bf493d01eae6d58dc0bdbea1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"Cost(X, Y, P, \\beta) = \\lVert Y - \\Phi (X; \\Theta(P; \\beta))  \\rVert_2^2 + \\gamma \\lvert \\beta \\rvert_1\" alt=\"Cost(X, Y, P, \\beta) = \\lVert Y - \\Phi (X; \\Theta(P; \\beta))  \\rVert_2^2 + \\gamma \\lvert \\beta \\rvert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/18\/182\/1822173a1484760880afc8ad418dce0d.svg\" width=\"384\" height=\"16\" data-width=\"48.219\" data-height=\"2.565\" data-vertical-align=\"-0.717\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/18\/182\/1822173a1484760880afc8ad418dce0d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/18\/182\/1822173a1484760880afc8ad418dce0d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lVert Y - \\Phi (X; \\Theta(P; \\beta))  \\rVert_2^2\" alt=\"\\lVert Y - \\Phi (X; \\Theta(P; \\beta))  \\rVert_2^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8a\/8a8\/8a8453f645fae436fb5deb5bef8898a6.svg\" width=\"168\" height=\"16\" data-width=\"21.575\" data-height=\"2.565\" data-vertical-align=\"-0.717\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8a\/8a8\/8a8453f645fae436fb5deb5bef8898a6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8a\/8a8\/8a8453f645fae436fb5deb5bef8898a6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma \\lvert \\beta \\rvert_1\" alt=\"\\gamma \\lvert \\beta \\rvert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1d\/1de\/1de0534d6ddee4d3d7b6eb643c528cba.svg\" width=\"32\" height=\"16\" data-width=\"4.755\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1d\/1de\/1de0534d6ddee4d3d7b6eb643c528cba.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1d\/1de\/1de0534d6ddee4d3d7b6eb643c528cba.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 (<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma = 0.01\" alt=\"\\gamma = 0.01\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ad\/ade\/ade323d06cda5da02dcf9eb3092c61c7.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.268\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ad\/ade\/ade323d06cda5da02dcf9eb3092c61c7.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ad\/ade\/ade323d06cda5da02dcf9eb3092c61c7.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d Adam<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p\" alt=\"p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/83\/838\/83878c91171338902e0fe0fb97a8c47a.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.138\" data-height=\"1.439\" data-vertical-align=\"-0.439\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/83\/838\/83878c91171338902e0fe0fb97a8c47a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/83\/838\/83878c91171338902e0fe0fb97a8c47a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><em> <\/em>\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x\" alt=\"x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.294\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><em>. <\/em>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443, \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(t_{i+1}^p t_{i+1}^d)\" alt=\"(t_{i+1}^p t_{i+1}^d)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/77\/773\/773c0b4d081d562152664ac9b49e1d07.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.962\" data-height=\"2.849\" data-vertical-align=\"-0.804\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/77\/773\/773c0b4d081d562152664ac9b49e1d07.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/77\/773\/773c0b4d081d562152664ac9b49e1d07.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435: <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"TrajectoryBlend(a_0, a_1, t, \\tau) = (1 - t^\\tau) a_0 + t^\\tau a_1\" alt=\"TrajectoryBlend(a_0, a_1, t, \\tau) = (1 - t^\\tau) a_0 + t^\\tau a_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f4\/f4a\/f4aa92deb5011055e3f71c0a652805e7.svg\" width=\"376\" height=\"16\" data-width=\"47.405\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f4\/f4a\/f4aa92deb5011055e3f71c0a652805e7.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f4\/f4a\/f4aa92deb5011055e3f71c0a652805e7.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"0 \\leq t \\leq 1\" alt=\"0 \\leq t \\leq 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/ca\/cae\/cae397f1e7874a7c7b237fee9e77ce73.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.113\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/ca\/cae\/cae397f1e7874a7c7b237fee9e77ce73.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/ca\/cae\/cae397f1e7874a7c7b237fee9e77ce73.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau\" alt=\"\\tau\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a6\/a6f\/a6f317b268ae825d94f832f970af607c.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.17\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a6\/a6f\/a6f317b268ae825d94f832f970af607c.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a6\/a6f\/a6f317b268ae825d94f832f970af607c.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 (bias), \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>Mode-adaptive neural networks for quadruped motion control (MANN)\u00a0<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b PFNN \u0441\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u00a0\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0412\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0439 \u0432\u00a0\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0444\u0430\u0437\u0443 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438. \u0420\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c\u044e. \u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u043e\u0432 (gating network\u00a0\u2014 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 mixture of experts): \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u00ab\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430\u00bb, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0449\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044f\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u043d\u0435\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u044d\u0442\u0430\u043f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0444\u0430\u0437 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u00a0\u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 6-\u0442\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0438\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043b\u0435\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0438. \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438: \u0448\u0430\u0433, \u0438\u043d\u043e\u0445\u043e\u0434\u044c, \u0440\u044b\u0441\u044c \u0438 \u0433\u0430\u043b\u043e\u043f. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043b\u0435\u0439\u0431\u043b\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b PFNN: \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f 5\u00a0\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438 6\u00a0\u0438\u0437\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f root transformation \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x_i = \\{t_i^p t_i^d t_i^v t_i^{\\hat v} t_i^a j_{i-1}^p j_{i-1}^r j_{i-1}^v \\} \\in R^n\" alt=\"x_i = \\{t_i^p t_i^d t_i^v t_i^{\\hat v} t_i^a j_{i-1}^p j_{i-1}^r j_{i-1}^v \\} \\in R^n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/95\/954\/9545c058f4b24bfe21f8a4a3e0c97bbf.svg\" width=\"264\" height=\"24\" data-width=\"33.151\" data-height=\"3.036\" data-vertical-align=\"-0.952\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/95\/954\/9545c058f4b24bfe21f8a4a3e0c97bbf.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/95\/954\/9545c058f4b24bfe21f8a4a3e0c97bbf.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i\" alt=\"i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/865\/865c0c0b4ab0e063e5caa3387c1a8741.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"0.781\" data-height=\"1.52\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/865\/865c0c0b4ab0e063e5caa3387c1a8741.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/865\/865c0c0b4ab0e063e5caa3387c1a8741.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i-1\" alt=\"i-1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/800\/800ba394e806c049c98cf4b570d04c72.svg\" width=\"32\" height=\"12\" data-width=\"4.677\" data-height=\"1.692\" data-vertical-align=\"-0.186\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/800\/800ba394e806c049c98cf4b570d04c72.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/800\/800ba394e806c049c98cf4b570d04c72.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s\" alt=\"s\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.061\" data-height=\"1.023\" data-vertical-align=\"-0.023\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 (12 \u0448\u0442\u0443\u043a)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b\" alt=\"b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"0.971\" data-height=\"1.595\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^p \\in R^{2s}\" alt=\"t_i^p \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0a\/0a2\/0a2fe2803874f59230495dfe05193c08.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.03\" data-height=\"2.682\" data-vertical-align=\"-0.775\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0a\/0a2\/0a2fe2803874f59230495dfe05193c08.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0a\/0a2\/0a2fe2803874f59230495dfe05193c08.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 2D \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^d \\in R^{2s}\" alt=\"t_i^d \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/41520e4743ad778413af2728b769929b.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.058\" data-height=\"2.621\" data-vertical-align=\"-0.745\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/41520e4743ad778413af2728b769929b.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/41520e4743ad778413af2728b769929b.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 2D \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^v \\in R^{2s}\" alt=\"t_i^v \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c3\/c32\/c32187fa5ba1984141fc98dd04dc79b3.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.002\" data-height=\"2.576\" data-vertical-align=\"-0.723\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c3\/c32\/c32187fa5ba1984141fc98dd04dc79b3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c3\/c32\/c32187fa5ba1984141fc98dd04dc79b3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 2D \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^\\hat v \\in R^{1s}\" alt=\"t_i^\\hat v \\in R^{1s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/cf\/cf1\/cf106117154a5da375d5683fd83241a1.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.002\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.839\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/cf\/cf1\/cf106117154a5da375d5683fd83241a1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/cf\/cf1\/cf106117154a5da375d5683fd83241a1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_i^a \\in R^{6s}\" alt=\"t_i^a \\in R^{6s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c0\/c03\/c0328080c5063d4d539144b06de79e85.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.072\" data-height=\"2.576\" data-vertical-align=\"-0.723\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c0\/c03\/c0328080c5063d4d539144b06de79e85.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c0\/c03\/c0328080c5063d4d539144b06de79e85.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 one-hot \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_{i-1}^p \\in R^{3b}\" alt=\"j_{i-1}^p \\in R^{3b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e312555e2c40386a36a6f5be2c096094.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.874\" data-height=\"2.849\" data-vertical-align=\"-0.859\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e312555e2c40386a36a6f5be2c096094.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e3\/e31\/e312555e2c40386a36a6f5be2c096094.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_{i-1}^r \\in R^{6b}\" alt=\"j_{i-1}^r \\in R^{6b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7c\/7cc\/7cc2893068c6ecb7e034c51c179c2ccd.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.874\" data-height=\"2.735\" data-vertical-align=\"-0.802\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7c\/7cc\/7cc2893068c6ecb7e034c51c179c2ccd.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7c\/7cc\/7cc2893068c6ecb7e034c51c179c2ccd.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_{i-1}^v \\in R^{3b}\" alt=\"j_{i-1}^v \\in R^{3b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3c\/3c1\/3c194ee63df10b527b6c0d26f276b816.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.874\" data-height=\"2.735\" data-vertical-align=\"-0.802\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3c\/3c1\/3c194ee63df10b527b6c0d26f276b816.