{"id":485955,"date":"2026-07-02T13:23:04","date_gmt":"2026-07-02T13:23:04","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=485955"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=485955","title":{"rendered":"\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u00a0Arduino \u0441\u00a0openCV"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0417\u0434\u0440\u0430\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u0439 \u041c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432, \u0438 \u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0442\u00a0\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 YOLO! \u041f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<h2>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435:<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a 10*5*5\u00a0\u0441\u043c, \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 X<\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u00a0\u0422\u0417 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u044f\u043c \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 x, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u043b\u043a\u0438 \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/307\/e35\/588\/307e3558875dceea3a47a33beccdf868.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\" width=\"481\" height=\"402\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/307\/e35\/588\/307e3558875dceea3a47a33beccdf868.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/307\/e35\/588\/307e3558875dceea3a47a33beccdf868.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u041f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430\u00bb<\/h2>\n<p>\u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 x \u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0442, \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c 20\u00d720 \u043c\u043c. \u041e\u043d \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0438\u0437\u0433\u0438\u0431, \u043e\u043d \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u043f\u043b\u0435\u0439\u0441\u0435.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u0445 (\u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1ce\/6f6\/748\/1ce6f67484d0af1d624ae34bdc4ea01c.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c 20\u00d720\" title=\"\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c 20\u00d720\" width=\"900\" height=\"600\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/1ce\/6f6\/748\/1ce6f67484d0af1d624ae34bdc4ea01c.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1ce\/6f6\/748\/1ce6f67484d0af1d624ae34bdc4ea01c.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c 20\u00d720<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f7a\/7af\/f44\/f7a7aff4457bae488c70078f03781c36.jpeg\" alt=\"\u041d\u0435\u043c\u0430 17, \u0443\u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\" title=\"\u041d\u0435\u043c\u0430 17, \u0443\u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\" width=\"989\" height=\"1280\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/f7a\/7af\/f44\/f7a7aff4457bae488c70078f03781c36.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f7a\/7af\/f44\/f7a7aff4457bae488c70078f03781c36.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0435\u043c\u0430 17, \u0443\u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d71\/5d0\/b88\/d715d0b886eb0bb58067aa0825792daa.jpeg\" alt=\"\u0420\u0435\u043c\u0435\u043d\u044c gt2\" title=\"\u0420\u0435\u043c\u0435\u043d\u044c gt2\" width=\"1000\" height=\"668\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/d71\/5d0\/b88\/d715d0b886eb0bb58067aa0825792daa.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d71\/5d0\/b88\/d715d0b886eb0bb58067aa0825792daa.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0435\u043c\u0435\u043d\u044c gt2<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/436\/b52\/246\/436b52246a7b4f110e8cb5e4cad350ed.jpg\" alt=\"\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b mg996r\" title=\"\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b mg996r\" width=\"3024\" height=\"4032\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/436\/b52\/246\/436b52246a7b4f110e8cb5e4cad350ed.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/436\/b52\/246\/436b52246a7b4f110e8cb5e4cad350ed.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b mg996r<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0425 \u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, nema17,\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e <em>short-<\/em>\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0443 \u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u044c gt2\u00a0\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044e \u0435\u0433\u043e \u0441\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0432 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b mg996r, \u0442.\u043a \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0411\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u00a0\u043e\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0435\u0449\u0438.<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ef\/d2a\/656\/0efd2a6564b1c16aab40635ad865109f.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 &quot;\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439 \u0441\u0430\u043c&quot;\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 &quot;\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439 \u0441\u0430\u043c&quot;\" width=\"850\" height=\"493\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/0ef\/d2a\/656\/0efd2a6564b1c16aab40635ad865109f.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ef\/d2a\/656\/0efd2a6564b1c16aab40635ad865109f.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u00ab\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439 \u0441\u0430\u043c\u00bb<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u043e\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/df8\/caa\/3ff\/df8caa3ff4cf2c37ad95de705708bb3c.jpeg\" alt=\"\u041c\u043e\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\" title=\"\u041c\u043e\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\" width=\"1440\" height=\"1920\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/df8\/caa\/3ff\/df8caa3ff4cf2c37ad95de705708bb3c.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/df8\/caa\/3ff\/df8caa3ff4cf2c37ad95de705708bb3c.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430\u2011\u0442\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u00a0\u0432\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044e.<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/af7\/341\/ea9\/af7341ea947e11bc58af061017932eb4.jpeg\" alt=\"\u041a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f.