{"id":487618,"date":"2026-07-17T08:18:33","date_gmt":"2026-07-17T08:18:33","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=487618"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=487618","title":{"rendered":"\u0420\u0443\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2014 \u0430\u043d\u0430\u0442\u043e\u043c\u0438\u044f \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043e\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/118\/e7d\/215\/118e7d215c86e84877276fe4810c25cc.jpeg\" width=\"1456\" height=\"819\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/118\/e7d\/215\/118e7d215c86e84877276fe4810c25cc.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/118\/e7d\/215\/118e7d215c86e84877276fe4810c25cc.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u044f\u0440\u043a\u0430\u044f, \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0432\u044b\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 (\u044f \u043f\u0440\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e), \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0434\u0435\u043d\u044c , \u043f\u044f\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043f\u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0430. \u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u0441\u0430\u043c\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043d\u043e \u043a\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b?<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e. \u0422\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439.<\/p>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432 1955 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440 \u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043a\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0443\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438.\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0437\u0430\u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043c\u0435\u0446\u043a\u0438\u043c \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043b \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044e \u0432 \u042f\u043f\u043e\u043d\u0438\u044e. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0432 1968-\u043c \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0432 XIX \u0432\u0435\u043a\u0435, \u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u2014 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0444\u0442\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 1900-\u0445. \u042d\u0442\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2014 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<h2>\u041a\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u0438\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0443\u043a\u0443<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>\u041a 1947 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0443 \u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043a\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0414\u0436\u043e\u0440\u0434\u0436\u0430 \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b\u0430 (George Devol) \u0437\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0438\u043d\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0438. \u041d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u044b\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0440\u0430\u0431\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430\u044f\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442 \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u043f\u043e\u0434\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u043c\u044c \u043b\u0435\u0442, \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0435\u043c\u044c \u0443\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0431\u044e\u0440\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0417\u0430\u0432\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c<a href=\"https:\/\/patents.google.com\/patent\/US2988237\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> US 2,988,237<\/a> \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 1961 \u0433\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ade\/34b\/889\/ade34b88900a1acf096622b0ab55b6b4.jpeg\" alt=\"\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\" title=\"\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\" width=\"1456\" height=\"798\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ade\/34b\/889\/ade34b88900a1acf096622b0ab55b6b4.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ade\/34b\/889\/ade34b88900a1acf096622b0ab55b6b4.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f: \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0432 1956-\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043a\u0442\u0435\u0439\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438 \u0441 \u0414\u0436\u043e\u0437\u0435\u0444\u043e\u043c \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440\u043e\u043c (Joseph Engelberger), \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437 Manning, Maxwell and Moore. \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0410\u0439\u0437\u0435\u043a\u0430 \u0410\u0437\u0438\u043c\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u041e\u043d \u0438 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0438 \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0432\u043e \u0437\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e, \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 Unimation Inc., \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e-\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0443\u0437\u044b \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439 \u0434\u043e 227 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 (\u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 Unimate \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 45 \u043a\u0433, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043b\u043d\u0443\u0435\u0442?).<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/338\/63e\/dc4\/33863edc4d8f4a37226e3c7c74a8ce9b.jpeg\" width=\"1280\" height=\"720\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/338\/63e\/dc4\/33863edc4d8f4a37226e3c7c74a8ce9b.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/338\/63e\/dc4\/33863edc4d8f4a37226e3c7c74a8ce9b.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 1961-\u043c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435 Inland Fisher Guide \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 General Motors \u0432 \u042e\u0438\u043d\u0433-\u0422\u0430\u0443\u043d\u0448\u0438\u043f, \u0448\u0442\u0430\u0442 \u041d\u044c\u044e-\u0414\u0436\u0435\u0440\u0441\u0438, \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 Unimate 1900. \u041e\u043d \u0432\u044b\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0442\u043a\u0438. \u041b\u044e\u0434\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0441\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a59e24db1ed1c734ebee2cd\" data-style=\"\" id=\"6a59e24db1ed1c734ebee2cd\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 Unimate \u043b\u0435\u0433\u043b\u0430 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u043a\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u044c \u0434\u043e 1 \u043c\u043c, \u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>Unimation \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430 Westinghouse, \u0430 \u0432 1988-\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0448\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 St\u00e4ubli.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/33e\/0fe\/3f5\/33e0fe3f563df5a7953a44f0b75bde32.jpeg\" alt=\"\u0414\u0436\u043e\u0437\u0435\u0444 \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0414\u0436\u043e\u0440\u0434\u0436 \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0431\u0430\u0440\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" title=\"\u0414\u0436\u043e\u0437\u0435\u0444 \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0414\u0436\u043e\u0440\u0434\u0436 \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0431\u0430\u0440\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" width=\"1400\" height=\"1050\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/33e\/0fe\/3f5\/33e0fe3f563df5a7953a44f0b75bde32.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/33e\/0fe\/3f5\/33e0fe3f563df5a7953a44f0b75bde32.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0414\u0436\u043e\u0437\u0435\u0444 \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0414\u0436\u043e\u0440\u0434\u0436 \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0431\u0430\u0440\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 (<\/em><a href=\"https:\/\/robotsguide.com\/robots\/unimate\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u0443\u043c\u0435\u0440 \u0432 2011-\u043c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435 99 \u043b\u0435\u0442, \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440 \u2014 \u0432 2015-\u043c. \u0421 1977 \u0433\u043e\u0434\u0430 Robotic Industries Association \u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043c\u0438\u044e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u041d\u043e\u0431\u0435\u043b\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0442 \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435, \u2014 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043e\u043a \u0438\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b 1961 \u0433\u043e\u0434\u0430, \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h2>\u041e\u0442\u0446\u044b-\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0428\u0435\u0441\u0442\u0438\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d\u0443 (Victor Scheinman) \u0438 \u0414\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u0434\u0443 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0443 (Donald Pieper). \u041e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0421\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 (SAIL) \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u2014 \u0411\u0435\u0440\u043d\u0430\u0440\u0434\u0430 \u0420\u043e\u0442\u0430. \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c, \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<p>\u0412 1968-\u043c \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0438\u043b \u0432 SAIL \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e<a href=\"https:\/\/apps.dtic.mil\/sti\/pdfs\/AD0680036.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u00abThe Kinematics of Manipulators under Computer Control\u00bb<\/a>, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a Stanford AI Lab Memo AIM-72. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u043e\u043d \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b: \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438: \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430 (Pieper criterion).<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442?<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u201c\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442?\u201d \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0438 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043e \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0443 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0439\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438 \u043c\u0435\u0447\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435. \u041d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0439 \u044d\u043f\u043e\u0445\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043e\u043d \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441 \u0420\u043e\u0442\u043e\u043c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0443\u0448\u0451\u043b \u0432 General Electric. \u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043d, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0441\u044e \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c: \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044e \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u044b\u0449\u0435\u0448\u044c.