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3c\/3c1\/3c194ee63df10b527b6c0d26f276b816.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u0443\u044e \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e.   <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"y_i = \\{t_{i+1}^p t_{i+1}^d t_{i+1}^v j_i^p j_i^r j_i^v \\dot r_i^x \\dot r_i^z \\dot r_i^a  \\} \\in R^m\" alt=\"y_i = \\{t_{i+1}^p t_{i+1}^d t_{i+1}^v j_i^p j_i^r j_i^v \\dot r_i^x \\dot r_i^z \\dot r_i^a  \\} \\in R^m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d6\/d62\/d62dd256e458cb90585800ae8ebfb128.svg\" width=\"280\" height=\"16\" data-width=\"35.798\" data-height=\"2.849\" data-vertical-align=\"-0.859\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d6\/d62\/d62dd256e458cb90585800ae8ebfb128.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d6\/d62\/d62dd256e458cb90585800ae8ebfb128.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i\" alt=\"i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/865\/865c0c0b4ab0e063e5caa3387c1a8741.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"0.781\" data-height=\"1.52\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/865\/865c0c0b4ab0e063e5caa3387c1a8741.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/86\/865\/865c0c0b4ab0e063e5caa3387c1a8741.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i+1\" alt=\"i+1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/15\/15a\/15ab2d2b0b92c13f328635e5c4bdbe64.svg\" width=\"32\" height=\"12\" data-width=\"4.677\" data-height=\"1.692\" data-vertical-align=\"-0.186\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/15\/15a\/15ab2d2b0b92c13f328635e5c4bdbe64.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/15\/15a\/15ab2d2b0b92c13f328635e5c4bdbe64.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"s\" alt=\"s\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.061\" data-height=\"1.023\" data-vertical-align=\"-0.023\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/03\/03c\/03c7c0ace395d80182db07ae2c30f034.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 (12 \u0448\u0442\u0443\u043a)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b\" alt=\"b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"0.971\" data-height=\"1.595\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92e\/92eb5ffee6ae2fec3ad71c777531578f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_{i+1}^p \\in R^{2s}\" alt=\"t_{i+1}^p \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/61\/61b\/61b93b6448393643f88f641199da822f.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.822\" data-height=\"2.804\" data-vertical-align=\"-0.836\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/61\/61b\/61b93b6448393643f88f641199da822f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/61\/61b\/61b93b6448393643f88f641199da822f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_{i+1}^d \\in R^{2s}\" alt=\"t_{i+1}^d \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/08\/087\/0878a87a79b094bdd8bfa8ac981925cc.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.822\" data-height=\"2.735\" data-vertical-align=\"-0.802\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/08\/087\/0878a87a79b094bdd8bfa8ac981925cc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/08\/087\/0878a87a79b094bdd8bfa8ac981925cc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_{i+1}^v \\in R^{2s}\" alt=\"t_{i+1}^v \\in R^{2s}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/24\/243\/2431018cc34f6033c6386ae910908e23.svg\" width=\"72\" height=\"16\" data-width=\"9.822\" data-height=\"2.69\" data-vertical-align=\"-0.779\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/24\/243\/2431018cc34f6033c6386ae910908e23.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/24\/243\/2431018cc34f6033c6386ae910908e23.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_i^p \\in R^{3b}\" alt=\"j_i^p \\in R^{3b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8b\/8b8\/8b8c58ecaef781bd269818cd9f48dd54.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.082\" data-height=\"2.727\" data-vertical-align=\"-0.798\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8b\/8b8\/8b8c58ecaef781bd269818cd9f48dd54.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8b\/8b8\/8b8c58ecaef781bd269818cd9f48dd54.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_i^r \\in R^{6b}\" alt=\"j_i^r \\in R^{6b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d0\/d09\/d09726eb6f9112a11b1e88aa581d6d63.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.999\" data-height=\"2.621\" data-vertical-align=\"-0.745\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d0\/d09\/d09726eb6f9112a11b1e88aa581d6d63.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d0\/d09\/d09726eb6f9112a11b1e88aa581d6d63.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"j_i^v \\in R^{3b}\" alt=\"j_i^v \\in R^{3b}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3a\/3a0\/3a0830ed89754b4c3f157f90156d76c1.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.053\" data-height=\"2.621\" data-vertical-align=\"-0.745\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3a\/3a0\/3a0830ed89754b4c3f157f90156d76c1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3a\/3a0\/3a0830ed89754b4c3f157f90156d76c1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u00a0\u2014 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot r_i^x \\in R\" alt=\"\\dot r_i^x \\in R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3c\/3c9\/3c9ad2b5668bec3701e603119e26b333.svg\" width=\"48\" height=\"16\" data-width=\"6.606\" data-height=\"2.312\" data-vertical-align=\"-0.59\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3c\/3c9\/3c9ad2b5668bec3701e603119e26b333.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3c\/3c9\/3c9ad2b5668bec3701e603119e26b333.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c root transformation \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X\" alt=\"X\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.928\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot r_i^z \\in R\" alt=\"\\dot r_i^z \\in R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9e\/9ed\/9ed503ba93f5c2586c1eacf81d9cd873.svg\" width=\"48\" height=\"16\" data-width=\"6.435\" data-height=\"2.312\" data-vertical-align=\"-0.59\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9e\/9ed\/9ed503ba93f5c2586c1eacf81d9cd873.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9e\/9ed\/9ed503ba93f5c2586c1eacf81d9cd873.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c root transformation \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.636\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot r_i^a \u2208 R\" alt=\"\\dot r_i^a \u2208 R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/61\/61b\/61b99641f183a7266a6ae33f4102cdac.svg\" width=\"48\" height=\"16\" data-width=\"6.538\" data-height=\"2.312\" data-vertical-align=\"-0.59\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/61\/61b\/61b99641f183a7266a6ae33f4102cdac.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/61\/61b\/61b99641f183a7266a6ae33f4102cdac.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c root transformation \u0432 2D \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u00ab\u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u00bb \u0438 \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u00bb \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438.  <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/09\/ed\/c4\/09edc4f1176a29c4926ccd8eecafe13b.png\" alt=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 MANN\" title=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 MANN\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/09\/ed\/c4\/09edc4f1176a29c4926ccd8eecafe13b.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/09\/ed\/c4\/09edc4f1176a29c4926ccd8eecafe13b.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 MANN<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430 PFNN, \u0432\u0435\u0441\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a\" alt=\"a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0cc\/0cc175b9c0f1b6a831c399e269772661.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.197\" data-height=\"1.02\" data-vertical-align=\"-0.023\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0cc\/0cc175b9c0f1b6a831c399e269772661.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0cc\/0cc175b9c0f1b6a831c399e269772661.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a5\/a5f\/a5f3c6a11b03839d46af9fb43c97c188.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.011\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a5\/a5f\/a5f3c6a11b03839d46af9fb43c97c188.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a5\/a5f\/a5f3c6a11b03839d46af9fb43c97c188.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta = \\{a_1, \\dots, a_k \\}\" alt=\"\\beta = \\{a_1, \\dots, a_k \\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/af\/af5\/af589fd2fde05c33b5e804ea8431fa22.svg\" width=\"128\" height=\"16\" data-width=\"16.003\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/af\/af5\/af589fd2fde05c33b5e804ea8431fa22.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/af\/af5\/af589fd2fde05c33b5e804ea8431fa22.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a = \\sum_{i=1}^K \\omega_i a_i\" alt=\"a = \\sum_{i=1}^K \\omega_i a_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789377c3449995a71e94aa063c2ce61d.svg\" width=\"88\" height=\"48\" data-width=\"11.941\" data-height=\"6.74\" data-vertical-align=\"-2.804\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789377c3449995a71e94aa063c2ce61d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/78\/789\/789377c3449995a71e94aa063c2ce61d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>. <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"K\" alt=\"K\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a5\/a5f\/a5f3c6a11b03839d46af9fb43c97c188.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.011\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a5\/a5f\/a5f3c6a11b03839d46af9fb43c97c188.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a5\/a5f\/a5f3c6a11b03839d46af9fb43c97c188.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<p>\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\omega = \\{ \\omega_1, \\dots , \\omega_K \\}\" alt=\"\\omega = \\{ \\omega_1, \\dots , \\omega_K \\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/39\/399\/39935ffebb01b0dae697b48446468463.svg\" width=\"136\" height=\"16\" data-width=\"17.14\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/39\/399\/39935ffebb01b0dae697b48446468463.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/39\/399\/39935ffebb01b0dae697b48446468463.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 gating network. <\/p>\n<p>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 gating network \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 3-\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432:  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\Omega(\\hat x; \\mu) = \\sigma(W_2^{'}ELU(W_1^{'} ELU(W_0^{'}\\hat x + b_0^{'}) + b_1^{'}) + b_2^{'})\" alt=\"\\Omega(\\hat x; \\mu) = \\sigma(W_2^{'}ELU(W_1^{'} ELU(W_0^{'}\\hat x + b_0^{'}) + b_1^{'}) + b_2^{'})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/23\/23d\/23df06cc23fb39544616d5111831f9d1.svg\" width=\"408\" height=\"16\" data-width=\"51.505\" data-height=\"2.743\" data-vertical-align=\"-0.806\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/23\/23d\/23df06cc23fb39544616d5111831f9d1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/23\/23d\/23df06cc23fb39544616d5111831f9d1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat x \\in R^{19}\" alt=\"\\hat x \\in R^{19}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e6\/e60\/e6032468ffbf339ff5ece943b9a4e4c1.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.565\" data-height=\"2.565\" data-vertical-align=\"-0.717\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e6\/e60\/e6032468ffbf339ff5ece943b9a4e4c1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e6\/e60\/e6032468ffbf339ff5ece943b9a4e4c1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><em>\u2014 <\/em>\u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x\" alt=\"x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.294\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043f, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u00a0\u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma(\\cdot)\" alt=\"\\sigma(\\cdot)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/cf\/cfe\/cfebe6957f3fb318957b3a68c63f02ef.svg\" width=\"24\" height=\"16\" data-width=\"3.681\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/cf\/cfe\/cfebe6957f3fb318957b3a68c63f02ef.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/cf\/cfe\/cfebe6957f3fb318957b3a68c63f02ef.