{"id":486861,"date":"2026-07-10T09:26:29","date_gmt":"2026-07-10T09:26:29","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=486861"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=486861","title":{"rendered":"\u041f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439: \u0447\u0442\u043e RL \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443\u043f\u0451\u0440\u0441\u044f \u0438\u0445 \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u00bb"},"content":{"rendered":"
\n

\u0417\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d 2026 \u0433\u043e\u0434 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u0430, \u0434\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e CEO \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0443 \u043d\u043e\u0436\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u00bb \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0430\u043f\u0440\u0435\u043b\u0435 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434 Honor Robotics D1 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u041f\u0435\u043a\u0438\u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430 50 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 26 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434<\/a>\u00a0\u2014 \u0443 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434,\u00a057:20 \u0414\u0436\u0435\u0439\u043a\u043e\u0431\u0430 \u041a\u0438\u043f\u043b\u0438\u043c\u043e<\/a>, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043c\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435. \u0417\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e XPeng IRON \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438, \u0447\u0442\u043e CEO \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438\u00a0\u0432\u0441\u043a\u0440\u044b\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0443 \u043d\u043e\u0436\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438<\/a>\u00a0\u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445. \u0410 \u0432 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u0435 \u0448\u0430\u043d\u0445\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f DroidUp \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u00ab\u0431\u0438\u043e\u043c\u0438\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Moya \u0441 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u00ab92% \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439\u00bb \u2014 \u0438\u00a0\u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439<\/a>.<\/p>\n

\u042d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u044e\u0436\u0435\u0442\u0430 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438. \u041d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0434\u0451\u0448\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e: \u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d, \u043a\u043e\u0434 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 GitHub, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u2014 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435, \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c, \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c\u0438, \u2014 \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0432\u0430\u0442\u0442\u044b \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0442\u0443\u0449\u0438\u0439 KV-cache, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042f \u2014 CTO ML-\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e \u043e\u0431\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u0441 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n

\u041f\u043e\u043b\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043f\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c<\/h3>\n

\u0412\u0443\u043a\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432\u0438\u0447 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/h4>\n

\u0412\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435 \u0438\u0437 \u042e\u0433\u043e\u0441\u043b\u0430\u0432\u0438\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0445. \u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0443 \u041c\u0438\u043e\u043c\u0438\u0440\u0430 \u0412\u0443\u043a\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432\u0438\u0447\u0430 \u0438 \u0414\u0430\u0432\u043e\u0440\u0430 \u042e\u0440\u0438\u0447\u0438\u0447\u0430 1968 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0443\u043c\u0435 IFAC \u0432 \u0415\u0440\u0435\u0432\u0430\u043d\u0435 (\u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u2014 1969); \u0441\u0430\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d \u00abzero moment point\u00bb \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 1970\u20131972 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u0443 \u0445\u0440\u043e\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0442\u0440\u043e\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435 \u00abZero-Moment Point \u2014 Thirty Five Years of its Life\u00bb<\/a>, \u0432\u044b\u0448\u0435\u0434\u0448\u0435\u0439 \u0432\u00a0International Journal of Humanoid Robotics \u0432 2004-\u043c<\/a>.<\/p>\n

\u0421\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f. ZMP \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430 \u2014 \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b, \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u043e\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b ZMP \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0438\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f\u0443, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n

\u0426\u0435\u043d\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0432\u044f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b, \u0432\u0435\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438, \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u043b\u043e\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n

\"\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n
\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f: \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 ZMP \u2014 \u0441\u0442\u043e\u043f\u0430, \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d, \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b; \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430 ZMP-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0441\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n

ASIMO: \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a<\/h4>\n

Honda \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432 1986 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 E0. ASIMO \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d 31 \u043e\u043a\u0442\u044f\u0431\u0440\u044f 2000 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0443 Honda \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u00ab\u0434\u043d\u0451\u043c \u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u0438\u00a0\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d 20 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u044f 2000-\u0433\u043e<\/a>\u00a0\u0432 \u0442\u043e\u043a\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0442\u0430\u0431-\u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e 2011 \u0433\u043e\u0434\u0430, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n

\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430. \u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u2014 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0438\u044e\u043d\u044f 2018 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e Honda\u00a0\u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 ASIMO<\/a>\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u043b Nikkei, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0430. \u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a031 \u043c\u0430\u0440\u0442\u0430 2022 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043c\u0443\u0437\u0435\u0435 Miraikan<\/a>. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u00ab\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0438\u00bb ASIMO, \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 IEEE Spectrum<\/a>, \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432\u0435\u0449\u0438, \u00ab\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441\u00bb.<\/p>\n

\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439. \u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u2014 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b, \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u0432 \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0421\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0441 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c.<\/p>\n

Boston Dynamics: \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430<\/h4>\n

\u0413\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 Atlas \u2014 \u0432\u044b\u0441\u0448\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0438: model predictive control, \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0421\u0430\u043c\u0430 Boston Dynamics\u00a0\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0430\u043a<\/a>: \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043d\u0435 \u043b\u043e\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0431\u0435\u0434\u0430 \u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 MPC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u044a\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442.<\/p>\n

\u0420\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u0430\u043f\u0440\u0435\u043b\u0435 2024-\u0433\u043e: \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 Atlas \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u044e, \u0430\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a<\/a>\u00a0\u0430\u043d\u043e\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u00abreinforcement learning \u0438 computer vision\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 Spot \u043a \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0443 4.0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434: \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 \u00ab\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439\u00bb \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0438 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e\u00a0\u0443\u0431\u0440\u0430\u043b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e MPC-\u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/a>.<\/p>\n

\u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e RL \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b RAI Institute \u2014 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442 \u041c\u0430\u0440\u043a\u0430 \u0420\u044d\u0439\u0431\u0435\u0440\u0442\u0430, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f Boston Dynamics. \u0427\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 RL-\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0438\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438 Spot \u0434\u043e 5,2 \u043c\/\u0441<\/a>\u00a0\u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0435 1,6 \u043c\/\u0441. \u0423\u0437\u043a\u0438\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u2014 \u00ab\u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u043c\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0451\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432\u00bb, \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0424\u0430\u0440\u0431\u043e\u0434 \u0424\u0430\u0440\u0448\u0438\u0434\u0438\u0430\u043d. \u041a\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442<\/a>\u00a0\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 NVIDIA Isaac Lab. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430: \u0444\u043b\u043e\u0442 Spot \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 250 000 \u043a\u043c, \u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u043b\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0442\u0438\u0442 2000+ \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e.<\/p>\n

\u0422\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043e\u0431\u0440\u0443\u0448\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0443 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430<\/h3>\n

2019: \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/h4>\n

\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 RL-\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u041c\u0430\u0440\u043a\u043e \u0425\u0443\u0442\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 ETH Z\u00fcrich. \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f Hwangbo et al.\u00a0\u00abLearning agile and dynamic motor skills for legged robots\u00bb<\/a>\u00a0\u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0432 Science Robotics \u0432 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u0435 2019-\u0433\u043e.<\/p>\n

\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u044e\u043a \u2014 actuator network. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u044d\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043f\u0435\u0434\u0430 ANYmal \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e: \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u00ab\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445\u00bb \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442<\/a>\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u2014 \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 400 \u0413\u0446 \u2014 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043a\u0440\u043e\u0448\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 MLP (\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043b\u043e\u044f \u043f\u043e 32 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u0430), \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u2014 0,74 \u041d\u00b7\u043c RMS \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 3,55 \u041d\u00b7\u043c \u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0432\u043f\u044f\u0442\u0435\u0440\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n

\u0413\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u00ab\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043b + actuator nets\u00bb \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 500 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u041f\u041a \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 GPU: \u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435: ANYmal \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e 1,5 \u043c\/\u0441 (+25% \u043a \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b), \u0442\u0440\u0430\u0442\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u2014 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 8,23 \u041d\u00b7\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 11,7 \u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0438, \u2014 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n

