{"id":481007,"date":"2026-05-26T03:51:12","date_gmt":"2026-05-26T03:51:12","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=481007"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=481007","title":{"rendered":"\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 fisheye-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u201c\u0441\u043e \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439\u201d"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/048\/3d0\/bd9\/0483d0bd9c41ffa3447d5d0ec3e2a169.jpg\" width=\"1256\" height=\"751\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/048\/3d0\/bd9\/0483d0bd9c41ffa3447d5d0ec3e2a169.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/048\/3d0\/bd9\/0483d0bd9c41ffa3447d5d0ec3e2a169.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u043d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 NeuroCore. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e \u043a\u0435\u0439\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443  fisheye-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b &#8212; \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u044f\u0442\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 SORT \u0438 DeepSORT \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u0435\u043d\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043e: \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0441\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0446\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e QR, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0417\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043a\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043e\u043d\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u0430\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0435\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e 7 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f fisheye-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u043b. \u042d\u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0438\u0442\u0435\u0439\u043b\u0430: \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b. \u041d\u043e \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441 \u201c\u0440\u044b\u0431\u044c\u0438\u043c \u0433\u043b\u0430\u0437\u043e\u043c\u201d<\/h2>\n<p>Fisheye-\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f OpenCV \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439:<\/p>\n<p>\u03b8_dist = \u03b8 \u00d7 (1 + k1\u00d7\u03b8\u00b2 + k2\u00d7\u03b8\u2074 + k3\u00d7\u03b8\u2076 + k4\u00d7\u03b8\u2078)  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431<\/strong>. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0443 \u043a\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443: \u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u2014 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043b\u0443\u044d\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u0443 \u043a\u0440\u0430\u044f \u2014 \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0440\u0438\u0432\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439. \u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 50 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0438 \u0443 \u043a\u0440\u0430\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u201c\u043f\u043b\u044b\u0432\u0451\u0442\u201d.<\/strong> \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a \u043a\u0440\u0430\u044e, \u0435\u0433\u043e bounding box \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0422\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 IoU, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443<\/strong>. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0438\u0437, \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c. \u041e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e, IoU \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 SORT \u0438 DeepSORT \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f<\/h3>\n<p>SORT \u0438 DeepSORT \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 &#8212; \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435.<\/p>\n<p>SORT \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 IoU \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430 fisheye \u043e\u0431\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043b\u043e\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: IoU \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u0435\u043d \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>DeepSORT \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 ReID-\u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 IoU \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u044f\u0445 \u2014 \u0430 \u043d\u0430 fisheye \u043e\u043d\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u2014 ID \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0440\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043b\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 30\u201340 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u2014 ID \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b  <\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 pipeline \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443:<\/p>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"192\" width=\"192\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"262\" width=\"262\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0422\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"192\" width=\"192\">\n<p align=\"left\">\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"262\" width=\"262\">\n<p align=\"left\">YOLO<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043d\u0430 fisheye \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"192\" width=\"192\">\n<p align=\"left\">\u0422\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"262\" width=\"262\">\n<p align=\"left\">DeepOcSort (BoxMOT)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0421\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"192\" width=\"192\">\n<p align=\"left\">ReID-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"262\" width=\"262\">\n<p align=\"left\">OSNet \/ ResNet50<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"192\" width=\"192\">\n<p align=\"left\">ReID \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"262\" width=\"262\">\n<p align=\"left\">\u0413\u0430\u043b\u0435\u0440\u0435\u044f \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 + EMA<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 ID<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"192\" width=\"192\">\n<p align=\"left\">\u041c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"262\" width=\"262\">\n<p align=\"left\">\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f\/\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"192\" width=\"192\">\n<p align=\"left\">\u041e\u0446\u0435\u043d\u0449\u0438\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"262\" width=\"262\">\n<p align=\"left\">FisheyeUndistorter \u0438 VelocityEstimator<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043c\/\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<p>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u044b\u0440\u043e\u043c fisheye-\u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 undistort \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e fisheye-\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u201c\u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u0438\u0442\u044c\u201d \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0448\u0430. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 ReID \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0412\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u043b\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>Undistort \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u2014 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d: \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 fisheye \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430.<\/p>\n<h2>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f: YOLO \u043d\u0430 fisheye<\/h2>\n<p>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 YOLO \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u2014 \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u044e\u0434\u0438. \u041c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f: \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u044f\u0445 fisheye-\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0441\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043e\u043a. ReID-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441 \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. Fisheye \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0443\u044d\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0448\u0438\u0440\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 bbox \u0432 ReID \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0442\u043e, \u043d\u0430 \u0447\u0451\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0438 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 normalize_boxes_for_reid \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443 \u043a \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e.<\/p>\n<h2>\u0422\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 OC-SORT, \u0430 \u043d\u0435 DeepSORT<\/h2>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 OC-SORT \u0441 ReID-\u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 BoxMOT. