{"id":481146,"date":"2026-05-26T16:58:40","date_gmt":"2026-05-26T16:58:40","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=481146"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=481146","title":{"rendered":"\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 Ackerman&#8217;\u0430"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/2b\/65\/0b\/2b650bb983ca8c583cbf6af6bd09278f.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/2b\/65\/0b\/2b650bb983ca8c583cbf6af6bd09278f.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/2b\/65\/0b\/2b650bb983ca8c583cbf6af6bd09278f.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u2014 \u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u043e CPU \u0438\u043b\u0438 GPU. \u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, DWA, TEB, MPPI \u043d\u0430 CPU) \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u0446\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f, \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/acdslab.github.io\/mppi-generic-website\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MPPI-Generic<\/a>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 GPU. \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c State Lattice Planner \u0438\u0437 ROS NAV2, \u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u2014 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u00bb. \u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c Qt-OpenGL \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u043f\u0438\u043a\u0430\u043f\u0430), \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 C++ \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a CUDA-\u044f\u0434\u0440\u0430\u043c MPPI-Generic.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c: \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u0445, \u0435\u0437\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u043c, \u2014 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e-\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u00ab\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 + \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u00bb \u2014 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e-\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430. \u0423 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u00ab\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439\u00bb \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 ROS \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435, \u0432 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0434\u043e\u043c\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 realtime \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 outdoor-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e (\u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u2014 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0430 \u044d\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, 10\u201320 \u0413\u0446, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e A* \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0432 GitHub \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0442\u043e\u043f\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a08e4760664deb84ae90061\" data-style=\"\" id=\"6a08e4760664deb84ae90061\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u043e\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a08e476345d2db7f94da6cc\" data-style=\"\" id=\"6a08e476345d2db7f94da6cc\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a08e476b8e38de09a1bdbbf\" data-style=\"\" id=\"6a08e476b8e38de09a1bdbbf\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0449\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u00ab\u0431\u0440\u0443\u0442\u0444\u043e\u0440\u0441\u043e\u043c\u00bb, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043c-\u0442\u043e \u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u041d\u0443\u0436\u043d\u044b \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451: \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f (\u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439), \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0442.\u0434. \u042d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u0412 ROS NAV2 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f State Lattice (\u0440\u0435\u0448\u0451\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439). \u042d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 A*, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b \u044d\u0442\u043e \u0434\u0443\u0433\u0438, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043a-\u0431\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0430 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 1-2 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/75\/30\/d7\/7530d727e81faf8debb644d0f1c36b3f.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/75\/30\/d7\/7530d727e81faf8debb644d0f1c36b3f.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/75\/30\/d7\/7530d727e81faf8debb644d0f1c36b3f.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0445 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0434\u0430 (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432), \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (costmap). \u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u2014 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 (\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430) \u0440\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 LOS\/PLOS (LOS \u0441 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u043a\u043e\u0439, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Pure Pursuit \u0438 Vector Pursuit \u0432 ROS NAV2 ) \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440.<\/p>\n<p><strong>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440<\/strong>, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/73\/15\/e4\/7315e4ff97421c10631fc635b69a81d3.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/73\/15\/e4\/7315e4ff97421c10631fc635b69a81d3.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/73\/15\/e4\/7315e4ff97421c10631fc635b69a81d3.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d9\/07\/fd\/d907fdc8713a7a4de9e6e161ca5278e1.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/d9\/07\/fd\/d907fdc8713a7a4de9e6e161ca5278e1.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d9\/07\/fd\/d907fdc8713a7a4de9e6e161ca5278e1.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041e\u043d \u043e\u0431\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043d\u0430 GPU, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e (\u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9b\/48\/74\/9b4874592ecb09f22b766f26e0057309.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/9b\/48\/74\/9b4874592ecb09f22b766f26e0057309.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9b\/48\/74\/9b4874592ecb09f22b766f26e0057309.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><em>\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0436\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0430\u043f\u043e\u043c) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e (\u043f\u0443\u0440\u043f\u0443\u0440\u043d\u0443\u044e) \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0435.<\/em><\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 MPPI-Generic \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0438\u0437\u043c\u0443 \u043d\u0430 GPU \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 CPU \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 MPPI  ROS NAV2 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a autorally, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0438\u043d\u044b \u0441 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u043c:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a08e476dbfc4ae0ba33617e\" data-style=\"\" id=\"6a08e476dbfc4ae0ba33617e\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a08e4766ae0eab81ccab8f7\" data-style=\"\" id=\"6a08e4766ae0eab81ccab8f7\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0437\u0434\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0438\u043d \u0441 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0414\u043b\u044f outdoor \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0443. \u041e\u043d \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043e \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c MPPI-Generic \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044f \u043e\u0431\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 + \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440) \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e. \u0422.