{"id":480816,"date":"2026-05-24T14:56:06","date_gmt":"2026-05-24T14:56:06","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=480816"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=480816","title":{"rendered":"\u00ab\u041c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445: \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e \u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><em>\u041e\u0442 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u043e\u0432, \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 ML-\u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432<\/em>  <\/p>\n<h3>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 (\u00ab\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430\u00bb) \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e: \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0439. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0433\u043e\u00a0<strong>\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u043b \u00ab\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439\u00bb \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0442 \u00ab\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0433\u043e\u00bb. \u0410 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u00ab\u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c\u00bb, \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0445\u00bb \u0438 \u00ab\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u00bb \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 \u2014 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c\u00a0<strong>\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/strong>\u00a0\u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb, \u0432\u0432\u0435\u0434\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430 \u00ab\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u00bb \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u00a0<strong>\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0443<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 ML-\u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432<\/strong>\u00a0\u2014 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u044f\u0437\u044b\u043a \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f diversity \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435, \u0441\u0442\u043e\u0445\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 multi-agent \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0430\u043c<\/strong>\u00a0\u2014 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430 \u0438 \u043b\u044e\u0431\u0432\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430\u043c<\/strong>\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438<\/strong>\u00a0\u2014 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c\u00a0<strong>\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u00ab\u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0411\u043e\u0433\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u043b\u0438. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u043a\u0441\u0438\u043e\u043c\u044b \u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb, \u0442\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0430\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0430\u043a\u0441\u0438\u043e\u043c\u0430\u043c \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0445 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<hr\/>\n<h3>\u0426\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<h4>\u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/h4>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb, \u0432\u0432\u0435\u0434\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0445\u0430\u00bb, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0432 MATLAB.<\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h4>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043d\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e<\/strong>\u00a0\u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439\u00a0\u03a9\u00a0\u0441 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430<\/strong>\u00a0S<em>S<\/em>\u00a0\u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u00a0S=0, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u2014\u00a0S=Smax\u200b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438<\/strong>\u00a0U(\u03b3), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0439 \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u00a0L, \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0441 \u00ab\u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438\u00bb \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0433\u0440\u0435\u0445<\/strong>\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445\u200b\u00a0\u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430), \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u043b\u044c \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/strong>\u00a0A\u00a0\u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0445\u00bb \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/strong>\u00a0\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/li>\n<\/ol>\n<hr\/>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u044e \u0432\u0430\u0441 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 :<\/p>\n<h3>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>\u00a0(\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b) \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u041e\u043d\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439<\/strong><br \/>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u03a9, \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430\u00a0\u03a9.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430: \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b<\/strong><br \/>\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0p(\u03b3), \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0S, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438: \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438<\/strong><br \/>\u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u00a0L, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u00a0U(\u03b3), \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c vs \u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4. \u0413\u0440\u0435\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 (\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f)<\/strong><br \/>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445\u200b, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442)<\/strong><br \/>\u0421\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u00a0A, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB<\/strong><br \/>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0434, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><br \/>\u0420\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u00ab\u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 (\u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/h3>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b95\/fa6\/88e\/b95fa688e6d6671a76e49660e3a06359.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:\u00a0\u0412\u0441\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u043a\u0430\u043b\u0430\u0432\u0440\u0438\u0430\u0442\u0430 (\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438), \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0443\u0434\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430.  \" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:\u00a0\u0412\u0441\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u043a\u0430\u043b\u0430\u0432\u0440\u0438\u0430\u0442\u0430 (\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438), \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0443\u0434\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430.  \" width=\"429\" height=\"296\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b95\/fa6\/88e\/b95fa688e6d6671a76e49660e3a06359.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b95\/fa6\/88e\/b95fa688e6d6671a76e49660e3a06359.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/strong>\u00a0\u0412\u0441\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u043a\u0430\u043b\u0430\u0432\u0440\u0438\u0430\u0442\u0430 (\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438), \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0443\u0434\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a , \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c . <\/p>\n<h2>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u041e\u043d\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439<\/h2>\n<h3>1.1. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u043d\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e), \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c) \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0445\u00bb, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441:<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u00ab\u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c\u00bb \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f?<\/strong><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u00a0r(t)<strong>r<\/strong>(<em>t<\/em>), \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043a\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c.<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0430 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb\u00a0<strong>\u043f\u0443\u0442\u044c<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0A\u00a0\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c)\u00a0B, \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u00a0O\u00a0(\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u00a0<strong>\u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430<\/strong>\u00a0(\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c), \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u00a0<strong>\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e<\/strong>\u00a0\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u2014 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c\u00a0<strong>\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0432\u043e\u043b\u0438<\/strong>.<\/p>\n<h3>1.2. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u00a0\u03a9\u03a9<\/h3>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>t\u00a0\u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f,\u00a0t\u2208[0,T], \u0433\u0434\u0435\u00a00\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f,\u00a0<em>T<\/em>\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u0438 (\u0438\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u03b3(t)\u00a0\u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u00a0t\u00a0(\u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435, \u043f\u0441\u0438\u0445\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435, \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u0434\u0443\u0445\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435). \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439\u00a0n<em> <\/em>\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0n=2\u00a0(\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>A=\u03b3(0)\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>B=\u03b3(T)\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>O\u00a0\u2014 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u00ab\u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445\u00bb \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c (\u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044c, \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430, \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0430\u0431\u0443).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 1. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439<\/strong>\u00a0\u03a9\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439\u00a0<em>\u03b3<\/em>(<em>t<\/em>), \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/c6d\/c75\/bdec6dc750421c72597bf55a494e347e.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:\u00a0\u03a9\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u043d\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e (\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0435\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0435). \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u043d\u0443\u0443\u043c\u0430.  \" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:\u00a0\u03a9\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u043d\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e (\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0435\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0435). \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u043d\u0443\u0443\u043c\u0430.  \" width=\"492\" height=\"49\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/c6d\/c75\/bdec6dc750421c72597bf55a494e347e.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bde\/c6d\/c75\/bdec6dc750421c72597bf55a494e347e.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/strong>\u00a0\u03a9\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u043d\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e (\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0435\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0435). \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u043d\u0443\u0443\u043c\u0430.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>1.3. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439:\u00a0n=2, \u043f\u043e\u043b\u0435\u00a020\u00d720, \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u00a0<em>O<\/em>\u00a0\u2014 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a,\u00a0A\u00a0\u2014 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b,\u00a0B\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 MATLAB, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u03a9\u00a0(\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445).<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">% ========================================================================% 1.3. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u03a9 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435% ========================================================================clear; clc; close all;% \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438N = 30;x = linspace(0, 20, N);y = linspace(0, 20, N);[X, Y] = meshgrid(x, y);% \u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044fobstacleMap = zeros(N);for i = 1:N    for j = 1:N        if sqrt((X(i,j)-5)^2 + (Y(i,j)-5)^2) &lt; 2            obstacleMap(i,j) = 1;        end        if sqrt((X(i,j)-12)^2 + (Y(i,j)-12)^2) &lt; 1.5            obstacleMap(i,j) = 1;        end        if sqrt((X(i,j)-17)^2 + (Y(i,j)-7)^2) &lt; 1.8            obstacleMap(i,j) = 1;        end        if X(i,j) &gt; 7 &amp;&amp; X(i,j) &lt; 11 &amp;&amp; Y(i,j) &gt; 14 &amp;&amp; Y(i,j) &lt; 18            obstacleMap(i,j) = 1;        end    endend% \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448 (\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e: [\u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430, \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446])start = [N, 1];  % \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043bgoal = [1, N];   % \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b% \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448 \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445if obstacleMap(start(1), start(2)) == 1 || obstacleMap(goal(1), goal(2)) == 1    error('\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f!');end% \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 (BFS)[path_det, ok] = bfs_path(obstacleMap, start, goal);% \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439numPaths = 5;paths = cell(numPaths, 1);for k = 1:numPaths    [p, ~] = var_path(obstacleMap, start, goal, 0.5 + k*0.1);    paths{k} = p;end% \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044ffigure('Name', '\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u03a9', 'NumberTitle', 'off');imagesc(x, y, obstacleMap');colormap([1 1 1; 0.5 0.5 0.5]);axis xy; axis equal;title('\\Omega: \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439');xlabel('X'); ylabel('Y');hold on;% \u0420\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044cif ok &amp;&amp; ~isempty(path_det)    plot(path_det(:,2), path_det(:,1), 'b-', 'LineWidth', 2);end% \u0420\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438colors = ['r', 'g', 'c', 'm', 'y'];for k = 1:numPaths    if ~isempty(paths{k})        plot(paths{k}(:,2), paths{k}(:,1), '--', 'Color', colors(mod(k-1,5)+1), 'LineWidth', 1.5);    endendplot(x(start(2)), y(start(1)), 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);plot(x(goal(2)), y(goal(1)), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);legend('\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c', '\u0410\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438', '\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442', '\u0424\u0438\u043d\u0438\u0448', 'Location', 'best');hold off;disp('\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e!');% ========================================================================% \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f BFS \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438% ========================================================================function [path, found] = bfs_path(map, start, goal)    [rows, cols] = size(map);        % \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e    directions = [-1 0; 1 0; 0 -1; 0 1];        % \u041e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f BFS    queue = [start, 0];  % [row, col, distance]    visited = false(rows, cols);    parent = zeros(rows, cols, 2);  % \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438        visited(start(1), start(2)) = true;    found = false;        while ~isempty(queue)        current = queue(1, :);        queue(1, :) = [];                if current(1) == goal(1) &amp;&amp; current(2) == goal(2)            found = true;            % \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438            path = reconstruct_path(parent, start, goal);            return;        end                % \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439        for d = 1:4            newRow = current(1) + directions(d, 1);            newCol = current(2) + directions(d, 2);                        if newRow &gt;= 1 &amp;&amp; newRow &lt;= rows &amp;&amp; newCol &gt;= 1 &amp;&amp; newCol &lt;= cols                if ~visited(newRow, newCol) &amp;&amp; map(newRow, newCol) == 0                    visited(newRow, newCol) = true;                    parent(newRow, newCol, 1) = current(1);                    parent(newRow, newCol, 2) = current(2);                    queue(end+1, :) = [newRow, newCol, current(3)+1];                end            end        end    end        path = [];    found = false;end% ========================================================================% \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438% ========================================================================function path = reconstruct_path(parent, start, goal)    path = [goal];    current = goal;        while ~(current(1) == start(1) &amp;&amp; current(2) == start(2))        prevRow = parent(current(1), current(2), 1);        prevCol = parent(current(1), current(2), 2);                if prevRow == 0 &amp;&amp; prevCol == 0            break;  % \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0438        end                current = [prevRow, prevCol];        path = [current; path];    endend% ========================================================================% \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 (\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0441 \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c)% ========================================================================function [path, success] = var_path(map, start, goal, noise_level)    % \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 BFS    [opt_path, found] = bfs_path(map, start, goal);        if ~found        path = [];        success = false;        return;    end        % \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438    path = opt_path;        % \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 (\u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448) \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435    for i = 2:size(path, 1)-1        % \u041f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438        for attempt = 1:10  % \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a            delta_row = randi([-1, 1]) * noise_level;            delta_col = randi([-1, 1]) * noise_level;                        new_row = round(path(i, 1) + delta_row);            new_col = round(path(i, 2) + delta_col);                        % \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439            if new_row &gt;= 1 &amp;&amp; new_row &lt;= size(map, 1) &amp;&amp; ...               