<\/p>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044e \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b \u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d. \u0423 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0441\u043a\u0430\u044f, \u043f\u043e \u043d\u044b\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c, \u0446\u0435\u043b\u044c: \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u0443\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/PDP-6\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> PDP-6<\/a>, \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c 36-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u043c \u0448\u043a\u0430\u0444\u0443 \u0441 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0441 \u043f\u043e\u043b-\u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0430 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0444\u0435\u0432\u0430\u0440\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0439\u043d\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c, \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/511\/b34\/c53\/511b34c53d1c577523e36cf65dc95817.jpeg\" alt=\"\u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 PDP-6 \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043b\u0435 SAIL (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 Mordor), \u0430\u043f\u0440\u0435\u043b\u044c 1976 \u0433\u043e\u0434\u0430. 16-\u0439 \u0438\u0437 23 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0438\u0442\u043e\u043a \u0444\u0430\u043b\u044c\u0448\u043f\u043e\u043b\u0430 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u2014 \u043b\u0430\u043c\u043f\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432 \u0441\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430)\" title=\"\u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 PDP-6 \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043b\u0435 SAIL (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 Mordor), \u0430\u043f\u0440\u0435\u043b\u044c 1976 \u0433\u043e\u0434\u0430. 16-\u0439 \u0438\u0437 23 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0438\u0442\u043e\u043a \u0444\u0430\u043b\u044c\u0448\u043f\u043e\u043b\u0430 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u2014 \u043b\u0430\u043c\u043f\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432 \u0441\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430)\" width=\"1004\" height=\"344\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/511\/b34\/c53\/511b34c53d1c577523e36cf65dc95817.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/511\/b34\/c53\/511b34c53d1c577523e36cf65dc95817.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 PDP-6 \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043b\u0435 SAIL (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 Mordor), \u0430\u043f\u0440\u0435\u043b\u044c 1976 \u0433\u043e\u0434\u0430. 16-\u0439 \u0438\u0437 23 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0438\u0442\u043e\u043a \u0444\u0430\u043b\u044c\u0448\u043f\u043e\u043b\u0430 (<\/em><a href=\"https:\/\/www.saildart.org\/Visitor_1976\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/em><\/a><em> \u2014 \u043b\u0430\u043c\u043f\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432 \u0441\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b: \u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0435\u0449\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u2014 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0434\u043e \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430. \u0421 1955-\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0414\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430 \u2014 \u0425\u0430\u0440\u0442\u0435\u043d\u0431\u0435\u0440\u0433\u0430. \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432: R-R-P-R-R-R, \u0433\u0434\u0435 R \u2014 revolute (\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439), P \u2014 prismatic (\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439).<\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430, \u043e\u0434\u0438\u043d \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 (\u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439) \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435, \u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u2014 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u043c \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435\u043c (\u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u043e\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f) \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 PDP-6 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a Stanford Arm.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/12b\/f92\/da5\/12bf92da59198cf7ad5c41c17594417d.jpeg\" alt=\"\u0412 SAIL \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 Stanford Arm: Gold Arm \u0438 Blue Arm. Red Arm \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0439, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 Green Arm. \u0415\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u041b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (JPL) \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u0441\u0438\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0437\u043e\u043b\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. Gold Arm \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0443\u043a \u0432 \u0421\u0442\u0435\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" title=\"\u0412 SAIL \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 Stanford Arm: Gold Arm \u0438 Blue Arm. Red Arm \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0439, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 Green Arm. \u0415\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u041b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (JPL) \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u0441\u0438\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0437\u043e\u043b\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. Gold Arm \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0443\u043a \u0432 \u0421\u0442\u0435\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" width=\"800\" height=\"856\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/12b\/f92\/da5\/12bf92da59198cf7ad5c41c17594417d.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/12b\/f92\/da5\/12bf92da59198cf7ad5c41c17594417d.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0412 SAIL \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 Stanford Arm: Gold Arm \u0438 Blue Arm. Red Arm \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0439, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 Green Arm. \u0415\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u041b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (JPL) \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u0441\u0438\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0437\u043e\u043b\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. Gold Arm \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 <\/em><a href=\"https:\/\/news.stanford.edu\/stories\/2019\/01\/stanfords-robotics-legacy\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0443\u043a<\/em><\/a><em> \u0432 \u0421\u0442\u0435\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435 (<\/em><a href=\"https:\/\/www.computerhistory.org\/collections\/catalog\/102723508\/search\/keyword:The%20Stanford%20Arm\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0437\u0443\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0448\u043b\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c: \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0430\u0445\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435 \u2014 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0438\u043b\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/eb7\/977\/e6c\/eb7977e6c1c5a773b4693c794100a6a8.jpeg\" alt=\"\u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0441 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u0421\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435 \u0432 1968 \u0433\u043e\u0434\u0443\" title=\"\u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0441 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u0421\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435 \u0432 1968 \u0433\u043e\u0434\u0443\" width=\"686\" height=\"480\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/eb7\/977\/e6c\/eb7977e6c1c5a773b4693c794100a6a8.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/eb7\/977\/e6c\/eb7977e6c1c5a773b4693c794100a6a8.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0441 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0439 <\/em><a href=\"https:\/\/www.computerhistory.org\/revolution\/artificial-intelligence-robotics\/13\/292\/1270\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0439<\/em><\/a><em> \u0432 \u0421\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435 \u0432 1968 \u0433\u043e\u0434\u0443<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 1973-\u043c \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e Vicarm \u0438 \u0434\u043e\u0432\u0435\u043b Stanford Arm \u0434\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430. \u0412 1977-\u043c Vicarm \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430 Unimation \u0438 \u043f\u043e \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0443 General Motors \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Programmable_Universal_Machine_for_Assembly\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> PUMA<\/a> (Programmable Universal Machine for Assembly). \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0432 1978-\u043c, \u0430 PUMA 560 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c 1970\u20131980-\u0445 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0441 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0432\u0430 \u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0443 \u0441\u0435\u043c\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0443\u043c\u043d\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 R-R-R-R-R-R: \u043e\u043d\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 Unimation \u0432 1980-\u043c \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0441\u0442\u0430\u043b \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 Automatix. \u0422\u0430\u043c \u043e\u043d \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0414\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u0434\u043e\u043c \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0448\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u044b \u043f\u043e \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u0443. \u041f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u043a\u043e\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b Yaskawa \u0438 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0421\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435. \u041e\u043d \u0443\u043c\u0435\u0440 \u0432 2016-\u043c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435 73 \u043b\u0435\u0442. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443.<\/p>\n<h3>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ab8\/82b\/618\/ab882b6182c0675283bcc06d12dba9fc.jpeg\" alt=\"KR TITAN \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435 KUKA \u0432 \u0410\u0443\u0433\u0441\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435, \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 1000 \u043a\u0433, \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 3,2 \u043c, \u0432\u0441\u0435 6 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c. \u0423\u0433\u0430\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u043d \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u00ab\u0441\u043f\u0438\u043d\u0435\u00bb?\" title=\"KR TITAN \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435 KUKA \u0432 \u0410\u0443\u0433\u0441\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435, \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 1000 \u043a\u0433, \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 3,2 \u043c, \u0432\u0441\u0435 6 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c. \u0423\u0433\u0430\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u043d \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u00ab\u0441\u043f\u0438\u043d\u0435\u00bb?\" width=\"1456\" height=\"825\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ab8\/82b\/618\/ab882b6182c0675283bcc06d12dba9fc.