{"id":480026,"date":"2026-05-17T17:32:38","date_gmt":"2026-05-17T17:32:38","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=480026"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=480026","title":{"rendered":"\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 ROS2. \u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u043e\u0434\u044b"},"content":{"rendered":"
\n

\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e ROS2 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u043f.). \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0451\u0440\u0442\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439<\/a> \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438\u00a0rcl<\/a>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u044e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445.<\/p>\n

\u041d\u043e\u0434\u0430<\/h2>\n

\u041d\u043e\u0434\u0430 (node) \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u043b\u043e\u043c ROS2 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 — \u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u00a0rcl<\/strong>\u00a0\u0435\u0451 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430\u043c \u0442\u0438\u043f\u0430\u00a0rcl_node_get_name<\/em>,\u00a0rcl_count_publishers<\/em>,\u00a0rcl_action_get_client_names_and_types_by_node<\/em>, \u0442.\u0435. \u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0435 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0434\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043b\u043e\u0433\u0433\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0451 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f \u0432\u0438\u0436\u0443 \u0434\u0432\u0435. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e\u00a0spin()<\/em>\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440, \u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0434\u044b (\u0432 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 Lua) \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443.<\/p>\n

function Node.__call (self, ...)  local o = {}  -- rcl \u043d\u043e\u0434\u0430  o._node__object = rclbind.new_node(self.name, self.namespace)  -- \u0438\u043c\u044f  o._node__name = self.name  -- \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b  o._clock__object = rclbind.new_clock()  o._timer__list = {}  o._publisher__list = {}  o._subscription__list = {}  o._client__list = {}  o._service__list = {}  o._action__list = {}  o._guard__list = {}  -- \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043d\u043e\u0434\u044b  return setmetatable(o, Node)end<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u0418\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n
\u0418\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c (publisher) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a (subscriber) \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u0435\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u043e\u0434\u0443, \u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043c\u044f \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \u0438 QoS \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<\/p>\n
rcl_publisher_options_t publisher_opt = rcl_publisher_get_default_options();rcl_publisher_t publisher =  rcl_get_zero_initialized_publisher();\/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430rcl_ret_t ret = rcl_publisher_init(publisher, node, message_type, topic, &publisher_opt);<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0rcl_publish(publisher, message)<\/em>. \u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c callback-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u00a0rcl<\/strong>\u00a0\u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d.<\/p>\n
\u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b<\/h2>\n
\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f: \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e; \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0id<\/em>\u00a0\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f —\u00a0id<\/em>\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438\/\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0rcl<\/strong>.<\/p>\n
\/\/ \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441  \/\/ \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430  rmw_service_info_t header;  \/\/ \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435  rcl_ret_t ret = rcl_take_request_with_info(srv, &header, request);  \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430  rcl_ret_t ret = rcl_send_response(srv, &header->request_id, response);  \/\/ -------------------  \/\/ \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442  \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430  int64_t seq_num = 0;  rcl_ret_t ret = rcl_send_request(cli, request, &seq_num);  \/\/ \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430  rmw_service_info_t header;  rcl_ret_t ret = rcl_take_response_with_info(cli, &header, response);  \/\/ \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 header.request_id.sequence_number<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440: \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u041d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u00a0rcl<\/strong>\u00a0\u043d\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430, \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Wait Set \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n
Action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b<\/h2>\n
\u042d\u043a\u0448\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f: \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u0435 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0442.\u0435. \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b ROS2 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439.<\/p>\n
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u044d\u043a\u0448\u043d \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0430\u043b \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443, \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0443. Wait Set \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u043a\u0448\u043d \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u043b\u0430\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e: \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (goal), \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 (result), \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (cancel), \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 (feedback), \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 (status). \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n