\u043a. \u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u043e\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 CPU \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 State Lattice) \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043e\u043d \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u0431\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e A* 2D, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435), \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u043c \u043f\u043e \u0441\u0447\u0451\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443:<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0432 State Lattice Planner:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/1a\/8b\/28\/1a8b2858e4cd43d3d056d76e82a27e7c.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/1a\/8b\/28\/1a8b2858e4cd43d3d056d76e82a27e7c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/1a\/8b\/28\/1a8b2858e4cd43d3d056d76e82a27e7c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><em>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438 (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430\/\u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0438\u0445 \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u044b\u043c), \u0444\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0430\u043d\u0441\u0438\u0438 \u0442.\u0435. \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u0443\u0442\u0438<\/em><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e-\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c MPPI-Generic \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432  \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0443\u044e \u043d\u0430 outdoor \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d2\/56\/12\/d2561257e4d6aba543908f4126890dc9.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/d2\/56\/12\/d2561257e4d6aba543908f4126890dc9.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d2\/56\/12\/d2561257e4d6aba543908f4126890dc9.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u2014 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430: State Lattice Planner \u0438 MPPI-Generic.  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u0449\u0443\u0442 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0439 (\u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (w_cmd \u0438 v_cmd). \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435, \u0438\u043c\u0435\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0451\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0447\u0451\u0442\u043a\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0435. <strong>\u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439<\/strong>.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e (\u0438 \u0432\u0440\u0435\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0445\u043e\u0434\u0443!), \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 ROS NAV2 Regulated Pure Pursuit (RPP) \u2014 \u043d\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 Ardupilot (acro mode \/ turn rate mode \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432) \u2014 \u0442\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPS.<\/p>\n<p>\u0412 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u041c\u041a \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 EKF \u2014 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0430\u0445\u043e\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 (\u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u044c\u0435) \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0432\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043a\u0443, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u041d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0440\u044b\u0432\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 (\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439), \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (w_cmd \u0438 v_cmd) \u0432 \u041c\u041a \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0443, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 ESP\/ESC (Electronic Stability Program) \u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0430 \u0440\u0443\u043b\u0451\u043c. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\/\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 Jetson\/miniPC \u0440\u0443\u043b\u0438\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 w_cmd \u0438 v_cmd, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0431\u044b \u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043b\u043e\u0435\u043c \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 (\u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e) \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0435 \u0431\u0440\u043e\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0443\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u2014 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430 \u041c\u041a.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 (100 &#8212; 400 \u0413\u0446) \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c IMU \u0438 DMA), \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 (10-20 \u0413\u0446). \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0431\u00f3\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u044b (\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 + \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c + \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c), \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c outdoor.<\/p>\n<p>\u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 State Lattice \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 State Lattice + Regulated Pure Pursuit Controller \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 State Lattice \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0437\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 PLOS \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0447\u0443\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a \u0448\u0443\u043c\u0443 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 State Lattice, \u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/94\/8e\/d1\/948ed180dfbe0e384f02ba08ecd8465b.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/94\/8e\/d1\/948ed180dfbe0e384f02ba08ecd8465b.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/94\/8e\/d1\/948ed180dfbe0e384f02ba08ecd8465b.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><em>\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 (\u044d\u043a\u0441\u043f\u0430\u043d\u0441\u0438\u0438) \u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432<\/em><\/p>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439: \u0441\u0438\u043d\u0438\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u2014 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438\u0437 1024 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0441\u0438\u043d\u044f\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f). MPPI \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0448\u0443\u043c \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u201c\u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f\u201d \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0438\u043d\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430: \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c, \u0438 \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u043b, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0443\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0438 \u2014 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f4\/ae\/b8\/f4aeb894522e2cf7d7a8493fa8c0337e.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/f4\/ae\/b8\/f4aeb894522e2cf7d7a8493fa8c0337e.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/f4\/ae\/b8\/f4aeb894522e2cf7d7a8493fa8c0337e.