{"id":486573,"date":"2026-07-08T07:47:05","date_gmt":"2026-07-08T07:47:05","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=486573"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=486573","title":{"rendered":"\u0414\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0445"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0414\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0445: \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043e\u0433\u043d\u0435\u043c, \u0432\u00a0\u0431\u0430\u0440\u0434\u0430\u043a\u0435, \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0411, \u0435\u0441\u043b\u0438&#8230;, \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2eb\/721\/852\/2eb7218527583138cfdf66080cac9de0.png\" width=\"989\" height=\"513\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2eb\/721\/852\/2eb7218527583138cfdf66080cac9de0.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2eb\/721\/852\/2eb7218527583138cfdf66080cac9de0.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u044f \u0415\u0433\u043e\u0440 The Hawk, \u0438 \u044f \u0442\u043e\u0436\u0435, \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b \u043a\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u0443. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e. \u0413\u0435\u0439\u043c\u0434\u0435\u0432\u0435\u043b\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u043c \u0437\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/976\/ddf\/da2\/976ddfda2f6d2b0e4c3e2068d0543270.png\" width=\"500\" height=\"369\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/976\/ddf\/da2\/976ddfda2f6d2b0e4c3e2068d0543270.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/976\/ddf\/da2\/976ddfda2f6d2b0e4c3e2068d0543270.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435 \u0431\u043e\u044f, \u043e\u043d\u043e\u00a0\u0436\u0435 <strong>\u0421\u0446\u0435\u043d\u0430<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0438\u0441\u0442\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439\u00a0\u2014 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a (\u00ab\u0445\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432\u00bb), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 <strong>\u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/strong> \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u044f\u043c. \u041e\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f, \u0430\u00a0\u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442\u00a0\u2014 <strong>\u041d\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong>. \u041d\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u00ab\u041c\u043e\u0441\u0442\u00bb \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u00ab\u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u00bb \u00ab\u0422\u044e\u043b\u044c\u043f\u0430\u043d\u0430\u00bb \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <s>\u0442\u044b\u043a\u0432\u0443<\/s> \u00ab\u0417\u0430\u0432\u0430\u043b\u00bb, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0445\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u0444\u0438\u0433\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u00ab\u041f\u0438\u043f\u0411\u043e\u0438\u00bb \u0438 \u00ab\u0415\u043f\u0438\u0441\u0438\u00bb \u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0435\u043a\u0441\u044b \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u00ab\u0437\u043e\u043d\u044b\u00bb \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0415\u043f\u0438\u0441\u044c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044f\u00a0\u0431\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <strong>Dec\u2011POMDP<\/strong>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044f \u0442\u0443\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0437\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b \u0432\u00a0\u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u044e \u0438 \u0433\u0443\u0433\u043b, \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u00ab\u0428\u043b\u043e\u043c\u043e \u0417\u0438\u043b\u044c\u0431\u0438\u0440\u0448\u0442\u0435\u0439\u043d\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u041c\u0430\u0439\u043b\u0437 \u0414\u0430\u0439\u0441\u043e\u043d, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <s>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0440\u0430\u043a<\/s>, \u0438 \u044f \u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0437 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u043c \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c: \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u0442, \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e. \u041f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0441\u00a0\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0438\u0431\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0434\u043a\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/52d\/1b7\/47a\/52d1b747a9f2288e6573aa845a482ed2.png\" width=\"1804\" height=\"1006\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/52d\/1b7\/47a\/52d1b747a9f2288e6573aa845a482ed2.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/52d\/1b7\/47a\/52d1b747a9f2288e6573aa845a482ed2.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0435\u043c <strong>\u042e\u043d\u0438\u0442\u044b<\/strong>\u00a0\u2014 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0445\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c: \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442, \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 <strong>\u0420\u0438\u0441\u043a<\/strong>. \u0420\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442, \u043d\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0438 \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u00ab\u043d\u0435\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 N \u043c\u0438\u043d.\u00bb \u0423\u00a0\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c <strong>\u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 <strong>\u0420\u0438\u0441\u043a<\/strong>: \u043a\u00a0\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u043e\u043d\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u0412\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u043a\u0438, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442, \u043c\u0435\u0434\u0438\u043a\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0\u2014 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u00a0\u043d\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u0445 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043a\u00a0\u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u044e\u043d\u0438\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0441\u0435\u0431\u0435 <strong>\u0421\u0442\u0430\u0444\u0444 \u0438 \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442<\/strong> (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c).<\/p>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432 (\u0432 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u042d\u0432\u0435\u0440\u0435\u0442\u0442\u0430), \u0433\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0438, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0438 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 <strong>\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438<\/strong>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0433\u043e\u043d\u044c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0431\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u0440\u043e\u0437\u044b (\u0432\u0440\u0430\u0436\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u044e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0445 (\u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u044e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0437\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 <strong>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a <strong>\u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u044f\u0442 \u0445\u0435\u043a\u0441\u044b \u0432\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0443\u0431\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0438\u0440\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 <strong>\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong> \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u00ab\u043a\u0430\u043a\u0430\u044f\u2011\u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0448\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u00bb. \u0415\u0449\u0451 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a, \u0430\u00a0\u0443\u00a0\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0433\u0430\u0441\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u043c \u0447\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/57a\/b3a\/ac6\/57ab3aac6eaaf9e91bf346a480535ddd.png\" width=\"1811\" height=\"1015\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/57a\/b3a\/ac6\/57ab3aac6eaaf9e91bf346a480535ddd.