2021: 4096 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435<\/h4>\n

\u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0435 \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. Rudin et al.,\u00a0\u00abLearning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning\u00bb<\/a>, CoRL 2021: \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 NVIDIA Isaac Gym \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 GPU, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 4096 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0431\u0430\u0442\u0447 \u2014 98 304 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n

\u042d\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443<\/a>: \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d Intel i9-11900K \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 NVIDIA RTX A6000 (\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 A100 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430); \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 ANYmal C \u043f\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 4 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b, \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0443 \u2014 \u0437\u0430 20 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0438 ~1500 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n

2022: \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h4>\n

\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b Berkeley. Smith, Kostrikov \u0438 Levine \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435\u00a0\u00abA Walk in the Park\u00bb<\/a>\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043f\u0435\u0434\u0430 Unitree A1 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435: 20 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c, \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445\u00a0~17 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u043c<\/a>, \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 20 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u043e\u0432. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u2014 DroQ, \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 SAC \u0441 dropout-\u0430\u043d\u0441\u0430\u043c\u0431\u043b\u0435\u043c Q-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439; \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442 \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u0441 RTX 2070. \u041f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0430\u0441\u0435, \u0433\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435, \u043c\u0443\u043b\u044c\u0447\u0435 \u0438 \u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u043e\u043f\u0435.<\/p>\n

2024\u20132026: \u0441\u0442\u0435\u043a \u0441\u0442\u0430\u043b \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u043c README<\/h4>\n

\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c. \u041a\u043e\u0434 Rudin et al. \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441 \u0432\u00a0legged_gym<\/a>\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442, \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 RL-\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 2022\u20132024 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432. NVIDIA \u0441\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430 Isaac Gym \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e\u00a0Isaac Lab<\/a>\u00a0\u2014 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a (\u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u043e\u0434 BSD-3-Clause) \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Isaac Sim, \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u0448\u0438\u0439 \u0438\u0437 Orbit: 16+ \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, 30+ \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 RL-\u0441\u0440\u0435\u0434, GPU-\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f. DeepMind \u0441 Berkeley \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438\u00a0MuJoCo Playground<\/a>\u00a0\u2014 Apache 2.0,\u00a0pip install playground<\/code>, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a \u0437\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 GPU, zero-shot \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e.<\/p>\n

\u0417\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u043b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430. Unitree \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u00a0\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 RL-\u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d<\/a>\u00a0\u0434\u043b\u044f Go2, H1 \u0438 G1 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 train \u2192 sim-to-sim \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 MuJoCo \u2192 \u0434\u0435\u043f\u043b\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 SDK. \u0422\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 2019-\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0451\u0439 \u0432 Science Robotics, \u0432 2026-\u043c \u2014 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n

\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e: PPO, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b, \u043f\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u044b<\/h3>\n

\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u043e: velocity tracking. \u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434\/\u0432\u0431\u043e\u043a, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430) \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0438, \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430; \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u2014 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 12 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 50 \u0413\u0446. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 PD-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0433\u0435\u0440\u0446, \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0451 \u00ab\u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u00bb \u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n

\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c: PPO \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d<\/h4>\n

\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u043b\u043e\u0448\u0430\u0434\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u2014\u00a0Proximal Policy Optimization<\/a>\u00a0\u0428\u0443\u043b\u044c\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433 \u0438\u0437 OpenAI, 2017 \u0433\u043e\u0434. \u0418\u0434\u0435\u044f \u2014 clipped surrogate objective: \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0435 [1\u2212\u03b5, 1+\u03b5], \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043f\u043e\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0442\u0447\u0443. \u0412\u00a0\u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0435 Rudin et al.<\/a>\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a: \u03b5 = 0.2, \u0431\u0430\u0442\u0447 98 304 (4096 \u0441\u0440\u0435\u0434 \u00d7 24 \u0448\u0430\u0433\u0430), \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0431\u0430\u0442\u0447 24 576, 5 \u044d\u043f\u043e\u0445, \u03b3 = 0.99, GAE \u03bb = 0.95, learning rate \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e KL-\u0434\u0438\u0432\u0435\u0440\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n

\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 on-policy \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u043d: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 GPU \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u044b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b, \u0438 sample efficiency \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0437\u043a\u0438\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u2014 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u00a0rsl_rl<\/a>\u00a0\u043e\u0442 ETH, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0435\u0440 legged_gym \u0438 Isaac Lab, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u2014 PPO.<\/p>\n

Reward: \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u044f\u043d\u0438\u043a \u0438 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432<\/h4>\n

\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u2014 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0435. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e: \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c \u0437\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u0443\u0447\u0430 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0445 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432, \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u00ab\u0443\u0440\u043e\u0434\u043b\u0438\u0432\u044b\u0435\u00bb \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 RL \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043a\u043e\u043f\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c. \u041d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u2014 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e exp(\u2212\u2016v* \u2212 v\u2016\u00b2\/0.25): \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439, \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0430\u0434 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433.<\/p>\n

\u0424\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0430 \u0438\u0437\u00a0legged_gym<\/a>\u00a0(\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u00a0LeggedRobotCfg<\/code>):<\/p>\n