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ab8\/82b\/618\/ab882b6182c0675283bcc06d12dba9fc.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>KR TITAN \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435 KUKA \u0432 \u0410\u0443\u0433\u0441\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435, \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 1000 \u043a\u0433, \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 3,2 \u043c, \u0432\u0441\u0435 6 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c. \u0423\u0433\u0430\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u043d \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u00ab\u0441\u043f\u0438\u043d\u0435\u00bb?<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d\u0443 \u0438 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439: \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0421\u0435\u043c\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432, \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u2014 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0440\u043e\u043a \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0437\u043b\u0430. \u041d\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u0438 \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6de\/b79\/33c\/6deb7933cc05301589486d267328960c.jpeg\" alt=\"\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c\" title=\"\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c\" width=\"948\" height=\"1024\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/6de\/b79\/33c\/6deb7933cc05301589486d267328960c.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6de\/b79\/33c\/6deb7933cc05301589486d267328960c.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<blockquote>\n<p><em>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b. \u0422\u043e\u0442 \u0436\u0435 KR TITAN, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d \u0441\u0434\u0432\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0441\u044f\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0435 \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<h2>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2014 \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. J1 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0440\u0443\u043a\u0443, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443 ABB IRB 6700, \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d-\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043d\u043e\u0441\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a17\/b1b\/195\/a17b1b195f7a2eaf5c7c7eb15d29834f.jpeg\" alt=\"\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 KUKA \u0432 \u0410\u0443\u0433\u0441\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435\" title=\"\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 KUKA \u0432 \u0410\u0443\u0433\u0441\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435\" width=\"1456\" height=\"971\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a17\/b1b\/195\/a17b1b195f7a2eaf5c7c7eb15d29834f.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a17\/b1b\/195\/a17b1b195f7a2eaf5c7c7eb15d29834f.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430 KUKA \u0432 \u0410\u0443\u0433\u0441\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0443\u0433\u0443\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0427\u0443\u0433\u0443\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2014 \u0434\u0432\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0436\u0435\u0441\u0442\u0447\u0435 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u044f (<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Young%27s_modulus#Approximate_values\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0441\u0442\u0438 100\u2013170 \u0413\u041f\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 70 \u0413\u041f\u0430<\/a>) \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0442\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0435\u0435. \u042d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432\u0435\u0441\u043e\u043c, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u0433\u0430\u0441\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u043d\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0420\u0435\u0431\u0440\u0430 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443, \u0430 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/350\/fc0\/0f0\/350fc00f0a656b4e7a70fd505c95bd55.jpeg\" alt=\"\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\" title=\"\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\" width=\"1372\" height=\"1028\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/350\/fc0\/0f0\/350fc00f0a656b4e7a70fd505c95bd55.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/350\/fc0\/0f0\/350fc00f0a656b4e7a70fd505c95bd55.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u043b\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/476\/272\/79e\/47627279e672a3b2caa81c57bf79af64.jpeg\" alt=\"\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0435\u0440 \u2014 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b (\u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u044d\u0442\u0443 \u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). \u0424\u043e\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0435\u0440 \u2014 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b (\u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u044d\u0442\u0443 \u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). \u0424\u043e\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\" width=\"1456\" height=\"1092\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/476\/272\/79e\/47627279e672a3b2caa81c57bf79af64.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/476\/272\/79e\/47627279e672a3b2caa81c57bf79af64.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0435\u0440 \u2014 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b (\u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u044d\u0442\u0443 \u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). \u0424\u043e\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 CAD\/CAE-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u041c\u041a\u042d) \u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439: \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0418 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<h2>J1: \u0441\u0442\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0432\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0438\u043b \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u0438 \u0436\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0448\u0435\u043b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c, \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0432 1925 \u0433\u043e\u0434\u0443. \u0414\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0435\u0435 \u043d\u044b\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043f\u044f\u0442\u044c\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442 \u043b\u0435\u0442, \u0430 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043f\u044f\u0442\u044c. \u041d\u0438\u043a\u0442\u043e, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u0432\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0438\u0434\u0435\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u041b\u043e\u0440\u0435\u043d\u0446 \u0411\u0440\u0430\u0440\u0435\u043d (Lorenz Braren). \u0412\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u043e\u043c \u0444\u043e\u0442\u043e\u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 COMPUR, \u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u043a \u0434\u0438\u0441\u043a \u0441 \u0432\u043e\u043b\u043d\u0438\u0441\u0442\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0430\u043c \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0430 \u2014 \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430\u00bb.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b19\/7f6\/8e4\/b197f68e425484f22761ea10480c57b8.jpeg\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0411\u0440\u0430\u0440\u0435\u043d\u0430\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0411\u0440\u0430\u0440\u0435\u043d\u0430\" width=\"1456\" height=\"819\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b19\/7f6\/8e4\/b197f68e425484f22761ea10480c57b8.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b19\/7f6\/8e4\/b197f68e425484f22761ea10480c57b8.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 <\/em><a href=\"https:\/\/patents.google.com\/patent\/US1867492A\/en\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0411\u0440\u0430\u0440\u0435\u043d\u0430<\/em><\/a><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043e\u043d \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0443\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0437\u0443\u0431\u044c\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 1931 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0411\u0440\u0430\u0440\u0435\u043d \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u041c\u044e\u043d\u0445\u0435\u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e<a href=\"https:\/\/www.shi.co.jp\/english\/tech\/create\/cyclo.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> Cyclo GmbH<\/a> \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432.<em> <\/em>\u0412 1938-\u043c \u043e\u043d \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u044f\u043f\u043e\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0432 Sumitomo Heavy Industries. Sumitomo \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043a\u0443 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<a href=\"https:\/\/japan.sumitomodrive.com\/en-jp\/product\/cyclo-drive\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0439 Cyclo Drive<\/a>.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043b\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0411\u0440\u0430\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430\u0445, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432 1980-\u0445 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u044f\u043f\u043e\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, Teijin Seiki. \u041e\u043d\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u043c \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430\u043c: \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043b\u044e\u0444\u0442 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u0426\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c. \u0412 Teijin Seiki \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0435, \u0438 \u0432 1986 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u043f\u043e\u0448\u0435\u043b<a href=\"https:\/\/www.nabtesco.de\/en\/technology\/cycloidal-gears\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440<\/a> (\u043e\u0442 \u0430\u043d\u0433\u043b. rotation vector).<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e8e\/bd2\/efe\/e8ebd2efe65a25bdf510f3019cab6c20.jpeg\" alt=\"\u041a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 KUKA. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u043d\u0443\u0448\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" title=\"\u041a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 KUKA. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u043d\u0443\u0448\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" width=\"818\" height=\"1090\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/e8e\/bd2\/efe\/e8ebd2efe65a25bdf510f3019cab6c20.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e8e\/bd2\/efe\/e8ebd2efe65a25bdf510f3019cab6c20.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041a\u0430\u0434\u0440 \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 KUKA. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u043d\u0443\u0448\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (<\/em><a href=\"https:\/\/www.techvitas.com\/en\/news\/kuka-robots-maintenance-and-repair-trainings\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0441\u0435\u043d\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 2003-\u0433\u043e Teijin Seiki Co., Ltd. \u0438 Nabco Ltd. \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e<a href=\"https:\/\/precision.nabtesco.com\/en\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> Nabtesco<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435. \u041f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430\u043c, \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 60% \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u044b\u043d\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b05\/ade\/b35\/b05adeb35a2047f39c17a018719c3ca4.jpeg\" alt=\"\u041f\u043e\u043b\u044b\u0439 RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 Nabtesco. \u0422\u0440\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u2014 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" title=\"\u041f\u043e\u043b\u044b\u0439 RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 Nabtesco. \u0422\u0440\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u2014 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" width=\"1456\" height=\"1092\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b05\/ade\/b35\/b05adeb35a2047f39c17a018719c3ca4.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b05\/ade\/b35\/b05adeb35a2047f39c17a018719c3ca4.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u043e\u043b\u044b\u0439 RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 Nabtesco. \u0422\u0440\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u2014 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b (<\/em><a href=\"https:\/\/www.ebay.com\/itm\/135357728532?_trksid=p2332490.c101875.m1851&amp;itmprp=cksum%3A13535772853283f162fd58e6448793856bdd05814e6f%7Cenc%3AAQALAAABEPublsLHMrwa19e7ruMkC3MA1bD5ySgze%252B0f4QBr6mVMH3bgGFjLCZSScvtNoNg5mDjAm05yApoh7QUriUcQgG8dE6qVP5NcvtOHZ50OLYfYb49YYJIO36mQlqRnN2DJatrq9j0XQhnKUo2EeeywauNbF0w8u72jI1X9xwmNgm7Tbd5OVBcFGPa9RkKn5z7XVTUvk%252BEnx8NL9iRyows7BocqTF94245JfTlLryY1yXj35Lo%252FrBlJZoXdOTkk4ph4b4%252FwOI77vRmAtBgSkPgLjypXod1gYOVKWB36%252FvFt9%252BSlukT0e3EfB%252FblQbHPvXiwVGf2EJl%252ByLphgHee0cLtozFea%252FY0H1pYHj96n9vjekwb%7Campid%3APL_CLK%7Cclp%3A2332490&amp;itmmeta=01KWS1TYCXTJC890ERZ7CCH7T7\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447. \u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b, \u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438: \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435. \u0421\u0430\u043c \u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 (\u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438?).<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e80\/9cf\/7c3\/e809cf7c3185a5e113a392e7e74cbdc9.jpeg\" alt=\"\u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 Nabtesco\" title=\"\u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 Nabtesco\" width=\"1191\" height=\"450\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/e80\/9cf\/7c3\/e809cf7c3185a5e113a392e7e74cbdc9.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e80\/9cf\/7c3\/e809cf7c3185a5e113a392e7e74cbdc9.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, <\/em><a href=\"https:\/\/www.nabtesco.de\/en\/service\/faq\/technologies\/functional-principle-of-cycloidal-gears\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 Nabtesco<\/em><\/a><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u044e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043a\u0441\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u2014 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0432\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u041d\u0430 \u0438\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u044f\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0438. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0434\u0438\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f\u00bb \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0430. \u041f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043b\u043d\u0438\u0441\u0442\u0430\u044f, \u0438 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f\u043c \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043e \u0448\u0442\u0438\u0444\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0428\u0442\u0438\u0444\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u044d\u043a\u0441\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0438\u0441\u043a \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0430\u0433. \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a59e24d6358d8af31580d2c\" data-style=\"\" id=\"6a59e24d6358d8af31580d2c\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0414\u0432\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u043e\u043c \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 (\u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0433\u043b\u0443\u043f\u044b\u0445 \u0448\u0443\u0442\u043e\u043a), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0435. \u041d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0443\u0434\u0430\u0440\u044b. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u044f, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0432 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0434\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<h2>J2 \u0438 J3: \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043e\u0431\u043c\u0430\u043d\u0443\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e<\/h2>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d73\/bcf\/0bc\/d73bcf0bc6cdc0371e3e2456b726496a.jpeg\" alt=\"\u041f\u043b\u0435\u0447\u043e FANUC R-2000iB\/165F \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u043c\" title=\"\u041f\u043b\u0435\u0447\u043e FANUC R-2000iB\/165F \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u043c\" width=\"1456\" height=\"1941\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/d73\/bcf\/0bc\/d73bcf0bc6cdc0371e3e2456b726496a.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d73\/bcf\/0bc\/d73bcf0bc6cdc0371e3e2456b726496a.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u043b\u0435\u0447\u043e FANUC R-2000iB\/165F \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u043c<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u043b\u0435\u0447\u0443 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0442\u044e, \u0442\u0443\u0434\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 J2 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 J3 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043b\u043e\u043a\u0442\u044f. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u0435, \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430. \u0423 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 ABB IRB 6700 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0443\u0437 \u0432 \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d-\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 J1, \u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0431\u043e\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438; \u0430 J2 \u0438 J3 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0438\u0437. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0442\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439: \u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0443 \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0443\u0435\u0442 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e, \u0433\u0440\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043d\u043e\u0441. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043b\u043e\u0432\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0440\u044e\u043a\u0430.<\/p>\n<h3>\u0422\u0440\u044e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439: \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c. \u0422\u0430\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043b\u043e\u043a\u043e\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435, \u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2ac\/a19\/7ca\/2aca197ca88c93623445efd50b80c363.jpeg\" alt=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u043f\u0430\u043b\u043b\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 Kawasaki \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 CP \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438\" title=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u043f\u0430\u043b\u043b\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 Kawasaki \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 CP \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438\" width=\"900\" height=\"600\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/2ac\/a19\/7ca\/2aca197ca88c93623445efd50b80c363.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2ac\/a19\/7ca\/2aca197ca88c93623445efd50b80c363.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u043f\u0430\u043b\u043b\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 Kawasaki \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 CP \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430, \u0438 J2 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043b\u0435\u0447\u044c\u0435 \u0441 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043d\u043e \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043b\u043e\u043a\u0442\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9e0\/92d\/3a7\/9e092d3a755c57ac3db4f64715cbbf3d.jpeg\" alt=\"\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 KUKA. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u043b\u043e\u043a\u0442\u044e\" title=\"\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 KUKA. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u043b\u043e\u043a\u0442\u044e\" width=\"1456\" height=\"455\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/9e0\/92d\/3a7\/9e092d3a755c57ac3db4f64715cbbf3d.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9e0\/92d\/3a7\/9e092d3a755c57ac3db4f64715cbbf3d.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 KUKA. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u043b\u043e\u043a\u0442\u044e<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e: \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0430 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0446\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0423 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438, \u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u043b\u044b.<\/p>\n<h3>\u0422\u0440\u044e\u043a \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439: \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430. \u0423\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0431\u0440\u0438\u043a\u0430\u0445 XIX \u0432\u0435\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0437\u044f\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ffe\/a15\/319\/ffea15319f6d06ae4b3f3f49d2859532.jpeg\" alt=\"\u0427\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\" title=\"\u0427\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\" width=\"1440\" height=\"1080\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/ffe\/a15\/319\/ffea15319f6d06ae4b3f3f49d2859532.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ffe\/a15\/319\/ffea15319f6d06ae4b3f3f49d2859532.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0427\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0436\u0443\u0445\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043e\u0449\u043d\u0443\u044e \u0432\u0438\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0443, \u0430 \u0435\u0435 \u0448\u0442\u043e\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e\u043c. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e, \u0430 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0435. \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0448\u043a\u0438\u0432\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u044f\u0433 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e00\/653\/c11\/e00653c115387a8c4268237696b73895.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0434\u0440\u043e\u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u2014 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\" title=\"\u041f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0434\u0440\u043e\u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u2014 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\" width=\"1456\" height=\"481\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/e00\/653\/c11\/e00653c115387a8c4268237696b73895.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e00\/653\/c11\/e00653c115387a8c4268237696b73895.