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/57a\/b3a\/ac6\/57ab3aac6eaaf9e91bf346a480535ddd.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412\u00a0\u0444\u0430\u0437\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0441\u0441\u0438\u043c\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0445. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0437. \u0412\u00a0\u0444\u0430\u0437\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0430, \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043c\u043e\u0440\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041b\u0430\u0434\u043d\u043e, \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0441\u00a0\u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<h3>\u0420\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c: <code>Pj=(lj,sj,dj,wj,rj,cj,fj)<\/code>.<\/p>\n<p><code>lj<\/code> \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435; <code>sj<\/code> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u044c; <code>dj<\/code> \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f; <code>wj <\/code>\u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438; <code>rj<\/code> \u0440\u0438\u0441\u043a \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430; <code>cj<\/code> \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445; <code>fj<\/code> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u00a0\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0443\u0434\u0430 (\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u00a0\u2014 \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b). \u0418 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f\u00a0\u0431\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e\u00a0\u0435\u0433\u043e \u0445\u0440\u0435\u043d \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0448\u044c\u00a0\u2014 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0438\u043b\u0438 \u044f \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u044e ML\/RL). <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b: \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0432\u00a0\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u043e\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430\u00a0\u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439\u00a0\u2014 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043b\u044e\u0431\u044f\u0442.<\/p>\n<h3>\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0443\u0431\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u041d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u0423\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c. \u0421\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f <strong>\u0423\u0431\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438<\/strong>. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0445\u0435\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 \u043a\u00a0\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f\u00bb. \u0423\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0438\u0437\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0448\u043b\u044f\u043f\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0442\u044c \u00abGossiping in Distributed Systems\u00bb.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u00a0\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432, \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f <strong>\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong>, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u043c\u044b\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u0430\u0437 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043d\u0443\u0441\u0435. <\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fe6\/0b8\/25c\/fe60b825c82b25991cecc764ecafc766.png\" width=\"1812\" height=\"1013\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/fe6\/0b8\/25c\/fe60b825c82b25991cecc764ecafc766.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/fe6\/0b8\/25c\/fe60b825c82b25991cecc764ecafc766.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043f\u043e\u00a0\u0438\u0434\u0435\u0435 \u043a\u00a0\u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 <strong>D* Lite<\/strong>: \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f. \u041d\u043e\u00a0\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439\u00a0\u2014 Bellman\u2011\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437\u2011\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h3>\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>casualty_id<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>last_known_position<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>estimated_severity<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>required_capabilities<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>required_team_count<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>report_time<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>confidence<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>task_epoch<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>id<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>deltaV<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>alfaETA<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>RouteRisk<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ExtractionCost<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>OpportunityCost<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>OpportunityCost \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u043e\u0442\u00a0\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<h3>\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d<\/h3>\n<p>\u041d\u0435\u00a0\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0441\u0442\u0430. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u043f\u043b\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<p>Claim:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>task_id<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>team_id<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>bid<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>task_epoch<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>commitment_level<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>lease_expiration<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>message_time<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 <strong>Contract Net Protocol<\/strong> (\u0441\u043c. \u00abThe Contract Net Protocol: High\u2011Level Communication and Control in a Distributed Problem Solver\u00bb): \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440. \u0423\u0437\u0435\u043b \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0443\u0437\u043b\u044b\u2011\u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443\u0437\u0435\u043b\u2011\u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0420\u043e\u043b\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0443\u0437\u0435\u043b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0447\u0443\u0436\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0439\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u00abAuctions for Multi\u2011Robot Task Allocation in Communication Limited Environments\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u0435\u0436\u0430\u043a (\u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u0438), \u0442\u0430\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u041e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438\u0434\u0435\u044e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u043a\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043a \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 <strong>Repeated G\u2011Prim<\/strong>: \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0412\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e: \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b\u2011\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0420\u0430\u043d\u0436\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0438 \u0435\u0451 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u00a0\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 ETA (Estimated Time Arrival) \u0438 \u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a33\/d71\/068\/a33d71068854b605a71ac42c10048909.png\" width=\"1810\" height=\"1010\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a33\/d71\/068\/a33d71068854b605a71ac42c10048909.