class rewards:    class scales:        tracking_lin_vel = 1.0    # \u043f\u0440\u044f\u043d\u0438\u043a: \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 v_xy        tracking_ang_vel = 0.5    # \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430        lin_vel_z = -2.0          # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0431\u0430\u0437\u044b        ang_vel_xy = -0.05        # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430        torques = -0.00001        # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b (\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438)        dof_acc = -2.5e-7         # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 (\u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c)        feet_air_time = 1.0       # \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 (\u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438)        collision = -1.0          # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u043e\u043c \u0438 \u0431\u0451\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438        action_rate = -0.01       # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0434\u0451\u0440\u0433\u0430\u043d\u044c\u0435 actions \u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043a \u0448\u0430\u0433\u0443<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
    class scales:<\/code><\/p>\n
        tracking_lin_vel = 1.0    # \u043f\u0440\u044f\u043d\u0438\u043a: \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 v_xy<\/code><\/p>\n
        tracking_ang_vel = 0.5    # \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/code><\/p>\n
        lin_vel_z = -2.0          # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0431\u0430\u0437\u044b<\/code><\/p>\n
        ang_vel_xy = -0.05        # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430<\/code><\/p>\n
        torques = -0.00001        # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b (\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438)<\/code><\/p>\n
        dof_acc = -2.5e-7         # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 (\u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c)<\/code><\/p>\n
        feet_air_time = 1.0       # \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 (\u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438)<\/code><\/p>\n
        collision = -1.0          # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u043e\u043c \u0438 \u0431\u0451\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438<\/code><\/p>\n
        action_rate = -0.01       # \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444 \u0437\u0430 \u0434\u0451\u0440\u0433\u0430\u043d\u044c\u0435 actions \u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043a \u0448\u0430\u0433\u0443<\/code><\/p>\n
\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u2014 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e. \u0411\u0435\u0437\u00a0feet_air_time<\/code>\u00a0\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0411\u0435\u0437\u00a0action_rate<\/code>\u00a0\u2014 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0411\u0435\u0437 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u0430 \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0437\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u044f\u0445, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. Reward shaping \u0432 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u043b\u043e \u0441 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0430\u043a \u0443\u043f\u0430\u043b.<\/p>\n
Domain randomization: \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0435 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443<\/h4>\n
\u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0451\u0442. RL-\u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0430\u043d\u044c\u0451 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 4096 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435. \u0412\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 Rudin et al. \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 legged_gym<\/a>\u00a0\u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0438\u0437 [0.5, 1.25]) \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 10 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 (\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 legged_gym \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442 \u2014 15 \u0441) \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043e \u00b11 \u043c\/\u0441 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438. \u041a \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0448\u0443\u043c: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u00b10.01 \u0440\u0430\u0434, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u00b11.5 \u0440\u0430\u0434\/\u0441, \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430 \u00b10.1 \u043c.<\/p>\n
class domain_rand:    randomize_friction = True    friction_range = [0.5, 1.25]   # \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e    push_robots = True    push_interval_s = 15           # \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 Rudin et al. \u2014 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 10 \u0441    max_push_vel_xy = 1.0          # \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a: \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043e \u00b11 \u043c\/\u0441<\/code>
<\/a><\/div><\/pre>\n
    randomize_friction = True<\/code><\/p>\n
    friction_range = [0.5, 1.25]   # \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e<\/code><\/p>\n
    push_robots = True<\/code><\/p>\n
    push_interval_s = 15           # \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 Rudin et al. \u2014 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 10 \u0441<\/code><\/p>\n
    max_push_vel_xy = 1.0          # \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a: \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043e \u00b11 \u043c\/\u0441<\/code><\/p>\n
\u041a\u0430\u043d\u043e\u043d \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014\u00a0Tan et al. 2018<\/a>\u00a0(Google, Minitaur): \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 80\u2013120%, \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 80\u2013120%, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 14,0\u201316,8 \u0412 \u0438, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 0\u201340 \u043c\u0441. \u041d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c Minitaur \u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 ~3 \u043c\u0441 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0438 15\u201319 \u043c\u0441 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0432\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0431\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n
Terrain curriculum: \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0435<\/h4>\n
\u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0449\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0433\u0435\u0439\u043c\u0434\u0435\u0432\u0430. \u0412\u00a0legged_gym<\/a>\u00a0\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u2014 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0435\u0440\u0440\u0435\u0439\u043d\u043e\u0432: 10 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u00d7 20 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 (\u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u044b, \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u044b \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0438 \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f). \u0412\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043e\u0442 5 \u0434\u043e 20 \u0441\u043c, \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044b \u2014 \u043e\u0442 0\u00b0 \u0434\u043e 25\u00b0. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0434\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0434\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u0440\u0440\u0435\u0439\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c; \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0437\u0430 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0448\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435.<\/p>\n
\"\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n
\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f: \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430 terrain curriculum \u0438\u0437 Isaac Gym \u2014 10\u00d720 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
Teacher\u2013student: \u0447\u0438\u0442\u0435\u0440 \u0443\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0433\u043e<\/h4>\n
\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e-\u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0451\u043b\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u043b\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0Lee et al. 2020<\/a>\u00a0(Science Robotics): \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u2014 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0441\u0438\u043b\u044b, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u00ab\u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u00bb, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f, \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 DAgger. \u041f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0441\u0442\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432.<\/p>\n
\u0418\u0442\u043e\u0433 2020 \u0433\u043e\u0434\u0430: \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0439 ANYmal \u0448\u0451\u043b \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u043e\u043f\u0430\u043c, \u0440\u0443\u0447\u044c\u044f\u043c, \u0433\u0440\u044f\u0437\u0438, \u0441\u043d\u0435\u0433\u0443 \u0438 \u043e\u0441\u044b\u043f\u044f\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430 \u0437\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438 DARPA SubT, \u0430 \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 400 \u0413\u0446 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445\u044a\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c i7-5600U. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014\u00a0Miki et al. 2022<\/a>: belief encoder \u0441\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0441\u0430\u043c \u0440\u0435\u0448\u0430\u044f, \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b CERBERUS, \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b DARPA Subterranean Challenge: \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 ANYmal \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438\u00a0\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 1700 \u043c<\/a>\u00a0\u043f\u043e \u0442\u0443\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f\u043c, \u043f\u043e\u0434\u0437\u0435\u043c\u043a\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0449\u0435\u0440\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0435 \u042d\u0442\u0446\u0435\u043b\u044c \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 2,2 \u043a\u043c \u0441 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c 120 \u043c \u0437\u0430 78 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u2014 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0433\u043d\u0430\u0432 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b.<\/p>\n
Sim-to-real: \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e<\/h4>\n
\u0413\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u2014 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440. \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f actuator-\u0441\u0435\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 system identification. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u2014 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 latency. \u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u0432. \u0425\u0443\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f: Rudin et al. \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c ANYmal \u043f\u043e\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e 0,6 \u043c\/\u0441 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u2014 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439. \u0418 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0430: \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u044b sim-to-real<\/a>.<\/p>\n
\u0414\u0435\u043f\u043b\u043e\u0439: \u043c\u043e\u0437\u0433 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430<\/h4>\n
\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0447\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435 \u043c\u0430\u043b. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u2014 MLP [512, 256, 128] \u0441 ELU: \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442 legged_gym\/rsl_rl, \u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u0435\u0442\u044c NVIDIA \u0441 Boston Dynamics \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043b\u044f Spot \u2014 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 Isaac Lab \u0434\u043b\u044f Spot<\/a>\u00a0\u043f\u0440\u0438 48-\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u2248191 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0451\u0442), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c ~0,77 \u041c\u0411 \u0432 fp32. \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 50 \u0413\u0446: \u0443 Rudin et al. \u044d\u0442\u043e 4 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e 5 \u043c\u0441 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u0432\u00a0\u00abWalk These Ways\u00bb<\/a>\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u2014 \u00abfor both training and deployment, the control frequency is 50 Hz\u00bb.<\/p>\n
\u0418\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u2014 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0423 Hwangbo et al. \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u00a025 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c CPU-\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435<\/a>\u00a0\u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 200 \u0413\u0446 (100 \u0413\u0446 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f) \u2014 \u043f\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 0,1% \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442: \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 i7 2015 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0443 ANYmal, Jetson TX2 NX \u0443 Unitree Go1, Jetson AGX Orin \u0432 \u043a\u0438\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f Spot. \u0412\u0441\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u2014 \u0444\u0430\u0431\u0440\u0438\u043a\u0430: \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 Spot \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 ~4 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 RTX 4090 \u043f\u0440\u0438 85\u201395 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0430\u0445 FPS \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442 \u0443\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0431\u0430\u0439\u0442.<\/p>\n
\u042d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438<\/h3>\n
\u0420\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435. GPU-\u0447\u0430\u0441\u044b: 20 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430 RTX A6000 \u0443 Rudin et al., \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043d\u0430 RTX 4090 \u0443 NVIDIA\/Boston Dynamics \u2014 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430\u043c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e-\u0434\u043d\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430. \u041a\u043e\u0434: \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442, \u043e\u0442 legged_gym \u0434\u043e \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0432 Unitree. \u0417\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0432\u0441\u0451 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435.<\/p>\n