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430, \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0434\u0440\u043e\u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u2014 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0410\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u2014 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432\u0435\u0441. \u0421\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0430\u0437\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0448\u0442\u043e\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443 \u0438 \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u043c \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043b\u0435\u0447\u0443. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0448\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0433\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442, \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439. \u042d\u0442\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b, \u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0433\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u0445. KUKA \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 TITAN \u2014 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0432\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0441\u043e\u043c\u043e\u0439, \u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n<h3>\u0422\u0440\u044e\u043a \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439: \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0438\u0431\u0430<\/h3>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043b\u0430\u0439\u0444\u0445\u0430\u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 2010-\u0445, \u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u043e\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 J3 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u00ab\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u0437\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430: \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430. \u041f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0438\u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438. \u042d\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u043c \u0448\u0440\u0438\u0444\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 70\u201380%. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0435\u0449\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e<\/h2>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b6f\/2ef\/1b9\/b6f2ef1b96bb855134af5c7e79271a1c.jpeg\" width=\"1200\" height=\"799\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/b6f\/2ef\/1b9\/b6f2ef1b96bb855134af5c7e79271a1c.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b6f\/2ef\/1b9\/b6f2ef1b96bb855134af5c7e79271a1c.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438. \u0422\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0438, \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0434\u0432\u0430-\u0442\u0440\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0447\u043e\u043a \u043a \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0443\u043c\u0443\u0434\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441 \u043a\u0443\u043b\u0430\u043a \u0432\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u0423 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 UR3, KUKA KR 6 \u0438 FANUC LR Mate 200iD \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u0441\u043e\u0442\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a31\/d7e\/c64\/a31d7ec6454e6731a0dae11fd2c04a15.jpeg\" alt=\"\u041a\u043e\u043b\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 UR3 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c\" title=\"\u041a\u043e\u043b\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 UR3 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c\" width=\"1440\" height=\"1080\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/a31\/d7e\/c64\/a31d7ec6454e6731a0dae11fd2c04a15.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a31\/d7e\/c64\/a31d7ec6454e6731a0dae11fd2c04a15.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041a\u043e\u043b\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 UR3 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0442 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<h3>\u0423\u043e\u043b\u0442\u043e\u043d \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440, \u043e\u0431\u0443\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u041b\u0443\u043d\u0430<\/h3>\n<p>\u041d\u0430 J1, J2 \u0438 J3 \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0430 \u0432 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u2014 \u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439. \u0423 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0438\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0430\u0439\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 1955 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043a\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440 \u0423\u043e\u043b\u0442\u043e\u043d \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440 (C. Walton Musser) \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b, \u0430 \u0432 1957-\u043c \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043e\u043d \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 United Shoe Machinery Corporation.<\/p>\n<p>\u0414\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430 \u0431\u043e\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u043e\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u044b, \u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0430\u0440\u0442\u0438\u043b\u043b\u0435\u0440\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0443\u0436\u0434 \u0430\u0440\u043c\u0438\u0438 \u0421\u0428\u0410.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442<a href=\"https:\/\/patents.google.com\/patent\/US2906143A\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> US 2,906,143<\/a> \u043d\u0430 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0432 1959 \u0433\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3da\/6d1\/7a6\/3da6d17a6b846874e41d48571d4b39d0.jpeg\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440\u0430\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440\u0430\" width=\"1456\" height=\"819\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/3da\/6d1\/7a6\/3da6d17a6b846874e41d48571d4b39d0.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3da\/6d1\/7a6\/3da6d17a6b846874e41d48571d4b39d0.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440\u0430<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u043e\u0443-\u0445\u0430\u0443 \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438: \u043e\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u043b\u0430\u0447\u043e\u043a, \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0432\u043e\u043b\u043d (wave generator), \u0433\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0448\u043a\u0430 \u0441 \u0437\u0443\u0431\u044c\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u044e \u0438 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0435\u0435 \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0443\u043b\u0430\u0447\u043e\u043a, \u0442\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0448\u043a\u0435 \u0432\u043e\u043b\u043d\u0443 \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0427\u0430\u0448\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0443\u0431\u044c\u044f\u043c\u0438 \u043a \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0437\u0443\u0431\u044c\u044f, \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a59e24df53c05af53b046a6\" data-style=\"\" id=\"6a59e24df53c05af53b046a6\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<p>\u0425\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0443\u0431\u044c\u0435\u0432, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0448\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 200 \u0437\u0443\u0431\u044c\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 202 \u043d\u0430 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 100:1: \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e-\u0436\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0439\u043c\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0443\u0442 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0437\u0443\u0431\u044c\u0435\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u043c, \u0441\u043e\u043e\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043b\u044e\u0444\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u043e NASA \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e. \u0412 1971 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438 Apollo 15 \u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u043d\u0430\u0432\u0442\u044b \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043f\u043e \u041b\u0443\u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0438\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d22\/088\/42d\/d2208842d8d902f52c26ee0e7a1e131e.jpeg\" alt=\"\u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u041b\u0443\u043d\u0435 \u0441 \u0443\u0439\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" title=\"\u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u041b\u0443\u043d\u0435 \u0441 \u0443\u0439\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" width=\"1000\" height=\"891\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/d22\/088\/42d\/d2208842d8d902f52c26ee0e7a1e131e.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d22\/088\/42d\/d2208842d8d902f52c26ee0e7a1e131e.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u041b\u0443\u043d\u0435 \u0441 \u0443\u0439\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (<\/em><a href=\"https:\/\/www.rrauction.com\/auctions\/lot-detail\/343028305882201-lunar-rover-harmonic-drive-unit\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u0441\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0432\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 1980-\u0445 \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0442\u0443\u0434\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043b\u044e\u0444\u0442 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u2014 \u044f\u043f\u043e\u043d\u0441\u043a\u0430\u044f<a href=\"https:\/\/www.hds.co.jp\/english\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> Harmonic Drive Systems Inc.<\/a>, \u0443\u0447\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 1970-\u043c \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435 Hasegawa Gear Works \u0438 USM. \u0414\u043e \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0443 HDSI \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435. \u0417\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u0435\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0433\u0440\u043e\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e Leaderdrive \u0438 Laifual. \u0426\u0435\u043d\u044b \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u044f\u043f\u043e\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445; \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b, \u043d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0442\u0440\u0435\u0449\u0438\u043d\u044b, \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0432 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435, \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432 J4\u2013J6 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435, \u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e.<\/p>\n<h3>\u041c\u0430\u0441\u043b\u044f\u043d\u0430\u044f \u0432\u0430\u043d\u043d\u0430<\/h3>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0430\u0437\u043a\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f: \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0433\u0435\u0440\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0441\u043b\u043e\u043c. \u0428\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0441\u043c\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u0443\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u044b\u0437\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0443\u0431\u044c\u0435\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0441\u043b\u044f\u043d\u0443\u044e \u0432\u0430\u043d\u043d\u0443, \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u043b\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0443.