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a33\/d71\/068\/a33d71068854b605a71ac42c10048909.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443. \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0440\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u0440\u0435\u0436\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab<strong>\u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong>\u00bb\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0441\u00a0\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e, \u043d\u0435\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430\u00a0\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, <strong>\u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong> \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0435\u0441\u043b\u0438 heartbeat \u043e\u0442\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong>lease<\/strong> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0435\u0451.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u2011\u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435):<\/p>\n<p>Intent:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>team_id<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>cells[0\u2026K]<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>approximate_time_windows<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>carrying_patient<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>task_priority<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>confidence<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>expiration<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043d\u0430\u0442\u043e\u043f\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430. \u041d\u043e\u00a0\u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431, \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n<p>\u041d\u043e\u00a0\u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0423\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0443\u043b\u044f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438 \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b, \u043d\u043e\u00a0\u044d\u0442\u043e\u00a0\u0431\u044b \u0436\u0440\u0430\u043b\u043e \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e (\u0430 \u0436\u0430\u043b\u044c,\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e\u00a0\u0431\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c)<\/p>\n<h3>\u0422\u0430\u043a\u0442\u044b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438, \u0437\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u044e\u043d\u0438\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0438\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e).<\/p>\n<p>\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u0451\u043a\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u044f\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0442 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e belief map.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c claim.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u044b \u0441\u00a0\u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u00ab\u0431\u043e\u043b\u044c \u0432\u00a0\u043c\u043e\u044f \u0434\u044b\u0440\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u0446\u0430\u00bb.<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u043e\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0433\u043d\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u00a0\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0412\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u00ab\u043d\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c\u00bb: \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441\u00a0\u2014 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0442\u0440\u0430. \u0414\u0440\u043e\u043f\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0451\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0435\u0451 \u0441\u0443\u0431\u044c\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0435\u00a0\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e: \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c (\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0443\u0442\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430) \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0434\u00a0\u043e\u0433\u043d\u0451\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/57c\/cfb\/8f9\/57ccfb8f9f69a525f685d0e48864c874.png\" width=\"1847\" height=\"979\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/57c\/cfb\/8f9\/57ccfb8f9f69a525f685d0e48864c874.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/57c\/cfb\/8f9\/57ccfb8f9f69a525f685d0e48864c874.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0441\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043a\u0440\u043e\u0432\u0438 \u0432\u044b\u043f\u0438\u043b\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e, \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0430\u0440\u0435\u043d\u044b. \u0414\u0430, \u043e\u043d\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0447\u0451\u0442, \u043d\u043e\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0430\u043a \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438<\/h3>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0443<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0440\u043e\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441\u00a0\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043c. \u043d\u0438\u0436\u0435). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u00ab\u0441\u0446\u0435\u043d\u0435\u00bb \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u00a0\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438\u00a0\u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0433\u0430\u043b\u044f, \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0441 \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u0430 (\u0432 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435: \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043f\u0430\u0441\u0430\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0433\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>heartbeat<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u0438 \u0437\u043e\u043d<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u0430:<\/p>\n<p>\u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442. \u041e\u043d\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. <\/p>\n<p>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 (\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442\u00a0\u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435):<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u00a0\u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0421\u043e\u0440\u044f\u043d, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439, \u0433\u0430\u0439\u0437. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u00a0\u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0430\u0442\u0446\u043e\u0432. \u041d\u043e\u00a0\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u00a0\u043a\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1056824\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1056824\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0414\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0445: \u043f\u043e\u0434\u00a0\u043e\u0433\u043d\u0435\u043c, \u0432\u00a0\u0431\u0430\u0440\u0434\u0430\u043a\u0435, \u0441\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0411, \u0435\u0441\u043b\u0438&#8230;, \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430.\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u044f \u0415\u0433\u043e\u0440 The Hawk, \u0438 \u044f \u0442\u043e\u0436\u0435, \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b \u043a\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u0443. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e. \u0413\u0435\u0439\u043c\u0434\u0435\u0432\u0435\u043b\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u043c \u0437\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442.\u041f\u043e\u043b\u0435 \u0431\u043e\u044f, \u043e\u043d\u043e\u00a0\u0436\u0435 \u0421\u0446\u0435\u043d\u0430\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0438\u0441\u0442\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439\u00a0\u2014 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a (\u00ab\u0445\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432\u00bb), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u044f\u043c. \u041e\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0440\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f, \u0430\u00a0\u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442\u00a0\u2014 \u041d\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041d\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u00ab\u041c\u043e\u0441\u0442\u00bb \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u00ab\u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u00bb \u00ab\u0422\u044e\u043b\u044c\u043f\u0430\u043d\u0430\u00bb \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u044b\u043a\u0432\u0443 \u00ab\u0417\u0430\u0432\u0430\u043b\u00bb, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432.\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0445\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u0444\u0438\u0433\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u00ab\u041f\u0438\u043f\u0411\u043e\u0438\u00bb \u0438 \u00ab\u0415\u043f\u0438\u0441\u0438\u00bb \u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0435\u043a\u0441\u044b \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u00ab\u0437\u043e\u043d\u044b\u00bb \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0415\u043f\u0438\u0441\u044c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044f\u00a0\u0431\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 Dec\u2011POMDP\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043b\u044f \u0442\u0443\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0437\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b \u0432\u00a0\u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u044e \u0438 \u0433\u0443\u0433\u043b, \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u00ab\u0428\u043b\u043e\u043c\u043e \u0417\u0438\u043b\u044c\u0431\u0438\u0440\u0448\u0442\u0435\u0439\u043d\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a\u00a0\u041c\u0430\u0439\u043b\u0437 \u0414\u0430\u0439\u0441\u043e\u043d, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0440\u0430\u043a, \u0438 \u044f \u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0437 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u043c \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c: \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u00a0\u2014 \u043d\u0435\u0442, \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e. \u041f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0441\u00a0\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0438\u0431\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0434\u043a\u043e\u0440\u0430.\u0412\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0435\u043c \u042e\u043d\u0438\u0442\u044b\u00a0\u2014 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u00a0\u0445\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c: \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442, \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u043a. \u0420\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442, \u043d\u043e\u00a0\u043e\u043d\u0438 \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u00ab\u043d\u0435\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 N \u043c\u0438\u043d.\u00bb \u0423\u00a0\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0420\u0438\u0441\u043a: \u043a\u00a0\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u043e\u043d\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u0412\u00a0\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u043a\u0438, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442, \u043c\u0435\u0434\u0438\u043a\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0\u2014 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u00a0\u043d\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u0445 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043a\u00a0\u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u044e\u043d\u0438\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0441\u0435\u0431\u0435 \u0421\u0442\u0430\u0444\u0444 \u0438 \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c).\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432 (\u0432 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u042d\u0432\u0435\u0440\u0435\u0442\u0442\u0430), \u0433\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u0446\u0435\u043b\u0438, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0438 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:\u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0433\u043e\u043d\u044c;\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u0431\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0430;\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u0440\u043e\u0437\u044b (\u0432\u0440\u0430\u0436\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u044e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432);\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0445 (\u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u044e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432);\u0440\u0430\u0437\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0439;\u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430.\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u044f\u0442 \u0445\u0435\u043a\u0441\u044b \u0432\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0443\u0431\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0438\u0440\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b.\u0421\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u00ab\u043a\u0430\u043a\u0430\u044f\u2011\u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u043f\u0430\u0448\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u00bb. \u0415\u0449\u0451 \u0443\u00a0\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a, \u0430\u00a0\u0443\u00a0\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435, \u043d\u043e\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0433\u0430\u0441\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0443\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u043c \u0447\u0442\u043e\u2011\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c.\u0412\u00a0\u0444\u0430\u0437\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0441\u0441\u0438\u043c\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0445. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0437. \u0412\u00a0\u0444\u0430\u0437\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0430, \u0432\u00a0\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043c\u043e\u0440\u0442\u0435\u043c.\u041b\u0430\u0434\u043d\u043e, \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0441\u00a0\u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430\u043c.\u0420\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u044b\u0420\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c: Pj=(lj,sj,dj,wj,rj,cj,fj).lj \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435; sj \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u044c; dj \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f; wj \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438; rj \u0440\u0438\u0441\u043a \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430; cj \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u00a0\u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445; fj \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0412\u00a0\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0443\u0434\u0430 (\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u00a0\u2014 \u043d\u043e\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b). \u0418 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f\u00a0\u0431\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e\u00a0\u0435\u0433\u043e \u0445\u0440\u0435\u043d \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0448\u044c\u00a0\u2014 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0438\u043b\u0438 \u044f \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u044e ML\/RL). \u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b: \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0432\u00a0\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u043e\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u00a0\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u044d\u0432\u0430\u043a\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430\u00a0\u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439\u00a0\u2014 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u00a0\u043b\u044e\u0431\u044f\u0442.