while rclbind.context_ok() do  -- \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 Wait Set  wait_set:clear()  act_cli:add_to_waitset(wait_set)  -- \u0436\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430  wait_set:wait(-1)  -- \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f  local is_feedback, is_status, is_goal, is_cancel, is_result = act_cli:is_ready(wait_set)  -- \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435  if is_goal then    local resp, fn, seq = act_cli:take_goal_response()    if resp.accepted then      -- \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430    else      -- \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435    end  end  -- \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430  if is_cancel then    local resp, fn, seq = act_cli:take_cancel_response()    -- \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c callback \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438  end  -- \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442  if is_result then    local resp, fn, seq = act_cli:take_result_response()    -- \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0435\u043c callback \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445  end  -- \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438  if is_feedback then    local resp, fn = act_cli:take_feedback()    -- \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b  end  -- \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 (\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043e \u0438 \u0442.\u0434.)  if is_status then    local resp, fn = act_cli:take_status()    -- \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c  endend<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u044d\u043a\u0448\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n
while rclbind.context_ok() do  -- \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 Wait Set  wait_set:clear()  act_srv:add_to_waitset(wait_set)  -- \u0436\u0434\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f  wait_set:wait(time_ns)  -- \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439  local is_goal, is_cancel, is_result, is_expired = act_srv:is_ready(wait_set)  -- \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435  if is_goal then    local req, _, header = act_srv:take_goal_request()    -- \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c req.goal_id.uuid \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432    -- \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f    -- \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443 (\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e\/\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e)  end  -- \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430  if is_cancel then    local req, _, header = act_srv:take_cancel_request()    -- \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438    -- \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443 (\u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447)  end  -- \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430  if is_result then    local req, _, header = act_srv:take_result_request()    -- \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435    -- \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442  end  if is_expired then    local lst = act_srv:expire_goals(handle_num)    -- \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447  end  -- \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443  -- \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438end<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
Executor \u0438 spin<\/h2>\n
\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Wait Set \u0432 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 ROS2 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Executor. \u041e\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u0438\u0445 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0432\u00a0rcl<\/strong>\u00a0\u043d\u0435\u0442, \u043e\u043d \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n
\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 Executor \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e ROS2 \u043d\u043e\u0434. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u00a0spin<\/em>\u00a0(\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439\u00a0spin_once<\/em>,\u00a0spin_until_future_complete<\/em>) \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b (\u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0438 \u0442.\u0434.), \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 Wait Set, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 callback \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n
function _wait_for_ready_callbacks (executor, timeout_sec)  -- \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f Wait Set  for _, node in ipairs(executor._nodes) do    -- \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439    -- \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432\/\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432    for _, act in ipairs(node._action__list) do      local sub_no, guard_no, timer_no, cli_no, srv_no = act:get_num_entities()      sub_cnt   = sub_cnt + sub_no      timer_cnt = timer_cnt + timer_no      cli_cnt   = cli_cnt + cli_no      srv_cnt   = srv_cnt + srv_no      guard_cnt = guard_cnt + guard_no    end  end  -- \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f  executor._wait_set = rclbind.new_wait_set(    sub_cnt,    guard_cnt,    timer_cnt,    cli_cnt,    srv_cnt,    ev_cnt)  -- \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439  local wait_set = executor._wait_set  wait_set:clear()  for i = 1, #subscriptions do wait_set:add_subscription(subscriptions[i]) end  for i = 1, #timers do wait_set:add_timer(timers[i]) end  for i = 1, #clients do wait_set:add_client(clients[i]) end  for i = 1, #services do wait_set:add_service(services[i]) end  for i = 1, #actions do actions[i]:add_to_waitset(wait_set) end  -- \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435  wait_set:wait(timeout_sec)  if not rclbind.context_ok() then return end  -- \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439  subscriptions = wait_set:ready_subscriptions()  timers = wait_set:ready_timers()  clients = wait_set:ready_clients()  services = wait_set:ready_services()  -- \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430  for _, act in ipairs(actions) do    -- \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430\/\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430    -- \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438  end  for i = 1, #subscriptions do    -- \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 callback \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430  end  for i = 1, #timers do    -- \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 callback \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430    -- \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 call \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430  end  for i = 1, #services do    -- \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430    -- \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443  end  for i = 1, #clients do    -- \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442 callback \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432  endend<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 handle. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u00a0Ctrl+C<\/em>\u00a0\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 guard.<\/p>\n