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a59e24d08f9ff72f49859ad\" data-style=\"\" id=\"6a59e24d08f9ff72f49859ad\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<h3>\u041a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0434\u044b\u0440\u044f\u0432\u044b\u043c, \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0447\u043e\u043a \u043a \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443: \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u2014 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u043b\u0430\u043d\u0433. \u0423 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 FANUC M-20iD \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 57 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u0430\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0435\u0449\u0435\u0439 \u0441 \u0432\u043e\u0434\u044f\u043d\u044b\u043c \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u2014 hollow wrist \u2014 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0432 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0435<a href=\"https:\/\/patents.google.com\/patent\/US4402234\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> US 4,402,234<\/a> \u043e\u0442 1983 \u0433\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c5a\/b81\/154\/c5ab81154b4c5ee613152d9fc68551ad.jpeg\" width=\"1456\" height=\"819\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/c5a\/b81\/154\/c5ab81154b4c5ee613152d9fc68551ad.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c5a\/b81\/154\/c5ab81154b4c5ee613152d9fc68551ad.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 J4 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0436\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438, \u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u2014 \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443.\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u00ab\u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c\u00bb \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/15b\/5bb\/512\/15b5bb512a4e828de7542418fa0316fa.jpeg\" alt=\"\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 KUKA LWR IV (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" title=\"\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 KUKA LWR IV (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" width=\"1456\" height=\"1092\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/15b\/5bb\/512\/15b5bb512a4e828de7542418fa0316fa.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/15b\/5bb\/512\/15b5bb512a4e828de7542418fa0316fa.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 KUKA LWR IV (<\/em><a href=\"https:\/\/www.etedal.net\/p\/kuka.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 J4 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0441\u043a\u0440\u0443\u0442\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u00ab\u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442\u00bb \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441, \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435.<\/p>\n<h3>\u0422\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442<\/h3>\n<p>\u0421 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440 \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u043a\u043e\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 (\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442 \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0438: \u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0434\u0430\u043d \u2014 \u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430, \u0442\u043e\u043a \u0441\u043d\u044f\u0442 \u2014 \u043e\u0441\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430), \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0440\u043e\u043d\u044f\u043b \u0433\u0440\u0443\u0437 \u0438 \u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u0440\u0438\u043e\u043d\u0435\u0442\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/069\/d76\/efe\/069d76efe7a1bba122becc9759645fec.png\" width=\"1456\" height=\"819\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/069\/d76\/efe\/069d76efe7a1bba122becc9759645fec.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/069\/d76\/efe\/069d76efe7a1bba122becc9759645fec.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u041f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0444\u0440\u0438\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u043c\u0438, \u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u043b\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0431\u043e\u0440\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043e\u0440\u0435\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0432 1890\u20131900-\u0445. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u044c\u044e, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u0432 (<a href=\"https:\/\/www.kendrion.com\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Kendrion<\/a>,<a href=\"https:\/\/www.mayr.com\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> Mayr<\/a>,<a href=\"https:\/\/www.kebamerica.com\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> KEB<\/a>) \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0444\u0442\u044b, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430, \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0435\u0435 \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437 \u2014 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0431\u044b \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u044c, \u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0443. \u0422\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u043c, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0438\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0434\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0432\u0430\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a \u043d\u0430 \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0438\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, 5 \u041d\u00b7\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 150:1 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 750 \u041d\u00b7\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430, \u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<h2>\u0413\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430?<\/h2>\n<p>\u0423\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0435-\u0441\u043e\u0442\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430. \u041d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0442\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u044f \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439. \u041d\u0430 \u0432\u0430\u043b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043a \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0437\u044f\u043c\u0438, \u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0437\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u043c\u0438\u043c\u043e. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0437\u044c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0448\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1b5\/da4\/aa4\/1b5da4aa47e5739f47a378dac9632b4a.jpeg\" alt=\"\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 FANUC: \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" title=\"\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 FANUC: \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" width=\"1024\" height=\"1024\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/1b5\/da4\/aa4\/1b5da4aa47e5739f47a378dac9632b4a.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1b5\/da4\/aa4\/1b5da4aa47e5739f47a378dac9632b4a.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 FANUC: \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (<\/em><a href=\"http:\/\/cncfixtech.com\/a-comprehensive-guide-to-fanuc-encoder\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u2014 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0441\u044f. \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u2014 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2014 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0441\u0438, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u043c\u0438\u043d\u0433: \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c \u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442: \u00ab\u0412\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u043e\u043b\u044c\u00bb.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c \u2014 \u043e\u0442 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0441\u0430 \u0432 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0430 \u0442\u043e \u0438 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u043e\u0432, \u044d\u0442\u043e, \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b. \u041d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0437\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0440\u0435\u0437\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/95d\/0dc\/a34\/95d0dca34ca3b0f505a30ce2b7fecd20.jpeg\" alt=\"\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f RedTech: \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0444\u043e\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430)\" title=\"\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f RedTech: \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0444\u043e\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430)\" width=\"1456\" height=\"819\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/95d\/0dc\/a34\/95d0dca34ca3b0f505a30ce2b7fecd20.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/95d\/0dc\/a34\/95d0dca34ca3b0f505a30ce2b7fecd20.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f RedTech: \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0444\u043e\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b. \u042d\u0442\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441: \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<h4>\u042f\u043f\u043e\u043d\u0441\u043a\u0430\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430<\/h4>\n<p>FANUC \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0421\u0430\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0448\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043e\u043d \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u0443\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432: \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0430\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u0445\u043e\u043c\u0438\u043d\u0433 \u043e\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438. \u0423 FANUC \u043f\u043e \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0438\u0445 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d-\u0442\u0440\u0438 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043e, \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430\u0445 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0441\u0435\u0439.<\/p>\n<h4>\u041d\u0435\u043c\u0435\u0446\u043a\u0430\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u0430<\/h4>\n<p>\u041d\u0435\u043c\u0446\u044b \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c. \u0423 KUKA \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Resolver_(electrical)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0440\u0435\u0437\u043e\u043b\u044c\u0432\u0435\u0440<\/a>, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u0430.