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2014 softmax \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f = 1, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mu\" alt=\"\\mu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c9\/c9f\/c9faf6ead2cd2c2187bd943488de1d0a.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.364\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c9\/c9f\/c9faf6ead2cd2c2187bd943488de1d0a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c9\/c9f\/c9faf6ead2cd2c2187bd943488de1d0a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mu = \\{W_0^{'} \\in R^{h^{'}\\times{19}}, W_1^{'} \\in R^{h^{'}\\times{h^{'}}}, W_2^{'} \\in R^{K\\times{h^{'}}}, b_0^{'} \\in R^{h^{'}}, b_1^{'} \\in R^{h^{'}}, b_2^{'} \\in R^K \\}\" alt=\"\\mu = \\{W_0^{'} \\in R^{h^{'}\\times{19}}, W_1^{'} \\in R^{h^{'}\\times{h^{'}}}, W_2^{'} \\in R^{K\\times{h^{'}}}, b_0^{'} \\in R^{h^{'}}, b_1^{'} \\in R^{h^{'}}, b_2^{'} \\in R^K \\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1a\/1a8\/1a8adaf4f33e9dec1bf024664660d3e5.svg\" width=\"568\" height=\"24\" data-width=\"71.891\" data-height=\"3.153\" data-vertical-align=\"-1.011\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1a\/1a8\/1a8adaf4f33e9dec1bf024664660d3e5.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1a\/1a8\/1a8adaf4f33e9dec1bf024664660d3e5.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"h^{'}\" alt=\"h^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e1\/e1d\/e1d8cd95e08774ff24febdacf7cb49e1.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.935\" data-height=\"2.173\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e1\/e1d\/e1d8cd95e08774ff24febdacf7cb49e1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e1\/e1d\/e1d8cd95e08774ff24febdacf7cb49e1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u044f\u0445 (32)  <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y\" alt=\"Y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/57\/57c\/57cec4137b614c87cb4e24a3d003a3e0.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.726\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/57\/57c\/57cec4137b614c87cb4e24a3d003a3e0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/57\/57c\/57cec4137b614c87cb4e24a3d003a3e0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X\" alt=\"X\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.928\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c (\u0421\u041a\u041e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 ground truth):<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"Cost(X, Y; \\beta, \\mu) = \\lVert Y - \\Theta(X, \\Omega(\\hat X; \\mu); \\beta \\rVert_2^2\" alt=\"Cost(X, Y; \\beta, \\mu) = \\lVert Y - \\Theta(X, \\Omega(\\hat X; \\mu); \\beta \\rVert_2^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/20\/20f\/20fdd1e8710bcf14ac871f4163baa3b0.svg\" width=\"336\" height=\"16\" data-width=\"42.083\" data-height=\"2.943\" data-vertical-align=\"-0.906\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/20\/20f\/20fdd1e8710bcf14ac871f4163baa3b0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/20\/20f\/20fdd1e8710bcf14ac871f4163baa3b0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d AdamWR.<\/p>\n<h2>Learned motion matching (LMM)  <\/h2>\n<p>LMM \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 motion matching, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u0445 Ubisoft. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 motion matching \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d 3-\u043c\u044f \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430\u043c\u0438: Projection, Stepping, Decompression &#8212; \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/42\/0e\/53\/420e532eb7725d43ddeb13f82b2dbccd.png\" alt=\"Motion matching \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 Ubisoft\" title=\"Motion matching \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 Ubisoft\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/42\/0e\/53\/420e532eb7725d43ddeb13f82b2dbccd.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/42\/0e\/53\/420e532eb7725d43ddeb13f82b2dbccd.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>Motion matching \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 Ubisoft<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437 27-\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x=\\{t^t t^d f^t \\dot{f^t} \\dot{h^t}\\} \\in R^{27}\" alt=\"x=\\{t^t t^d f^t \\dot{f^t} \\dot{h^t}\\} \\in R^{27}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0c5\/0c5ae4bb9b1fdb64c7de17575811d942.svg\" width=\"176\" height=\"16\" data-width=\"22.59\" data-height=\"2.956\" data-vertical-align=\"-0.912\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0c5\/0c5ae4bb9b1fdb64c7de17575811d942.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0c5\/0c5ae4bb9b1fdb64c7de17575811d942.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t^t \\in R^6 \" alt=\"t^t \\in R^6 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/023\/023a9a50fa9aa1c7cc4419eaca431960.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.053\" data-height=\"2.565\" data-vertical-align=\"-0.717\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/023\/023a9a50fa9aa1c7cc4419eaca431960.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/023\/023a9a50fa9aa1c7cc4419eaca431960.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>&#8212;\u00a0 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 2D \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 20, 40, 60 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c (\u043f\u0440\u0438 60 FPS)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t^d \\in R^6 \" alt=\"t^d \\in R^6 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/2a\/2a0\/2a00b6996ebbf2a128dba1bee1e4562c.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.307\" data-height=\"2.61\" data-vertical-align=\"-0.74\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/2a\/2a0\/2a00b6996ebbf2a128dba1bee1e4562c.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/2a\/2a0\/2a00b6996ebbf2a128dba1bee1e4562c.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>&#8212; \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 20, 40, 60 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f^t \\in R^6 \" alt=\"f^t \\in R^6 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d5\/d5c\/d5c9a80bfb7b93abb08d931261f2ecb6.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.6\" data-height=\"2.565\" data-vertical-align=\"-0.717\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d5\/d5c\/d5c9a80bfb7b93abb08d931261f2ecb6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d5\/d5c\/d5c9a80bfb7b93abb08d931261f2ecb6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{f^t} \\in R^6\" alt=\"\\dot{f^t} \\in R^6\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f5\/f53\/f53a84bee312b15010215402c30b30db.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.6\" data-height=\"2.956\" data-vertical-align=\"-0.912\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f5\/f53\/f53a84bee312b15010215402c30b30db.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f5\/f53\/f53a84bee312b15010215402c30b30db.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{h^t} \\in R^3 \" alt=\"\\dot{h^t} \\in R^3 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e4\/e4c\/e4c6a0146e8e603e59e320108382cbbb.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.539\" data-height=\"2.956\" data-vertical-align=\"-0.912\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e4\/e4c\/e4c6a0146e8e603e59e320108382cbbb.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e4\/e4c\/e4c6a0146e8e603e59e320108382cbbb.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0434\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0432\u0441\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u043e\u0437\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438:  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"y = \\{y^t y^r \\dot{y^t} \\dot{y^r} \\dot{r^t} \\dot{r^r} o^*\\}\" alt=\"y = \\{y^t y^r \\dot{y^t} \\dot{y^r} \\dot{r^t} \\dot{r^r} o^*\\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/35\/356\/3568460064130f5e4d6be18f384ebb3c.svg\" width=\"152\" height=\"16\" data-width=\"19.972\" data-height=\"2.956\" data-vertical-align=\"-0.912\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/35\/356\/3568460064130f5e4d6be18f384ebb3c.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/35\/356\/3568460064130f5e4d6be18f384ebb3c.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y^t \\in R^3 \" alt=\"y^t \\in R^3 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/800\/800759e100fdc54b3a5ea2d34f8c0386.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.345\" data-height=\"2.564\" data-vertical-align=\"-0.716\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/800\/800759e100fdc54b3a5ea2d34f8c0386.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/800\/800759e100fdc54b3a5ea2d34f8c0386.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y^r \\in R^4 \" alt=\"y^r \\in R^4 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92b\/92b5cc6ebb8800c9bb8d506f52cd33ba.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.489\" data-height=\"2.583\" data-vertical-align=\"-0.726\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92b\/92b5cc6ebb8800c9bb8d506f52cd33ba.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/92\/92b\/92b5cc6ebb8800c9bb8d506f52cd33ba.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u044c-\u0443\u0433\u043e\u043b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{y^t} \\in R^3 \" alt=\"\\dot{y^t} \\in R^3 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/79\/796\/7966b3b93ec06decb0971f0da71b9501.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.345\" data-height=\"2.956\" data-vertical-align=\"-0.912\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/79\/796\/7966b3b93ec06decb0971f0da71b9501.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/79\/796\/7966b3b93ec06decb0971f0da71b9501.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{y^r} \\in R^3 \" alt=\"\\dot{y^r} \\in R^3 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/30\/307\/3072a9149963186c87a2e2f8207173a4.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.489\" data-height=\"2.662\" data-vertical-align=\"-0.765\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/30\/307\/3072a9149963186c87a2e2f8207173a4.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/30\/307\/3072a9149963186c87a2e2f8207173a4.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2013 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{r^t} \\in R^3 \" alt=\"\\dot{r^t} \\in R^3 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/70\/709\/709409a1cf3087dc20e7b14deff233ec.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.257\" data-height=\"2.956\" data-vertical-align=\"-0.912\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/70\/709\/709409a1cf3087dc20e7b14deff233ec.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/70\/709\/709409a1cf3087dc20e7b14deff233ec.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2013 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 root transformation\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{r^r} \\in R^3 \" alt=\"\\dot{r^r} \\in R^3 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5c\/5c5\/5c599707e5d1dab50f456d33d8e5effd.svg\" width=\"56\" height=\"16\" data-width=\"7.4\" data-height=\"2.662\" data-vertical-align=\"-0.765\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5c\/5c5\/5c599707e5d1dab50f456d33d8e5effd.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5c\/5c5\/5c599707e5d1dab50f456d33d8e5effd.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u2013 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 root transformation\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"o^*\" alt=\"o^*\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1b\/1ba\/1ba2ce7d8bd973272ac2b030e4ba63e1.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.085\" data-height=\"1.703\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1b\/1ba\/1ba2ce7d8bd973272ac2b030e4ba63e1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1b\/1ba\/1ba2ce7d8bd973272ac2b030e4ba63e1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u2013 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0433 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X= \\left[x_0, x_1, \\dots , x_{n-1}\\right]\" alt=\"X= \\left[x_0, x_1, \\dots , x_{n-1}\\right]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/50\/50e\/50e2181078e167850d1090c95981b6d2.svg\" width=\"168\" height=\"16\" data-width=\"21.299\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/50\/50e\/50e2181078e167850d1090c95981b6d2.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/50\/50e\/50e2181078e167850d1090c95981b6d2.