\u041e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e. \u041f\u043e \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 (\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442: \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043a \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u0448\u044c), \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u2014 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e-\u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439: \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 reward-\u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, sim-to-sim \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u0438\u043b \u0440\u0443\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435, \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n
\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u043a\u0435\u0439\u0441 Moya. DroidUp \u0432 \u0444\u0435\u0432\u0440\u0430\u043b\u0435 2026-\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b \u0440\u0430\u0443\u043d\u0434 Pre-A+\u00a0\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430 100 \u043c\u043b\u043d \u044e\u0430\u043d\u0435\u0439<\/a>\u00a0\u2014 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0446\u0438\u0438\u00a0\u0421\u041c\u0418 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 $28,5 \u043c\u043b\u043d<\/a>, \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0434\u0440\u0430\u0432\u043e\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0435\u00a01,2 \u043c\u043b\u043d \u044e\u0430\u043d\u0435\u0439 (<\/s>$173 \u0442\u044b\u0441.)<\/a>\u00a0\u2014 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0434\u0435\u043c\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439, \u0430 \u00ab92% \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439\u00bb \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0433\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u00ab\u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430\u00bb \u0438 \u00ab\u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430\u00bb \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. RL-\u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0432\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438; \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0430\u0442 \u0441 \u043f\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0441\u043e\u043a \u0438 \u044d\u0441\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 reward \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442, \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u041f\u043e\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0435\u043b\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0441\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439.<\/p>\n
\u0421\u0430\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0435\u043b \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e: \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434 Unitree G1 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f\u00a0\u0437\u0430 $13 500<\/a>\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0438 \u0430\u043d\u043e\u043d\u0441\u0435 \u0432 \u043c\u0430\u0435 2024-\u0433\u043e \u043e\u043d\u00a0\u0441\u0442\u043e\u0438\u043b $16 000<\/a>.<\/p>\n
\u041f\u0430\u0440\u0430\u0434\u043e\u043a\u0441 \u041c\u043e\u0440\u0430\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0441\u0442<\/h3>\n
\u0425\u0430\u043d\u0441 \u041c\u043e\u0440\u0430\u0432\u0435\u043a \u0435\u0449\u0451 \u0432 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b: \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b, \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0414\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0430\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u2014 \u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0441 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0439. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n
\u0423 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u0451\u0442\u00a0\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 17 000 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u043e\u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/a>\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043a\u043e\u0436\u0435 \u043b\u0430\u0434\u043e\u043d\u0438 \u2014 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u0441 \u043c\u044f\u0433\u043a\u0438\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u0438\u043c \u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e. \u041f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n
\u0412 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c. \u0423\u00a0Ameca \u043e\u0442 Engineered Arts<\/a>\u00a0\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0438 LLM-\u0434\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u2014 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u00ab\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c\u00bb. \u041f\u0435\u043a\u0438\u043d\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u0446\u044b \u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442. \u0421\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u043b\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a RL \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u044e, \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435.<\/p>\n
\u041c\u043e\u0437\u0433: VLA-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u0445 \u0434\u0438\u0435\u0442\u0430<\/h3>\n
\u0421 2023 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0433\u043e\u043c\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 VLA \u2014 vision-language-action \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438: \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0431-\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 VLM \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u042d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0430\u0442\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n
\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u2014\u00a0RT-2 \u043e\u0442 Google DeepMind<\/a>, \u0438\u044e\u043b\u044c 2023: \u0431\u044d\u043a\u0431\u043e\u043d PaLI-X \u043d\u0430 55 \u043c\u043b\u0440\u0434 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u044d\u0442\u043e\u00a0\u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u043d\u0430 multi-TPU \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0435<\/a>, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0437\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b 1\u20133 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u0420\u0435\u0444\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0448\u044c.<\/p>\n
\u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u043e\u0434 \u2014\u00a0OpenVLA<\/a>, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 VLA: 7 \u043c\u043b\u0440\u0434 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 970 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0431\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 RT-2-X (55B) \u043d\u0430 16,5% \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0440\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435. \u0426\u0435\u043d\u0430: 21 500 A100-\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0440\u0435\u043d \u0438 ~6 \u0413\u0446 \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430 \u043d\u0430 RTX 4090 \u2014 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0448\u044c.<\/p>\n
\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u0440\u0442.\u00a0\u03c00 \u043e\u0442 Physical Intelligence<\/a>\u00a0(\u043e\u043a\u0442\u044f\u0431\u0440\u044c 2024) \u0441\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u0438\u0433\u043c\u0443: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439-\u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u2014 flow matching, \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0447\u0430\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e 50, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442\u00a0\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e 50 \u0413\u0446<\/a>\u00a0\u043f\u0440\u0438 3,3 \u043c\u043b\u0440\u0434 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e. NVIDIA \u0432\u00a0GR00T N1<\/a>\u00a0(\u043c\u0430\u0440\u0442 2025) \u0443\u0436\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e 2,2 \u043c\u043b\u0440\u0434 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044f\u0432\u043d\u043e\u0439: \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 VLM-\u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0443\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0438\u043a\u0438.\u00a0Helix \u043e\u0442 Figure<\/a>\u00a0(\u0444\u0435\u0432\u0440\u0430\u043b\u044c 2025) \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u043b\u0430 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430: System 2 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, System 1 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 35 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043e\u0431\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043b\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0445 GPU.<\/p>\n
Google \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b: \u0443\u00a0Gemini Robotics<\/a>\u00a0(\u043c\u0430\u0440\u0442 2025) VLA-\u0431\u044d\u043a\u0431\u043e\u043d \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439; \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u044d\u043a\u0431\u043e\u043d\u0430 \u0443\u0436\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0434\u043e <160 \u043c\u0441, end-to-end \u2014 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 250 \u043c\u0441, \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0447\u0430\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u2014 50 \u0413\u0446. \u0410 \u0432 \u0438\u044e\u043d\u0435 2025-\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430\u00a0Gemini Robotics On-Device<\/a>\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f VLA-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c DeepMind, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435: \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043f\u043e 50\u2013100 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 Franka FR3 \u0438 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430 Apptronik Apollo.<\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0413\u043e\u0434<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0413\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n
\n
RT-2<\/a>\u00a0(PaLI-X)<\/p>\n<\/td>\n
\n
2023<\/p>\n<\/td>\n
\n
55B<\/p>\n<\/td>\n
\n
1\u20133 \u0413\u0446 (5B-\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f ~5 \u0413\u0446)<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e, multi-TPU<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
OpenVLA<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
2024<\/p>\n<\/td>\n
\n
7B<\/p>\n<\/td>\n
\n
~6 \u0413\u0446<\/p>\n<\/td>\n
\n
RTX 4090, 15 \u0413\u0411 \u0432 bf16<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u03c00<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
2024<\/p>\n<\/td>\n
\n
3.3B (VLM 3B + action expert 0.3B)<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0434\u043e 50 \u0413\u0446 (\u0447\u0430\u043d\u043a\u0438 flow matching)<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \/ \u0431\u043e\u0440\u0442<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
GR00T N1<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
2025<\/p>\n<\/td>\n
\n
2.2B (VLM 1.34B)<\/p>\n<\/td>\n
\n
System 2: 10 \u0413\u0446; System 1: 120 \u0413\u0446<\/p>\n<\/td>\n
\n
NVIDIA L40<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Helix<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
2025<\/p>\n<\/td>\n
\n
7B + 80M<\/p>\n<\/td>\n
\n
7\u20139 \u0413\u0446 \/ 200 \u0413\u0446<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0434\u0432\u0430 embedded GPU \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Gemini Robotics<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
2025<\/p>\n<\/td>\n
\n
n\/a (\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Gemini 2.0)<\/p>\n<\/td>\n
\n
e2e ~250 \u043c\u0441, \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e 50 \u0413\u0446<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0431\u044d\u043a\u0431\u043e\u043d + \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
\u0422\u0440\u0435\u043d\u0434 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0443 \u00ab\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b\u00bb: 55B \u2192 7B \u2192 2\u20133B \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 round-trip. \u0418 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u044b\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0430\u043d\u0430\u0442\u043e\u043c\u0438\u044f \u2014 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u00ab\u043a\u043e\u0440\u0430\u00bb \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u0433\u0435\u0440\u0446 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0436\u0435\u0447\u043e\u043a\u00bb \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u044f\u0445 \u0433\u0435\u0440\u0446 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0438\u043a\u0438. \u0420\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0432 RL-\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0434 PD-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0433\u0435\u0440\u0446 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 50 \u0413\u0446. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c: Helix \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u00a0~500 \u0447\u0430\u0441\u0430\u0445 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/a>, \u0438 Figure \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u00ab\u0434\u043e\u043b\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 VLA-\u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432\u00bb.<\/p>\n
\u0412\u0430\u0442\u0442\u044b: \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442<\/h3>\n
\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0441\u044e \u044d\u0442\u0443 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430. \u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 20 \u0412\u0442<\/a>\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e 2% \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 20% \u043a\u0438\u0441\u043b\u043e\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043a\u043e\u0435. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 20 \u0432\u0430\u0442\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043b\u0443\u0445, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c-\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043c\u044b\u0448\u0446. \u0411\u0430\u0437\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0431\u043e\u043b\u0438\u0437\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 80\u2013100 \u0412\u0442.<\/p>\n