new_col &gt;= 1 &amp;&amp; new_col &lt;= size(map, 2) &amp;&amp; ...               map(new_row, new_col) == 0                path(i, 1) = new_row;                path(i, 2) = new_col;                break;            end        end    end        % \u0423\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438    path = unique(path, 'rows', 'stable');    success = true;end<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/467\/cc5\/85b\/467cc585b33ac9b8f8ec35f07049ec7e.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 . \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 1:\u00a0\u03a9\u00a0\u043d\u0435 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u00a0\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430.  \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 . \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 1:\u00a0\u03a9\u00a0\u043d\u0435 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u00a0\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430.  \" width=\"873\" height=\"577\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/467\/cc5\/85b\/467cc585b33ac9b8f8ec35f07049ec7e.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/467\/cc5\/85b\/467cc585b33ac9b8f8ec35f07049ec7e.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 . <strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 1:<\/strong>\u00a0\u03a9\u00a0\u043d\u0435 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u00a0<strong>\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e<\/strong>\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442:<\/strong>\u00a0\u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 (\u0420\u0438\u0441. 1) \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u00a0\u03a9\u00a0\u2014 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 (\u0441\u0438\u043d\u0438\u0439) \u0438 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 (\u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0438\u0440\u043d\u044b\u0435) \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043e\u0433\u0438\u0431\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.  <\/p>\n<h3>1.4. \u0413\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435\u00a0A<em>A<\/em>\u00a0\u0438\u00a0B<em>B<\/em>\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b. \u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 (\u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e) \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u044c. \u041d\u043e \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u2014\u00a0<strong>\u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b<\/strong>.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>A\u00a0\u2014 \u0434\u0430\u0440 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f (\u0441\u0435\u043c\u044c\u044f, \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u0435, \u0442\u0430\u043b\u0430\u043d\u0442\u044b) \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>B\u2014 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u044c\u044e, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441\u0443\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e (\u00ab\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438\u00bb). \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u00a0B, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<hr\/>\n<h3>1.5. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0O: \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u044b<\/h3>\n<p>O\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u00ab\u0441\u0442\u0435\u043d\u044b\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u00a0\u03a9. \u0418\u0445 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/strong>\u00a0\u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/strong>\u00a0\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b, \u043d\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0442\u0430\u0431\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u042d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/strong>\u00a0\u0432 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0435 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u044c).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e:\u00a0O\u00a0\u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u041e\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>1.6. \u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430\u00a0S<\/strong>\u00a0(\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0p(\u03b3)\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u03a9.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0U(\u03b3)<\/strong>\u00a0(\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u00a0\u03b3\u00a0\u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u03a9.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0435\u0445\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445<\/strong>\u00a0(\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u00a0\u03a9\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<hr\/>\n<h3>1.7. \u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 1<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041c\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u00a0<strong>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439<\/strong>\u00a0\u03a9.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u03a9\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0<strong>\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439<\/strong>\u00a0A,B<em> <\/em>\u0438\u00a0<strong>\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong>\u00a0<em>O<\/em>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438\u00a0\u03a9\u00a0\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u00a0<strong>\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e<\/strong>\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 MATLAB \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<hr\/>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 2:<\/strong>\u00a0\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e, \u043c\u044b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c\u00a0<strong>\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430<\/strong>\u00a0S\u00a0\u2014 \u043c\u0435\u0440\u0443 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. <\/p>\n<h2>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430: \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<h3>2.1. \u041e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/h3>\n<p>\u0412 \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 1 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439\u00a0\u03a9\u00a0\u2014 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u03a9\u00a0\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u044b\u00a0<strong>\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u0441\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u0437\u00a0\u03a9\u00a0\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b.<\/strong>\u00a0\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437\u00a0\u03a9\u00a0\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u043a 1, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 0.<\/strong>\u00a0\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u00a0\u03a9\u00a0\u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u00a0<strong>\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/strong>\u00a0p(\u03b3)\u00a0\u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u00a0\u03a9. \u041e\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a (\u0438\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c) \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e.<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/strong>\u00a0\u0414\u043b\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430\u00a0p(\u03b3)\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0443\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (\u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b). \u0414\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/blockquote>\n<h3>2.2. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0428\u0435\u043d\u043d\u043e\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u00a0\u03a9\u00a0(\u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u043d\u0443\u0443\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439) \u043e\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8da\/59e\/8ac\/8da59e8ac6dc5dd56c8296a8cb5c7cf1.png\" width=\"246\" height=\"67\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/8da\/59e\/8ac\/8da59e8ac6dc5dd56c8296a8cb5c7cf1.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8da\/59e\/8ac\/8da59e8ac6dc5dd56c8296a8cb5c7cf1.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u043a\u0430\u043a \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c MATLAB-\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435) \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u044f\u043c, \u0430\u00a0p(\u03b3)\u00a0\u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438\u00a0S:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>S\u22650.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>S=0\u00a0\u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043e: \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 1, \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u2014 0. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>S=Smax\u200b\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430<\/strong>\u00a0(\u043f\u0440\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u00a0\u03a9).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>2.3. \u0414\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c \u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439<\/h3>\n<p>\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, BFS \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0p(\u03b3)\u00a0\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ab\/552\/906\/0ab552906c5c25b24c62c1b49dcd1a08.png\" width=\"251\" height=\"87\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/0ab\/552\/906\/0ab552906c5c25b24c62c1b49dcd1a08.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ab\/552\/906\/0ab552906c5c25b24c62c1b49dcd1a08.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e,\u00a0S=0. \u042d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c\u00bb \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 (\u0434\u043e\u0433\u043c\u0430\u0442\u044b, \u0437\u0430\u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0438), \u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0433\u0440\u0435\u0445, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0S=0. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0437\u043e\u0440\u0435\u043d.<\/p>\n<h3>2.4. \u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0412 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0435 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430\u00a0<strong>\u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>. \u0427\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0S, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0S\u00a0\u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0430 \u043a\u00a0Smax\u200b, \u0442\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 (\u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u0432) \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0445\u0430\u043e\u0441\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u00a0<strong>\u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/strong>. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>2.5. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442: \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0432 MATLAB<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0437 \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 1, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u00a0N\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 (\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0441\u0438\u0434 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e\u00a0S\u00a0\u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<pre><code class=\"matlab\">% ========================================================================% 2.5. \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430% ========================================================================clear; clc; rng(42);% \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439N = 30;x = linspace(0, 20, N);y = linspace(0, 20, N);[X, Y] = meshgrid(x, y);obstacleMap = zeros(N);for i = 1:N    for j = 1:N        if sqrt((X(i,j)-5)^2 + (Y(i,j)-5)^2) &lt; 2 || ...           sqrt((X(i,j)-12)^2 + (Y(i,j)-12)^2) &lt; 1.5 || ...           sqrt((X(i,j)-17)^2 + (Y(i,j)-7)^2) &lt; 1.8 || ...           (X(i,j) &gt; 7 &amp;&amp; X(i,j) &lt; 11 &amp;&amp; Y(i,j) &gt; 14 &amp;&amp; Y(i,j) &lt; 18)            obstacleMap(i,j) = 1;        end    endendstart = [N, 1]; goal = [1, N];% \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439N_paths = 200;paths = cell(N_paths, 1);fprintf('\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f %d \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439...\\n', N_paths);for i = 1:N_paths    if mod(i, 50) == 0        fprintf('  \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441: %d\/%d\\n', i, N_paths);    end    paths{i} = var_path(obstacleMap, start, goal, 0.5);end% \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439valid_paths = paths(~cellfun(@isempty, paths));fprintf('\u0423\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e: %d\/%d\\n', length(valid_paths), N_paths);% \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438path_keys = cell(length(valid_paths), 1);for i = 1:length(valid_paths)    p = valid_paths{i};    % \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442    key = '';    for j = 1:size(p, 1)        key = [key, sprintf('(%d,%d)', p(j,1), p(j,2))];    end    path_keys{i} = key;end% \u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439[unique_keys, ~, ic] = unique(path_keys, 'stable');counts = accumarray(ic, 1);probs = counts \/ sum(counts);% \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0428\u0435\u043d\u043d\u043e\u043d\u0430entropy = -sum(probs .* log2(probs));% \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044bfprintf('\\n========== \u0420\u0415\u0417\u0423\u041b\u042c\u0422\u0410\u0422\u042b ==========\\n');fprintf('\u0421\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439: %d\\n', N_paths);fprintf('\u0423\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439: %d\\n', length(unique_keys));fprintf('\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430: %.4f \u0431\u0438\u0442\\n', entropy);fprintf('\u041c\u0430\u043a\u0441. \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f: %.4f \u0431\u0438\u0442\\n', log2(length(unique_keys)));fprintf('\u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f: %.2f%%\\n', entropy\/log2(length(unique_keys))*100);fprintf('================================\\n');% \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044ffigure('Name', '\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439', 'Position', [100, 100, 800, 400]);subplot(1,2,1);bar(probs(1:min(10, length(probs))));title(sprintf('\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (H = %.4f \u0431\u0438\u0442)', entropy));xlabel('\u0422\u0438\u043f \u043f\u0443\u0442\u0438');ylabel('\u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c');grid on;subplot(1,2,2);stairs(cumsum(sort(probs, 'descend')), 'LineWidth', 2);title('\u041a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435');xlabel('\u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439');ylabel('\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c');grid on;xlim([1, length(probs)]);disp('\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e!');% ========================================================================% \u0424\u0423\u041d\u041a\u0426\u0418\u0418% ========================================================================function [path, found] = bfs(map, start, goal)    [rows, cols] = size(map);    directions = [-1 0; 1 0; 0 -1; 0 1];        queue = start;    visited = false(rows, cols);    visited(start(1), start(2)) = true;    parent = zeros(rows, cols, 2);    found = false;        while ~isempty(queue)        current = queue(1, :);        queue(1, :) = [];                if isequal(current, goal)            found = true;            path = reconstruct_path(parent, start, goal);            return;        end                for d = 1:4            nr = current(1) + directions(d, 1);            nc = current(2) + directions(d, 2);                        if nr &gt;= 1 &amp;&amp; nr &lt;= rows &amp;&amp; nc &gt;= 1 &amp;&amp; nc &lt;= cols                if ~visited(nr, nc) &amp;&amp; map(nr, nc) == 0                    visited(nr, nc) = true;                    parent(nr, nc, 1) = current(1);                    parent(nr, nc, 2) = current(2);                    queue(end+1, :) = [nr, nc];                end            end        end    end        path = [];    found = false;endfunction path = reconstruct_path(parent, start, goal)    path = goal;    current = goal;        while ~isequal(current, start)        prev = [parent(current(1), current(2), 1), parent(current(1), current(2), 2)];        if all(prev == 0)            break;        end        current = prev;        path = [current; path];    endendfunction path = var_path(map, start, goal, sigma)    [opt_path, ok] = bfs(map, start, goal);        if ~ok || isempty(opt_path)        path = [];        return;    end        if size(opt_path, 1) &lt;= 2        path = opt_path;        return;    end        path = opt_path;    max_offset = max(1, round(sigma));        for i = 2:size(path, 1)-1        for attempt = 1:10            dr = randi([-max_offset, max_offset]);            dc = randi([-max_offset, max_offset]);                        nr = path(i, 1) + dr;            nc = path(i, 2) + dc;                        if nr &gt;= 1 &amp;&amp; nr &lt;= size(map, 1) &amp;&amp; ...               