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y=\\left[y_0, y_1, \\dots, y_{n-1} \\right]\" alt=\"Y=\\left[y_0, y_1, \\dots, y_{n-1} \\right]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4b\/4b4\/4b4944ca40ac874c61f61ea54f7a84a6.svg\" width=\"160\" height=\"16\" data-width=\"20.541\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4b\/4b4\/4b4944ca40ac874c61f61ea54f7a84a6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4b\/4b4\/4b4944ca40ac874c61f61ea54f7a84a6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 matching database \u0438 animation database \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N \" alt=\"N \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b9\/b9e\/b9e87a2ccf7871b6ae7f89d2b02565c0.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.009\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b9\/b9e\/b9e87a2ccf7871b6ae7f89d2b02565c0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/b9\/b9e\/b9e87a2ccf7871b6ae7f89d2b02565c0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0432\u043e\u0434 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat x\" alt=\"\\hat x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.294\" data-height=\"2.398\" data-vertical-align=\"-0.633\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 Projection. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 (transition).<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Projection: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X\" alt=\"X\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.928\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u044b, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat x\" alt=\"\\hat x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.294\" data-height=\"2.398\" data-vertical-align=\"-0.633\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Stepping: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0432 matching database.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Decompression: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u043e\u0437\u044b \u0432 animation database, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0443 \u0432 matching database.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c\u044e, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f matching database \u0438 animation database \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f 4 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438:  <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Decompressor: \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Y\" alt=\"Y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/57\/57c\/57cec4137b614c87cb4e24a3d003a3e0.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.726\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/57\/57c\/57cec4137b614c87cb4e24a3d003a3e0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/57\/57c\/57cec4137b614c87cb4e24a3d003a3e0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x\" alt=\"x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.294\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z\" alt=\"z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fba\/fbade9e36a3f36d3d676c1b808451dd7.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.052\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fba\/fbade9e36a3f36d3d676c1b808451dd7.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fba\/fbade9e36a3f36d3d676c1b808451dd7.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Compressor: \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z\" alt=\"z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fba\/fbade9e36a3f36d3d676c1b808451dd7.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.052\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fba\/fbade9e36a3f36d3d676c1b808451dd7.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fba\/fbade9e36a3f36d3d676c1b808451dd7.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y\" alt=\"y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/415290769594460e2e485922904f345d.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.109\" data-height=\"1.464\" data-vertical-align=\"-0.464\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/415290769594460e2e485922904f345d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/41\/415\/415290769594460e2e485922904f345d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Stepper: \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 projector \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X\" alt=\"X\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.928\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_i\" alt=\"x_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1b\/1ba\/1ba8aaab47179b3d3e24b0ccea9f4e30.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.034\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1b\/1ba\/1ba8aaab47179b3d3e24b0ccea9f4e30.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/1b\/1ba\/1ba8aaab47179b3d3e24b0ccea9f4e30.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_i\" alt=\"z_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5a\/5a5\/5a5ae0760dc3dac91e546c0ea25586b0.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.792\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5a\/5a5\/5a5ae0760dc3dac91e546c0ea25586b0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5a\/5a5\/5a5ae0760dc3dac91e546c0ea25586b0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{i+1}\" alt=\"x_{i+1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/84\/84c\/84ceb2513893acb7c9ea001cc9053995.svg\" width=\"32\" height=\"12\" data-width=\"4.078\" data-height=\"1.471\" data-vertical-align=\"-0.471\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/84\/84c\/84ceb2513893acb7c9ea001cc9053995.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/84\/84c\/84ceb2513893acb7c9ea001cc9053995.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438  <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_{i+1}\" alt=\"z_{i+1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/eb\/eba\/eba0a6be8621351f64f492b7f057485e.svg\" width=\"24\" height=\"12\" data-width=\"3.836\" data-height=\"1.471\" data-vertical-align=\"-0.471\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/eb\/eba\/eba0a6be8621351f64f492b7f057485e.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/eb\/eba\/eba0a6be8621351f64f492b7f057485e.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Projector: \u044d\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat x\" alt=\"\\hat x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.294\" data-height=\"2.398\" data-vertical-align=\"-0.633\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{k^*}\" alt=\"x_{k^*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg\" width=\"24\" height=\"12\" data-width=\"3.014\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_{k^*}\" alt=\"z_{k^*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.772\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u044d\u0442\u0438 4 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f learned motion matching, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435.   <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/97\/dc\/76\/97dc76473c456dbeaf8328869142b1b6.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/97\/dc\/76\/97dc76473c456dbeaf8328869142b1b6.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/97\/dc\/76\/97dc76473c456dbeaf8328869142b1b6.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b, \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.636\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>. \u0415\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 Compressor\u00a0\u2014 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_i \" alt=\"y_i \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/ee\/eea\/eea02ee7e0b4b6f8ea52e4d2632fc73c.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.848\" data-height=\"1.464\" data-vertical-align=\"-0.464\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/ee\/eea\/eea02ee7e0b4b6f8ea52e4d2632fc73c.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/ee\/eea\/eea02ee7e0b4b6f8ea52e4d2632fc73c.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_i\" alt=\"z_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5a\/5a5\/5a5ae0760dc3dac91e546c0ea25586b0.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.792\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5a\/5a5\/5a5ae0760dc3dac91e546c0ea25586b0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5a\/5a5\/5a5ae0760dc3dac91e546c0ea25586b0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0430\u0442\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_i \" alt=\"x_i \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6d\/6d7\/6d7254028d7d44409de71c077a20d423.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.034\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6d\/6d7\/6d7254028d7d44409de71c077a20d423.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6d\/6d7\/6d7254028d7d44409de71c077a20d423.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432 Decompressor, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y_i\" alt=\"y_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8d\/8d6\/8d62e469fb30ed435a668eb5c035b1f6.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.848\" data-height=\"1.464\" data-vertical-align=\"-0.464\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8d\/8d6\/8d62e469fb30ed435a668eb5c035b1f6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8d\/8d6\/8d62e469fb30ed435a668eb5c035b1f6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x\" alt=\"x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.294\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z\" alt=\"z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fba\/fbade9e36a3f36d3d676c1b808451dd7.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.052\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fba\/fbade9e36a3f36d3d676c1b808451dd7.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fba\/fbade9e36a3f36d3d676c1b808451dd7.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 Decompressor \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 Compressor (C) + Decompressor (D)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Function \\hspace{2mm} TrainDecompressor(X, Y, \\Theta_C, \\Theta_D):\" alt=\"Function \\hspace{2mm} TrainDecompressor(X, Y, \\Theta_C, \\Theta_D):\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/11\/110\/1100487f6b472ff8db9b8a3b05c619a0.svg\" width=\"368\" height=\"16\" data-width=\"46.84\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/11\/110\/1100487f6b472ff8db9b8a3b05c619a0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/11\/110\/1100487f6b472ff8db9b8a3b05c619a0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Compute \\hspace{2mm} forward \\hspace{2mm} kinematics\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Compute \\hspace{2mm} forward \\hspace{2mm} kinematics\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6a\/6a9\/6a962ced1220f2d73dd1e804ddea70bb.svg\" width=\"304\" height=\"16\" data-width=\"38.496\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6a\/6a9\/6a962ced1220f2d73dd1e804ddea70bb.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6a\/6a9\/6a962ced1220f2d73dd1e804ddea70bb.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} Q \\leftarrow ForwardKinematics(Y)\" alt=\"\\hspace{1cm} Q \\leftarrow ForwardKinematics(Y)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/39\/39d\/39d73d4191dd1d59573e00c61c720349.svg\" width=\"272\" height=\"16\" data-width=\"34.37\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/39\/39d\/39d73d4191dd1d59573e00c61c720349.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/39\/39d\/39d73d4191dd1d59573e00c61c720349.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Generate \\hspace{2mm} latent \\hspace{2mm} variables \\hspace{2mm} Z\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Generate \\hspace{2mm} latent \\hspace{2mm} variables \\hspace{2mm} Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/09\/093\/093d7b73eadbf6f437d9924d2aaf0953.svg\" width=\"288\" height=\"16\" data-width=\"36.703\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/09\/093\/093d7b73eadbf6f437d9924d2aaf0953.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/09\/093\/093d7b73eadbf6f437d9924d2aaf0953.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} Z \\leftarrow C(\\left[ YQ \\right]^T; \\Theta_C)\" alt=\"\\hspace{1cm} Z \\leftarrow C(\\left[ YQ \\right]^T; \\Theta_C)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/bd\/bd2\/bd2e26b544b0065ace61ffa31a87cfed.svg\" width=\"184\" height=\"16\" data-width=\"23.617\" data-height=\"2.728\" data-vertical-align=\"-0.798\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/bd\/bd2\/bd2e26b544b0065ace61ffa31a87cfed.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/bd\/bd2\/bd2e26b544b0065ace61ffa31a87cfed.