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 w_cmd \u0438 v_cmd \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e-\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 3\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439, \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 1\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u201c\u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435\u201d \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u044b \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u041c\u041a:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a08e47655ba28e11b9f2276\" data-style=\"\" id=\"6a08e47655ba28e11b9f2276\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u041c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e + \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043b\u0430\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f + \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0412 2\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430, State Lattice + Regulated Pure Pursuit Controller \u0441 \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0446\u0435\u043b\u044c \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a08e476ba48ddb875274849\" data-style=\"\" id=\"6a08e476ba48ddb875274849\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0443\u044e \u0433\u043e\u0440\u043a\u0443. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e. \u0418\u0437 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 State Lattice \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 RPP \u043d\u0430 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 State Lattice \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u2014 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u043d\u0441. \u0412 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u043e\u0432 RPP \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e MPPI-Generic \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e (\u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443 autorally \u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 MPPI ROS NAV2 \u0441 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438) \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0435\u0433\u043e \u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a MPPI \u0438\u0437 ROS NAV2) \u0442.\u0435. \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440, \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 2 \u0440\u0430\u0437\u0430:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a08e4766ba27be13e6be344\" data-style=\"\" id=\"6a08e4766ba27be13e6be344\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c MPPI \u0442\u0443\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 RPP, \u043e\u043d \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0441\u0430\u043c. \u0414\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b MPPI \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u0435\u0445\u0430\u043b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0438 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u201c\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u201d MPPI-Generic \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c (\u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0443\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432) \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u0430\u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u044b\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f (\u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445) \u043e\u043d \u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 2 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0448\u0451\u043b \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0434. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e. \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u2014 \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, MPPI \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0432\u0438\u0434\u043e\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0435 MPPI \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0435\u043b, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043e\u043d \u044d\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442, \u043e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 MPPI \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443). \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0441\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0433\u0434\u0435 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 State Lattice + Regulated Pure Pursuit Controller \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 MPPI-Generic \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u043c \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u043b\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u044f \u043d\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c MPPI-Generic \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u042f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 10 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0442 mppi_nav2 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 State Lattice + MPPI-Generic, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441 State Lattice + mppi_nav2. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 MPPI-Generic \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 1024 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0430\u043c\u0438 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b) \u043d\u0430 GPU \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c CPU \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0442.\u043a. \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c ROS\/ROS2 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 CPU \u043d\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0438 ROS NAV2 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 CPU. \u041a\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 ATW-800:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/a7\/20\/9a\/a7209a0682ec1d825f7fabc080dcf72d.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/a7\/20\/9a\/a7209a0682ec1d825f7fabc080dcf72d.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/a7\/20\/9a\/a7209a0682ec1d825f7fabc080dcf72d.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1039784\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1039784\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u2014 \u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u043e CPU \u0438\u043b\u0438 GPU. \u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, DWA, TEB, MPPI \u043d\u0430 CPU) \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u0446\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f, \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 MPPI-Generic, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 GPU. \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c State Lattice Planner \u0438\u0437 ROS NAV2, \u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u2014 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u00bb. \u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c Qt-OpenGL \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u043f\u0438\u043a\u0430\u043f\u0430), \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 C++ \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a CUDA-\u044f\u0434\u0440\u0430\u043c MPPI-Generic.\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c: \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u0445, \u0435\u0437\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u043c, \u2014 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e-\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439.\u0421\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u00ab\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 + \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u00bb \u2014 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e-\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430. \u0423 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430 \u00ab\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439\u00bb \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 ROS \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435, \u0432 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0434\u043e\u043c\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 realtime \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442.