<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Synchro\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0440\u0442\u0438\u043b\u043b\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0439\u043d\u044b<\/a>: \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435. \u041d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a, \u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430\u043c \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0440\u043a\u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0441 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<figure class=\"full-width \"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cc5\/733\/327\/cc5733327684f5132567b19a587cf8cc.jpeg\" alt=\"\u0420\u0435\u0437\u043e\u043b\u044c\u0432\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 KUKA (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" title=\"\u0420\u0435\u0437\u043e\u043b\u044c\u0432\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 KUKA (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\" width=\"1200\" height=\"800\" sizes=\"auto, (max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/getpro\/habr\/upload_files\/cc5\/733\/327\/cc5733327684f5132567b19a587cf8cc.jpeg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cc5\/733\/327\/cc5733327684f5132567b19a587cf8cc.jpeg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0435\u0437\u043e\u043b\u044c\u0432\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 KUKA (<\/em><a href=\"https:\/\/my.kuka.com\/s\/product\/%D1%81%D0%B8%D0%BD%D1%83%D1%81%D0%BA%D0%BE%D1%81%D0%B8%D0%BD%D1%83%D1%81-%D0%BF%D1%80%D0%B5%D0%BE%D0%B1%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%82-%D1%81-%D0%BA%D0%BE%D1%80%D0%BF%D1%83%D1%81%D0%BE%D0%BC\/01t580000037VztAAE?language=ru&amp;tab=Downloads\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/em><\/a><em>)<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0423 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043b\u044c\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0430 \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0435\u0437\u043e\u043b\u044c\u0432\u0435\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.\u0416\u0430\u043b\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0437\u043e\u043b\u044c\u0432\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0430 \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0443 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430: \u0440\u0435\u0437\u043e\u043b\u044c\u0432\u0435\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c. KUKA \u043e\u0442\u0432\u0435\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c. KUKA \u043e\u0442\u0432\u0435\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e EEPROM \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0442\u0430\u043a \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0432\u043e\u0433\u0443. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u0441\u0435\u0432\u0448\u0435\u0439 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u0443 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u0431\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<h2>\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0430<\/h2>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u0442\u043e\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043a\u0443\u0440\u0441 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u043e\u0442 \u0447\u0443\u0433\u0443\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0430, \u043e\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0439 1925 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439 XXI \u0432\u0435\u043a\u0430, \u043e\u0442 \u0411\u0440\u0430\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043e \u041c\u0443\u0441\u0435\u0440\u0430. \u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435\u0442\u0438\u0435, \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0448\u043a\u043e\u043b, \u043f\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d \u2014 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u0443\u043a\u0443. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439, \u043a\u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0441 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u0445 \u0433\u0438\u0433\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u0440\u043c\u0435\u043d \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0437\u0430 \u0434\u043e\u043b\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0443\u044e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u2014 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0433\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043f\u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0430. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d \u0442\u0440\u0443\u0434 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0438 \u0433\u043e\u0434\u044b, \u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c. \u0422\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0433\u043b\u044f\u0434\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043b\u0435\u0441\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u0446\u0435\u0445\u0443, \u2014 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e. \u0412 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435-\u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0435 Tesla Optimus \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 70 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c 22 \u2014 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438. \u041d\u043e \u0432\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442.<\/p>\n<p>\u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c \u0431\u044b \u0442\u0430\u043b\u0430\u043d\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430, \u043e\u0434\u043d\u043e \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 2046-\u043c \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e RV-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u0430\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e.<\/p>\n<p><em>\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430 \u2014 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441-\u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u044b ABB, KUKA \u0438 FANUC, \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0421\u043f\u043e\u043d\u0433\u0430 \u0438 \u0423\u043e\u043b\u0434\u0440\u043e\u043d\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044b \u0441 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438-\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/em><\/p>\n<p><em>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0432\u0438\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c. \u041c\u0430\u0442\u0432\u0435\u0439 \u041f\u0430\u043d\u0442\u0435\u043b\u0435\u0435\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0411\u0435\u043b\u0410\u0417\u043e\u0432, \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 SLAM. \u041a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b \u041b\u0443\u043d\u0434\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a, \u0418\u043b\u044c\u044f \u041b\u0438\u0442\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/em><\/p>\n<p><em>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0443.<\/em><\/p>\n<p> P.S. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043c\u043e\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/santry.substack.com\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">substack<\/a> \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/t.me\/SantryBlog\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c<\/a>. <\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1060110\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1060110\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u042d\u0442\u0430 \u044f\u0440\u043a\u0430\u044f, \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0432\u044b\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 (\u044f \u043f\u0440\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e), \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0434\u0435\u043d\u044c , \u043f\u044f\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043f\u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u0430. \u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u2014 \u0441\u0430\u043c\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043d\u043e \u043a\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b?\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e. \u0422\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439.\u0412 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432 1955 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440 \u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043a\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0443\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438.\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0437\u0430\u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043c\u0435\u0446\u043a\u0438\u043c \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043b \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044e \u0432 \u042f\u043f\u043e\u043d\u0438\u044e. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0447\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0432 1968-\u043c \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0432 XIX \u0432\u0435\u043a\u0435, \u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u2014 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0444\u0442\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 1900-\u0445. \u042d\u0442\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u2014 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.\u041a\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u0438\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0443\u043a\u0443\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.\u041a 1947 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0443 \u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043a\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0414\u0436\u043e\u0440\u0434\u0436\u0430 \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b\u0430 (George Devol) \u0437\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0438\u043d\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0435\u0440\u0438. \u041d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u044b\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0440\u0430\u0431\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430\u044f\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442 \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u043f\u043e\u0434\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u043c\u044c \u043b\u0435\u0442, \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0435\u043c\u044c \u0443\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0431\u044e\u0440\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0417\u0430\u0432\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c US 2,988,237 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 1961 \u0433\u043e\u0434\u0443.\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0421\u0430\u043c \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f: \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043c\u0435\u043d\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0432 1956-\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043a\u0442\u0435\u0439\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0447\u0435\u0440\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438 \u0441 \u0414\u0436\u043e\u0437\u0435\u0444\u043e\u043c \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440\u043e\u043c (Joseph Engelberger), \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437 Manning, Maxwell and Moore. \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0410\u0439\u0437\u0435\u043a\u0430 \u0410\u0437\u0438\u043c\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. \u041e\u043d \u0438 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0438 \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c.\u0421\u043b\u043e\u0432\u043e \u0437\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e, \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 Unimation Inc., \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e-\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041a \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0443\u0437\u044b \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439 \u0434\u043e 227 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 (\u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 Unimate \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 45 \u043a\u0433, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043b\u043d\u0443\u0435\u0442?).\u0412 1961-\u043c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435 Inland Fisher Guide \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 General Motors \u0432 \u042e\u0438\u043d\u0433-\u0422\u0430\u0443\u043d\u0448\u0438\u043f, \u0448\u0442\u0430\u0442 \u041d\u044c\u044e-\u0414\u0436\u0435\u0440\u0441\u0438, \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 Unimate 1900. \u041e\u043d \u0432\u044b\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u044e\u043c\u0438\u043d\u0438\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0442\u043a\u0438. \u041b\u044e\u0434\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0441\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f.