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Reconstruct \\hspace{2mm} pose \\hspace{2mm} \\tilde Y\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Reconstruct \\hspace{2mm} pose \\hspace{2mm} \\tilde Y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/93\/937\/937427990b607eb920ac6cb612b263bc.svg\" width=\"224\" height=\"16\" data-width=\"28.093\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/93\/937\/937427990b607eb920ac6cb612b263bc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/93\/937\/937427990b607eb920ac6cb612b263bc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\tilde Y \\leftarrow D (\\left[XZ \\right]^T; \\Theta_D)\" alt=\"\\hspace{1cm} \\tilde Y \\leftarrow D (\\left[XZ \\right]^T; \\Theta_D)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/23\/230\/23008306b56b62c5b9db1fddb2901b63.svg\" width=\"192\" height=\"16\" data-width=\"24.017\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/23\/230\/23008306b56b62c5b9db1fddb2901b63.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/23\/230\/23008306b56b62c5b9db1fddb2901b63.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Recompute \\hspace{2mm} forward \\hspace{2mm}kinematics\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Recompute \\hspace{2mm} forward \\hspace{2mm}kinematics\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/82\/828\/82812722ec7b6e4b2bcb284e353aa939.svg\" width=\"320\" height=\"16\" data-width=\"40.527\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/82\/828\/82812722ec7b6e4b2bcb284e353aa939.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/82\/828\/82812722ec7b6e4b2bcb284e353aa939.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\tilde Q \\leftarrow ForwardKinematics(\\tilde Y)\" alt=\"\\hspace{1cm} \\tilde Q \\leftarrow ForwardKinematics(\\tilde Y)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c28\/c284e2f6d746891c0b2abc4b2d2321e6.svg\" width=\"272\" height=\"16\" data-width=\"34.37\" data-height=\"2.855\" data-vertical-align=\"-0.862\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c28\/c284e2f6d746891c0b2abc4b2d2321e6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c28\/c284e2f6d746891c0b2abc4b2d2321e6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Compute \\hspace{2mm} latent \\hspace{2mm} regularization \\hspace{2mm} losses\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Compute \\hspace{2mm} latent \\hspace{2mm} regularization \\hspace{2mm} losses\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/18\/18e\/18e0824869d394c2de49dfa71ea0a1ec.svg\" width=\"368\" height=\"16\" data-width=\"46.219\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/18\/18e\/18e0824869d394c2de49dfa71ea0a1ec.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/18\/18e\/18e0824869d394c2de49dfa71ea0a1ec.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{lreg} \\leftarrow w_{lreg} \\lVert Z \\rVert _2^2\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{lreg} \\leftarrow w_{lreg} \\lVert Z \\rVert _2^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a2\/a2a\/a2af8bfda2c204877ca2ea2b9640cf93.svg\" width=\"176\" height=\"16\" data-width=\"22.1\" data-height=\"2.667\" data-vertical-align=\"-0.768\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a2\/a2a\/a2af8bfda2c204877ca2ea2b9640cf93.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a2\/a2a\/a2af8bfda2c204877ca2ea2b9640cf93.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{sreg} \\leftarrow w_{sreg} \\lVert Z \\rVert _1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{sreg} \\leftarrow w_{sreg} \\lVert Z \\rVert _1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a2\/a2f\/a2fa08298c73f857495a0861505cd679.svg\" width=\"176\" height=\"16\" data-width=\"22.647\" data-height=\"2.364\" data-vertical-align=\"-0.616\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a2\/a2f\/a2fa08298c73f857495a0861505cd679.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a2\/a2f\/a2fa08298c73f857495a0861505cd679.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{vreg} \\leftarrow w_{vreg} \\left\\Vert  \\frac {Z_0 - Z_1}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{vreg} \\leftarrow w_{vreg} \\left\\Vert  \\frac {Z_0 - Z_1}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/10\/10e\/10e102915019ee4f3912c3b180da9f23.svg\" width=\"240\" height=\"40\" data-width=\"30.143\" data-height=\"5.098\" data-vertical-align=\"-1.983\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/10\/10e\/10e102915019ee4f3912c3b180da9f23.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/10\/10e\/10e102915019ee4f3912c3b180da9f23.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Local \\hspace{2mm} \\&amp; \\hspace{2mm} character \\hspace{2mm} space \\hspace{2mm} losses\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Local \\hspace{2mm} \\&amp; \\hspace{2mm} character \\hspace{2mm} space \\hspace{2mm} losses\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e7\/e7d\/e7dfb562ddc06effec07adaa4b41dc60.svg\" width=\"312\" height=\"16\" data-width=\"39.967\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e7\/e7d\/e7dfb562ddc06effec07adaa4b41dc60.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/e7\/e7d\/e7dfb562ddc06effec07adaa4b41dc60.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{loc} \\leftarrow w_{loc} \\lVert Y \\ominus \\tilde Y \\rVert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{loc} \\leftarrow w_{loc} \\lVert Y \\ominus \\tilde Y \\rVert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/10\/106\/10665aad52eb40f5e5880446ce602338.svg\" width=\"200\" height=\"16\" data-width=\"25.159\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/10\/106\/10665aad52eb40f5e5880446ce602338.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/10\/106\/10665aad52eb40f5e5880446ce602338.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{chr} \\leftarrow w_{chr} \\lVert Q \\ominus \\tilde Q \\rVert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{chr} \\leftarrow w_{chr} \\lVert Q \\ominus \\tilde Q \\rVert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/19\/190\/190967f996ad7c9d60f95280e5296468.svg\" width=\"208\" height=\"16\" data-width=\"26.067\" data-height=\"2.855\" data-vertical-align=\"-0.862\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/19\/190\/190967f996ad7c9d60f95280e5296468.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/19\/190\/190967f996ad7c9d60f95280e5296468.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Local \\hspace{2mm} \\&amp; \\hspace{2mm} character \\hspace{2mm} space \\hspace{2mm} velocity \\hspace{2mm} losses\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Local \\hspace{2mm} \\&amp; \\hspace{2mm} character \\hspace{2mm} space \\hspace{2mm} velocity \\hspace{2mm} losses\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/76\/76a\/76a80b1c3aed6d6dbc9a351bf6bbc7d0.svg\" width=\"384\" height=\"16\" data-width=\"48.52\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/76\/76a\/76a80b1c3aed6d6dbc9a351bf6bbc7d0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/76\/76a\/76a80b1c3aed6d6dbc9a351bf6bbc7d0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{lvel} \\leftarrow w_{lvel} \\left\\Vert  \\frac {Y_0 \\ominus Y_1}{\\delta t} - \\frac {\\tilde Y_0 \\ominus \\tilde Y_1}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{lvel} \\leftarrow w_{lvel} \\left\\Vert  \\frac {Y_0 \\ominus Y_1}{\\delta t} - \\frac {\\tilde Y_0 \\ominus \\tilde Y_1}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d6\/d65\/d65f675f57fa96ff6edf0ce570bceffd.svg\" width=\"312\" height=\"48\" data-width=\"39.75\" data-height=\"6.492\" data-vertical-align=\"-2.68\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d6\/d65\/d65f675f57fa96ff6edf0ce570bceffd.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/d6\/d65\/d65f675f57fa96ff6edf0ce570bceffd.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{cvel} \\leftarrow w_{cvel} \\left\\Vert  \\frac {Q_0 \\ominus Q_1}{\\delta t} - \\frac {\\tilde Q_0 \\ominus \\tilde Q_1}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{cvel} \\leftarrow w_{cvel} \\left\\Vert  \\frac {Q_0 \\ominus Q_1}{\\delta t} - \\frac {\\tilde Q_0 \\ominus \\tilde Q_1}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a1\/a15\/a1544bdf6b563be1dda72d79a20d73af.svg\" width=\"336\" height=\"48\" data-width=\"42.083\" data-height=\"6.587\" data-vertical-align=\"-2.728\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a1\/a15\/a1544bdf6b563be1dda72d79a20d73af.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a1\/a15\/a1544bdf6b563be1dda72d79a20d73af.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Update \\hspace{2mm} network \\hspace{2mm} parameters\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Update \\hspace{2mm} network \\hspace{2mm} parameters\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3b\/3b6\/3b6db44fedbba0ffc9c4a446e5a8a491.svg\" width=\"288\" height=\"16\" data-width=\"36.629\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3b\/3b6\/3b6db44fedbba0ffc9c4a446e5a8a491.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3b\/3b6\/3b6db44fedbba0ffc9c4a446e5a8a491.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\Theta_C \\Theta_D \\leftarrow RAdam(\\Theta_C \\Theta_D, \\nabla \\sum\\mathop{}_{*} \\mathcal {L}_{*})\" alt=\"\\hspace{1cm} \\Theta_C \\Theta_D \\leftarrow RAdam(\\Theta_C \\Theta_D, \\nabla \\sum\\mathop{}_{*} \\mathcal {L}_{*})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4e\/4e9\/4e94b001717576164268a31dbb5939f2.svg\" width=\"320\" height=\"24\" data-width=\"40.911\" data-height=\"3.677\" data-vertical-align=\"-1.273\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4e\/4e9\/4e94b001717576164268a31dbb5939f2.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4e\/4e9\/4e94b001717576164268a31dbb5939f2.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"end\" alt=\"end\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7f\/7f0\/7f021a1415b86f2d013b2618fb31ae53.svg\" width=\"24\" height=\"12\" data-width=\"3.588\" data-height=\"1.595\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7f\/7f0\/7f021a1415b86f2d013b2618fb31ae53.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7f\/7f0\/7f021a1415b86f2d013b2618fb31ae53.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c Compressor \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.636\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c Stepper \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_i \" alt=\"x_i \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6d\/6d7\/6d7254028d7d44409de71c077a20d423.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.034\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6d\/6d7\/6d7254028d7d44409de71c077a20d423.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6d\/6d7\/6d7254028d7d44409de71c077a20d423.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_i \" alt=\"z_i \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8e\/8e8\/8e80027bf8667772dc9034606c276c0a.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.792\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8e\/8e8\/8e80027bf8667772dc9034606c276c0a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/8e\/8e8\/8e80027bf8667772dc9034606c276c0a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0443, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u043a \u043d\u0438\u043c, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{i+1}\" alt=\"x_{i+1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/84\/84c\/84ceb2513893acb7c9ea001cc9053995.svg\" width=\"32\" height=\"12\" data-width=\"4.078\" data-height=\"1.471\" data-vertical-align=\"-0.471\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/84\/84c\/84ceb2513893acb7c9ea001cc9053995.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/84\/84c\/84ceb2513893acb7c9ea001cc9053995.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_{i+1}\" alt=\"z_{i+1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/eb\/eba\/eba0a6be8621351f64f492b7f057485e.svg\" width=\"24\" height=\"12\" data-width=\"3.836\" data-height=\"1.471\" data-vertical-align=\"-0.471\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/eb\/eba\/eba0a6be8621351f64f492b7f057485e.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e\/eb\/eba\/eba0a6be8621351f64f492b7f057485e.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u0411\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X\" alt=\"X\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.928\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.636\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0438 \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 Stepper<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Function \\hspace{2mm} TrainStepper(X, Z, s, \\Theta_S):\" alt=\"Function \\hspace{2mm} TrainStepper(X, Z, s, \\Theta_S):\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/802\/8022c343cda94c9cca79dc0066b523bf.svg\" width=\"296\" height=\"16\" data-width=\"37.592\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/802\/8022c343cda94c9cca79dc0066b523bf.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/802\/8022c343cda94c9cca79dc0066b523bf.