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e SORT: OC-SORT \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430, \u043e\u0442\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0442\u043e\u043b\u043f\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434 fisheye-\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f:<\/p>\n<p><em>w_association_emb<\/em> = 0.85 &#8212; 85% \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430: <\/strong><\/p>\n<p>cost = (1 &#8212; 0.85) \u00d7 motion_cost + 0.85 \u00d7 (1 &#8212; cosine_similarity)<\/p>\n<p><em>iou_thresh<\/em> = 0.05 &#8212; \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 IoU. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 0.3\u20130.5. \u0423 \u043d\u0430\u0441 0.05, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043b\u043f\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e, \u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f  \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0440\u0435\u043a.<\/p>\n<p><em>max_age<\/em> = 100 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 10-15 FPS \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 7\u201310 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434  \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c ID, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u043b.<\/p>\n<p><em>EMA-\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441 alpha <\/em>\u2248 0.985  \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u044b<\/p>\n<h2>ReID-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440  <\/h2>\n<p>ReidManager \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0430\u043b\u0435\u0440\u0435\u044f \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432.<\/strong> \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 30 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u2014 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 EMA-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>ReLink. <\/strong>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 BoxMOT \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a, \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0442 \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435. \u042d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f relink_dist_thresh = 0.25 \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e ID. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0441\u043c\u044f\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u0438\u043d ID \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430\u043c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442 ID-swap.<\/strong> ID-swap \u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043c\u0438\u043c\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0438\u0445 bounding box&#8217;\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430 fisheye \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430, \u043e\u043d \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0433\u0430\u043b\u0435\u0440\u0435\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044b ID <\/h2>\n<p>\u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443, \u0438\u0445 bounding box&#8217;\u044b \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0440\u0435\u043a \u043f\u043e\u0433\u043b\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u2014 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 ID. TrackManager \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/strong> \u0422\u0440\u0435\u043a \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u043b, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a \u0441 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c bbox. \u041a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0438: \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430, \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c bbox \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432 1.5 \u0440\u0430\u0437\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/strong>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0433\u043b\u043e\u0442\u0438\u0432\u0448\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u0435\u0439 ID \u043f\u043e\u0433\u043b\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430. \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u043e\u043a\u0441\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 fisheye \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f undistort \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430:<\/strong><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 bbox<\/strong> \u2014 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u043e\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Undistort bbox<\/strong> \u2014 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043a\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 footpoint<\/strong> \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 fisheye \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 footpoint \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 EMA<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong> \u2014 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 footpoint \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\/\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 dt.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f<\/strong> \u2014 footpoint \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0437\u043e\u043d\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0421\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f: \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435  <\/h2>\n<p>\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430. \u041e\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u044c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"253\" width=\"253\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0421\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"253\" width=\"253\">\n<p align=\"left\">visitor_enter<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0448\u0451\u043b \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"253\" width=\"253\">\n<p align=\"left\">visitor_exit<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b \u0437\u043e\u043d\u0443<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"253\" width=\"253\">\n<p align=\"left\">visitor_at_checkout<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0448\u0451\u043b \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043a\u0430\u0441\u0441\u044b<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"253\" width=\"253\">\n<p align=\"left\">rapid_movement<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0420\u0435\u0437\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 5 \u043c\/\u0441)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"253\" width=\"253\">\n<p align=\"left\">slow_movement<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0414\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c &lt; 0.005 \u043c\/\u0441 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"253\" width=\"253\">\n<p align=\"left\">long_stay<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0414\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0435 (&gt; 30 \u0441\u0435\u043a)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"253\" width=\"253\">\n<p align=\"left\">group_entry<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434 (3+ \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c PendingExit \u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0443\u0448\u0435\u043b \u0437\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434. \u0411\u0435\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u044b \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>\u0414\u0432\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u2014 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/strong> \u041a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0437\u0430\u0448\u0451\u043b \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043a\u0440\u044b\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043b\u043b\u0430\u0436\u043e\u043c, \u0437\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443: \u0442\u0440\u0435\u043a \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0434\u043e 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0443.<\/p>\n<p><strong>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0437\u043e\u043d<\/strong>. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0449\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438: \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434. \u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c. \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u043e\u043d \u043f\u043e\u0434 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u2014 \u0437\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c, \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u044f \u0435\u0451 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u044e.<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435<\/h2>\n<p>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c fisheye-\u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>ReID-first \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434. 