\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u041f\u043e\u00a0\u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c<\/a>, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 700\u20131500 \u0412\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 250\u2013500 \u0412\u0442 \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b. \u0411\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435 \u043a\u0440\u043e\u0448\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435:\u00a00,864 \u043a\u0412\u0442\u00b7\u0447 \u0443 Unitree H1<\/a>\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430-\u0434\u0432\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438; \u0443 G1 \u0441 \u0435\u0433\u043e\u00a09 \u0410\u00b7\u0447 (~0,43 \u043a\u0412\u0442\u00b7\u0447)<\/a>\u00a0\u2014 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. Tesla \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f Optimus \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044e ~2,3 \u043a\u0412\u0442\u00b7\u0447 (\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e datasheet \u043d\u0435\u0442, \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438).<\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u041c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \/ \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0417\u0430\u043f\u0430\u0441 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438<\/p>\n<\/th>\n
\n
\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n
\n
\u041c\u043e\u0437\u0433 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430<\/p>\n<\/td>\n
\n
~20 \u0412\u0442<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
\u043c\u0435\u0442\u0430\u0431\u043e\u043b\u0438\u0437\u043c<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u0431\u0430\u0437\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0431\u043e\u043b\u0438\u0437\u043c<\/p>\n<\/td>\n
\n
~80\u2013100 \u0412\u0442<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u0425\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430 (\u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430)<\/p>\n<\/td>\n
\n
700\u20131500 \u0412\u0442<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430: \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043f\u043e\u0437\u0430<\/p>\n<\/td>\n
\n
250\u2013500 \u0412\u0442<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Unitree G1<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n
\n
~0,43 \u043a\u0412\u0442\u00b7\u0447<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
~2 \u0447<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Unitree H1<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n
\n
0,864 \u043a\u0412\u0442\u00b7\u0447<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
~1,5\u20132 \u0447<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Tesla Optimus<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n
\n
~2,3 \u043a\u0412\u0442\u00b7\u0447 (\u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 Tesla)<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Jetson AGX Orin<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
15\u201360 \u0412\u0442, 275 TOPS (sparse; dense \u2014 138)<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
Jetson Thor T5000<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
40\u2013130 \u0412\u0442, 2070 FP4 TFLOPS, 128 \u0413\u0411<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
NVIDIA H100 SXM5<\/a><\/p>\n<\/td>\n
\n
700 \u0412\u0442 TDP, 80 \u0413\u0411 HBM3<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n
\n
\u2014<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
\u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u2014\u00a0Jetson Thor<\/a>: \u0434\u043e 2070 FP4-\u0442\u0435\u0440\u0430\u0444\u043b\u043e\u043f\u0441 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 130 \u0412\u0442, 128 \u0413\u0411 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439\u00a0H100 \u2014 700 \u0412\u0442 TDP<\/a>\u00a0\u0438, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c HBM3 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 3350 \u0413\u0411\/\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u00a0204,8 \u0413\u0411\/\u0441 \u0443 Orin<\/a>. \u0418\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0443\u044e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432 TOPS, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 7B-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0435\u0437\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c Orin (14 \u0413\u0411 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0432 fp16 \u043f\u043b\u044e\u0441 KV-cache), \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0433\u0435\u0440\u0446. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e: 60\u2013130 \u0412\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u0440\u0441\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u0432\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u043e\u0442\u0442\u043b\u0438\u043d\u0433 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442. \u0410\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0443\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0430\u044f: \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 7B-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u2014 \u044d\u0442\u043e 100+ \u0412\u0442, \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044e G1 \u0432 0,43 \u043a\u0412\u0442\u00b7\u0447 \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0438-\u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430, \u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0447\u0430\u0441\u0443.<\/p>\n
\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442. Gemini Robotics \u0441 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u00a0~250 \u043c\u0441 end-to-end<\/a>\u00a0\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u00ab\u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430\u00bb) \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0432\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441: \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0435, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443.<\/p>\n
\u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e \u043f\u0435\u043a\u0438\u043d\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0431\u0435\u0433\u0443: \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d 2025 \u0433\u043e\u0434\u0430 Tiangong Ultra \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 21 \u043a\u043c\u00a0\u0442\u0440\u0438\u0436\u0434\u044b \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044e<\/a>.<\/p>\n
\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0434\u0435\u043d\u044c<\/h3>\n
\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0432\u0430\u0442\u0442\u044b \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438: Thor \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0436\u0430\u043b\u0438, \u0442\u0440\u043e\u0442\u0442\u043b\u0438\u043d\u0433 \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u2014 \u0438 \u044d\u0442\u043e, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u043e\u0446\u0435\u043d\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u00ab\u0436\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n
\u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c<\/h4>\n
\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432. Google \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438: \u0432 Gemini \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442\u00a0258 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432, \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430 \u2014 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 300 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432<\/a>\u00a0\u0432 \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 1 \u043a\u0430\u0434\u0440\/\u0441. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440:\u00a0\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u2248 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0447\u0430\u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u043a Google \u0430\u043d\u043e\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 Gemini 1.5.<\/p>\n
\u0410\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442): 16-\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 1 FPS \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 17 \u043c\u043b\u043d \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u0430\u0443\u0434\u0438\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f \u2014 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u044e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443; \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430 30\u201350 \u0413\u0446, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430-\u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. Google \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445\u00a0Gemini 1.5 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e 10 \u043c\u043b\u043d \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432<\/a>\u00a0\u2014 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430 \u0447\u0430\u0441\u044b.<\/p>\n
KV-cache \u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n
\u0414\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c: KV-cache \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0441 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u0438 \u0443\u0436\u0435\u00a0128 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u0443 Llama 3 70B \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 ~40 \u0413\u0411<\/a>\u00a0\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430\u0445 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 ~140 \u0413\u0411 \u0432 fp16. \u041d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 64\u2013128 \u0413\u0411, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u00ab\u0434\u043e\u043b\u0433\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435\u00bb \u043d\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c self-attention \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0451\u00a0\u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440<\/a>.<\/p>\n
\"\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n
\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f: \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u2014 \u0440\u043e\u0441\u0442 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c \u00ab\u0436\u0438\u0437\u043d\u0438\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (128k, 1M, 10M); \u043b\u043e\u0433\u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0448\u043a\u0430\u043b\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n
\u0414\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f<\/h4>\n
\u0411\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430: \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u00ab\u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u00bb. \u0423 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442 \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c: \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0435\u0449\u0451 McCloskey \u0438 Cohen \u0432 1989-\u043c, \u0430 DeepMind \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u043e elastic weight consolidation<\/a>\u00a0\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e: \u00ab\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u00bb \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0430, \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438. \u0422\u0440\u0438\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043f\u044f\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f\u00a0\u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u044b<\/a>\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435: \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u043c\u044f\u0433\u0447\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u043d\u0447\u043c\u0430\u0440\u043a\u0430\u0445, \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430.<\/p>\n
\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u043d-\u0446\u0438\u043a\u043b \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439: \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2192 \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d \u2192 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u2192 \u0432\u044b\u043a\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432. \u041e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0436\u0438\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f \u0432 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442: \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0442\u044b\u043c \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u2014 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n
\u0427\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e\u0442<\/h4>\n
\u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u043d\u00bb \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e.\u00a0Mamba \u0438 SSM-\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b<\/a>\u00a0\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0443\u0449\u0438\u0439 KV-cache \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c: \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435, \u0432\u043f\u044f\u0442\u0435\u0440\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u00ab\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u00bb \u043c\u043e\u0437\u0433, \u043d\u043e \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u042d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440,\u00a0MemoryVLA<\/a>\u00a0\u0441 \u00ab\u0433\u0438\u043f\u043f\u043e\u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u00bb \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 retrieval \u2014 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e retrieval \u0441\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0440\u0435\u0436\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442. \u042f\u043d \u041b\u0435\u043a\u0443\u043d\u00a0\u0435\u0449\u0451 \u0432 2022-\u043c<\/a>\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c world models \u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043c\u0438\u0440: \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043a \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 ~20 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0434\u044b, \u0438 \u0441\u0430\u043c \u041b\u0435\u043a\u0443\u043d \u0435\u0451 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n
\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430-\u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044e KV-cache \u2014\u00a010 \u043c\u043b\u043d \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430<\/a>\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0435 300 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u0436\u0438\u0437\u043d\u0438\u00bb.<\/p>\n
\u0414\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f<\/h4>\n
\u0411\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430: \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u00ab\u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u00bb. \u0423 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442 \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c: \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0435\u0449\u0451 McCloskey \u0438 Cohen \u0432 1989-\u043c, \u0430 DeepMind \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u043e elastic weight consolidation<\/a>\u00a0\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e: \u00ab\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u00bb \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0430, \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438. \u0422\u0440\u0438\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043f\u044f\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f\u00a0\u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u044b<\/a>\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435: \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u043c\u044f\u0433\u0447\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u043d\u0447\u043c\u0430\u0440\u043a\u0430\u0445, \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430.<\/p>\n