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Set \\hspace{2mm} initial \\hspace{2mm} states\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Set \\hspace{2mm} initial \\hspace{2mm} states\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/84\/84f\/84fdf7c04d8b1c2dbfbfd6ec300c0efc.svg\" width=\"200\" height=\"16\" data-width=\"25.545\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/84\/84f\/84fdf7c04d8b1c2dbfbfd6ec300c0efc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/84\/84f\/84fdf7c04d8b1c2dbfbfd6ec300c0efc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\tilde X_0, \\tilde Z_0 \\leftarrow X_0, Z_0\" alt=\"\\hspace{1cm} \\tilde X_0, \\tilde Z_0 \\leftarrow X_0, Z_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/65\/657\/6573cc9e8fe30fba92b372b3c02be68d.svg\" width=\"168\" height=\"16\" data-width=\"21.044\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/65\/657\/6573cc9e8fe30fba92b372b3c02be68d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/65\/657\/6573cc9e8fe30fba92b372b3c02be68d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Predict \\hspace{2mm} \\tilde X \\hspace{2mm} and \\hspace{2mm} \\tilde Z \\hspace{2mm} over \\hspace{2mm} a \\hspace{2mm} window \\hspace{2mm} of \\hspace{2mm} s \\hspace{2mm} frames \" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Predict \\hspace{2mm} \\tilde X \\hspace{2mm} and \\hspace{2mm} \\tilde Z \\hspace{2mm} over \\hspace{2mm} a \\hspace{2mm} window \\hspace{2mm} of \\hspace{2mm} s \\hspace{2mm} frames \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/27\/278\/2787aa4abd6bf6037dd2f31624d2bfbc.svg\" width=\"440\" height=\"16\" data-width=\"55.341\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/27\/278\/2787aa4abd6bf6037dd2f31624d2bfbc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/27\/278\/2787aa4abd6bf6037dd2f31624d2bfbc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} for \\hspace{2mm} i  \\leftarrow 1 \\hspace{2mm} to \\hspace{2mm} s \\hspace{2mm} do\" alt=\"\\hspace{1cm} for \\hspace{2mm} i  \\leftarrow 1 \\hspace{2mm} to \\hspace{2mm} s \\hspace{2mm} do\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/dc\/dca\/dca8329878d13755db476ff6d51582ff.svg\" width=\"176\" height=\"16\" data-width=\"22.546\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/dc\/dca\/dca8329878d13755db476ff6d51582ff.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d\/dc\/dca\/dca8329878d13755db476ff6d51582ff.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{2cm} \/\/ \\hspace{2mm} Predict \\hspace{2mm} deltas \\hspace{2mm} for \\hspace{2mm} \\tilde X \\hspace{2mm} and \\hspace{2mm} \\tilde Z\" alt=\"\\hspace{2cm} \/\/ \\hspace{2mm} Predict \\hspace{2mm} deltas \\hspace{2mm} for \\hspace{2mm} \\tilde X \\hspace{2mm} and \\hspace{2mm} \\tilde Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/89\/891\/891eb1f8a638657164857247ccc28c3f.svg\" width=\"328\" height=\"16\" data-width=\"41.543\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/89\/891\/891eb1f8a638657164857247ccc28c3f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/89\/891\/891eb1f8a638657164857247ccc28c3f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{2cm} \\delta \\tilde x, \\delta \\tilde z \\leftarrow S([\\tilde X_{i-1} \\tilde Z_{i-1}]^T; \\Theta_S)\" alt=\"\\hspace{2cm} \\delta \\tilde x, \\delta \\tilde z \\leftarrow S([\\tilde X_{i-1} \\tilde Z_{i-1}]^T; \\Theta_S)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/bc\/bc3\/bc3edaff9b13158be490ef3c12856449.svg\" width=\"296\" height=\"16\" data-width=\"37.094\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/bc\/bc3\/bc3edaff9b13158be490ef3c12856449.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/bc\/bc3\/bc3edaff9b13158be490ef3c12856449.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{2cm} \\tilde X_i \\leftarrow \\tilde X_{i-1} + \\delta  \\tilde z\" alt=\"\\hspace{2cm} \\tilde X_i \\leftarrow \\tilde X_{i-1} + \\delta  \\tilde z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/ca\/ca4\/ca4535a35f22d8ce7dd15b3392d03f1c.svg\" width=\"200\" height=\"16\" data-width=\"25.061\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/ca\/ca4\/ca4535a35f22d8ce7dd15b3392d03f1c.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/ca\/ca4\/ca4535a35f22d8ce7dd15b3392d03f1c.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{2cm} \\tilde Z_i \\leftarrow \\tilde Z_{i-1} + \\delta  \\tilde z\" alt=\"\\hspace{2cm} \\tilde Z_i \\leftarrow \\tilde Z_{i-1} + \\delta  \\tilde z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/70\/703\/703f6056e96c7476b65f0fe3cb4cd762.svg\" width=\"192\" height=\"16\" data-width=\"24.405\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/70\/703\/703f6056e96c7476b65f0fe3cb4cd762.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/70\/703\/703f6056e96c7476b65f0fe3cb4cd762.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} end\" alt=\"\\hspace{1cm} end\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/803\/803ebe830be24700d87568f454e7642d.svg\" width=\"64\" height=\"16\" data-width=\"8.313\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/803\/803ebe830be24700d87568f454e7642d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8\/80\/803\/803ebe830be24700d87568f454e7642d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Compute \\hspace{2mm} losses\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Compute \\hspace{2mm} losses\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3d\/3d5\/3d52ef2c19b3b906c0b94512f456ae97.svg\" width=\"184\" height=\"16\" data-width=\"23.992\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3d\/3d5\/3d52ef2c19b3b906c0b94512f456ae97.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3d\/3d5\/3d52ef2c19b3b906c0b94512f456ae97.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{xval} \\leftarrow w_{xval} ||X - \\tilde X ||_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{xval} \\leftarrow w_{xval} ||X - \\tilde X ||_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/26\/267\/267086e9e1bfe731a666819b97eb4667.svg\" width=\"216\" height=\"16\" data-width=\"27.953\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/26\/267\/267086e9e1bfe731a666819b97eb4667.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/26\/267\/267086e9e1bfe731a666819b97eb4667.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{zval} \\leftarrow w_{zval} ||Z - \\tilde Z ||_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{zval} \\leftarrow w_{zval} ||Z - \\tilde Z ||_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a4\/a45\/a4571676b1a6cc22b0859a05d96e1db3.svg\" width=\"216\" height=\"16\" data-width=\"27.027\" data-height=\"2.808\" data-vertical-align=\"-0.838\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a4\/a45\/a4571676b1a6cc22b0859a05d96e1db3.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a4\/a45\/a4571676b1a6cc22b0859a05d96e1db3.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{xvel} \\leftarrow w_{xvel} \\left\\Vert  \\frac {X_{0 \\rightarrow s-1} - X_{1 \\rightarrow s}}{\\delta t} - \\frac { \\tilde X_{0 \\rightarrow s-1} - \\tilde X_{1 \\rightarrow s}}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{xvel} \\leftarrow w_{xvel} \\left\\Vert  \\frac {X_{0 \\rightarrow s-1} - X_{1 \\rightarrow s}}{\\delta t} - \\frac { \\tilde X_{0 \\rightarrow s-1} - \\tilde X_{1 \\rightarrow s}}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6c\/6ce\/6cec253b0df918163e21cf5279abdb0f.svg\" width=\"448\" height=\"48\" data-width=\"56.352\" data-height=\"6.492\" data-vertical-align=\"-2.68\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6c\/6ce\/6cec253b0df918163e21cf5279abdb0f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6c\/6ce\/6cec253b0df918163e21cf5279abdb0f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><em><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{zvel} \\leftarrow w_{zvel} \\left\\Vert  \\frac {Z_{0 \\rightarrow s-1} - Z_{1 \\rightarrow s}}{\\delta t} - \\frac { \\tilde Z_{0 \\rightarrow s-1} - \\tilde Z_{1 \\rightarrow s}}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{zvel} \\leftarrow w_{zvel} \\left\\Vert  \\frac {Z_{0 \\rightarrow s-1} - Z_{1 \\rightarrow s}}{\\delta t} - \\frac { \\tilde Z_{0 \\rightarrow s-1} - \\tilde Z_{1 \\rightarrow s}}{\\delta t} \\right\\Vert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c5\/c5f\/c5fe84cb606b7b2e289126fe23930605.svg\" width=\"432\" height=\"48\" data-width=\"54.697\" data-height=\"6.492\" data-vertical-align=\"-2.68\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c5\/c5f\/c5fe84cb606b7b2e289126fe23930605.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c5\/c5f\/c5fe84cb606b7b2e289126fe23930605.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/em><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Update \\hspace{2mm} network \\hspace{2mm} parameters\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Update \\hspace{2mm} network \\hspace{2mm} parameters\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3b\/3b6\/3b6db44fedbba0ffc9c4a446e5a8a491.svg\" width=\"288\" height=\"16\" data-width=\"36.629\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3b\/3b6\/3b6db44fedbba0ffc9c4a446e5a8a491.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3b\/3b6\/3b6db44fedbba0ffc9c4a446e5a8a491.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\Theta_S \\leftarrow RAdam(\\Theta_S, \\nabla \\sum\\mathop{}_{*} \\mathcal {L}_{*})\" alt=\"\\hspace{1cm} \\Theta_S \\leftarrow RAdam(\\Theta_S, \\nabla \\sum\\mathop{}_{*} \\mathcal {L}_{*})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/2b\/2bf\/2bfbe4e1fda1318e923946d9add1fbfd.svg\" width=\"264\" height=\"24\" data-width=\"33.998\" data-height=\"3.677\" data-vertical-align=\"-1.273\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/2b\/2bf\/2bfbe4e1fda1318e923946d9add1fbfd.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/2b\/2bf\/2bfbe4e1fda1318e923946d9add1fbfd.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"end\" alt=\"end\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7f\/7f0\/7f021a1415b86f2d013b2618fb31ae53.svg\" width=\"24\" height=\"12\" data-width=\"3.588\" data-height=\"1.595\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7f\/7f0\/7f021a1415b86f2d013b2618fb31ae53.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7f\/7f0\/7f021a1415b86f2d013b2618fb31ae53.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c Projector \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X\" alt=\"X\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.928\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/02\/021\/02129bb861061d1a052c592e2dc6b383.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Z\" alt=\"Z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.636\" data-height=\"1.545\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/21c\/21c2e59531c8710156d34a3c30ac81d5.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0435\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x\" alt=\"x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.294\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7b\/7b8\/7b8b965ad4bca0e41ab51de7b31363a1.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.357\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7b\/7b8\/7b8b965ad4bca0e41ab51de7b31363a1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7b\/7b8\/7b8b965ad4bca0e41ab51de7b31363a1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n^\\sigma\" alt=\"n^\\sigma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a4\/a4c\/a4c0657c286bb3a5c4610561e97a6609.svg\" width=\"16\" height=\"16\" data-width=\"2.459\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a4\/a4c\/a4c0657c286bb3a5c4610561e97a6609.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a4\/a4c\/a4c0657c286bb3a5c4610561e97a6609.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x\" alt=\"x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg\" width=\"12\" height=\"12\" data-width=\"1.294\" data-height=\"1.025\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/9d\/9dd\/9dd4e461268c8034f5c8564e155c67a6.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat x\" alt=\"\\hat x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.294\" data-height=\"2.398\" data-vertical-align=\"-0.633\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043f\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k^*\" alt=\"k^*\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f9\/f90\/f908c00dc2374217cca8a13b8d9725bf.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.166\" data-height=\"1.703\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f9\/f90\/f908c00dc2374217cca8a13b8d9725bf.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/f9\/f90\/f908c00dc2374217cca8a13b8d9725bf.