\" title=\"\u041a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f.\" width=\"1138\" height=\"693\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/af7\/341\/ea9\/af7341ea947e11bc58af061017932eb4.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/af7\/341\/ea9\/af7341ea947e11bc58af061017932eb4.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<hr\/>\n<h4>\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0430\u044f \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/813\/841\/5a7\/8138415a752ce8f635172e7ae68ac41e.png\" width=\"525\" height=\"401\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/813\/841\/5a7\/8138415a752ce8f635172e7ae68ac41e.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/813\/841\/5a7\/8138415a752ce8f635172e7ae68ac41e.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u0438\u0437\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u044a\u0451\u043c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u2011\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u041e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0431\u043e\u043b\u0442 m5\u00a0\u0438 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0433\u0440\u0430\u043d\u044c \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438(\u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430, \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f).<\/p>\n<\/div>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b\u043e\u043a \u0441\u00a0\u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u00a0\u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u0430 \u043a\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u044f\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0430\u0448\u043b\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <s>\u043a\u043e\u043b\u043e\u0431\u043e\u043a <\/s> \u0443\u0433\u043e\u043b\u043e\u043a!<\/p>\n<div class=\"floating-image\">\n<figure class=\"float full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ffd\/0c4\/cb4\/ffd0c4cb4b7e18f5dbb9a505f1fd63eb.png\" width=\"920\" height=\"731\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ffd\/0c4\/cb4\/ffd0c4cb4b7e18f5dbb9a505f1fd63eb.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ffd\/0c4\/cb4\/ffd0c4cb4b7e18f5dbb9a505f1fd63eb.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u00a0\u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u0443 \u0449\u0443\u043f\u043e\u0432.<\/p>\n<\/div>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"bordered full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/df6\/cc0\/4a7\/df6cc04a790aebc3683073e40e521efa.jpeg\" width=\"1440\" height=\"1920\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/df6\/cc0\/4a7\/df6cc04a790aebc3683073e40e521efa.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/df6\/cc0\/4a7\/df6cc04a790aebc3683073e40e521efa.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/h2>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1d6\/2c4\/186\/1d62c4186cec2f43cefbb5512855d36f.jpeg\" alt=\"\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\" title=\"\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\" width=\"1920\" height=\"1440\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/1d6\/2c4\/186\/1d62c4186cec2f43cefbb5512855d36f.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1d6\/2c4\/186\/1d62c4186cec2f43cefbb5512855d36f.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c\u00a0\u043b\u0438\u0441\u0442\u0435 \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0423\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0444\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0444\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0443\u00a0turtle bot 3.<\/p>\n<figure class=\"bordered \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/273\/006\/d3a\/273006d3aec66883b29023734453854a.png\" width=\"480\" height=\"400\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/273\/006\/d3a\/273006d3aec66883b29023734453854a.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/273\/006\/d3a\/273006d3aec66883b29023734453854a.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Low\u2011level<\/h2>\n<p>\u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0437\u044f\u043b arduino uno \u0441\u00a0proto sheld&#8217;\u043e\u043c v3.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ --- \u041d\u0410\u0421\u0422\u0420\u041e\u0419\u041a\u0418 \u0418 \u041f\u041e\u0414\u041a\u041b\u042e\u0427\u0415\u041d\u0418\u0415 \u0411\u0418\u0411\u041b\u0418\u041e\u0422\u0415\u041a ---\/\/ \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 X (\u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 1)#define Kx 1\/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0441\u0438 Y#define Y_PIN 3\/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 (\u0433\u0440\u0435\u0439\u0444\u0435\u0440\u0430)#define GRAB_PIN 8\/\/ \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c (\u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 2-\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432)#include \"GyverStepper2.h\"\/\/ \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438#include \"Servo.h\"\/\/ --- \u041e\u0411\u042a\u042f\u0412\u041b\u0415\u041d\u0418\u0415 \u041f\u0415\u0420\u0415\u041c\u0415\u041d\u041d\u042b\u0425 \u0418 \u041e\u0411\u042a\u0415\u041a\u0422\u041e\u0412 ---\/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.\/\/ &lt;STEPPER2WIRE&gt; - \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b (2 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430).\/\/ 2048 - \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430.\/\/ 2, 5 - \u043f\u0438\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c.GStepper2&lt;STEPPER2WIRE&gt; x(2048, 2, 5);\/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438Servo y;      \/\/ \u041e\u0441\u044c YServo grab;   \/\/ \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e SerialString key = \"\";   \/\/ \u041a\u043b\u044e\u0447 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \"x\", \"y\", \"grab\")String val = \"\";   \/\/ \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \"100\")\/\/ --- \u0424\u0423\u041d\u041a\u0426\u0418\u0418 \u041e\u0411\u0420\u0410\u0411\u041e\u0422\u041a\u0418 \u0414\u0410\u041d\u041d\u042b\u0425 ---\/** * \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 (Serial). * \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442: \"\u043a\u043b\u044e\u0447:\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\n\" (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \"x:100\\n\") *\/void get_data() {  if (Serial.available()) {    \/\/ \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0434\u043e \u0434\u0432\u043e\u0435\u0442\u043e\u0447\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b    key = Serial.readStringUntil(':');    \/\/ \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0434\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b    val = Serial.readStringUntil('\\n');    \/\/ \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438    Serial.println(key);    Serial.println(val);    Serial.println();  }}\/** * \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433\u0430 (\u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. * \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. *\/void parse_data(String key, String val) {  switch (key) {    case \"x\":      \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447 \"x\" \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c      set_x(val);      break;    case \"y\":      \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447 \"y\" \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0441\u0438 Y      set_y(val);      break;    case \"grab\":   \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447 \"grab\" \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c      set_grab(val);      break;  }}\/** * \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X. * @param val \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0439. *\/void set_x(String val) {  \/\/ \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e  int pos = val.toInt();  \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442 \u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b  if (x.ready()) {    \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 Kx.    x.setTarget(pos * Kx);  }}\/** * \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0438 Y. * @param val \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445. *\/void set_y(String val) {  int angle = val.toInt();  y.write(angle); \/\/ \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b}\/** * \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. * @param val \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445. *\/void set_grab(String val) {  int angle = val.toInt();  grab.write(angle); \/\/ \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b}\/\/ --- \u041d\u0410\u0421\u0422\u0420\u041e\u0419\u041a\u0410 \u041e\u0411\u041e\u0420\u0423\u0414\u041e\u0412\u0410\u041d\u0418\u042f (setup) ---void setup() {  \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c  Serial.begin(115200);  \/\/ \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c  y.attach(Y_PIN);  grab.attach(GRAB_PIN);  \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f  x.setAcceleration(200);   \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\/\u0441\u0435\u043a^2)  x.setMaxSpeed(100);       \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\/\u0441\u0435\u043a)  x.setTarget(0);           \/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438}\/\/ --- \u041e\u0421\u041d\u041e\u0412\u041d\u041e\u0419 \u0426\u0418\u041a\u041b \u0420\u0410\u0411\u041e\u0422\u042b (loop) ---void loop() {  \/\/ \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 tick() \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e.  \/\/ \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438.  x.tick();  \/\/ \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 loop(),  \/\/ \u0430 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u043c \u0432 10 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440.  static uint32_t tmr;  if (millis() - tmr &gt;= 10) {    tmr = millis();         \/\/ \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440    get_data();             \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 Serial    parse_data(key, val);   \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c  }}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Highg\u2011Level<\/h2>\n<p>\u0423\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c yolo8n \u043d\u0430\u00a0\u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 <code>.pt<\/code>, \u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 <code>.onnx<\/code> \u0438 \u0441\u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0437\u00a0fp32\u00a0\u0432\u00a0fp16. \u0421\u0442\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 2\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0430\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">from ultralytics import YOLOmodel = YOLO('best.pt')# half=True \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 FP16. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e!model.export(format='onnx', half=True, dynamic=False)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import cv2import numpy as npimport serialimport timefrom ultralytics import YOLOfrom typing import Tuple, List, Optionalfrom enum import Enum# --- \u041d\u0410\u0421\u0422\u0420\u041e\u0419\u041a\u0418 ---MODEL_PATH = \"best.onnx\"SERIAL_PORT = \"COM3\"  # \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0440\u0442BAUD_RATE = 115200TARGET_CLASS = \"red_block\"  # \u0418\u043c\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044fCONFIDENCE_THRESHOLD = 0.5  # \u041f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438# \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 P-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 XKP_X = 0.8# \u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432SERVO_X_MIN = 0SERVO_X_MAX = 180# \u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430Y_UP_POSITION = 90      # \u041f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435)Y_DOWN_POSITION = 0     # \u041e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430)GRAB_OPEN = 90          # \u0413\u0440\u0435\u0439\u0444\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442GRAB_CLOSED = 0         # \u0413\u0440\u0435\u0439\u0444\u0435\u0440 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442 (\u0437\u0430\u0436\u0430\u0442)# \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 (\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445)DELAY_AFTER_DOWN = 1.0  # \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044fDELAY_AFTER_GRAB = 0.5  # \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430class GrabState(Enum):    \"\"\"\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\"\"\"    IDLE = \"idle\"                    # \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430    MOVING_DOWN = \"moving_down\"      # \u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443    GRABBING = \"grabbing\"            # \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430    MOVING_UP = \"moving_up\"          # \u041f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c    COMPLETED = \"completed\"          # \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043dclass ServoController:    \"\"\"\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Arduino\"\"\"        def __init__(self, port: str, baud_rate: int):        \"\"\"        \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430                Args:            port: Serial \u043f\u043e\u0440\u0442            baud_rate: \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438        \"\"\"        try:            self.serial = serial.Serial(port, baud_rate, timeout=1)            time.sleep(2)  # \u0416\u0434\u0435\u043c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 Arduino            print(f\"Serial \u043f\u043e\u0440\u0442 {port} \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\")        except serial.SerialException as e:            print(f\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f serial \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430: {e}\")            self.serial = None        def send_command(self, key: str, value: int):        \"\"\"        \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 Arduino                Args:            key: \u041a\u043b\u044e\u0447 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (x, y, grab)            value: \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b        \"\"\"        if self.serial and self.serial.is_open:            command = f\"{key}:{value}\\n\"            self.serial.write(command.encode())            print(f\"\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e: {command.strip()}\")        def close(self):        \"\"\"\u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 serial \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\"\"\"        if self.serial and self.serial.is_open:            self.serial.close()            print(\"Serial \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\")class CameraTracker:    \"\"\"\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\"\"\"        def __init__(self):        \"\"\"\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430\"\"\"        # \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 YOLO \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 ONNX \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430        print(f\"\u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438: {MODEL_PATH}\")        self.model = YOLO(MODEL_PATH)        print(\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0430!\")                # \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438        self.class_names = self.model.names        print(f\"\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438: {self.class_names}\")                # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432        self.controller = ServoController(SERIAL_PORT, BAUD_RATE)                # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b        self.cap = cv2.VideoCapture(0)        if not self.cap.isOpened():            raise RuntimeError(\"\u041d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443\")                # \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430        self.frame_width = int(self.cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))        self.frame_height = int(self.cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))        self.center_x = self.frame_width \/\/ 2                # \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432        self.current_x = 90  # \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435        self.current_y = Y_UP_POSITION  # \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 - \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u043e                # \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430        self.grab_state = GrabState.IDLE        self.state_timer = 0        self.target_locked = False  # \u0424\u043b\u0430\u0433 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430                # \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f        self.controller.send_command('y', self.current_y)        self.controller.send_command('grab', GRAB_OPEN)                print(f\"\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430: {self.frame_width}x{self.frame_height}\")        def calculate_servo_x_position(self, bbox: List[int]) -&gt; int:        \"\"\"        \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0438 X \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442                Args:            bbox: Bounding box [x1, y1, x2, y2]                    Returns:            \u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 X        \"\"\"        x1, y1, x2, y2 = bbox                # \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e X        obj_center_x = (x1 + x2) \/\/ 2                # \u041e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430        error_x = self.center_x - obj_center_x                # P-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440        delta_x = error_x * KP_X                # \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430        new_x = int(np.clip(self.current_x + delta_x, SERVO_X_MIN, SERVO_X_MAX))                return new_x        def start_grab_sequence(self):        \"\"\"\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\"\"\"        print(\"\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\")        self.grab_state = GrabState.MOVING_DOWN        self.state_timer = time.time()        self.target_locked = True  # \u0411\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u044c        def update_grab_sequence(self):        \"\"\"\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\"\"\"        current_time = time.time()        elapsed = current_time - self.state_timer                if self.grab_state == GrabState.MOVING_DOWN:            # \u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 Y            self.current_y = Y_DOWN_POSITION            self.controller.send_command('y', self.current_y)            print(f\"\u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443: Y={self.current_y}\")                        # \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438            if elapsed &gt;= DELAY_AFTER_DOWN:                self.grab_state = GrabState.GRABBING                self.state_timer = current_time                elif self.grab_state == GrabState.GRABBING:            # \u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0433\u0440\u0435\u0439\u0444\u0435\u0440            self.controller.send_command('grab', GRAB_CLOSED)            print(\"\u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\")                        # \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438            if elapsed &gt;= DELAY_AFTER_GRAB:                self.grab_state = GrabState.MOVING_UP                self.state_timer = current_time                elif self.grab_state == GrabState.MOVING_UP:            # \u041f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 Y            self.current_y = Y_UP_POSITION            self.controller.send_command('y', self.current_y)            print(f\"\u041f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c: Y={self.current_y}\")                        # \u0417\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438            self.grab_state = GrabState.COMPLETED            print(\"\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0430\")        def reset_grab_sequence(self):        \"\"\"\u0421\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\"\"\"        self.grab_state = GrabState.IDLE        self.target_locked = False        # \u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0433\u0440\u0435\u0439\u0444\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430        self.controller.send_command('grab', GRAB_OPEN)        print(\"\u0421\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\")        def draw_visualization(self, frame: np.ndarray, results) -&gt; Tuple[np.ndarray, Optional[List[int]]]:        \"\"\"        \u041e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435                Args:            frame: \u041a\u0430\u0434\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438            results: \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 YOLO                    Returns:            \u041a\u043e\u0440\u0442\u0435\u0436 (\u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 bbox \u0438\u043b\u0438 None)        \"\"\"        # \u0420\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430        cv2.circle(frame, (self.center_x, self.frame_height \/\/ 2), 5, (255, 255, 255), -1)        cv2.circle(frame, (self.center_x, self.frame_height \/\/ 2), 10, (255, 255, 255), 2)                # \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438        target_bbox = None                if results and len(results) &gt; 0:            for result in results:                boxes = result.boxes                if boxes is not None:                    for box in boxes:                        # \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b                        x1, y1, x2, y2 = map(int, box.xyxy[0].tolist())                        confidence = float(box.conf[0])                        class_id = int(box.cls[0])                        class_name = self.class_names[class_id]                                                # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430                        if class_name == TARGET_CLASS:                            color = (0, 255, 0)  # \u0417\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430                            target_bbox = [x1, y1, x2, y2]                        else:                            color = (0, 0, 255)  # \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432                                                # \u0420\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c bounding box                        cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), color, 2)                                                # \u0420\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430                        obj_center_x = (x1 + x2) \/\/ 2                        obj_center_y = (y1 + y2) \/\/ 2                        cv2.circle(frame, (obj_center_x, obj_center_y), 5, color, -1)                                                # \u0420\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430                        cv2.line(frame, (self.center_x, self.frame_height \/\/ 2),                                 (obj_center_x, obj_center_y), color, 1)                                                # \u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c                        label = f\"{class_name}: {confidence:.2f}\"                        cv2.putText(frame, label, (x1, y1 - 10),                                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, color, 2)                # \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438        state_text = f\"State: {self.grab_state.value}\"        cv2.putText(frame, state_text, (10, 30),                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (255, 255, 255), 2)                pos_text = f\"X: {self.current_x}\u00b0  Y: {self.current_y}\u00b0\"        cv2.putText(frame, pos_text, (10, 60),                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (255, 255, 255), 2)                return frame, target_bbox        def run(self):        \"\"\"\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b\"\"\"        print(\"\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f...\")        print(\"\u041d\u0430\u0436\u043c\u0438\u0442\u0435 'q' \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430, 'r' \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\")                while True:            ret, frame = self.cap.read()            if not ret:                print(\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\")                break                        # \u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e YOLO            results = self.model(frame, conf=CONFIDENCE_THRESHOLD, verbose=False)                        # \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e bbox            frame, target_bbox = self.draw_visualization(frame, results)                        # \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430            if self.grab_state != GrabState.IDLE and self.grab_state != GrabState.COMPLETED:                # \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430                self.update_grab_sequence()            else:                # \u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f                if target_bbox and not self.target_locked:                    # \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d, \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X                    new_x = self.calculate_servo_x_position(target_bbox)                                        # \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e                    if abs(new_x - self.current_x) &gt; 1:                        self.current_x = new_x                        self.controller.send_command('x', self.current_x)                                        # \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442                    obj_center_x = (target_bbox[0] + target_bbox[2]) \/\/ 2                    if abs(self.center_x - obj_center_x) &lt; 20:  # \u041f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f                        self.start_grab_sequence()                        # \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440            cv2.imshow('Red Block Tracker', frame)                        # \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448            key = cv2.waitKey(1) &amp; 0xFF            