-- \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435function Executor.spin_once (self, timeout_sec)  -- \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u044b (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f)  self._cb_iter = coroutine.create(_wait_for_ready_callbacks)  -- \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432  local ok, handle = coroutine.resume(self._cb_iter, self, timeout_sec)  -- \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430  if ok and handle then handle() end  -- \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438end-- \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435function Executor.spin (self)  while rclbind.context_ok() do    Executor.spin_once(self, -1)  endend<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
\u041f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f ROS2 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 Executor. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 Executor \u0432 \u044f\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435.<\/p>\n
\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n
\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 3\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 ROS2. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 lifecycle \u043d\u043e\u0434\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 ROS2. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0434\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430.<\/p>\n<\/div>\n
\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1036138\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e ROS2 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u043f.). \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0451\u0440\u0442\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438\u00a0rcl. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u044e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445.\u041d\u043e\u0434\u0430\u041d\u043e\u0434\u0430 (node) \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u043b\u043e\u043c ROS2 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 — \u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u00a0rcl\u00a0\u0435\u0451 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430\u043c \u0442\u0438\u043f\u0430\u00a0rcl_node_get_name,\u00a0rcl_count_publishers,\u00a0rcl_action_get_client_names_and_types_by_node, \u0442.\u0435. \u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0435 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0434\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043b\u043e\u0433\u0433\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0451 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f \u0432\u0438\u0436\u0443 \u0434\u0432\u0435. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e\u00a0spin()\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440, \u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0434\u044b (\u0432 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 Lua) \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443.function Node.__call (self, …)  local o = {}  — rcl \u043d\u043e\u0434\u0430  o._node__object = rclbind.new_node(self.name, self.namespace)  — \u0438\u043c\u044f  o._node__name = self.name  — \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b  o._clock__object = rclbind.new_clock()  o._timer__list = {}  o._publisher__list = {}  o._subscription__list = {}  o._client__list = {}  o._service__list = {}  o._action__list = {}  o._guard__list = {}  — \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043d\u043e\u0434\u044b  return setmetatable(o, Node)end\u0418\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0438\u0418\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c (publisher) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a (subscriber) \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u0435\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u043e\u0434\u0443, \u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043c\u044f \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \u0438 QoS \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.rcl_publisher_options_t publisher_opt = rcl_publisher_get_default_options();rcl_publisher_t publisher =  rcl_get_zero_initialized_publisher();\/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430rcl_ret_t ret = rcl_publisher_init(publisher, node, message_type, topic, &publisher_opt);\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0rcl_publish(publisher, message). \u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c callback-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u00a0rcl\u00a0\u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d.\u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f: \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e; \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u043c, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0id\u00a0\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f —\u00a0id\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430. \u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438\/\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0rcl.\/\/ \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441  \/\/ \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430  rmw_service_info_t header;  \/\/ \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435  rcl_ret_t ret = rcl_take_request_with_info(srv, &header, request);  \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430  rcl_ret_t ret = rcl_send_response(srv, &header->request_id, response);  \/\/ ——————-  \/\/ \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442  \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430  int64_t seq_num = 0;  rcl_ret_t ret = rcl_send_request(cli, request, &seq_num);  \/\/ \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430  rmw_service_info_t header;  rcl_ret_t ret = rcl_take_response_with_info(cli, &header, response);  \/\/ \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 header.request_id.sequence_number\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440: \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u041d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u00a0rcl\u00a0\u043d\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430, \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Wait Set \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. Action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u042d\u043a\u0448\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f: \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u0435 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0442.