\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u043d-\u0446\u0438\u043a\u043b \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439: \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2192 \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d \u2192 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u2192 \u0432\u044b\u043a\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432. \u041e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0436\u0438\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f \u0432 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442: \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0442\u044b\u043c \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u2014 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n
\u0427\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e\u0442<\/h4>\n
\u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0430 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u043d\u00bb \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e.\u00a0Mamba \u0438 SSM-\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b<\/a>\u00a0\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0443\u0449\u0438\u0439 KV-cache \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c: \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435, \u0432\u043f\u044f\u0442\u0435\u0440\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u00ab\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u00bb \u043c\u043e\u0437\u0433, \u043d\u043e \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u042d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440,\u00a0MemoryVLA<\/a>\u00a0\u0441 \u00ab\u0433\u0438\u043f\u043f\u043e\u043a\u0430\u043c\u043f\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u00bb \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 retrieval \u2014 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e retrieval \u0441\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0440\u0435\u0436\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442. \u042f\u043d \u041b\u0435\u043a\u0443\u043d\u00a0\u0435\u0449\u0451 \u0432 2022-\u043c<\/a>\u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c world models \u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043c\u0438\u0440: \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043a \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 ~20 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0434\u044b, \u0438 \u0441\u0430\u043c \u041b\u0435\u043a\u0443\u043d \u0435\u0451 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n
\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430-\u043f\u0440\u043e\u043c\u043f\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0446\u0435\u043b\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0436\u0430\u0442\u0438\u044e KV-cache \u2014\u00a010 \u043c\u043b\u043d \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430<\/a>\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0435 300 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u0436\u0438\u0437\u043d\u0438\u00bb.<\/p>\n
\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438<\/h3>\n
\u0423 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b. \u0424\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e: \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 Hwangbo et al. \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u00a0\u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0437\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0430<\/a>\u00a0\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u041f\u041a, \u0430 \u0443 Rudin et al. \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 4096 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u043e\u043b\u044c: \u0443\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n
\u0423 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432 \u0441 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u0438\u043c\u0438, \u0445\u0440\u0443\u043f\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0432\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c. Tesla \u043d\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u00ab\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\u00bb \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u043a\u0430\u043f-\u043a\u043e\u0441\u0442\u044e\u043c\u0435 \u0438 VR-\u0448\u043b\u0435\u043c\u0435\u00a0\u043f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0435 \u043e\u0442 ~$25 \u0434\u043e $48 \u0432 \u0447\u0430\u0441<\/a>, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0432 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 170\u2013180 \u0441\u043c \u2014 \u043f\u043e\u0434 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b Optimus. \u041f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430\u043c 10 000 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430\u00a0\u03c00<\/a>\u00a0\u2014 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 $250\u2013480 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0431\u0435\u0437 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n
\u041a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e.\u00a0Open X-Embodiment<\/a>\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u00abImageNet \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438\u00bb \u043e\u0442 21 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0441 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, 22 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, 527 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432.\u00a0AgiBot World<\/a>\u00a0\u2014 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0431\u0440\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c\u044e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 4000 \u043c\u00b2; \u0432 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e 2976 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u2014 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438. Google \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 Gemini Robotics\u00a0\u0444\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 ALOHA 2 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 12 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432<\/a>. LLM \u0442\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0443\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d\u043e\u0432 \u0432\u0435\u0431\u0430 \u2014 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e-\u043b\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u0420\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0439\u043c\u043e\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u043e \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c.<\/p>\n
\u0418\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439. NVIDIA \u0434\u043b\u044f GR00T N1 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445: \u0432 \u0435\u0451 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0431 \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0435 \u2014\u00a088 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0435\u0440\u043e, \u0434\u043e 827 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u043e\u043c NVIDIA\u00a0\u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 780 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u2014 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442 6500 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u2014 \u0437\u0430 11 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432<\/a>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 40% \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c; \u0434\u0435\u0444\u0438\u0446\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u043d \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u0443\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e. \u041d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u044b \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 88 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n
\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u043b\u043e\u044f \u043d\u0435\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n
\u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u00ab\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u044b \u043e\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430\u00bb \u0432 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n
\u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e<\/h4>\n
\u041a\u0435\u0439\u0441 XPeng IRON \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0443\u0442 \u0437\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 AI Day \u0432 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u0435 2025-\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432\u00a0\u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0441\u043f\u0440\u044f\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430<\/a>, \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0451\u0433\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u00ab\u0441\u043f\u0438\u043d\u0443\u00bb \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0433\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435. \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435:\u00a082 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u043f\u043e 22 \u043d\u0430 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c<\/a>, \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u043f\u0430 Turing. \u041f\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0443 XPeng \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 3000 TOPS, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0432 \u0421\u041c\u0418 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0446\u0438\u0444\u0440\u0430 2250; \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0432 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u043e\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439. \u041a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 2026-\u0433\u043e. Moya \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443\u00a0\u0442\u0451\u043f\u043b\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u0436\u0443 32\u201336 \u00b0C \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438<\/a>. \u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n
\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e, \u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b<\/h4>\n
\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u043a\u0438\u043d\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u0430 \u2014 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435. 2025 \u0433\u043e\u0434:\u00a0\u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 20 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434<\/a>, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u2014\u00a02:40:42<\/a>, \u043f\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0447\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u043f\u0440\u0435\u0435\u043c. 2026 \u0433\u043e\u0434:\u00a0\u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 47 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0438\u0437 102<\/a>, \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 Lightning \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c 50:26. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0437\u0430 \u0433\u043e\u0434 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439, \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u0438\u0437 47 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0451\u0440\u043e\u0432\u00a0\u043b\u0438\u0448\u044c 18 \u0448\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 29 \u2014 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438<\/a>\u00a0(\u0438\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 1,2), \u0430 \u0441\u0430\u043c \u0447\u0435\u043c\u043f\u0438\u043e\u043d\u00a0\u0443 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0430 \u0432\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a>, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043b\u044e\u0434\u0438.<\/p>\n
\u0420\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438: \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430 \u0448\u0442\u043e\u0440\u043a\u043e\u0439<\/h4>\n
\u0422\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0442\u0438\u0445\u0430\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 Tesla \u00abWe, Robot\u00bb \u0432 \u043e\u043a\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 2024-\u0433\u043e Optimus \u0442\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c Bloomberg \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0438<\/a>; \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u0440\u043c\u0435\u043d\u00a0\u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0433\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c<\/a>: \u00ab\u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u00bb. \u0414\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0439 1X Neo \u0437\u0430\u00a0$20 000 \u0438\u043b\u0438 $499 \u0432 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446<\/a>\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u00abExpert Mode\u00bb: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u0434\u0435\u043b\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432 VR-\u0448\u043b\u0435\u043c\u0435 \u2014 \u0443 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u0442\u0431\u043e\u043b\u043a\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c\u00a0\u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442<\/a>. \u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u2014 LLM-\u0441\u0442\u0435\u043a Ameca \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0431\u0435\u0441\u0435\u0434\u0443 \u0441 \u043c\u0438\u043c\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n
\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439: \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e, \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e<\/h4>\n
\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0433\u043b\u0430\u0432: \u0432\u0430\u0442\u0442\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442, \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0420\u043e\u0434\u043d\u0438 \u0411\u0440\u0443\u043a\u0441 \u2014 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c iRobot \u0438 Rethink Robotics, \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438, \u2014 \u0432\u0435\u0440\u0443 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0443\u044e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043b\u043e\u0432\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u00a0\u00abpure fantasy thinking\u00bb<\/a>, \u0430 \u043c\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u00ab\u043d\u0435 \u0442\u0435\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\u00bb: \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0432\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u044b\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043f\u043b\u043e\u0439 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0432\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u2014 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043b\u0435\u0442 \u043e\u0442 2025 \u0433\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u044f\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u00ab\u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438 \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439\u00bb \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u043e\u0433.<\/p>\n