if key == ord('q'):                break            elif key == ord('r'):                # \u0421\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430                self.reset_grab_sequence()            elif key == ord('+'):                # \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438                global CONFIDENCE_THRESHOLD                CONFIDENCE_THRESHOLD = min(0.95, CONFIDENCE_THRESHOLD + 0.05)                print(f\"\u041f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: {CONFIDENCE_THRESHOLD:.2f}\")            elif key == ord('-'):                # \u0423\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438                CONFIDENCE_THRESHOLD = max(0.1, CONFIDENCE_THRESHOLD - 0.05)                print(f\"\u041f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: {CONFIDENCE_THRESHOLD:.2f}\")                # \u041e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432        self.cleanup()        def cleanup(self):        \"\"\"\u041e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\"\"\"        print(\"\u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430...\")        self.cap.release()        cv2.destroyAllWindows()        self.controller.close()        print(\"\u0417\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043e\")if __name__ == \"__main__\":    try:        tracker = CameraTracker()        tracker.run()    except KeyboardInterrupt:        print(\"\\n\u041f\u0440\u0435\u0440\u0432\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\")    except Exception as e:        print(f\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430: {e}\")        import traceback        traceback.print_exc()<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h2>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/h2>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u00a0\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <em>*\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435<\/em> \u0432\u00a0\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 4\u20135\u00a0\u0434\u043d\u0435\u0439. <\/p>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u00a0ROS2.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430, \u0430\u00a0\u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e\u00a0\u0431\u043b\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u00a0\u2014 <a href=\"https:\/\/rutube.ru\/channel\/37099536\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/rutube.ru\/channel\/37099536\/<\/a><\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1054922\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1054922\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u0417\u0434\u0440\u0430\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u0439 \u041c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432, \u0438 \u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u00a0\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0442\u00a0\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 YOLO! \u041f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435:\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a 10*5*5\u00a0\u0441\u043c, \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u0438 X\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u00a0\u0422\u0417 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0441\u044f\u043c \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 x, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u043b\u043a\u0438 \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c.\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u041f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430\u00bb\u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0438 x \u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0442, \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c 20\u00d720 \u043c\u043c. \u041e\u043d \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0438\u0437\u0433\u0438\u0431, \u043e\u043d \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u043f\u043b\u0435\u0439\u0441\u0435.\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u0445 (\u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a)\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c 20\u00d720\u041d\u0435\u043c\u0430 17, \u0443\u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0420\u0435\u043c\u0435\u043d\u044c gt2\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b mg996r\u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0425 \u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, nema17,\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e short-\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439.\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0443 \u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u044c gt2\u00a0\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044e \u0435\u0433\u043e \u0441\u00a0\u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0432 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b mg996r, \u0442.\u043a \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0411\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u00a0\u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c.\u0414\u043b\u044f\u00a0\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u00a0\u043e\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0435\u0449\u0438.\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u00ab\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439 \u0441\u0430\u043c\u00bb\u041c\u043e\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u041c\u043e\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0443\u0434\u0430\u2011\u0442\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u00a0\u0432\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044e.\u041a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f.\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.\u041c\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430.\u041a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0412\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u043e\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0430\u044f \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f:\u041f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u0438\u0437\u00a0\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u044a\u0451\u043c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u2011\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u041e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0431\u043e\u043b\u0442 m5\u00a0\u0438 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0433\u0440\u0430\u043d\u044c \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0438(\u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430, \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f).