nc &gt;= 1 &amp;&amp; nc &lt;= size(map, 2) &amp;&amp; ...               map(nr, nc) == 0                path(i, :) = [nr, nc];                break;            end        end    end        % \u0423\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0432    unique_path = path(1, :);    for i = 2:size(path, 1)        if ~isequal(path(i, :), unique_path(end, :))            unique_path(end+1, :) = path(i, :);        end    end    path = unique_path;end<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c93\/b98\/3e0\/c93b983e010e5bc252a72e7b47afbedc.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \" width=\"1570\" height=\"898\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c93\/b98\/3e0\/c93b983e010e5bc252a72e7b47afbedc.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c93\/b98\/3e0\/c93b983e010e5bc252a72e7b47afbedc.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/060\/476\/f49\/060476f49a047907a6b8f72b81456f7e.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \" width=\"269\" height=\"126\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/060\/476\/f49\/060476f49a047907a6b8f72b81456f7e.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/060\/476\/f49\/060476f49a047907a6b8f72b81456f7e.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 200 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043b \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/strong>\u00a0\u041d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430<\/strong>\u00a0\u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 (log\u20612200\u22487.64).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0<strong>\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e<\/strong>: \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438 \u03c3 = 0 (\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c):<\/strong><br \/><code>\u0423\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 = 1, \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f = 0 \u0431\u0438\u0442, \u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f = 0%<\/code>\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u03c3 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442<\/strong>, \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u044f\u0441\u044c \u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0432\u00a0\u03a9. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430: \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<h3>2.6. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0435 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0S\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u043b\u0438<\/strong>.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>S=0\u00a0(\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c):<\/strong><br \/>\u0416\u0438\u0437\u043d\u044c \u043f\u043e \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044e, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e. \u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u2014 \u043c\u0430\u0440\u0438\u043e\u043d\u0435\u0442\u043a\u0430. \u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0437\u043e\u0440\u043d\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>S=Smax\u200b\u00a0(\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f):<\/strong><br \/>\u0418\u0434\u0435\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u044b (\u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>0&lt;S&lt;Smax\u200b\u00a0(\u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439):<\/strong><br \/>\u0427\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b, \u0447\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u00a0<strong>\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u00a0S=Smax<em>.<\/em><\/strong> \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u00a0<strong>\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430<\/strong>. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u00ab\u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e:<\/strong>\u00a0\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0434\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0O\u00a0(\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f) \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442. \u041d\u043e \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u00a0<strong>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/strong>.<\/p>\n<\/blockquote>\n<hr\/>\n<h3>2.7. \u041e\u0442 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u043a \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u00a0<strong>\u00ab\u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c?\u00bb<\/strong>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b (S=Smax), \u0442\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430. \u0415\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430\u00a0<strong>\u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435\u00bb \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u00ab\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0445\u00bb.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c\u00a0<strong>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438<\/strong>\u00a0U(\u03b3)\u00a0\u2014 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>2.8. \u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 2<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0p(\u03b3)<\/strong>\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0437\u00a0\u03a9.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0S<\/strong>\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b:\u00a0S=0<em>S<\/em>=0\u00a0\u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430,\u00a0<em>S<\/em>&gt;0\u00a0\u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB<\/strong>\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u03c3=0.8) \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u00a0<strong>\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438<\/strong>: \u0432\u0441\u0435 200 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0<strong>\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u043b\u0438<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u00a0\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0443\u043c\u0435\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c,\u00a0<strong>\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435<\/strong>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c\u00a0<strong>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438<\/strong>\u00a0<em>U<\/em>(<em>\u03b3<\/em>)\u00a0\u2014 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.   <\/p>\n<h2>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438: \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438<\/h2>\n<h3>3.1. \u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0445\u0430\u043e\u0441<\/h3>\n<p>\u0412 \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 2 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c\u00a0<strong>\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430<\/strong>\u00a0(\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e\u00a0S<em>S<\/em>). \u041c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u00a0\u03a9\u03a9\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 (\u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435) \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439. \u041d\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441:\u00a0<strong>\u00ab\u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435?\u00bb<\/strong><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f, \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430\u00a0<strong>\u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f<\/strong>\u00a0\u2014 \u00ab\u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u00bb, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0435 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0<strong>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c<\/strong>. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0436\u0435\u0440\u0442\u0432, \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0440\u0433\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0443\u0433\u0440\u043e\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0430\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<h3>3.2. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f: \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438\u00a0\u03b3(t)\u2208\u03a9\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u00a0U(\u03b3), \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0435\u0433\u043e\u00a0<strong>\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>\u00a0(\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u00ab\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u044e\u0431\u0432\u0438\u00bb).<\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ee4\/1c6\/d6b\/ee41c6d6b6e42508b7eb4ecddee00bb4.png\" width=\"272\" height=\"83\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ee4\/1c6\/d6b\/ee41c6d6b6e42508b7eb4ecddee00bb4.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ee4\/1c6\/d6b\/ee41c6d6b6e42508b7eb4ecddee00bb4.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>L\u00a0\u2014\u00a0<strong>\u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438<\/strong>\u00a0(\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>T\u00a0\u2014 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 (\u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u00a0U(\u03b3), \u0442\u0435\u043c \u00ab\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u00bb \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/strong>\u00a0\u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0441\u00a0<strong>\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u043c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/strong>\u00a0\u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435, \u043d\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043c \u0438\u0449\u0443\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/blockquote>\n<h3>3.3. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u0430: \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c vs \u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u044b<\/h3>\n<p>\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d L\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0438\u0433\u0440\u044b\u00bb. \u041e\u0442 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0410: \u0413\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0439 \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d (\u041b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439)<\/strong><\/p>\n<p>\u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0439, \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b<\/strong>\u00a0(\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438\u00a0<em>S<\/em>),<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430<\/strong>\u00a0(\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439),<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u043a \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443<\/strong>\u00a0(\u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/301\/73e\/179\/30173e179d3300e33d017f52f2cd4f26.png\" width=\"301\" height=\"47\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/301\/73e\/179\/30173e179d3300e33d017f52f2cd4f26.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/301\/73e\/179\/30173e179d3300e33d017f52f2cd4f26.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u2014 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u00ab\u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u043d\u0438\u0435\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0435:\u00a0<strong>\u0411\u043e\u0433 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0430 \u0436\u0434\u0451\u0442<\/strong>.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0411: \u0411\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d (\u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u044f)<\/strong><\/p>\n<p>\u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u00a0<strong>\u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u044b<\/strong>\u00a0(\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0434\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c31\/85c\/aa0\/c3185caa011fd51351e11618a73de4ec.png\" width=\"512\" height=\"84\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c31\/85c\/aa0\/c3185caa011fd51351e11618a73de4ec.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c31\/85c\/aa0\/c3185caa011fd51351e11618a73de4ec.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043e\u0442 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430<\/strong>: \u00ab\u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0448\u044c \u2014 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0443, \u043d\u0435\u0442 \u2014 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0436\u0443\u00bb.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>3.4. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430: \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/h3>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c (\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439) \u2014 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u00ab\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435\u00bb (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0441\u0442\u0440\u0435\u0441\u0441\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c (\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439) \u2014 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u00ab\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u00bb (\u043f\u0430\u0440\u043a, \u0442\u0438\u0448\u0438\u043d\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b37\/d07\/144\/b37d071441fc072dbcfeeb01aeb56ea4.png\" width=\"356\" height=\"52\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b37\/d07\/144\/b37d071441fc072dbcfeeb01aeb56ea4.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b37\/d07\/144\/b37d071441fc072dbcfeeb01aeb56ea4.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0433\u0434\u0435\u00a0\u03b1\u00a0\u0438\u00a0\u03b2\u00a0\u2014 \u0432\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 , \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 (\u0440\u0438\u0441. 4 ) , \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b , \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044c\u0442\u0435\u0441\u044c , \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e  :<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c: \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0430, \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043e\u043a \u2192 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c: \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a \u2192 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435 (\u0435\u0441\u043b\u0438\u00a0\u03b2\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 :<\/strong>\u00a0\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0438 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u0430).<\/p>\n<h3>3.5. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442: \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 MATLAB<\/h3>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u00ab\u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u00bb (\u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430). \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u2014 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">% ========================================================================% 3.5. \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438% ========================================================================clear; clc; rng(42);% \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430N = 30;x = linspace(0, 20, N);y = linspace(0, 20, N);[X, Y] = meshgrid(x, y);% \u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044fobstacleMap = zeros(N);for i = 1:N    for j = 1:N        if sqrt((X(i,j)-5)^2 + (Y(i,j)-5)^2) &lt; 2 || ...           sqrt((X(i,j)-12)^2 + (Y(i,j)-12)^2) &lt; 1.5 || ...           sqrt((X(i,j)-17)^2 + (Y(i,j)-7)^2) &lt; 1.8 || ...           (X(i,j) &gt; 7 &amp;&amp; X(i,j) &lt; 11 &amp;&amp; Y(i,j) &gt; 14 &amp;&amp; Y(i,j) &lt; 18)            obstacleMap(i,j) = 1;        end    endend% \u041f\u043e\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430 (\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0441 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c)comfort = imgaussfilt(randn(N), 5);comfort = (comfort - min(comfort(:))) \/ (max(comfort(:)) - min(comfort(:)));% \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448start = [N, 1];goal = [1, N];% \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439[path_det, ~] = bfs(obstacleMap, start, goal);path_var = var_path(obstacleMap, start, goal, 0.5);% \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438alpha = 0.5;  % \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443beta = 1;     % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430if ~isempty(path_det)    idx_det = sub2ind(size(comfort), path_det(:,1), path_det(:,2));    U_det = beta * sum(comfort(idx_det)) - alpha * size(path_det, 1);else    U_det = -inf;endif ~isempty(path_var)    idx_var = sub2ind(size(comfort), path_var(:,1), path_var(:,2));    U_var = beta * sum(comfort(idx_var)) - alpha * size(path_var, 1);else    U_var = -inf;end% \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432fprintf('\\n========== \u041f\u041e\u041b\u0415\u0417\u041d\u041e\u0421\u0422\u042c \u041f\u0423\u0422\u0415\u0419 ==========\\n');fprintf('\u0414\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c: %.4f\\n', U_det);fprintf('\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c: %.4f\\n', U_var);fprintf('\u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430: %.4f\\n', U_var - U_det);fprintf('=======================================\\n');% \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044ffigure('Name', '\u041f\u043e\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438', 'Position', [100, 100, 800, 600]);imagesc(x, y, comfort');colorbar;axis xy;axis equal;title('\u041f\u043e\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430 (\u0447\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u0435\u0435, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435)');xlabel('X');ylabel('Y');hold on;if ~isempty(path_det)    plot(path_det(:,2), path_det(:,1), 'b-', 'LineWidth', 2.5);endif ~isempty(path_var)    plot(path_var(:,2), path_var(:,1), 'r--', 'LineWidth', 2.5);endplot(x(start(2)), y(start(1)), 'go', 'MarkerSize', 12, 'LineWidth', 2);plot(x(goal(2)), y(goal(1)), 'ro', 'MarkerSize', 12, 'LineWidth', 2);legend('\u0414\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439', '\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439', '\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442', '\u0424\u0438\u043d\u0438\u0448', 'Location', 'best');hold off;% ========================================================================% \u0412\u0421\u041f\u041e\u041c\u041e\u0413\u0410\u0422\u0415\u041b\u042c\u041d\u042b\u0415 \u0424\u0423\u041d\u041a\u0426\u0418\u0418% ========================================================================function [path, found] = bfs(map, start, goal)    [rows, cols] = size(map);    dirs = [-1 0; 1 0; 0 -1; 0 1];    queue = start;    visited = false(rows, cols);    visited(start(1), start(2)) = true;    parent = zeros(rows, cols, 2);    found = false;        while ~isempty(queue)        curr = queue(1,:);        queue(1,:) = [];                if isequal(curr, goal)            found = true;            path = goal;            while ~isequal(curr, start)                curr = squeeze(parent(curr(1), curr(2), :))';                path = [curr; path];            end            return;        end                for d = 1:4            nr = curr(1) + dirs(d,1);            nc = curr(2) + dirs(d,2);            if nr&gt;=1 &amp;&amp; nr&lt;=rows &amp;&amp; nc&gt;=1 &amp;&amp; nc&lt;=cols &amp;&amp; ~visited(nr,nc) &amp;&amp; map(nr,nc)==0                visited(nr,nc) = true;                parent(nr,nc,:) = curr;                queue(end+1,:) = [nr, nc];            end        end    end    path = [];    found = false;endfunction path = var_path(map, start, goal, sigma)    [opt, ok] = bfs(map, start, goal);    if ~ok || size(opt,1) &lt;= 2        path = opt;        return;    end        path = opt;    for i = 2:size(path,1)-1        for attempt = 1:10            dr = randi([-round(sigma), round(sigma)]);            dc = randi([-round(sigma), round(sigma)]);            nr = path(i,1) + dr;            nc = path(i,2) + dc;            if nr&gt;=1 &amp;&amp; nr&lt;=size(map,1) &amp;&amp; nc&gt;=1 &amp;&amp; nc&lt;=size(map,2) &amp;&amp; map(nr,nc)==0                path(i,:) = [nr, nc];                break;            end        end    end    path = unique(path, 'rows', 'stable');end<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043a\u043e\u0434\u0430 : <\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/91c\/5a8\/627\/91c5a8627fa71356eb2f6d6f8673d865.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \" width=\"1204\" height=\"892\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/91c\/5a8\/627\/91c5a8627fa71356eb2f6d6f8673d865.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/91c\/5a8\/627\/91c5a8627fa71356eb2f6d6f8673d865.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a6c\/98c\/4de\/a6c98c4de101bc04d1abdb66b62418fb.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \" width=\"290\" height=\"90\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a6c\/98c\/4de\/a6c98c4de101bc04d1abdb66b62418fb.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a6c\/98c\/4de\/a6c98c4de101bc04d1abdb66b62418fb.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442:<\/strong>\u00a0\u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u03b1\u00a0\u0438\u00a0\u03b2\u00a0\u00ab\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c\u00bb \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0443\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430<\/strong>. \u041d\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u2014 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0432\u043e\u044e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.  <\/p>\n<h3>3.6. \u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u043e\u0439<\/h3>\n<p>\u0412 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0435 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb\u00a0<strong>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0430\u00a0<strong>\u0441\u0430\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u044b\u0442\u0438\u044f<\/strong>. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u00a0\u03a9\u00a0\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u00a0L, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 (\u0430\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u043c, \u0430\u00a0<strong>\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0439<\/strong>,\u00a0<strong>\u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c<\/strong>\u00a0\u0438\u00a0<strong>\u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430\u00a0\u03b1,\u03b2\u00a0\u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430\u044f \u044d\u0442\u0438\u043a\u0430<\/strong>\u00a0\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442\u00a0<strong>\u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0438\u043a\u0438<\/strong>\u00a0\u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u00ab\u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435\u00bb \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<hr\/>\n<h3>3.7. \u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 3<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0U(\u03b3)<\/strong>\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u00a0L<\/strong>\u00a0\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e: \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u043a \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0439 \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d<\/strong>\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439,\u00a0<strong>\u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439<\/strong>\u00a0\u2014 \u043b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u043a\u0435 (\u0441\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0430\u0434\u0430).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB<\/strong>\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u00a0\u03b1,\u03b2\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c\u00bb \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0443\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f) \u0438 \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c), \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435\u00a0<strong>\u0433\u0440\u0435\u0445\u0430<\/strong>\u00a0\u2014 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. <\/p>\n<h2>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4. \u0413\u0440\u0435\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 (\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f)<\/h2>\n<h3>4.1. \u041e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430<\/h3>\n<p>\u0412 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u0439\u00a0<strong>\u0433\u0440\u0435\u0445<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430, \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430, \u0437\u0430\u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0438. \u0413\u0440\u0435\u0445 \u0432\u043b\u0435\u0447\u0451\u0442 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0430\u0434, \u043a\u0430\u0440\u043c\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u0437\u0448\u0438\u043c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c). \u042d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u00a0<strong>\u044e\u0440\u0438\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443<\/strong>: \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0430\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0435 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u00a0<strong>\u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>, \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d, \u0430 \u043d\u0430\u00a0<strong>\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044e\u044e \u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b<\/strong>.<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0435\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430\u00a0S<em>S<\/em>\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0436\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430).<\/strong><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0433\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u00a0<strong>\u0441\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e<\/strong>, \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0432\u043e\u043b\u044e, \u043b\u0438\u0448\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<h3>4.2. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u00a0<em>X<\/em>\u00a0\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u00a0Y\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0430\u00a0S\u0434\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u2014\u00a0S\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ae5\/764\/90d\/ae576490d1d176c429e25e532b914a4d.png\" width=\"204\" height=\"56\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ae5\/764\/90d\/ae576490d1d176c429e25e532b914a4d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ae5\/764\/90d\/ae576490d1d176c429e25e532b914a4d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445&gt;0\u00a0\u2014 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0<em>Y<\/em>\u00a0\u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u0433\u0440\u0435\u0445<\/strong>\u00a0\u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b\u00a0<em>X<\/em>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445=0\u00a0\u2014 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445&lt;0\u00a0\u2014 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430\u00a0<em>Y<\/em>\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u0431\u043b\u0430\u0433\u043e<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/strong>\u00a0\u0413\u0440\u0435\u0445 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0434\u044c\u0438. \u041e\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab\u0411\u043e\u0433 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u00bb, \u0430 \u00ab\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u00bb.<\/p>\n<\/blockquote>\n<h3>4.3. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438<\/h3>\n<h4>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 1: \u041d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u043c \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0420\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0431\u0451\u043d\u043a\u0443: \u00ab\u0422\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0448\u044c \u0432\u0440\u0430\u0447\u043e\u043c, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u044f \u043b\u0438\u0448\u0443 \u0442\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u0439\u00a0\u03a9\u00a0\u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0431\u0451\u043d\u043a\u0430 \u0441\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e. \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0S\u00a0\u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u0433\u0440\u0435\u0445<\/strong>, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0431\u0451\u043d\u043a\u0443 \u00ab\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u00bb.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 2: \u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445<\/h4>\n<p>\u00ab\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u044b \u043c\u0435\u043d\u044f \u043b\u044e\u0431\u0438\u0448\u044c, \u0442\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0448\u044c \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443\u00bb. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u0430 \u0441\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u0433\u0440\u0435\u0445<\/strong>.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 3: \u0423\u0433\u0440\u043e\u0437\u0430 \u0430\u0434\u043e\u043c<\/h4>\n<p>\u0420\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u043e\u0437\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442: \u00ab\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0448\u044c \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u044f\u0434\u044b, \u0442\u044b \u0441\u0433\u043e\u0440\u0438\u0448\u044c \u0432 \u0430\u0434\u0443\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439\u00a0\u03a9\u00a0\u0441\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u043e\u043f\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0435\u0445<\/strong>, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438.<\/p>\n<h3>4.4. \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cb2\/ee1\/c25\/cb2ee1c2526774f00acada2aea60b38a.png\" alt=\"\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e:\u00a0\u0413\u0440\u0435\u0445 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0411\u043e\u0433\u0430\u00bb, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0436\u0435\u0440\u0442\u0432 \u0438 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442. \u041e\u043d \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b.  \" title=\"\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e:\u00a0\u0413\u0440\u0435\u0445 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0411\u043e\u0433\u0430\u00bb, \u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0436\u0435\u0440\u0442\u0432 \u0438 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442. \u041e\u043d \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b.  \" width=\"759\" height=\"269\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/cb2\/ee1\/c25\/cb2ee1c2526774f00acada2aea60b38a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cb2\/ee1\/c25\/cb2ee1c2526774f00acada2aea60b38a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e:<\/strong>\u00a0\u0413\u0440\u0435\u0445 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0411\u043e\u0433\u0430\u00bb, \u0430\u00a0<strong>\u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e<\/strong>. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0436\u0435\u0440\u0442\u0432 \u0438 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442. \u041e\u043d \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>4.5. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442: \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430 \u0432 MATLAB<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0445\u00bb \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 A<\/strong>\u00a0(\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439) \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0443, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c (S\u2248Smax).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 B<\/strong>\u00a0(\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u0438\u043a) \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 A \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439\u00bb \u043f\u0443\u0442\u044c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 BFS).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 A \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">% ========================================================================% 4.5. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430% ========================================================================clear; clc; rng(42);% \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439N = 30;x = linspace(0, 20, N);y = linspace(0, 20, N);[X, Y] = meshgrid(x, y);obstacleMap = zeros(N);for i = 1:N    for j = 1:N        if sqrt((X(i,j)-5)^2 + (Y(i,j)-5)^2) &lt; 2 || ...           sqrt((X(i,j)-12)^2 + (Y(i,j)-12)^2) &lt; 1.5 || ...           sqrt((X(i,j)-17)^2 + (Y(i,j)-7)^2) &lt; 1.8 || ...           (X(i,j) &gt; 7 &amp;&amp; X(i,j) &lt; 11 &amp;&amp; Y(i,j) &gt; 14 &amp;&amp; Y(i,j) &lt; 18)            obstacleMap(i,j) = 1;        end    endendstart = [N, 1];goal = [1, N];% \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438N_sim = 100;entropy_before = zeros(N_sim, 1);entropy_after = zeros(N_sim, 1);fprintf('\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430 (%d \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439)...