\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0443\u0431\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439\u041d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u0423\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c. \u0421\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0423\u0431\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0445\u0435\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 \u043a\u00a0\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f\u00bb. \u0423\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0438\u0437\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0448\u043b\u044f\u043f\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0442\u044c \u00abGossiping in Distributed Systems\u00bb.\u041a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u00a0\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432, \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435, \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f\u00a0\u043d\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438\u00a0\u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u043c\u044b\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u0430\u0437 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u00a0\u0442\u043e\u043d\u0443\u0441\u0435. \u041f\u0440\u0438\u00a0\u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043f\u043e\u00a0\u0438\u0434\u0435\u0435 \u043a\u00a0\u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 D* Lite: \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u00a0\u043d\u0443\u043b\u044f. \u041d\u043e\u00a0\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439\u00a0\u2014 Bellman\u2011\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437\u2011\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c:casualty_idlast_known_positionestimated_severityrequired_capabilitiesrequired_team_countreport_timeconfidencetask_epoch\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438\u00a0\u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:iddeltaValfaETARouteRiskExtractionCostOpportunityCostOpportunityCost \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u043e\u0442\u00a0\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u041d\u0435\u00a0\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0441\u0442\u0430. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u043f\u043b\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044f\u043c\u0438:Claim:task_idteam_idbidtask_epochcommitment_levellease_expirationmessage_time\u0412\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 Contract Net Protocol (\u0441\u043c. \u00abThe Contract Net Protocol: High\u2011Level Communication and Control in a Distributed Problem Solver\u00bb): \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440. \u0423\u0437\u0435\u043b \u0441\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0443\u0437\u043b\u044b\u2011\u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443\u0437\u0435\u043b\u2011\u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0420\u043e\u043b\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0443\u0437\u0435\u043b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0447\u0443\u0436\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440\u0430.\u0418\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0439\u00a0\u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u00abAuctions for Multi\u2011Robot Task Allocation in Communication Limited Environments\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u0435\u0436\u0430\u043a (\u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u0438), \u0442\u0430\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u0434\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u00a0\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u041e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438\u0434\u0435\u044e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u043a\u00a0\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043a \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432\u00a0\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 Repeated G\u2011Prim: \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d \u0434\u043b\u044f\u00a0\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0412\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0430\u00a0\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e: \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b\u2011\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0420\u0430\u043d\u0436\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442\u00a0\u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0438 \u0435\u0451 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u00a0\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 ETA (Estimated Time Arrival) \u0438 \u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u044b\u0439.\u0418\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443. \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0440\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437\u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u0440\u0435\u0436\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0443\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0441\u00a0\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e, \u043d\u0435\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u00a0\u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430\u00a0\u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0435\u0441\u043b\u0438 heartbeat \u043e\u0442\u00a0\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043d\u0435\u00a0\u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f lease \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0435\u0451.\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u2011\u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435):Intent:team_idcells[0\u2026K]approximate_time_windowscarrying_patienttask_priorityconfidenceexpiration\u041a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u00ab\u043d\u0430\u0442\u043e\u043f\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430. \u041d\u043e\u00a0\u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c.\u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u041f\u043b\u0430\u043d \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431, \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.\u041d\u043e\u00a0\u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u00a0\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0423\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043f\u0443\u0442\u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u2011\u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0411\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0443\u043b\u044f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438 \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b, \u043d\u043e\u00a0\u044d\u0442\u043e\u00a0\u0431\u044b \u0436\u0440\u0430\u043b\u043e \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e (\u0430 \u0436\u0430\u043b\u044c,\u00a0\u0431\u044b\u043b\u043e\u00a0\u0431\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c)\u0422\u0430\u043a\u0442\u044b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438, \u0437\u0430\u00a0\u0442\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0438 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-486573","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/486573","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=486573"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/486573\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=486573"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=486573"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=486573"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}