\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 outdoor-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e (\u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u2014 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0430 \u044d\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, 10\u201320 \u0413\u0446, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e A* \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0432 GitHub \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0442\u043e\u043f\u0435:\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u043e\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438:\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0449\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u00ab\u0431\u0440\u0443\u0442\u0444\u043e\u0440\u0441\u043e\u043c\u00bb, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043c-\u0442\u043e \u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u041d\u0443\u0436\u043d\u044b \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430.\u041d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451: \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f (\u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439), \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0442.\u0434. \u042d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c.\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u0412 ROS NAV2 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f State Lattice (\u0440\u0435\u0448\u0451\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439). \u042d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 A*, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b \u044d\u0442\u043e \u0434\u0443\u0433\u0438, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043a-\u0431\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0430 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 1-2 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438:\u041a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0445 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0434\u0430 (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432), \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (costmap). \u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u2014 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 (\u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430) \u0440\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 LOS\/PLOS (LOS \u0441 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043e\u043a\u043e\u0439, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Pure Pursuit \u0438 Vector Pursuit \u0432 ROS NAV2 ) \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440.\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e:\u041e\u043d \u043e\u0431\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043d\u0430 GPU, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e (\u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438:\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0436\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0430\u043f\u043e\u043c) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e (\u043f\u0443\u0440\u043f\u0443\u0440\u043d\u0443\u044e) \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0435.\u0412 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 MPPI-Generic \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0438\u0437\u043c\u0443 \u043d\u0430 GPU \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 CPU \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 MPPI  ROS NAV2 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a autorally, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0438\u043d\u044b \u0441 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u043c:\u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0437\u0434\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0438\u043d \u0441 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0414\u043b\u044f outdoor \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0443. \u041e\u043d \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043e \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438.\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c MPPI-Generic \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044f \u043e\u0431\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 + \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440) \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e. \u0422.\u043a. \u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u043e\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u043e\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 CPU \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 State Lattice) \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043e\u043d \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u0431\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e A* 2D, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435), \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u043c \u043f\u043e \u0441\u0447\u0451\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443:\u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0432 State Lattice Planner:\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438 (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430\/\u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0438\u0445 \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u044b\u043c), \u0444\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0430\u043d\u0441\u0438\u0438 \u0442.\u0435. \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u0443\u0442\u0438\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439.\u0427\u0442\u043e-\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c MPPI-Generic \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432  \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0443\u044e \u043d\u0430 outdoor \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438:\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u2014 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430: State Lattice Planner \u0438 MPPI-Generic.  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u0449\u0443\u0442 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.\u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0439 (\u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439) \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (w_cmd \u0438 v_cmd). \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435, \u0438\u043c\u0435\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441.\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0451\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0447\u0451\u0442\u043a\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0435. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439.\u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e (\u0438 \u0432\u0440\u0435\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0445\u043e\u0434\u0443!), \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 ROS NAV2 Regulated Pure Pursuit (RPP) \u2014 \u043d\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 Ardupilot (acro mode \/ turn rate mode \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432) \u2014 \u0442\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPS.\u0412 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u041c\u041a \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 EKF \u2014 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0430\u0445\u043e\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 (\u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u044c\u0435) \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0432\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043a\u0443, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u041d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430.\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0440\u044b\u0432\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 (\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439), \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-481146","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/481146","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=481146"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/481146\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=481146"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=481146"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=481146"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}