\\n', N_sim);for sim = 1:N_sim    if mod(sim, 20) == 0        fprintf('  \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441: %d\/%d\\n', sim, N_sim);    end        % \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 (\u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f)    paths_free = cell(200, 1);    for i = 1:200        paths_free{i} = var_path(obstacleMap, start, goal, 0.8);    end        % \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0434\u043e    entropy_before(sim) = compute_entropy(paths_free);        % \u041d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439\u00bb \u043f\u0443\u0442\u044c (\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439)    fixed_path = bfs_path(obstacleMap, start, goal);        paths_constrained = cell(200, 1);    for i = 1:200        if rand &lt; 0.9   % 90% \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438            paths_constrained{i} = fixed_path;        else            paths_constrained{i} = var_path(obstacleMap, start, goal, 0.8);        end    end        % \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435    entropy_after(sim) = compute_entropy(paths_constrained);end% \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044bdelta_S = mean(entropy_before - entropy_after);fprintf('\\n========== \u0420\u0415\u0417\u0423\u041b\u042c\u0422\u0410\u0422\u042b ==========\\n');fprintf('\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0434\u043e: %.4f \u0431\u0438\u0442\\n', mean(entropy_before));fprintf('\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435: %.4f \u0431\u0438\u0442\\n', mean(entropy_after));fprintf('\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0394S_\u0433\u0440\u0435\u0445 = %.4f \u0431\u0438\u0442\\n', delta_S);fprintf('================================\\n');% \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044ffigure('Name', '\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430', 'Position', [100, 100, 800, 400]);subplot(1,2,1);histogram(entropy_before, 20, 'FaceColor', 'b', 'FaceAlpha', 0.5);hold on;histogram(entropy_after, 20, 'FaceColor', 'r', 'FaceAlpha', 0.5);xlabel('\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f (\u0431\u0438\u0442)');ylabel('\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430');legend('\u0414\u043e \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430', '\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430');title('\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438');grid on;subplot(1,2,2);plot(1:N_sim, entropy_before, 'b.', 'MarkerSize', 10);hold on;plot(1:N_sim, entropy_after, 'r.', 'MarkerSize', 10);xlabel('\u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438');ylabel('\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f (\u0431\u0438\u0442)');legend('\u0414\u043e \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430', '\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430');title('\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u043c');grid on;disp('\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e!');% ========================================================================% \u0412\u0421\u041f\u041e\u041c\u041e\u0413\u0410\u0422\u0415\u041b\u042c\u041d\u042b\u0415 \u0424\u0423\u041d\u041a\u0426\u0418\u0418% ========================================================================function [path, found] = bfs_path(map, start, goal)    [rows, cols] = size(map);    dirs = [-1 0; 1 0; 0 -1; 0 1];    queue = start;    visited = false(rows, cols);    visited(start(1), start(2)) = true;    parent = zeros(rows, cols, 2);    found = false;        while ~isempty(queue)        curr = queue(1,:);        queue(1,:) = [];                if isequal(curr, goal)            found = true;            path = goal;            while ~isequal(curr, start)                curr = squeeze(parent(curr(1), curr(2), :))';                path = [curr; path];            end            return;        end                for d = 1:4            nr = curr(1) + dirs(d,1);            nc = curr(2) + dirs(d,2);            if nr&gt;=1 &amp;&amp; nr&lt;=rows &amp;&amp; nc&gt;=1 &amp;&amp; nc&lt;=cols &amp;&amp; ~visited(nr,nc) &amp;&amp; map(nr,nc)==0                visited(nr,nc) = true;                parent(nr,nc,:) = curr;                queue(end+1,:) = [nr, nc];            end        end    end    path = [];    found = false;endfunction path = var_path(map, start, goal, sigma)    [opt, ok] = bfs_path(map, start, goal);    if ~ok || size(opt,1) &lt;= 2        path = opt;        return;    end        path = opt;    for i = 2:size(path,1)-1        for attempt = 1:10            dr = randi([-round(sigma), round(sigma)]);            dc = randi([-round(sigma), round(sigma)]);            nr = path(i,1) + dr;            nc = path(i,2) + dc;            if nr&gt;=1 &amp;&amp; nr&lt;=size(map,1) &amp;&amp; nc&gt;=1 &amp;&amp; nc&lt;=size(map,2) &amp;&amp; map(nr,nc)==0                path(i,:) = [nr, nc];                break;            end        end    end    path = unique(path, 'rows', 'stable');endfunction entropy = compute_entropy(paths)    % \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439    valid = ~cellfun(@isempty, paths);    paths_valid = paths(valid);        if length(paths_valid) &lt; 2        entropy = 0;        return;    end        % \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439    keys = cell(length(paths_valid), 1);    for i = 1:length(paths_valid)        p = paths_valid{i};        key = '';        for j = 1:size(p, 1)            key = [key, sprintf('(%d,%d)', p(j,1), p(j,2))];        end        keys{i} = key;    end        % \u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439    [~, ~, ic] = unique(keys, 'stable');    counts = accumarray(ic, 1);    probs = counts \/ sum(counts);        % \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0428\u0435\u043d\u043d\u043e\u043d\u0430    entropy = -sum(probs .* log2(probs));end<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b50\/61c\/63e\/b5061c63ef3b93b7a2ab88a55a7dbc33.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \" width=\"1562\" height=\"912\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b50\/61c\/63e\/b5061c63ef3b93b7a2ab88a55a7dbc33.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b50\/61c\/63e\/b5061c63ef3b93b7a2ab88a55a7dbc33.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 A \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u00a0<strong>\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0439<\/strong>\u00a0(\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f 7.64 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u2014 \u0432\u0441\u0435 200 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043f\u0443\u0442\u0438 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0440\u0443\u0445\u043d\u0443\u043b\u0430 \u0434\u043e\u00a0<strong>0.92 \u0431\u0438\u0442\u0430<\/strong>. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0436\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438\u00a0\u0394<em>S<\/em>\u0433\u0440\u0435\u0445\u200b\u22486.73\u00a0\u0431\u0438\u0442\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435<\/strong>, \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u044b\u043c\u00bb \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<blockquote>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/strong>\u00a0\u041f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430. \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 88% \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439\u00bb \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u043c \u0430\u0434\u0430, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044e\u0442\u00a0<strong>\u043a\u043e\u043b\u043e\u0441\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0435\u0445<\/strong>\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443. <\/p>\n<h3>4.6. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0435\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438, \u0442\u043e\u00a0<strong>\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0451 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u044b\u0439\u00bb \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 A \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c, \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b \u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c 7.64 \u0431\u0438\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c\u00a0<strong>\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>: \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0435 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043d\u0435 \u00ab\u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u00bb, \u0430\u00a0<strong>\u0430\u043a\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e<\/strong>. \u0411\u043e\u0433 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0438 \u0432 \u044e\u0440\u0438\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435. \u0411\u043e\u0433 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043c\u0438\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<h2>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442)<\/h2>\n<h3>5.1. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u00ab\u0411\u043e\u0433\u0430-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430\u00bb<\/h3>\n<p>\u0412 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u044f\u0445 \u0411\u043e\u0433 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0<strong>\u0432\u0441\u0435\u043c\u043e\u0433\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043c\u0438\u0440 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438 \u00ab\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435\u00bb \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u044b).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u043e\u043a\u0441: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0411\u043e\u0433 \u0432\u0441\u0451 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0442\u043e\u00a0<strong>\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0432\u043e\u043b\u0438 \u2014 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0437\u0438\u044f<\/strong>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0411\u043e\u0433 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0432\u0435\u0434\u0443\u0449, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u043c\u043e\u0433\u0443\u0449. \u0422\u0435\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438 \u0431\u044c\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u00ab\u0412\u0435\u0440\u0430 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u00a0<strong>\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c<\/strong>, \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u00ab\u0411\u043e\u0433\u0430-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430\u00bb \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430\u00a0<strong>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/strong>.<\/p>\n<h3>5.2. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h3>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u00a0<strong>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0434\u044c\u044f, \u043d\u0435 \u0446\u0430\u0440\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u043e\u043d\u0435. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440<\/strong>, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439<\/strong>\u00a0\u03a9\u00a0(\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>\u00a0O\u00a0(\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u044b, \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044c).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>\u00a0L\u00a0(\u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f<\/strong>\u00a0A\u00a0(\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043b, \u0442\u0430\u043b\u0430\u043d\u0442\u044b).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f<\/strong>\u00a0B\u00a0(\u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c03\/cfa\/b28\/c03cfab28a1916b5f368db0fe5c7eff1.png\" width=\"174\" height=\"48\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c03\/cfa\/b28\/c03cfab28a1916b5f368db0fe5c7eff1.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c03\/cfa\/b28\/c03cfab28a1916b5f368db0fe5c7eff1.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u00a0<strong>\u043d\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442<\/strong>\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e\u00a0\u03b3(t)<em>\u03b3<\/em>(<em>t<\/em>). \u041e\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u00a0<strong>\u043f\u043e\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/strong>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a (\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442) \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/strong>\u00a0\u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u043e\u0439: \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e-\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430), \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0437\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0443. \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430 \u00ab\u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u00bb \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u043c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<\/blockquote>\n<h3>5.3. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3f3\/112\/136\/3f311213682b3321286755e5f03aef01.png\" alt=\"\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435:\u00a0\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c. \u041e\u043d \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.  \" title=\"\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435:\u00a0\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c. \u041e\u043d \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.  \" width=\"759\" height=\"388\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/3f3\/112\/136\/3f311213682b3321286755e5f03aef01.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3f3\/112\/136\/3f311213682b3321286755e5f03aef01.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435:<\/strong>\u00a0\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c. \u041e\u043d \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>5.4. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0436\u0435\u0440\u0442\u0432?<\/h3>\n<p>\u0412 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u044f\u0445 \u0411\u043e\u0433\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u00ab\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u00bb \u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u044b, \u0440\u0438\u0442\u0443\u0430\u043b\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0411\u043e\u0433\u00a0<strong>\u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>\u00a0\u2014 \u0432 \u043f\u043e\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u0440\u043e\u0432\u0438, \u0432 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b.<\/p>\n<p>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u00a0<strong>\u043d\u0438 \u0432 \u0447\u0451\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f<\/strong>. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0435\u043d. \u041e\u043d \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043d\u0435\u0432\u0430, \u043d\u0435 \u0436\u0430\u0436\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0445\u0432\u0430\u043b\u044b, \u043d\u0435 \u0431\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u00a0\u03a9\u03a9\u00a0\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<blockquote>\n<p><strong>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435:<\/strong>\u00a0\u041b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u2014 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430 (\u00ab\u044f \u0442\u0435\u0431\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0442\u044b \u043c\u043d\u0435 \u2014 \u0440\u0430\u0439\u00bb), \u0430\u00a0<strong>\u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u044b\u0442\u0438\u044f<\/strong>. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442: \u00ab\u041b\u044e\u0431\u0438, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0436\u0443\u00bb. \u041e\u043d \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442: \u00ab\u041b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0439 \u0441\u0430\u043c\u00bb.<\/p>\n<\/blockquote>\n<h3>5.5. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0437\u043b\u0430<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0431\u043b\u0430\u0433, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043b\u043e \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f?<\/p>\n<p><strong>\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0417\u043b\u043e \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430<\/strong>\u00a0\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 (\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445&gt;0).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0430\u00a0<strong>\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong>\u00a0\u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u0451\u043a \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430\u00a0L.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e\u00a0<strong>\u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443<\/strong>. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>5.6. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430: \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u00a0<strong>\u0441\u0440\u0435\u0434\u0443<\/strong>\u00a0(World), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439\u00a0\u03a9,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0O\u00a0(\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f),<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438\u00a0L,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u00a0A\u00a0\u0438\u00a0B.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u043e \u043e\u043d\u00a0<strong>\u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442<\/strong>\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u00a0<code>act()<\/code>\u00a0\u0437\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u00a0<strong>\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0438\u0433\u0440\u044b<\/strong>\u00a0\u0438\u00a0<strong>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 MATLAB, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">% ========================================================================% 5.6. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430: \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c% ========================================================================clear; clc; close all; rng(42);% \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439N = 30;x = linspace(0, 20, N);y = linspace(0, 20, N);[X, Y] = meshgrid(x, y);obstacleMap = zeros(N);for i = 1:N    for j = 1:N        if sqrt((X(i,j)-5)^2 + (Y(i,j)-5)^2) &lt; 2 || ...           sqrt((X(i,j)-12)^2 + (Y(i,j)-12)^2) &lt; 1.5 || ...           sqrt((X(i,j)-17)^2 + (Y(i,j)-7)^2) &lt; 1.8 || ...           (X(i,j) &gt; 7 &amp;&amp; X(i,j) &lt; 11 &amp;&amp; Y(i,j) &gt; 14 &amp;&amp; Y(i,j) &lt; 18)            obstacleMap(i,j) = 1;        end    endendstart = [N, 1];goal = [1, N];% \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f BFSfunction [path, found] = bfs(map, s, g)    dirs = [-1 0; 1 0; 0 -1; 0 1];    queue = s;    visited = false(size(map));    visited(s(1), s(2)) = true;    parent = zeros([size(map), 2]);    found = false;        while ~isempty(queue)        curr = queue(1,:);        queue(1,:) = [];        if isequal(curr, g)            found = true;            path = g;            while ~isequal(curr, s)                curr = squeeze(parent(curr(1), curr(2), :))';                path = [curr; path];            end            return;        end        for d = 1:4            nr = curr(1) + dirs(d,1);            nc = curr(2) + dirs(d,2);            if nr&gt;=1 &amp;&amp; nr&lt;=size(map,1) &amp;&amp; nc&gt;=1 &amp;&amp; nc&lt;=size(map,2)                if ~visited(nr,nc) &amp;&amp; map(nr,nc)==0                    visited(nr,nc) = true;                    parent(nr,nc,:) = curr;                    queue(end+1,:) = [nr, nc];                end            end        end    end    path = [];    found = false;endfunction path = var_path(map, s, g, sigma)    [opt, ok] = bfs(map, s, g);    if ~ok || size(opt,1) &lt;= 2        path = opt;        return;    end    path = opt;    for i = 2:size(path,1)-1        for a = 1:10            dr = randi([-round(sigma), round(sigma)]);            dc = randi([-round(sigma), round(sigma)]);            nr = path(i,1) + dr;            nc = path(i,2) + dc;            if nr&gt;=1 &amp;&amp; nr&lt;=size(map,1) &amp;&amp; nc&gt;=1 &amp;&amp; nc&lt;=size(map,2) &amp;&amp; map(nr,nc)==0                path(i,:) = [nr, nc];                break;            end        end    end    path = unique(path, 'rows', 'stable');end% \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043c\u0438\u0440 (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b)world.Omega = @() var_path(obstacleMap, start, goal, 0.8); % \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439world.O = obstacleMap;   % \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f)world.L = @(path) -size(path,1); % \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d: \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c = \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435world.A = start;         % \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044fworld.B = goal;          % \u0446\u0435\u043b\u044c% \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0430\u043c \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c% (\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f)agent_find_path = @(world) world.Omega(); % \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 Omega% \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442path = agent_find_path(world);% \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442 (\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442)if ~isempty(path)    utility = world.L(path);    fprintf('\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e: %.2f\\n', utility);    fprintf('\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438: %d \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\\n', size(path,1));else    fprintf('\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c\\n');    path = [start; goal];end% \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044ffigure('Name', '\u041f\u0443\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c', 'NumberTitle', 'off');imagesc(x, y, world.O');colormap([1 1 1; 0.5 0.5 0.5]);axis xy; axis equal;title('\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e (\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f)');xlabel('X'); ylabel('Y');hold on;if ~isempty(path)    plot(path(:,2), path(:,1), 'r-', 'LineWidth', 2, 'Marker', 'o', 'MarkerSize', 4);endplot(x(world.A(2)), y(world.A(1)), 'go', 'MarkerSize', 12, 'LineWidth', 2, 'MarkerFaceColor', 'g');plot(x(world.B(2)), y(world.B(1)), 'ro', 'MarkerSize', 12, 'LineWidth', 2, 'MarkerFaceColor', 'r');legend('\u041f\u0443\u0442\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430', '\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442', '\u0424\u0438\u043d\u0438\u0448', 'Location', 'best');hold off;<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/df2\/efb\/d9e\/df2efbd9e2392b90965eb307295a8bfb.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \" width=\"893\" height=\"576\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/df2\/efb\/d9e\/df2efbd9e2392b90965eb307295a8bfb.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/df2\/efb\/d9e\/df2efbd9e2392b90965eb307295a8bfb.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<pre><code>\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e: -53.00\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438: 53 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h4>\u0427\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442<\/h4>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/strong>\u00a0\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u043f\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 (\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u00a0\u03a9, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<em>O<\/em>, \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u00a0L, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c = -53.00.<\/strong>\u00a0\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u0435\u00a0L=\u2212\u0434\u043b\u0438\u043d\u0430\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438. \u041e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e 53 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u0448\u0430\u0433\u0430\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438: 53 \u0448\u0430\u0433\u0430.<\/strong>\u00a0\u042d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c (BFS) \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u0431\u044b \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435, \u043d\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u00a0<strong>\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445<\/strong>\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0432\u00a0\u03a9, \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h4>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438<\/h4>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439\u00bb \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/strong>\u00a0\u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c (\u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e), \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u03a9. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430.<\/strong>\u00a0\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c (\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0434 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b), \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b \u0438\u043d\u044b\u043c. \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0<em>S<\/em>\u00a0\u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/strong>\u00a0\u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430<\/strong>\u00a0\u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442: \u00ab\u0422\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044f \u0442\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430\u043a\u0430\u0436\u0443\u00bb. \u041e\u043d \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442: \u00ab\u0414\u043b\u0438\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 53 \u0448\u0430\u0433\u0430\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u00a0\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c\u00a0<strong>\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB<\/strong>, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u00a0\u03a9, \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e\u00a0S, \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u00a0U, \u0433\u0440\u0435\u0445\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445\u200b\u00a0\u0438 \u0440\u043e\u043b\u044c \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435.\u00a0  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a , \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 . <\/p>\n<h2>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB<\/h2>\n<h3>6.1. \u0426\u0435\u043b\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043c\u044b \u0432\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439\u00a0\u03a9,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430\u00a0S\u00a0\u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438\u00a0<em>U<\/em>(<em>\u03b3<\/em>),<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0440\u0435\u0445\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445\u200b\u00a0\u043a\u0430\u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u00a0A\u00a0\u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">% ========================================================================% 6.3. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 (\u0418\u0421\u041f\u0420\u0410\u0412\u041b\u0415\u041d\u041d\u042b\u0419)% ========================================================================clear; clc; close all; rng('shuffle');% ========================================================================% 1. \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439% ========================================================================N = 30;x = linspace(0, 20, N);y = linspace(0, 20, N);[X, Y] = meshgrid(x, y);obstacleMap = zeros(N);for i = 1:N    for j = 1:N        if sqrt((X(i,j)-5)^2 + (Y(i,j)-5)^2) &lt; 2            obstacleMap(i,j) = 1;        end        if sqrt((X(i,j)-12)^2 + (Y(i,j)-12)^2) &lt; 1.5            obstacleMap(i,j) = 1;        end        if sqrt((X(i,j)-17)^2 + (Y(i,j)-7)^2) &lt; 1.8            obstacleMap(i,j) = 1;        end        if X(i,j) &gt; 7 &amp;&amp; X(i,j) &lt; 11 &amp;&amp; Y(i,j) &gt; 14 &amp;&amp; Y(i,j) &lt; 18            obstacleMap(i,j) = 1;        end    endendstart = [N, 1];goal = [1, N];% ========================================================================% \u0424\u0423\u041d\u041a\u0426\u0418\u0418 (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430)% ========================================================================function [path, found] = bfs_path(map, start, goal)    [rows, cols] = size(map);    dirs = [-1 0; 1 0; 0 -1; 0 1];    queue = start;    visited = false(rows, cols);    visited(start(1), start(2)) = true;    parent = zeros(rows, cols, 2);    found = false;        while ~isempty(queue)        curr = queue(1,:);        queue(1,:) = [];                if isequal(curr, goal)            found = true;            path = goal;            while ~isequal(curr, start)                curr = squeeze(parent(curr(1), curr(2), :))';                path = [curr; path];            end            return;        end                for d = 1:4            nr = curr(1) + dirs(d,1);            nc = curr(2) + dirs(d,2);            if nr&gt;=1 &amp;&amp; nr&lt;=rows &amp;&amp; nc&gt;=1 &amp;&amp; nc&lt;=cols &amp;&amp; ~visited(nr,nc) &amp;&amp; map(nr,nc)==0                visited(nr,nc) = true;                parent(nr,nc,:) = curr;                queue(end+1,:) = [nr, nc];            end        end    end    path = [];    found = false;endfunction path = var_path(map, start, goal, sigma)    [opt, ok] = bfs_path(map, start, goal);    if ~ok || size(opt,1) &lt;= 2        path = opt;        return;    end    path = opt;    for i = 2:size(path,1)-1        for attempt = 1:10            dr = randi([-round(sigma), round(sigma)]);            dc = randi([-round(sigma), round(sigma)]);            nr = path(i,1) + dr;            nc = path(i,2) + dc;            if nr&gt;=1 &amp;&amp; nr&lt;=size(map,1) &amp;&amp; nc&gt;=1 &amp;&amp; nc&lt;=size(map,2) &amp;&amp; map(nr,nc)==0                path(i,:) = [nr, nc];                break;            end        end    end    path = unique(path, 'rows', 'stable');endfunction entropy = compute_entropy(paths)    valid = ~cellfun(@isempty, paths);    keys = cell(sum(valid), 1);    j = 1;    for i = 1:length(paths)        if valid(i)            p = paths{i};            key = '';            for k = 1:size(p,1)                key = [key sprintf('(%d,%d)', p(k,1), p(k,2))];            end            keys{j} = key;            j = j + 1;        end    end    [~, ~, ic] = unique(keys, 'stable');    counts = accumarray(ic, 1);    probs = counts \/ sum(counts);    entropy = -sum(probs .* log2(probs));end% ========================================================================% 2. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u03a9 (200 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439)% ========================================================================num_paths = 200;sigma = 0.8;fprintf('\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f %d \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439...\\n', num_paths);paths = cell(num_paths, 1);for i = 1:num_paths    if mod(i,50)==0, fprintf('  %d\/%d\\n', i, num_paths); end    paths{i} = var_path(obstacleMap, start, goal, sigma);end% ========================================================================% 3. \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 S% ========================================================================entropy = compute_entropy(paths);fprintf('\\n========== \u0420\u0415\u0417\u0423\u041b\u042c\u0422\u0410\u0422\u042b ==========\\n');fprintf('\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 S = %.4f \u0431\u0438\u0442\\n', entropy);% ========================================================================% 4. \u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c U(\u03b3) (\u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430)% ========================================================================comfort = imgaussfilt(randn(N), 3);comfort = (comfort - min(comfort(:))) \/ (max(comfort(:)) - min(comfort(:)));alpha = 0.5;beta = 1;U_vals = zeros(num_paths, 1);for i = 1:num_paths    if ~isempty(paths{i})        idx = sub2ind(size(comfort), paths{i}(:,1), paths{i}(:,2));        U_vals(i) = beta * sum(comfort(idx)) - alpha * size(paths{i}, 1);    else        U_vals(i) = -Inf;    endendvalid_U = U_vals(U_vals &gt; -Inf);fprintf('\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c U = %.4f\\n', mean(valid_U));fprintf('\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c U_max = %.4f\\n', max(valid_U));% ========================================================================% 5. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430: \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438% ========================================================================fixed_path = bfs_path(obstacleMap, start, goal);paths_constrained = cell(num_paths, 1);for i = 1:num_paths    if rand &lt; 0.9        paths_constrained{i} = fixed_path;    else        paths_constrained{i} = var_path(obstacleMap, start, goal, sigma);    endendentropy_c = compute_entropy(paths_constrained);delta_S = entropy - entropy_c;fprintf('\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f S_c = %.4f \u0431\u0438\u0442\\n', entropy_c);fprintf('\u0423\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0394S_\u0433\u0440\u0435\u0445 = %.4f \u0431\u0438\u0442\\n', delta_S);fprintf('\u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: %.1f%%\\n', delta_S\/entropy*100);fprintf('================================\\n');% ========================================================================% 6. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f% ========================================================================% \u0420\u0438\u0441. 1: \u0422\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c[~, best_idx] = max(U_vals);best_path = paths{best_idx};figure('Name', '\u0422\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c', 'Position', [100,100,600,500]);imagesc(x, y, comfort');colorbar; axis xy; axis equal;title('\u0422\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430 (\u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u0435\u0435 = \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435) \u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441 max U');xlabel('X'); ylabel('Y');hold on;if ~isempty(best_path)    plot(best_path(:,2), best_path(:,1), 'r-', 'LineWidth', 2);endplot(x(start(2)), y(start(1)), 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2, 'MarkerFaceColor', 'g');plot(x(goal(2)), y(goal(1)), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2, 'MarkerFaceColor', 'r');legend('\u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c', '\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442', '\u0424\u0438\u043d\u0438\u0448', 'Location', 'best');% \u0420\u0438\u0441. 2: \u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438figure('Name', '\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438', 'Position', [100,100,600,400]);histogram(valid_U, 20, 'FaceColor', 'b', 'FaceAlpha', 0.7);title('\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 U(\u03b3) \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439');xlabel('\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c'); ylabel('\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430'); grid on;% \u0420\u0438\u0441. 3: \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430figure('Name', '\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e', 'Position', [100,100,500,400]);bar([entropy, entropy_c], 'FaceColor', [0.3 0.6 0.9]);set(gca, 'XTickLabel', {'\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 (S)', '\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430 (S_c)'});ylabel('\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f (\u0431\u0438\u0442)');title(sprintf('\u0423\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0394S = %.4f \u0431\u0438\u0442', delta_S));grid on;% \u0420\u0438\u0441. 4: \u0414\u0432\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u2014 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439figure('Name', '\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c vs \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439', 'Position', [100,100,600,500]);imagesc(x, y, obstacleMap');colormap([1 1 1; 0.5 0.5 0.5]);axis xy; axis equal;title('\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439) vs \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u0438\u043d\u0438\u0439)');xlabel('X'); ylabel('Y');hold on;if ~isempty(best_path)    plot(best_path(:,2), best_path(:,1), 'r-', 'LineWidth', 2);endif ~isempty(fixed_path)    plot(fixed_path(:,2), fixed_path(:,1), 'b--', 'LineWidth', 2);endplot(x(start(2)), y(start(1)), 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2, 'MarkerFaceColor', 'g');plot(x(goal(2)), y(goal(1)), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2, 'MarkerFaceColor', 'r');legend('\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c', '\u041d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c', '\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442', '\u0424\u0438\u043d\u0438\u0448', 'Location', 'best');fprintf('\\n\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e!\\n');<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/704\/ab3\/01b\/704ab301b8a4a96d3ba3ec09803cf97a.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 \u0422\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430\u00a0 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 (\u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b). \u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c (\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u00a0U) \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 \u0422\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430\u00a0 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 (\u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b). \u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c (\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u00a0U) \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.\" width=\"1157\" height=\"905\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/704\/ab3\/01b\/704ab301b8a4a96d3ba3ec09803cf97a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/704\/ab3\/01b\/704ab301b8a4a96d3ba3ec09803cf97a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 <strong>\u0422\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430<\/strong>\u00a0 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 (\u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b). \u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c (\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u00a0<em>U<\/em>) \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<ul>\n<li>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ce8\/03a\/ab9\/ce803aab9212ee757395dfcbe5969ed2.