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430. Projector \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u044b<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{k^*}\" alt=\"x_{k^*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg\" width=\"24\" height=\"12\" data-width=\"3.014\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_{k^*}\" alt=\"z_{k^*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.772\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 Projector<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Function \\hspace{2mm} TrainProjector(x, X, Z, \\Theta_{\\mathcal{P}}):\" alt=\"Function \\hspace{2mm} TrainProjector(x, X, Z, \\Theta_{\\mathcal{P}}):\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/15\/157\/157cd8687b0b5b8f446af59efd94cb1a.svg\" width=\"320\" height=\"16\" data-width=\"40.002\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/15\/157\/157cd8687b0b5b8f446af59efd94cb1a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1\/15\/157\/157cd8687b0b5b8f446af59efd94cb1a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ Sample \\hspace{2mm} uniform \\hspace{2mm} noise \\hspace{2mm} magnitude \\hspace{2mm} n^\\sigma\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ Sample \\hspace{2mm} uniform \\hspace{2mm} noise \\hspace{2mm} magnitude \\hspace{2mm} n^\\sigma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/51\/51a\/51aae8c5568f18cdf8b4c5a366221d0e.svg\" width=\"360\" height=\"16\" data-width=\"45.607\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/51\/51a\/51aae8c5568f18cdf8b4c5a366221d0e.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/51\/51a\/51aae8c5568f18cdf8b4c5a366221d0e.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} n^\\sigma \\sim \\mathcal{U}(0, 1)\" alt=\"\\hspace{1cm} n^\\sigma \\sim \\mathcal{U}(0, 1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c6\/c64\/c647ccc0ffefd0272fdef116b4f7f518.svg\" width=\"128\" height=\"16\" data-width=\"16.783\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c6\/c64\/c647ccc0ffefd0272fdef116b4f7f518.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c6\/c64\/c647ccc0ffefd0272fdef116b4f7f518.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Sample \\hspace{2mm} gaussian \\hspace{2mm} noise \\hspace{2mm} vector \\hspace{2mm} n\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Sample \\hspace{2mm} gaussian \\hspace{2mm} noise \\hspace{2mm} vector \\hspace{2mm} n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/97\/97f\/97fb97c64bcf2f5d41af88443d9440c0.svg\" width=\"328\" height=\"16\" data-width=\"41.021\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/97\/97f\/97fb97c64bcf2f5d41af88443d9440c0.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9\/97\/97f\/97fb97c64bcf2f5d41af88443d9440c0.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} n \\sim \\mathcal{N}(0, 1)\" alt=\"\\hspace{1cm} n \\sim \\mathcal{N}(0, 1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5c\/5c4\/5c4157743db9cd3119e80fba0e461d13.svg\" width=\"128\" height=\"16\" data-width=\"16.343\" data-height=\"2.351\" data-vertical-align=\"-0.61\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5c\/5c4\/5c4157743db9cd3119e80fba0e461d13.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5\/5c\/5c4\/5c4157743db9cd3119e80fba0e461d13.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Add \\hspace{2mm} noise \\hspace{2mm} to \\hspace{2mm} feature \\hspace{2mm} vector\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Add \\hspace{2mm} noise \\hspace{2mm} to \\hspace{2mm} feature \\hspace{2mm} vector\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/bb\/bb1\/bb1a335b2c5e5c6370279934d74024c1.svg\" width=\"288\" height=\"16\" data-width=\"36.772\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/bb\/bb1\/bb1a335b2c5e5c6370279934d74024c1.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b\/bb\/bb1\/bb1a335b2c5e5c6370279934d74024c1.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\hat x \\leftarrow x + n^\\sigma n\" alt=\"\\hspace{1cm} \\hat x \\leftarrow x + n^\\sigma n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/216\/216be8b7fc0927203530afb209931f3a.svg\" width=\"136\" height=\"16\" data-width=\"17.414\" data-height=\"2.398\" data-vertical-align=\"-0.633\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/216\/216be8b7fc0927203530afb209931f3a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2\/21\/216\/216be8b7fc0927203530afb209931f3a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Find \\hspace{2mm} nearest \\hspace{2mm} neighbor\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Find \\hspace{2mm} nearest \\hspace{2mm} neighbor\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ac\/ac3\/ac335c7ea2deab0dcc7beaa98c2c4f6a.svg\" width=\"248\" height=\"16\" data-width=\"31.055\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ac\/ac3\/ac335c7ea2deab0dcc7beaa98c2c4f6a.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ac\/ac3\/ac335c7ea2deab0dcc7beaa98c2c4f6a.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} k^* = Nearest(\\hat x, X)\" alt=\"\\hspace{1cm} k^* = Nearest(\\hat x, X)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0c2\/0c25cfd67ac0d50a61672cd7e41d6619.svg\" width=\"192\" height=\"16\" data-width=\"24.109\" data-height=\"2.398\" data-vertical-align=\"-0.633\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0c2\/0c25cfd67ac0d50a61672cd7e41d6619.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/0c\/0c2\/0c25cfd67ac0d50a61672cd7e41d6619.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Project \\hspace{2mm} feature \\hspace{2mm} vector\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Project \\hspace{2mm} feature \\hspace{2mm} vector\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/46\/46a\/46aa84913ad5560b0db4591ce7f67840.svg\" width=\"248\" height=\"16\" data-width=\"31.168\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/46\/46a\/46aa84913ad5560b0db4591ce7f67840.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/46\/46a\/46aa84913ad5560b0db4591ce7f67840.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\tilde x, \\tilde z \\leftarrow \\mathcal{P}(\\hat x, \\Theta_{\\mathcal{{P}}})\" alt=\"\\hspace{1cm} \\tilde x, \\tilde z \\leftarrow \\mathcal{P}(\\hat x, \\Theta_{\\mathcal{{P}}})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fbc\/fbcdc586ab599f34b0b86bc1b48186ac.svg\" width=\"160\" height=\"16\" data-width=\"20.435\" data-height=\"2.398\" data-vertical-align=\"-0.633\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fbc\/fbcdc586ab599f34b0b86bc1b48186ac.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f\/fb\/fbc\/fbcdc586ab599f34b0b86bc1b48186ac.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Compute \\hspace{2mm} losses\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Compute \\hspace{2mm} losses\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3d\/3d5\/3d52ef2c19b3b906c0b94512f456ae97.svg\" width=\"184\" height=\"16\" data-width=\"23.992\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3d\/3d5\/3d52ef2c19b3b906c0b94512f456ae97.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3d\/3d5\/3d52ef2c19b3b906c0b94512f456ae97.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{xval} \\leftarrow w_{xval} \\lVert x_{k^*} - \\tilde x \\rVert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{xval} \\leftarrow w_{xval} \\lVert x_{k^*} - \\tilde x \\rVert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6d\/6d4\/6d49c891814749e4c341c33c3ff5526c.svg\" width=\"224\" height=\"16\" data-width=\"28.152\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6d\/6d4\/6d49c891814749e4c341c33c3ff5526c.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6\/6d\/6d4\/6d49c891814749e4c341c33c3ff5526c.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{zval} \\leftarrow w_{zval} \\lVert z_{k^*} - \\tilde z \\rVert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{zval} \\leftarrow w_{zval} \\lVert z_{k^*} - \\tilde z \\rVert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c8\/c84\/c841e3385de578816f1492e8ad5d7522.svg\" width=\"216\" height=\"16\" data-width=\"27.326\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c8\/c84\/c841e3385de578816f1492e8ad5d7522.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c8\/c84\/c841e3385de578816f1492e8ad5d7522.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{dist} \\leftarrow w_{dist} \\left\\Vert \\lVert \\hat x - x_{k^*} \\rVert_2^2 -  \\lVert \\hat x - \\tilde x \\rVert_2^2 \\right \\Vert_1\" alt=\"\\hspace{1cm} \\mathcal{L}_{dist} \\leftarrow w_{dist} \\left\\Vert \\lVert \\hat x - x_{k^*} \\rVert_2^2 -  \\lVert \\hat x - \\tilde x \\rVert_2^2 \\right \\Vert_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/000\/000983c1890af6195679b21749f29480.svg\" width=\"336\" height=\"16\" data-width=\"42.421\" data-height=\"2.948\" data-vertical-align=\"-0.909\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/000\/000983c1890af6195679b21749f29480.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0\/00\/000\/000983c1890af6195679b21749f29480.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><a rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Update \\hspace{2mm} network \\hspace{2mm} parameters\" alt=\"\\hspace{1cm} \/\/ \\hspace{2mm} Update \\hspace{2mm} network \\hspace{2mm} parameters\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3b\/3b6\/3b6db44fedbba0ffc9c4a446e5a8a491.svg\" width=\"288\" height=\"16\" data-width=\"36.629\" data-height=\"2.262\" data-vertical-align=\"-0.566\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3b\/3b6\/3b6db44fedbba0ffc9c4a446e5a8a491.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3\/3b\/3b6\/3b6db44fedbba0ffc9c4a446e5a8a491.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/a><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hspace{1cm} \\Theta_{\\mathcal{P}} \\leftarrow RAdam(\\Theta_{\\mathcal{P}}, \\nabla \\sum\\mathop{}_{*} \\mathcal {L}_{*}))\" alt=\"\\hspace{1cm} \\Theta_{\\mathcal{P}} \\leftarrow RAdam(\\Theta_{\\mathcal{P}}, \\nabla \\sum\\mathop{}_{*} \\mathcal {L}_{*}))\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a7\/a7d\/a7d32760edcf717873f4ff262b13e20f.svg\" width=\"280\" height=\"24\" data-width=\"35.159\" data-height=\"3.677\" data-vertical-align=\"-1.273\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a7\/a7d\/a7d32760edcf717873f4ff262b13e20f.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/a7\/a7d\/a7d32760edcf717873f4ff262b13e20f.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"end\" alt=\"end\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7f\/7f0\/7f021a1415b86f2d013b2618fb31ae53.svg\" width=\"24\" height=\"12\" data-width=\"3.588\" data-height=\"1.595\" data-vertical-align=\"-0.025\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7f\/7f0\/7f021a1415b86f2d013b2618fb31ae53.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7\/7f\/7f0\/7f021a1415b86f2d013b2618fb31ae53.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, Projector \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u043c \u043a \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b w* \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u0430 1-\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d RAdam.  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432, \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/59\/05\/64\/590564a65847ec3257bb6ac18a23b6f2.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/59\/05\/64\/590564a65847ec3257bb6ac18a23b6f2.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/59\/05\/64\/590564a65847ec3257bb6ac18a23b6f2.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat x\" alt=\"\\hat x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg\" width=\"12\" height=\"16\" data-width=\"1.294\" data-height=\"2.398\" data-vertical-align=\"-0.633\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c\/c2\/c24\/c243886a288804343eee2af0ad8dcebc.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432 Projector, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{k^*}\" alt=\"x_{k^*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg\" width=\"24\" height=\"12\" data-width=\"3.014\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/>\u00a0 \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_{k^*}\" alt=\"z_{k^*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.772\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{k^*}\" alt=\"x_{k^*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg\" width=\"24\" height=\"12\" data-width=\"3.014\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a\/ae\/aee\/aeecae698d362ba6b2b049f7e7dd7499.