\u0411\u0440\u0443\u043a\u0441 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0431\u043e\u0440\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043e\u0432 \u0441 1 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u044f 2018 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412\u00a0\u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043e\u0442 1 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u044f 2026-\u0433\u043e<\/a>\u00a0\u043e\u043d \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442: \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0443 2018 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u00ab\u043b\u043e\u0432\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u2014 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 2030, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043a 2040 (\u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c!)\u00bb \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, learning-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438; \u043f\u0440\u043e \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0430\u0439\u043f \u2014 \u00ab\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u0431\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445\u00bb; \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 \u2014 \u00ab\u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043b\u043e\u0432\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0436\u0430\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u043d\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0443\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 2036 \u0433\u043e\u0434\u0430\u00bb.<\/p>\n
\u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u0430\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0436\u0451\u0441\u0442\u0447\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c. \u041a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 AI-\u0443\u0447\u0451\u043d\u044b\u0445 \u2014\u00a02778 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0441 \u0442\u043e\u043f\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0439<\/a>\u00a0\u2014 \u0434\u0430\u0451\u0442 50% \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, \u043a 2047 \u0433\u043e\u0434\u0443, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0430\u043c \u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432, \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a 2116-\u043c\u0443. \u0421\u0435\u043c\u044c\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442 \u043b\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0440\u0435\u0441\u043f\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0442\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0435\u043b\u0443: \u0432\u0430\u0442\u0442\u0430\u043c, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u043a \u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.<\/p>\n
\u041e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u043e\u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0435\u0451 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u043e\u0432. Optimus\u00a0\u0430\u043d\u043e\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 19 \u0430\u0432\u0433\u0443\u0441\u0442\u0430 2021-\u0433\u043e<\/a>\u00a0\u0442\u0430\u043d\u0446\u0435\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044e\u043c\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430; \u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0443 \u0438\u044e\u043b\u044f 2025-\u0433\u043e, \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c The Information, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b\u00a0\u00ab\u0441\u043e\u0442\u043d\u0438\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 5000 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0434<\/a>, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0437\u0432\u043e\u043d\u043a\u0435 \u041c\u0430\u0441\u043a \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d \u0432 \u0433\u043e\u0434 \u00ab\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 \u043f\u044f\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442\u00bb.<\/p>\n
\u041c\u043e\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430<\/h3>\n
\u0412\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u0441\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u2014 \u043c\u043e\u0451 \u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043e\u043d\u043e \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438. \u0425\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430 \u0441\u0434\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0433\u043e\u0434\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u043c: \u0432 2019-\u043c actuator nets \u043f\u043e\u0447\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 2021-\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0432 2022-\u043c \u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430. \u041c\u0430\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u2014 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0441 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u043c. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u00ab\u0436\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430: \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0436\u0435 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u043a, \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u041b\u0435\u043a\u0443\u043d \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 world model. \u0414\u0435\u043d\u044c\u0433\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0443\u0434\u0430, \u0438, \u043f\u043e-\u043c\u043e\u0435\u043c\u0443, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e.<\/p>\n
\u041f\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f\u043c \u043c\u043e\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435. \u041d\u0435\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u0430\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0435\u043f\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u2014 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435. \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e \u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442: \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 2026 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043c\u043f \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d\u0430 \u2014 2:40:42 \u0432 2025-\u043c, 50:26 \u0432 2026-\u043c \u2014 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u043e\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430. \u0420\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0439. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u044f \u043d\u0435 \u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438 \u043a 2030-\u043c\u0443, \u043d\u0438, \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043a \u0431\u0440\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0443\u0431\u0435\u0436\u0443 2036-\u0433\u043e: \u0432\u0430\u0442\u0442\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u043b\u0435\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430; \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b \u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n
\u0421\u0432\u043e\u0438 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438 \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044e \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439: \u043d\u0435\u043f\u043e\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430 \u2014 \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430 \u0448\u0442\u043e\u0440\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0447\u044c\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0443\u0442\u0440\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u044f\u0442 \u0432\u0447\u0435\u0440\u0430\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d-\u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439: \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0451\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430\u043c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e \u2014 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0432\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e Honda \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0430\u0440\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0432\u0430\u043b \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/div>\n
\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1057816\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
\u0417\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d 2026 \u0433\u043e\u0434 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u0430\u0440\u0430\u0444\u043e\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u0430, \u0434\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e CEO \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0443 \u043d\u043e\u0436\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u00bb \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0430\u043f\u0440\u0435\u043b\u0435 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434 Honor Robotics D1 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u041f\u0435\u043a\u0438\u043d\u0435\u00a0\u0437\u0430 50 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 26 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u00a0\u2014 \u0443 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434,\u00a057:20 \u0414\u0436\u0435\u0439\u043a\u043e\u0431\u0430 \u041a\u0438\u043f\u043b\u0438\u043c\u043e, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043c\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435. \u0417\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0433\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e XPeng IRON \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438, \u0447\u0442\u043e CEO \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438\u00a0\u0432\u0441\u043a\u0440\u044b\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0443 \u043d\u043e\u0436\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438\u00a0\u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445. \u0410 \u0432 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u0435 \u0448\u0430\u043d\u0445\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f DroidUp \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u00ab\u0431\u0438\u043e\u043c\u0438\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Moya \u0441 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u00ab92% \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439\u00bb \u2014 \u0438\u00a0\u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439.\u042d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u044e\u0436\u0435\u0442\u0430 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438. \u041d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c, \u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0434\u0451\u0448\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e: \u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d, \u043a\u043e\u0434 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 GitHub, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u2014 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435, \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c, \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c\u0438, \u2014 \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0432\u0430\u0442\u0442\u044b \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0442\u0443\u0449\u0438\u0439 KV-cache, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042f \u2014 CTO ML-\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e \u043e\u0431\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u0441 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438.\u041f\u043e\u043b\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043f\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0412\u0443\u043a\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432\u0438\u0447 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0412\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435 \u0438\u0437 \u042e\u0433\u043e\u0441\u043b\u0430\u0432\u0438\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0445. \u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0443 \u041c\u0438\u043e\u043c\u0438\u0440\u0430 \u0412\u0443\u043a\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432\u0438\u0447\u0430 \u0438 \u0414\u0430\u0432\u043e\u0440\u0430 \u042e\u0440\u0438\u0447\u0438\u0447\u0430 1968 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0443\u043c\u0435 IFAC \u0432 \u0415\u0440\u0435\u0432\u0430\u043d\u0435 (\u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u2014 1969); \u0441\u0430\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d \u00abzero moment point\u00bb \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 1970\u20131972 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u0443 \u0445\u0440\u043e\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0442\u0440\u043e\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435 \u00abZero-Moment Point \u2014 Thirty Five Years of its Life\u00bb, \u0432\u044b\u0448\u0435\u0434\u0448\u0435\u0439 \u0432\u00a0International Journal of Humanoid Robotics \u0432 2004-\u043c.\u0421\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f. ZMP \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430 \u2014 \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b, \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u043e\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b ZMP \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0438\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f\u0443, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c.\u0426\u0435\u043d\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0432\u044f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b, \u0432\u0435\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438, \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u043b\u043e\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442.\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f: \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 ZMP \u2014 \u0441\u0442\u043e\u043f\u0430, \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d, \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b; \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0430 ZMP-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0441\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438ASIMO: \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043aHonda \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432 1986 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 E0. ASIMO \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d 31 \u043e\u043a\u0442\u044f\u0431\u0440\u044f 2000 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0443 Honda \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u00ab\u0434\u043d\u0451\u043c \u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u0438\u00a0\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d 20 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u044f 2000-\u0433\u043e\u00a0\u0432 \u0442\u043e\u043a\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0442\u0430\u0431-\u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0435. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e 2011 \u0433\u043e\u0434\u0430, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c.\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430. \u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u2014 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0438\u044e\u043d\u044f 2018 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e Honda\u00a0\u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 ASIMO\u00a0\u2014 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u043b Nikkei, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0430. \u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c\u00a031 \u043c\u0430\u0440\u0442\u0430 2022 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043c\u0443\u0437\u0435\u0435 Miraikan. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u00ab\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0438\u00bb ASIMO, \u043f\u043e\u00a0\u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 IEEE Spectrum, \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432\u0435\u0449\u0438, \u00ab\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441\u00bb.\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439. \u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0439 \u2014 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b, \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u0432 \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0421\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0441 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c.Boston Dynamics: \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u0413\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 Atlas \u2014 \u0432\u044b\u0441\u0448\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0438: model predictive control, \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0421\u0430\u043c\u0430 Boston Dynamics\u00a0\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0430\u043a: \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043d\u0435 \u043b\u043e\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0431\u0435\u0434\u0430 \u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 MPC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u044a\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442.\u0420\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430 \u0432 \u0430\u043f\u0440\u0435\u043b\u0435 2024-\u0433\u043e: \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 Atlas \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u044e, \u0430\u00a0\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u00a0\u0430\u043d\u043e\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u00abreinforcement learning \u0438 computer vision\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 Spot \u043a \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0443 4.0 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434: \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 \u00ab\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439\u00bb \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0438 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e\u00a0\u0443\u0431\u0440\u0430\u043b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e MPC-\u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.\u041d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e RL \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b RAI Institute \u2014 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442 \u041c\u0430\u0440\u043a\u0430 \u0420\u044d\u0439\u0431\u0435\u0440\u0442\u0430, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f Boston Dynamics. \u0427\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 RL-\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0438\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438 Spot \u0434\u043e 5,2 \u043c\/\u0441\u00a0\u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0435 1,6 \u043c\/\u0441. \u0423\u0437\u043a\u0438\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f \u2014 \u00ab\u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u043c\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0451\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u044b \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432\u00bb, \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0424\u0430\u0440\u0431\u043e\u0434 \u0424\u0430\u0440\u0448\u0438\u0434\u0438\u0430\u043d. \u041a\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u00a0\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 NVIDIA Isaac Lab. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430: \u0444\u043b\u043e\u0442 Spot \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 250 000 \u043a\u043c, \u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u043b\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0442\u0438\u0442 2000+ \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e.\u0422\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043e\u0431\u0440\u0443\u0448\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0443 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u04302019: \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 RL-\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u041c\u0430\u0440\u043a\u043e \u0425\u0443\u0442\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 ETH Z\u00fcrich. \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f Hwangbo et al.\u00a0\u00abLearning agile and dynamic motor skills for legged robots\u00bb\u00a0\u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0432 Science Robotics \u0432 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u0435 2019-\u0433\u043e.\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u044e\u043a \u2014 actuator network. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u044d\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043f\u0435\u0434\u0430 ANYmal \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e: \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u00ab\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445\u00bb \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u00a0\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u2014 \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 400 \u0413\u0446 \u2014 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043a\u0440\u043e\u0448\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 MLP (\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043b\u043e\u044f \u043f\u043e 32 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u0430), \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u2014 0,74 \u041d\u00b7\u043c RMS \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 3,55 \u041d\u00b7\u043c \u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0432\u043f\u044f\u0442\u0435\u0440\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435.\u0413\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u00ab\u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043b + actuator nets\u00bb \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 500 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u041f\u041a \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 GPU: \u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043d\u0435\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435: ANYmal \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e 1,5 \u043c\/\u0441 (+25% \u043a \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b), \u0442\u0440\u0430\u0442\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u2014 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 8,23 \u041d\u00b7\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 11,7 \u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u0438, \u2014 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.2021: 4096 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435\u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0443\u0431\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0435 \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. Rudin et al.,\u00a0\u00abLearning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning\u00bb, CoRL 2021: \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 NVIDIA Isaac Gym \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 GPU, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 4096 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0431\u0430\u0442\u0447 \u2014 98 304 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438.\u042d\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e \u043f\u043e\u00a0\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443: \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d Intel i9-11900K \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 NVIDIA RTX A6000 (\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 A100 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430); \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 ANYmal C \u043f\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 4 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b, \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0443 \u2014 \u0437\u0430 20 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0438 ~1500 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435.2022: \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b Berkeley. Smith, Kostrikov \u0438 Levine \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435\u00a0\u00abA Walk in the Park\u00bb\u00a0\u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043f\u0435\u0434\u0430 Unitree A1 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435: 20 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c, \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445\u00a0~17 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 20 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u043e\u0432. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u2014 DroQ, \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 SAC \u0441 dropout-\u0430\u043d\u0441\u0430\u043c\u0431\u043b\u0435\u043c Q-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439; \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442 \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u0441 RTX 2070. \u041f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0430\u0441\u0435, \u0433\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435, \u043c\u0443\u043b\u044c\u0447\u0435 \u0438 \u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u043e\u043f\u0435.2024\u20132026: \u0441\u0442\u0435\u043a \u0441\u0442\u0430\u043b \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0441\u043a\u0438\u043c README\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0448\u0451\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c. \u041a\u043e\u0434 Rudin et al. \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441 \u0432\u00a0legged_gym\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442, \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 RL-\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 2022\u20132024 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432. NVIDIA \u0441\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430 Isaac Gym \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e\u00a0Isaac Lab\u00a0\u2014 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a (\u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u043e\u0434 BSD-3-Clause) \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Isaac Sim, \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441\u0448\u0438\u0439 \u0438\u0437 Orbit: 16+ \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, 30+ \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 RL-\u0441\u0440\u0435\u0434, GPU-\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f. DeepMind \u0441 Berkeley \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438\u00a0MuJoCo Playground\u00a0\u2014 Apache 2.0,\u00a0pip install playground, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a \u0437\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 GPU, zero-shot \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e.\u0417\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u043b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430. Unitree \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u00a0\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 RL-\u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u00a0\u0434\u043b\u044f Go2, H1 \u0438 G1 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 train \u2192 sim-to-sim \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 MuJoCo \u2192 \u0434\u0435\u043f\u043b\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 SDK. \u0422\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 2019-\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0451\u0439 \u0432 Science Robotics, \u0432 2026-\u043c \u2014 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430.\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e: PPO, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b, \u043f\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u0438\u0446\u044b\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u043e: velocity tracking. \u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434\/\u0432\u0431\u043e\u043a, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430) \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0438, \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0430; \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u2014 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 12 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 50 \u0413\u0446. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 PD-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0433\u0435\u0440\u0446, \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0451 \u00ab\u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u00bb \u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c: PPO \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u043b\u043e\u0448\u0430\u0434\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u2014\u00a0Proximal Policy Optimization\u00a0\u0428\u0443\u043b\u044c\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433 \u0438\u0437 OpenAI, 2017 \u0433\u043e\u0434. \u0418\u0434\u0435\u044f \u2014 clipped surrogate objective: \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0435 [1\u2212\u03b5, 1+\u03b5], \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043f\u043e\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0442\u0447\u0443. \u0412\u00a0\u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0435 Rudin et al.\u00a0\u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a: \u03b5 = 0.2, \u0431\u0430\u0442\u0447 98 304 (4096 \u0441\u0440\u0435\u0434 \u00d7 24 \u0448\u0430\u0433\u0430), \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0431\u0430\u0442\u0447 24 576, 5 \u044d\u043f\u043e\u0445, \u03b3 = 0.99, GAE \u03bb = 0.95, learning rate \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e KL-\u0434\u0438\u0432\u0435\u0440\u0433\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438.\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 on-policy \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u043d: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 GPU \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u044b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b, \u0438 sample efficiency \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0437\u043a\u0438\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u2014 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u00a0rsl_rl\u00a0\u043e\u0442 ETH, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0435\u0440 legged_gym \u0438 Isaac Lab, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u2014 PPO.Reward: \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u044f\u043d\u0438\u043a \u0438 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u2014 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0435. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043d\u0430…<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-486861","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/486861","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=486861"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/486861\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=486861"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=486861"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=486861"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}