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438\u00a0 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442: \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446\u00a0S\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 (7.64), \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446\u00a0Sc\u200b\u00a0(\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430) \u2014 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u043e\u043b\u044c.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438\u00a0 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442: \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446\u00a0S\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 (7.64), \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446\u00a0Sc\u200b\u00a0(\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430) \u2014 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u043e\u043b\u044c.\" width=\"1557\" height=\"873\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ce8\/03a\/ab9\/ce803aab9212ee757395dfcbe5969ed2.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ce8\/03a\/ab9\/ce803aab9212ee757395dfcbe5969ed2.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 <strong>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438<\/strong>\u00a0 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442: \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446\u00a0<em>S<\/em>\u00a0\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 (7.64), \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446\u00a0<em>Sc<\/em>\u200b\u00a0(\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430) \u2014 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u043e\u043b\u044c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/af0\/cd2\/1eb\/af0cd21ebd60a250b95c5b12f45cadf0.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 \u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 4\u20136. \u041d\u0435\u0442 \u00ab\u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432\u00bb \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 \u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 4\u20136. \u041d\u0435\u0442 \u00ab\u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432\u00bb \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.\" width=\"1551\" height=\"863\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/af0\/cd2\/1eb\/af0cd21ebd60a250b95c5b12f45cadf0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/af0\/cd2\/1eb\/af0cd21ebd60a250b95c5b12f45cadf0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 <strong>\u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>\u00a0 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 4\u20136. \u041d\u0435\u0442 \u00ab\u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432\u00bb \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/415\/ee3\/b78\/415ee3b78db904c73cc518f46328e84f.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 \u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e\u00a0 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443, \u043d\u043e \u00ab\u0431\u0435\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u043c\u0443\u00bb \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0443, \u0442\u0438\u0448\u0438\u043d\u0443), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 \u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e\u00a0 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443, \u043d\u043e \u00ab\u0431\u0435\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u043c\u0443\u00bb \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0443, \u0442\u0438\u0448\u0438\u043d\u0443), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430.\" width=\"1215\" height=\"884\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/415\/ee3\/b78\/415ee3b78db904c73cc518f46328e84f.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/415\/ee3\/b78\/415ee3b78db904c73cc518f46328e84f.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 <strong>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e<\/strong>\u00a0 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443, \u043d\u043e \u00ab\u0431\u0435\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u043c\u0443\u00bb \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0443, \u0442\u0438\u0448\u0438\u043d\u0443), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<pre><code>========================================\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 S = 7.6439 \u0431\u0438\u0442\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c U = 5.2176\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c U_max = 6.6279\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f S_c = 0.6773 \u0431\u0438\u0442\u0423\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0394S_\u0433\u0440\u0435\u0445 = 6.9665 \u0431\u0438\u0442\u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: 91.1%========================================<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<h4>1.\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u00a0\u03a9\u00a0\u0438 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0S=7.64\u0431\u0438\u0442<\/h4>\n<p>\u0421\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e 200 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439. \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u00a0log\u20612200\u22487.64\u00a0\u0431\u0438\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/strong>\u00a0\u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u00a0<strong>\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430<\/strong>\u00a0\u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439\u00a0<em>O<\/em>. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<h4>2. \u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u00a0U<\/h4>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u00a0U=5.22, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f\u00a0Umax=6.63. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0446\u0435\u043d\u043d\u044b \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/strong>\u00a0\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 (\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u00ab\u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435\u00bb \u0437\u043e\u043d\u044b), \u043d\u043e \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445.<\/p>\n<h4>3. \u0413\u0440\u0435\u0445 (\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445=6.97\u00a0\u0431\u0438\u0442, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 91.1%)<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443\u00bb \u043f\u0443\u0442\u0438 (\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0433\u043c\u0435 90%) \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043a \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u043e \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430:\u00a0S=7.64\u00a0\u0431\u0438\u0442 (\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430:\u00a0Sc=0.68\u00a0\u0431\u0438\u0442 (\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430\u00a0<strong>91.1%<\/strong>.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/strong>\u00a0\u041d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u043c \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0435\u0445<\/strong>. \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442-\u00ab\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u0438\u043a\u00bb (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438) \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c\u0435 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 100%) \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 0, \u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 100%. \u041d\u0430\u0448 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 90% \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0430 91%.<\/p>\n<h4>4. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438<\/h4>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430.<\/strong>\u00a0\u041e\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u00a0\u03a9\u00a0\u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0435\u0439 (7.64 \u0431\u0438\u0442). \u0413\u0440\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 (\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0445\u0440\u0443\u043f\u043a\u0430.<\/strong>\u00a0\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0435\u0451 \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e 90% \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0433\u043c\u0435. \u0420\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u043e\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0443\u0433\u0440\u043e\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u0434\u043e\u043c \u0437\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0435\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c.<\/strong>\u00a0\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (\u0434\u043e\u0433\u043c\u0430, \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d, \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435) \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u00ab\u043d\u0430\u0443\u043a\u0435 \u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u00bb.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>6.6. \u0418\u0442\u043e\u0433 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 6<\/h3>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb:<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c40\/c98\/6ce\/c40c986ce60814255e1aaee86f5e484c.png\" alt=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443, \u043d\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a\u00a0\u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u043b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.  \" title=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443, \u043d\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a\u00a0\u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u043b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.  \" width=\"758\" height=\"219\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c40\/c98\/6ce\/c40c986ce60814255e1aaee86f5e484c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c40\/c98\/6ce\/c40c986ce60814255e1aaee86f5e484c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443, \u043d\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442\u00a0<strong>\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a<\/strong>\u00a0\u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u043b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c , \u0432\u043e\u0442 \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 : \u043a \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 , \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 , \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c.\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c . <\/p>\n<p>\u0412\u00a0<strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 1<\/strong>\u00a0\u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u00ab\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439\u00bb \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043e\u0441\u043b\u0430\u0431\u0438\u0442\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442\u00a0<strong>\u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong>\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0<strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 2<\/strong>\u00a0\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB \u0438 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c (BFS) \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 (Dijkstra \u0441\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438) \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u00a0<strong>\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439<\/strong>. \u0420\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u2014 \u043d\u0435 \u0431\u0430\u0433, \u0430 \u0444\u0438\u0447\u0430. \u041c\u044b \u0432\u0432\u0435\u043b\u0438\u00a0<strong>\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430<\/strong>\u00a0S\u00a0\u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0<strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 3<\/strong>\u00a0\u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u00a0<strong>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438<\/strong>\u00a0<em>U<\/em>(<em>\u03b3<\/em>)\u00a0\u2014 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443\u00a0<strong>\u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u043c \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u043e\u043c<\/strong>\u00a0(\u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439) \u0438\u00a0<strong>\u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c<\/strong>\u00a0(\u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430, \u0441 \u0443\u0433\u0440\u043e\u0437\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0430). \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0<strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 4<\/strong>\u00a0\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438\u00a0<strong>\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430<\/strong>\u00a0\u2014 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b, \u0430 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430:\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445=S\u0434\u043e\u2212S\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435&gt;0. \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442\u00a0<strong>91% \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b<\/strong>\u00a0\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0<strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 5<\/strong>\u00a0\u043c\u044b \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u043e\u043b\u044c\u00a0<strong>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/strong>\u00a0A=\u27e8\u03a9,O,L,A,B\u27e9\u00a0\u2014 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u0430 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u00a0<strong>\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/strong>. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442, \u043e\u043d \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0438 \u0436\u0434\u0451\u0442.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0<strong>\u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 6<\/strong>\u00a0\u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u0438: \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c\u0430, \u0433\u0440\u0435\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0435\u0440\u0443, \u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b, \u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/strong><br \/>\u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0S\u00a0\u2014 \u043c\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0414\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c (S=0) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u043f\u043e \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044e. \u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 (S&gt;0) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/strong><br \/>\u041e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0448\u0430\u043d\u0442\u0430\u0436\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0430\u0434\u043e\u043c. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0435\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b, \u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e.<\/strong><br \/>\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445&gt;0. \u041d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0443\u0433\u0440\u043e\u0437\u044b, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c\u043e \u0432 \u0431\u0438\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0434\u044c\u044f.<\/strong><br \/>\u041e\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0438\u0433\u0440\u044b. \u041d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0430\u0441. \u041e\u043d \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u2014 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0443, \u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0435\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a.<\/strong><br \/>\u041c\u044b \u043d\u0435 \u00ab\u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u00bb \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0411\u043e\u0433\u0430. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438\u00a0<strong>\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c \u0438 \u0433\u0440\u0435\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0434\u0435\u043a\u043b\u0430\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u2014 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e\u00a0<strong>\u043f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>. \u041f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043f\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u043a \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438, \u043b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u0443\u044f\u0437\u0432\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435. \u042f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0443. \u0421\u043f\u043e\u0440\u044e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0438\u0436\u0430\u044e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u043e\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0435 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u044b\u0445\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u043a \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u041f\u0443\u0442\u044c \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430.  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 : <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0439 Telegram-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0430 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb<\/strong>\u00a0\u2014 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u043d\u0438\u0444\u0435\u0441\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<br \/>\ud83d\udc49\u00a0<a href=\"https:\/\/t.me\/VerapalomnikaIsxod\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/t.me\/VerapalomnikaIsxod<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432<\/strong>\u00a0\u2014 \u0441\u044e\u0434\u0430 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c, \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043f\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0411\u0435\u0437 \u043e\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0438\u043d\u0433\u0430.<br \/>\ud83d\udc49\u00a0<a href=\"https:\/\/t.me\/+ApgozeWvVoNjZDZi\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/t.me\/+ApgozeWvVoNjZDZi<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0437\u043e\u0439 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0420\u0435\u043d\u0435 \u041a\u0430\u0440\u043b \u0412\u0438\u043b\u044c\u0433\u0435\u043b\u044c\u043c \u0418\u043e\u0433\u0430\u043d\u043d \u0419\u043e\u0437\u0435\u0444 \u041c\u0430\u0440\u0438\u044f \u0420\u0438\u043b\u044c\u043a\u0435 .