85% \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438  \u043f\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u043b \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0443. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0432 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0412\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435  \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. YOLO \u0438 ReID \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u0442\u0435\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 ID. ReLink \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b, Anti-Swap \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044b, merge\/split \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Observation-centric \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433. OC-SORT \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043e\u043d \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0442\u043e\u043b\u043f\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0435\u0435. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u043c\u044c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a, warmup-\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0435\u0434\u0443\u043f\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0438\u0442\u0435\u0439\u043b\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430? \u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043a\u0430\u0441\u0441\u044b \u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430: <\/strong>\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u043e\u043d \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0437\u0430\u043b\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0446\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 slow_movement, \u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u2014 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f ID \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1039354\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1039354\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u043d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 NeuroCore. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e \u043a\u0435\u0439\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443  fisheye-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b &#8212; \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u044f\u0442\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 SORT \u0438 DeepSORT \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u0435\u043d\u0435.\u0414\u0430\u043d\u043e: \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0441\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0446\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e QR, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0432\u0430\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0417\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043a\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043e\u043d\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u0430\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0435\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e 7 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439.\u0427\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f fisheye-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u043b. \u042d\u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0438\u0442\u0435\u0439\u043b\u0430: \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b. \u041d\u043e \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c.\u0427\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441 \u201c\u0440\u044b\u0431\u044c\u0438\u043c \u0433\u043b\u0430\u0437\u043e\u043c\u201dFisheye-\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f OpenCV \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439:\u03b8_dist = \u03b8 \u00d7 (1 + k1\u00d7\u03b8\u00b2 + k2\u00d7\u03b8\u2074 + k3\u00d7\u03b8\u2076 + k4\u00d7\u03b8\u2078)  \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442:\u041d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0443 \u043a\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443: \u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u2014 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043b\u0443\u044d\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u0443 \u043a\u0440\u0430\u044f \u2014 \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0440\u0438\u0432\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439. \u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 50 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0438 \u0443 \u043a\u0440\u0430\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u201c\u043f\u043b\u044b\u0432\u0451\u0442\u201d. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a \u043a\u0440\u0430\u044e, \u0435\u0433\u043e bounding box \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0422\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 IoU, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043a\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0438\u0437, \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c. \u041e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e, IoU \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440.\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 SORT \u0438 DeepSORT \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044fSORT \u0438 DeepSORT \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 &#8212; \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435.SORT \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 IoU \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430 fisheye \u043e\u0431\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043b\u043e\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: IoU \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u0435\u043d \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.DeepSORT \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 ReID-\u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0438, \u043d\u043e \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 IoU \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u044f\u0445 \u2014 \u0430 \u043d\u0430 fisheye \u043e\u043d\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u2014 ID \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e.\u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0440\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043b\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 30\u201340 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u2014 ID \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f.\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b  \u041c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 pipeline \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443:\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0422\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440YOLO\u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043d\u0430 fisheye \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435\u0422\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440DeepOcSort (BoxMOT)\u0421\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438ReID-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044cOSNet \/ ResNet50\u0418\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430)ReID \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u0413\u0430\u043b\u0435\u0440\u0435\u044f \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 + EMA\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 ID\u041c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b\u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f\/\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u041e\u0446\u0435\u043d\u0449\u0438\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438FisheyeUndistorter \u0438 VelocityEstimator\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043c\/\u0441\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u044b\u0440\u043e\u043c fisheye-\u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 undistort \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e fisheye-\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u201c\u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u0438\u0442\u044c\u201d \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440.\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0448\u0430. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 ReID \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0412\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u043b\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439.Undistort \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u2014 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d: \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 fisheye \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430.