\u0435. \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b ROS2 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u044d\u043a\u0448\u043d \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0430\u043b \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443, \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0443. Wait Set \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u043a\u0448\u043d \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u043b\u0430\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e: \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (goal), \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 (result), \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (cancel), \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 (feedback), \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 (status). \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.while rclbind.context_ok() do  — \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 Wait Set  wait_set:clear()  act_cli:add_to_waitset(wait_set)  — \u0436\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430  wait_set:wait(-1)  — \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f  local is_feedback, is_status, is_goal, is_cancel, is_result = act_cli:is_ready(wait_set)  — \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435  if is_goal then    local resp, fn, seq = act_cli:take_goal_response()    if resp.accepted then      — \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430    else      — \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435    end  end  — \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430  if is_cancel then    local resp, fn, seq = act_cli:take_cancel_response()    — \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c callback \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438  end  — \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442  if is_result then    local resp, fn, seq = act_cli:take_result_response()    — \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0435\u043c callback \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445  end  — \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438  if is_feedback then    local resp, fn = act_cli:take_feedback()    — \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b  end  — \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 (\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043e \u0438 \u0442.\u0434.)  if is_status then    local resp, fn = act_cli:take_status()    — \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c  endend\u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u044d\u043a\u0448\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438.while rclbind.context_ok() do  — \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 Wait Set  wait_set:clear()  act_srv:add_to_waitset(wait_set)  — \u0436\u0434\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f  wait_set:wait(time_ns)  — \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439  local is_goal, is_cancel, is_result, is_expired = act_srv:is_ready(wait_set)  — \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435  if is_goal then    local req, _, header = act_srv:take_goal_request()    — \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c req.goal_id.uuid \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432    — \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f    — \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443 (\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e\/\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e)  end  — \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430  if is_cancel then    local req, _, header = act_srv:take_cancel_request()    — \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438    — \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443 (\u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447)  end  — \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430  if is_result then    local req, _, header = act_srv:take_result_request()    — \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435    — \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442  end  if is_expired then    local lst = act_srv:expire_goals(handle_num)    — \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447  end  — \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443  — \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438endExecutor \u0438 spin\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Wait Set \u0432 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 ROS2 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Executor. \u041e\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u0438\u0445 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0432\u00a0rcl\u00a0\u043d\u0435\u0442, \u043e\u043d \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 Executor \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e ROS2 \u043d\u043e\u0434. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u00a0spin\u00a0(\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439\u00a0spin_once,\u00a0spin_until_future_complete) \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b (\u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0438 \u0442.\u0434.), \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 Wait Set, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 callback \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e.function _wait_for_ready_callbacks (executor, timeout_sec)  — \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f Wait Set  for _, node in ipairs(executor._nodes) do    — \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439    — \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f action \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432\/\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432    for _, act in ipairs(node._action__list) do      local sub_no, guard_no, timer_no, cli_no, srv_no = act:get_num_entities()      sub_cnt   = sub_cnt + sub_no      timer_cnt = timer_cnt + timer_no      cli_cnt   = cli_cnt + cli_no      srv_cnt   = srv_cnt + srv_no      guard_cnt = guard_cnt + guard_no    end  end  — \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f  executor._wait_set = rclbind.new_wait_set(    sub_cnt,    guard_cnt,    timer_cnt,    cli_cnt,    srv_cnt,    ev_cnt)  — \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439  local wait_set = executor._wait_set  wait_set:clear()  for i = 1, #subscriptions do wait_set:add_subscription(subscriptions[i]) end  for i = 1, #timers do wait_set:add_timer(timers[i]) end  for i = 1, #clients do wait_set:add_client(clients[i]) end  for i = 1, #services do wait_set:add_service(services[i]) end  for i = 1, #actions do actions[i]:add_to_waitset(wait_set) end  — \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435  wait_set:wait(timeout_sec)  if not rclbind.context_ok() then return end  — \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439  subscriptions = wait_set:ready_subscriptions()  timers = wait_set:ready_timers()  clients =…<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-480026","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/480026","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=480026"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/480026\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=480026"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=480026"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=480026"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}