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_{k^*}\" alt=\"z_{k^*}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg\" width=\"16\" height=\"12\" data-width=\"2.772\" data-height=\"1.357\" data-vertical-align=\"-0.357\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4\/4f\/4f1\/4f1f242a0340db0b14bdfc62cdf0151d.svg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/> \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432 Stepper, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0437 \u0448\u0430\u0433\u0430 2 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432 Decompressor, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.ubisoft.com\/en-us\/studio\/laforge\/news\/6xXL85Q3bF2vEj76xmnmIu\/introducing-learned-motion-matching\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 (\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442) \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Motion matching: <a href=\"https:\/\/gdcvault.com\/play\/1022985\/Motion-Matching-and-The-Road\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Motion Matching and The Road to Next-Gen Animation<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>The Last of us Part II: <a href=\"https:\/\/gdcvault.com\/play\/1027012\/Bringing-Allies-to-Life-in\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Bringing Allies to Life in the &#8216;Last of Us Part II&#8217;<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>PFNN: <a href=\"https:\/\/dl.acm.org\/doi\/abs\/10.1145\/3072959.3073663\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Phase-Functioned Neural Networks for Character Control<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>MANN: <a href=\"https:\/\/dl.acm.org\/doi\/abs\/10.1145\/3197517.3201366\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Mode-Adaptive Neural Networks for Quadruped Motion Control<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>LMM: <a href=\"https:\/\/static-wordpress.ubisoft.com\/montreal.ubisoft.com\/wp-content\/uploads\/2020\/07\/09154101\/Learned_Motion_Matching.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Learned Motion Matching<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1034842\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1034842\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u0440: \u0413\u0435\u043e\u0440\u0433\u0438\u0439 \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u043b\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a Softellion \u041e\u0433\u043b\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043dPFNNMANNLMM\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0415\u0449\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u0439 \u0437\u0430\u00a0\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 (keyframe) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u00a0\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, ragdoll, \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a (GTA IV\u00a0\u2014 Euphoria). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043b\u0438\u0448\u0435\u043d\u044b \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0443\u0434\u0435, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u00a0\u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0443\u0434\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0438\u043b\u044f. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b motion matching, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0410\u0410\u0410 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. \u041a\u00a0\u0442\u043e\u043c\u0443\u00a0\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0447\u0440\u0435\u0437\u0432\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043a\u00a0\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u00a0\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0441\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u00a0\u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433: \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043c\u0438\u043c\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u0438\u0433\u0440\u044b, VR\/AR\u2011\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0451\u0440\u044b, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438\u00a0\u2014 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c.\u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u043e\u0439, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c, \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0438\u043c\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u00a0\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u043c. \u0412\u00a0\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043b\u0435\u0442\u0443\u00a0\u2014 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0438\u043f\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b: \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c, \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u00a0\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u044b. \u0412\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u00a0\u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439 motion matching, \u0442\u043e \u0432\u00a0\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043f\u043e\u00a0\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443. Motion matching \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u00a0\u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u041d\u0430\u00a0\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445: The Last of Us, For Honor, Fortnite.\u00a0\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, motion matching \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u0437\u044b (features\u00a0\u2014 \u0444\u0438\u0447\u0438), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430. \u0418\u0437\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u0430\u043c \u043f\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0431\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0443 \u0438\u0437\u00a0\u0431\u0430\u0437\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0435\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b motion matching \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:  \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u0437\u044b \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043f\u043e\u0437\u0430, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u043a \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0443\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u044b 1-4\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u044b. \u0412\u00a0\u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 motion matching:  \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u00a0TLOU 2\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u042d\u043b\u043b\u0438 \u0438 \u042d\u0431\u0431\u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e 2627\u00a0\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0438\u043f\u043e\u0432\u00a0\u2014 2\u00a0\u0447\u0430\u0441\u0430 17\u00a0\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439\u00a0\u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u041f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430: \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444 \u0441\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0422\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0418\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438: \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u00a0\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c (\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430), \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u00a0\u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u00a0\u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0441\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e.Phase-functioned neural networks for character control (PFNN)\u00a0PFNN \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u0441\u0435\u0431\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442\u00a0\u0444\u0430\u0437\u044b\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043a\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0438, \u0432\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a \u043a\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443,\u00a0\u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u0443\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u00a0\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0433\u0434\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 PFNN \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u0437, \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0432\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0444\u0430\u0437\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u043e\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439\u00a0\u2014 \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0432\u00a0\u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u00a0\u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 PFNN\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430 \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0430\u00a0\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0432\u00a0\u0441\u0435\u0431\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.\u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u00a0\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437\u00a0\u0444\u0430\u0437\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0439\u0431\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438, \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0444\u0430\u0437: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0443\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u043d\u043e\u0433 \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u0437\u044b: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0444\u0430\u0437\u0430 = 0, \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f =, \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f = . \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442: \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f root transformation \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e \u0431\u043e\u043a\u0430\u043c \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a root transformation \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 5 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438 6 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0438 0.9 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0430 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e root transformation, \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443, \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e \u0431\u043e\u043a\u0430\u043c \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 25 \u0441\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:   \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u2013 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 (12 \u0448\u0442\u0443\u043a) \u2013 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0435\u00a0 \u2013 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 2D \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 2D \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0439\u0431\u043b\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u2013 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0412 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043b\u0435\u0439\u0431\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435:\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f\u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430\u0431\u0435\u0433\u043f\u0440\u044b\u0436\u043e\u043a\u043f\u0440\u0438\u0441\u0435\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440: \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 (12 \u0448\u0442\u0443\u043a) \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0435\u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435\u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u2014 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u2014 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u2014 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u2014\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c root transformation \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438  \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u00bb \u2014\u00a0\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c root transformation \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438  \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u00bb \u2014\u00a0\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c root transformation \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u2014 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b\u2014 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0433 (\u043d\u043e\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u044f\u0442\u043a\u0438) \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e\u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 3\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432:\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 = 512. \u0412\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 . \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d Catmull-Rom c 4-\u043c\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-479629","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/479629","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=479629"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/479629\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=479629"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=479629"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=479629"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}