\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f: YOLO \u043d\u0430 fisheye\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 YOLO \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u2014 \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u044e\u0434\u0438. \u041c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f: \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u044f\u0445 fisheye-\u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0441\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043e\u043a. ReID-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441 \u0443\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. Fisheye \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0443\u044d\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0448\u0438\u0440\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 bbox \u0432 ReID \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0442\u043e, \u043d\u0430 \u0447\u0451\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0438 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 normalize_boxes_for_reid \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443 \u043a \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e.\u0422\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 OC-SORT, \u0430 \u043d\u0435 DeepSORT\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 OC-SORT \u0441 ReID-\u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 BoxMOT. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e SORT: OC-SORT \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430, \u043e\u0442\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0442\u043e\u043b\u043f\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434 fisheye-\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f:w_association_emb = 0.85 &#8212; 85% \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430: cost = (1 &#8212; 0.85) \u00d7 motion_cost + 0.85 \u00d7 (1 &#8212; cosine_similarity)iou_thresh = 0.05 &#8212; \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 IoU. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 0.3\u20130.5. \u0423 \u043d\u0430\u0441 0.05, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043b\u043f\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e, \u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f  \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0440\u0435\u043a.max_age = 100 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 10-15 FPS \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 7\u201310 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434  \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c ID, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u043b.EMA-\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441 alpha \u2248 0.985  \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u044bReID-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440  ReidManager \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:\u0413\u0430\u043b\u0435\u0440\u0435\u044f \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 30 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u2014 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 EMA-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f.ReLink. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 BoxMOT \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a, \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0442 \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435. \u042d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f relink_dist_thresh = 0.25 \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e ID. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0441\u043c\u044f\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u0438\u043d ID \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430\u043c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435.\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442 ID-swap. ID-swap \u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043c\u0438\u043c\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0438\u0445 bounding box&#8217;\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430 fisheye \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430, \u043e\u043d \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0433\u0430\u043b\u0435\u0440\u0435\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c.\u0417\u0430\u0449\u0438\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044b ID \u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443, \u0438\u0445 bounding box&#8217;\u044b \u0441\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0440\u0435\u043a \u043f\u043e\u0433\u043b\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u2014 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 ID. TrackManager \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443:\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0440\u0435\u043a \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u043b, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a \u0441 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c bbox. \u041a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0438: \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430, \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c bbox \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432 1.5 \u0440\u0430\u0437\u0430.\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0433\u043b\u043e\u0442\u0438\u0432\u0448\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u0435\u0439 ID \u043f\u043e\u0433\u043b\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430. \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u043e\u043a\u0441\u0430.\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u041f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 fisheye \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f undistort \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.\u041a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430:\u0421\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 bbox \u2014 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u043e\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435.Undistort bbox \u2014 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043a\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e.\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 footpoint \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 fisheye \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430.\u0421\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 footpoint \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 EMA, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443.\u0420\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 footpoint \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\/\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 dt.\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u2014 footpoint \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0437\u043e\u043d\u044b.\u0421\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f: \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435  \u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430. \u041e\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u044c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439:\u0421\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435visitor_enter\u041f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0448\u0451\u043b \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043c\u0430\u0433\u0430\u0437\u0438\u043d\u0430visitor_exit\u041f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b \u0437\u043e\u043d\u0443visitor_at_checkout\u041f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0448\u0451\u043b \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043a\u0430\u0441\u0441\u044brapid_movement\u0420\u0435\u0437\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 5 \u043c\/\u0441)slow_movement\u0414\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c &lt; 0.005 \u043c\/\u0441 \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a)long_stay\u0414\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0435 (&gt; 30 \u0441\u0435\u043a)group_entry\u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434 (3+ \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0437\u0430 5 \u0441\u0435\u043a)\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c PendingExit \u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0443\u0448\u0435\u043b \u0437\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434. \u0411\u0435\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u044b \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435.\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b\u0414\u0432\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c.\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u2014 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0437\u0430\u0448\u0451\u043b \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043a\u0440\u044b\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043b\u043b\u0430\u0436\u043e\u043c, \u0437\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443: \u0442\u0440\u0435\u043a \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0434\u043e 5 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0443.\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0437\u043e\u043d. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0449\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438: \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-481007","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/481007","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=481007"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/481007\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=481007"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=481007"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=481007"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}