\u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b\u043e\u043a \u0441\u00a0\u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u00a0\u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u0430 \u043a\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u044f\u043a\u0438\u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0430\u0448\u043b\u0438.\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043e\u0431\u043e\u043a  \u0443\u0433\u043e\u043b\u043e\u043a!\u042d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u0432\u043e\u0442 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0430\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e:\u0417\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.\u041d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u00a0\u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u0443 \u0449\u0443\u043f\u043e\u0432.\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u043d\u043e\u00a0\u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c\u00a0\u043b\u0438\u0441\u0442\u0435 \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0423\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0444\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0444\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0443\u00a0turtle bot 3.\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Low\u2011level\u0412\u00a0\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0437\u044f\u043b arduino uno \u0441\u00a0proto sheld&#8217;\u043e\u043c v3.\u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f:\/\/ &#8212; \u041d\u0410\u0421\u0422\u0420\u041e\u0419\u041a\u0418 \u0418 \u041f\u041e\u0414\u041a\u041b\u042e\u0427\u0415\u041d\u0418\u0415 \u0411\u0418\u0411\u041b\u0418\u041e\u0422\u0415\u041a &#8212;\/\/ \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 X (\u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 1)#define Kx 1\/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0441\u0438 Y#define Y_PIN 3\/\/ \u041f\u0438\u043d, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 (\u0433\u0440\u0435\u0439\u0444\u0435\u0440\u0430)#define GRAB_PIN 8\/\/ \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c (\u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 2-\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432)#include &#171;GyverStepper2.h&#187;\/\/ \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438#include &#171;Servo.h&#187;\/\/ &#8212; \u041e\u0411\u042a\u042f\u0412\u041b\u0415\u041d\u0418\u0415 \u041f\u0415\u0420\u0415\u041c\u0415\u041d\u041d\u042b\u0425 \u0418 \u041e\u0411\u042a\u0415\u041a\u0422\u041e\u0412 &#8212;\/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.\/\/ &lt;STEPPER2WIRE&gt; &#8212; \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b (2 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430).\/\/ 2048 &#8212; \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430.\/\/ 2, 5 &#8212; \u043f\u0438\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c.GStepper2&lt;STEPPER2WIRE&gt; x(2048, 2, 5);\/\/ \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438Servo y;      \/\/ \u041e\u0441\u044c YServo grab;   \/\/ \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e SerialString key = &#171;&#187;;   \/\/ \u041a\u043b\u044e\u0447 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, &#171;x&#187;, &#171;y&#187;, &#171;grab&#187;)String val = &#171;&#187;;   \/\/ \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, &#171;100&#187;)\/\/ &#8212; \u0424\u0423\u041d\u041a\u0426\u0418\u0418 \u041e\u0411\u0420\u0410\u0411\u041e\u0422\u041a\u0418 \u0414\u0410\u041d\u041d\u042b\u0425 &#8212;\/** * \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 (Serial). * \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442: &#171;\u043a\u043b\u044e\u0447:\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\n&#187; (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, &#171;x:100\\n&#187;) *\/void get_data() {  if (Serial.available()) {    \/\/ \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0434\u043e \u0434\u0432\u043e\u0435\u0442\u043e\u0447\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b    key = Serial.readStringUntil(&#8216;:&#8217;);    \/\/ \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0434\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b    val = Serial.readStringUntil(&#8216;\\n&#8217;);    \/\/ \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438    Serial.println(key);    Serial.println(val);    Serial.println();  }}\/** * \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433\u0430 (\u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. * \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. *\/void parse_data(String key, String val) {  switch (key) {    case &#171;x&#187;:      \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447 &#171;x&#187; \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c      set_x(val);      break;    case &#171;y&#187;:      \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447 &#171;y&#187; \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0441\u0438 Y      set_y(val);      break;    case &#171;grab&#187;:   \/\/ \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447 &#171;grab&#187; \u2014 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u043e\u043c      set_grab(val);      break;  }}\/** * \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 X. * @param val \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0439. *\/void set_x(String val) {  \/\/ \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e  int pos = val.toInt();  \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442 \u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b  if (x.ready()) {    \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 Kx.    x.setTarget(pos * Kx);  }}\/** * \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0438 Y. * @param val \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445. *\/void set_y(String val) {  int angle = val.toInt();  y.write(angle); \/\/ \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b}\/** * \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430. * @param val \u0421\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445. *\/void set_grab(String val) {  int angle = val.toInt();  grab.write(angle); \/\/ \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b}\/\/ &#8212; \u041d\u0410\u0421\u0422\u0420\u041e\u0419\u041a\u0410 \u041e\u0411\u041e\u0420\u0423\u0414\u041e\u0412\u0410\u041d\u0418\u042f (setup) &#8212;void setup() {  \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c  Serial.begin(115200);  \/\/ \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c  y.attach(Y_PIN);  grab.attach(GRAB_PIN);  \/\/ \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f  x.setAcceleration(200);   \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\/\u0441\u0435\u043a^2)  x.setMaxSpeed(100);       \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\/\u0441\u0435\u043a)  x.setTarget(0);           \/\/ \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438}\/\/ &#8212; \u041e\u0421\u041d\u041e\u0412\u041d\u041e\u0419 \u0426\u0418\u041a\u041b \u0420\u0410\u0411\u041e\u0422\u042b (loop) &#8212;void loop() {  \/\/ \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 tick() \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e.  \/\/ \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438.  x.tick();  \/\/ \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 loop(),  \/\/ \u0430 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u043c \u0432 10 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440.  static uint32_t tmr;  if (millis() &#8212; tmr &gt;= 10) {    tmr = millis();         \/\/ \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440    get_data();             \/\/ \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 Serial    parse_data(key, val);   \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c  }}\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Highg\u2011Level\u0423\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c yolo8n \u043d\u0430\u00a0\u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u043d\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u00a0\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 .pt, \u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 .onnx \u0438 \u0441\u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0437\u00a0fp32\u00a0\u0432\u00a0fp16. \u0421\u0442\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 2\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0430\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.\u0412\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:from ultralytics import YOLOmodel = YOLO(&#8216;best.pt&#8217;)# half=True \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 FP16. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e!model.export(format=&#8217;onnx&#8217;, half=True, dynamic=False)\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a:import cv2import numpy as npimport serialimport timefrom ultralytics import YOLOfrom typing import Tuple, List, Optionalfrom enum import Enum# &#8212; \u041d\u0410\u0421\u0422\u0420\u041e\u0419\u041a\u0418 &#8212;MODEL_PATH = &#171;best.onnx&#187;SERIAL_PORT = &#171;COM3&#187;  # \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0440\u0442BAUD_RATE = 115200TARGET_CLASS = &#171;red_block&#187;  # \u0418\u043c\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044fCONFIDENCE_THRESHOLD = 0.5  # \u041f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438# \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 P-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 XKP_X = 0.8# \u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432SERVO_X_MIN = 0SERVO_X_MAX = 180# \u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430Y_UP_POSITION = 90      # \u041f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435)Y_DOWN_POSITION = 0     # \u041e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430)GRAB_OPEN = 90          # \u0413\u0440\u0435\u0439\u0444\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442GRAB_CLOSED = 0         # \u0413\u0440\u0435\u0439\u0444\u0435\u0440 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442 (\u0437\u0430\u0436\u0430\u0442)# \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 (\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445)DELAY_AFTER_DOWN = 1.0  # \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044fDELAY_AFTER_GRAB = 0.5  # \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430class GrabState(Enum):    &#171;&#187;&#187;\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430&#187;&#187;&#187;    IDLE = &#171;idle&#187;                    # \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430    MOVING_DOWN = &#171;moving_down&#187;      # \u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443    GRABBING = &#171;grabbing&#187;            # \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430    MOVING_UP = &#171;moving_up&#187;          # \u041f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c    COMPLETED = &#171;completed&#187;          # \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043dclass ServoController:    &#171;&#187;&#187;\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Arduino&#187;&#187;&#187;        def __init__(self, port: str, baud_rate: int):        &#171;&#187;&#187;        \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430                Args:            port: Serial \u043f\u043e\u0440\u0442            baud_rate: \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438        &#171;&#187;&#187;        try:            self.serial = serial.Serial(port, baud_rate, timeout=1)            time.sleep(2)  # \u0416\u0434\u0435\u043c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 Arduino            print(f&#187;Serial \u043f\u043e\u0440\u0442 {port} \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442&#187;)        except serial.SerialException as e:            print(f&#187;\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f serial \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430: {e}&#187;)            self.serial = None        def send_command(self, key: str, value: int):        &#171;&#187;&#187;        \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 Arduino                Args:            key: \u041a\u043b\u044e\u0447 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (x, y, grab)            value: \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b        &#171;&#187;&#187;        if self.serial and self.serial.is_open:            command = f&#187;{key}:{value}\\n&#187;            self.serial.write(command.encode())            print(f&#187;\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e: {command.strip()}&#187;)        def close(self):        &#171;&#187;&#187;\u0417\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 serial \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430&#187;&#187;&#187;        if self.serial and self.serial.is_open:&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-485955","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/485955","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=485955"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/485955\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=485955"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=485955"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=485955"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}