\u041e\u043d \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432 \u00ab\u041f\u0438\u0441\u044c\u043c\u0430\u0445 \u043a \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u044d\u0442\u0443\u00bb \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u00ab\u0416\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432\u044b \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b \u0438\u0437\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442\u0435 \u0434\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430\u00bb<\/em>.<\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u042f \u043d\u0435 \u0434\u0430\u044e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432. \u042f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u00a0<strong>\u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b<\/strong>\u00a0\u0438\u00a0<strong>\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b<\/strong>\u00a0\u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0437\u0430 \u0432\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1038716\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1038716\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041e\u0442 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u043e\u0432, \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 ML-\u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432  \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 (\u00ab\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430\u00bb) \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e: \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u043b\u0438.\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0439. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0433\u043e\u00a0\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u043b \u00ab\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439\u00bb \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0442 \u00ab\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0433\u043e\u00bb. \u0410 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u00ab\u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c\u00bb, \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0445\u00bb \u0438 \u00ab\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u00bb \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 \u2014 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0438\u0438.\u0426\u0435\u043b\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433.\u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c\u00a0\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u00a0\u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb, \u0432\u0432\u0435\u0434\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f:\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439,\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b,\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438,\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e,\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430.\u041c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430 \u00ab\u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u00bb \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f:\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 ML-\u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u044f\u0437\u044b\u043a \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f diversity \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435, \u0441\u0442\u043e\u0445\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 multi-agent \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0430\u043c\u00a0\u2014 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0433\u0440\u0435\u0445\u0430 \u0438 \u043b\u044e\u0431\u0432\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439.\u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430\u043c\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451.\u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c\u00a0\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u00ab\u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0411\u043e\u0433\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u043b\u0438. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e:\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u043a\u0441\u0438\u043e\u043c\u044b \u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb, \u0442\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.\u042d\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445.\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0430\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0430\u043a\u0441\u0438\u043e\u043c\u0430\u043c \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0445 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442.\u0426\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u044b \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb, \u0432\u0432\u0435\u0434\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0445\u0430\u00bb, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0432 MATLAB.\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043d\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e\u00a0\u2014 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439\u00a0\u03a9\u00a0\u0441 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.\u0412\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430\u00a0SS\u00a0\u043a\u0430\u043a \u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u043e\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u00a0S=0, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u2014\u00a0S=Smax\u200b.\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438\u00a0U(\u03b3), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0439 \u043b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u00a0L, \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0441 \u00ab\u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438\u00bb \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0433\u0438\u0439.\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0433\u0440\u0435\u0445\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445\u200b\u00a0\u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430), \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435.\u0421\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u043b\u044c \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u00a0A\u00a0\u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB:\u0421\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438.\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439.\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.\u0421\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0445\u00bb \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438.\u041f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b\u00a0\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u0439.\u041f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u044e \u0432\u0430\u0441 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 :\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0(\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b) \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u041e\u043d\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u03a9, \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430\u00a0\u03a9.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u042d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430: \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0p(\u03b3), \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f\u00a0S, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041b\u044e\u0431\u0432\u0438: \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438\u041b\u0430\u0433\u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0430\u043d\u00a0L, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u00a0U(\u03b3), \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c vs \u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u044b.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4. \u0413\u0440\u0435\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 (\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f)\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u0394S\u0433\u0440\u0435\u0445\u200b, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5. \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442)\u0421\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u00a0A, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 MATLAB\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0434, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432.\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u0420\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u00ab\u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451\u00bb.\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 (\u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:\u00a0\u0412\u0441\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u043a\u0430\u043b\u0430\u0432\u0440\u0438\u0430\u0442\u0430 (\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438), \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0443\u0434\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430.  \u0418\u0442\u0430\u043a , \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c . \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u041e\u043d\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u04391.1. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u043d\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044e), \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u044c) \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u0433\u0440\u0435\u0445\u00bb, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441:\u0427\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u00ab\u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c\u00bb \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f?\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u00a0r(t)r(t), \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043a\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c.\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u00ab\u0412\u0435\u0440\u0430 \u041f\u0430\u043b\u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u00bb\u00a0\u043f\u0443\u0442\u044c\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0A\u00a0\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c)\u00a0B, \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u00a0O\u00a0(\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438).\u041d\u043e \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u00a0\u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u00a0(\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0437\u043c), \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u00a0\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u00a0\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u2014 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c\u00a0\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430 \u0432\u043e\u043b\u0438.1.2. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u00a0\u03a9\u03a9\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c:t\u00a0\u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f,\u00a0t\u2208[0,T], \u0433\u0434\u0435\u00a00\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f,\u00a0T\u00a0\u2014 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u0438 (\u0438\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f).\u03b3(t)\u00a0\u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u00a0t\u00a0(\u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435, \u043f\u0441\u0438\u0445\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435, \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u0434\u0443\u0445\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435). \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439\u00a0n \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u00a0n=2\u00a0(\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438).A=\u03b3(0)\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435).B=\u03b3(T)\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c).O\u00a0\u2014 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u00ab\u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445\u00bb \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c (\u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044c, \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430, \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0430\u0431\u0443).\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 1. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439\u00a0\u03a9\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439\u00a0\u03b3(t), \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c:\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435:\u00a0\u03a9\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u043d\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e (\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0435\u0441\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0435). \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u043d\u0443\u0443\u043c\u0430.  1.3. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439:\u00a0n=2, \u043f\u043e\u043b\u0435\u00a020\u00d720, \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u00a0O\u00a0\u2014 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a,\u00a0A\u00a0\u2014 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b,\u00a0B\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 MATLAB, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0438\u0437\u00a0\u03a9\u00a0(\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445).% ========================================================================% 1.3. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u03a9 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435% ========================================================================clear; clc; close all;% \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438N = 30;x = linspace(0, 20, N);y = linspace(0, 20, N);[X, Y] = meshgrid(x, y);% \u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044fobstacleMap = zeros(N);for i = 1:N    for j = 1:N        if sqrt((X(i,j)-5)^2 + (Y(i,j)-5)^2) &lt; 2            obstacleMap(i,j) = 1;        end        if sqrt((X(i,j)-12)^2 + (Y(i,j)-12)^2) &lt; 1.5            obstacleMap(i,j) = 1;        end        if sqrt((X(i,j)-17)^2 + (Y(i,j)-7)^2) &lt; 1.8            obstacleMap(i,j) = 1;        end        if X(i,j) &gt; 7 &amp;&amp; X(i,j) &lt; 11 &amp;&amp; Y(i,j) &gt; 14 &amp;&amp; Y(i,j) &lt; 18            obstacleMap(i,j) = 1;        end    endend% \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448 (\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e: [\u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430, \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446])start = [N, 1];  % \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043bgoal = [1, N];   % \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b% \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448 \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445if obstacleMap(start(1), start(2)) == 1 || obstacleMap(goal(1), goal(2)) == 1    error(&#8216;\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f!&#8217;);end% \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 (BFS)[path_det, ok] = bfs_path(obstacleMap, start, goal);% \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439numPaths = 5;paths = cell(numPaths, 1);for k = 1:numPaths    [p, ~] = var_path(obstacleMap, start, goal, 0.5 + k*0.1);    paths{k} = p;end% \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044ffigure(&#8216;Name&#8217;, &#8216;\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u03a9&#8217;, &#8216;NumberTitle&#8217;, &#8216;off&#8217;);imagesc(x, y, obstacleMap&#8217;);colormap([1 1 1; 0.5 0.5 0.5]);axis xy; axis equal;title(&#8216;\\Omega: \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439&#8217;);xlabel(&#8216;X&#8217;); ylabel(&#8216;Y&#8217;);hold on;% \u0420\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044cif ok &amp;&amp; ~isempty(path_det)    plot(path_det(:,2), path_det(:,1), &#8216;b-&#8216;, &#8216;LineWidth&#8217;, 2);end% \u0420\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438colors = [&#8216;r&#8217;, &#8216;g&#8217;, &#8216;c&#8217;, &#8216;m&#8217;, &#8216;y&#8217;];for k = 1:numPaths    if ~isempty(paths{k})        plot(paths{k}(:,2), paths{k}(:,1), &#8216;&#8212;&#8216;, &#8216;Color&#8217;, colors(mod(k-1,5)+1), &#8216;LineWidth&#8217;, 1.5);    endendplot(x(start(2)), y(start(1)), &#8216;go&#8217;, &#8216;MarkerSize&#8217;, 10, &#8216;LineWidth&#8217;, 2);plot(x(goal(2)), y(goal(1)), &#8216;ro&#8217;, &#8216;MarkerSize&#8217;, 10, &#8216;LineWidth&#8217;, 2);legend(&#8216;\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c&#8217;, &#8216;\u0410\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438&#8217;, &#8216;\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442&#8217;, &#8216;\u0424\u0438\u043d\u0438\u0448&#8217;, &#8216;Location&#8217;, &#8216;best&#8217;);hold off;disp(&#8216;\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e!&#8217;);% ========================================================================% \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f BFS \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438% ========================================================================function [path, found] = bfs_path(map, start, goal)    [rows, cols] = size(map);        % \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e    directions = [-1 0; 1 0; 0 -1; 0 1];        % \u041e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f BFS    queue = [start, 0];  % [row, col, distance]    visited = false(rows, cols);    parent = zeros(rows, cols, 2);  % \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438        visited(start(1), start(2)) = true;    found = false;        while ~isempty(queue)        current = queue(1, :);        queue(1, \ud83d\ude42 = [];                if current(1) == goal(1) &amp;&amp; current(2) == goal(2)            found = true;            % \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438            path = reconstruct_path(parent, start, goal);            return;        end                % \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439        for d = 1:4            newRow = current(1) +&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-480816","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/480816","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=480816"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/480816\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=480816"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=480816"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=480816"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}