\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 Unimate \u043b\u0435\u0433\u043b\u0430 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u043a\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u044c \u0434\u043e 1 \u043c\u043c, \u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.Unimation \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0442. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430 Westinghouse, \u0430 \u0432 1988-\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0448\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 St\u00e4ubli.\u0414\u0436\u043e\u0437\u0435\u0444 \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0414\u0436\u043e\u0440\u0434\u0436 \u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0431\u0430\u0440\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\u0414\u0435\u0432\u043e\u043b \u0443\u043c\u0435\u0440 \u0432 2011-\u043c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435 99 \u043b\u0435\u0442, \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440 \u2014 \u0432 2015-\u043c. \u0421 1977 \u0433\u043e\u0434\u0430 Robotic Industries Association \u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043c\u0438\u044e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u042d\u043d\u0433\u0435\u043b\u044c\u0431\u0435\u0440\u0433\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u041d\u043e\u0431\u0435\u043b\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0442 \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435, \u2014 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043e\u043a \u0438\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b 1961 \u0433\u043e\u0434\u0430, \u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0439.\u041e\u0442\u0446\u044b-\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438\u0428\u0435\u0441\u0442\u0438\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d\u0443 (Victor Scheinman) \u0438 \u0414\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u0434\u0443 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0443 (Donald Pieper). \u041e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0421\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 (SAIL) \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u2014 \u0411\u0435\u0440\u043d\u0430\u0440\u0434\u0430 \u0420\u043e\u0442\u0430. \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c, \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.\u0412 1968-\u043c \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0438\u043b \u0432 SAIL \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u00abThe Kinematics of Manipulators under Computer Control\u00bb, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a Stanford AI Lab Memo AIM-72. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u043e\u043d \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b: \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b. \u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438: \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430 (Pieper criterion).\u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442?\u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u201c\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0436\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442?\u201d \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443: \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0438 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.\u0414\u043e \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0443 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0439\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438 \u043c\u0435\u0447\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435. \u041d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0439 \u044d\u043f\u043e\u0445\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.\u041d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043e\u043d \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441 \u0420\u043e\u0442\u043e\u043c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0443\u0448\u0451\u043b \u0432 General Electric. \u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043d, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0441\u044e \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c: \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044e \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u044b\u0449\u0435\u0448\u044c.\u0418\u0434\u0435\u044e \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b \u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d. \u0423 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0441\u043a\u0430\u044f, \u043f\u043e \u043d\u044b\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c, \u0446\u0435\u043b\u044c: \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0440\u0443\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 PDP-6, \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c 36-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u043c \u0448\u043a\u0430\u0444\u0443 \u0441 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0441 \u043f\u043e\u043b-\u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0430 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0444\u0435\u0432\u0430\u0440\u043a\u0435.\u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0439\u043d\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c, \u0438 \u0442\u0443\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430.\u0422\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 PDP-6 \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u043b\u0435 SAIL (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 Mordor), \u0430\u043f\u0440\u0435\u043b\u044c 1976 \u0433\u043e\u0434\u0430. 16-\u0439 \u0438\u0437 23 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0438\u0442\u043e\u043a \u0444\u0430\u043b\u044c\u0448\u043f\u043e\u043b\u0430 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u2014 \u043b\u0430\u043c\u043f\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432 \u0441\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430)\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b: \u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0435\u0449\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u2014 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0434\u043e \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430. \u0421 1955-\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043f\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0414\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430 \u2014 \u0425\u0430\u0440\u0442\u0435\u043d\u0431\u0435\u0440\u0433\u0430. \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432: R-R-P-R-R-R, \u0433\u0434\u0435 R \u2014 revolute (\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439), P \u2014 prismatic (\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439).\u0414\u0432\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430, \u043e\u0434\u0438\u043d \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 (\u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439) \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435, \u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u2014 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0435\u043c \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0430. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435\u043c (\u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u043e\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f) \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 PDP-6 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a Stanford Arm.\u0412 SAIL \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 Stanford Arm: Gold Arm \u0438 Blue Arm. Red Arm \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0439, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 Green Arm. \u0415\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u041b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (JPL) \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0440\u0441\u0438\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0441\u0441\u0438\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0437\u043e\u043b\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. Gold Arm \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0443\u043a \u0432 \u0421\u0442\u0435\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435 (\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a)\u0420\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0437\u0443\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0448\u043b\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c: \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0430\u0445\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u044c\u0435 \u2014 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0438\u043b\u044b.\u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0441 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u0421\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435 \u0432 1968 \u0433\u043e\u0434\u0443\u0412 1973-\u043c \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e Vicarm \u0438 \u0434\u043e\u0432\u0435\u043b Stanford Arm \u0434\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430. \u0412 1977-\u043c Vicarm \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430 Unimation \u0438 \u043f\u043e \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0443 General Motors \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly). \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0432 1978-\u043c, \u0430 PUMA 560 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c 1970\u20131980-\u0445 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0441 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0432\u0430 \u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438.\u041a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0443 \u0441\u0435\u043c\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0443\u043c\u043d\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 R-R-R-R-R-R: \u043e\u043d\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435.\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 Unimation \u0432 1980-\u043c \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u0441\u0442\u0430\u043b \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0434\u0435\u0432\u044f\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 Automatix. \u0422\u0430\u043c \u043e\u043d \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0414\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u0434\u043e\u043c \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0448\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u044b \u043f\u043e \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u0443. \u041f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d \u043a\u043e\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b Yaskawa \u0438 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0421\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0435. \u041e\u043d \u0443\u043c\u0435\u0440 \u0432 2016-\u043c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435 73 \u043b\u0435\u0442. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443.\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430KR TITAN \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0435 KUKA \u0432 \u0410\u0443\u0433\u0441\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435, \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 1000 \u043a\u0433, \u0432\u044b\u043b\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 3,2 \u043c, \u0432\u0441\u0435 6 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c. \u0423\u0433\u0430\u0434\u0430\u0439\u0442\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u043d \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u00ab\u0441\u043f\u0438\u043d\u0435\u00bb?\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0428\u0435\u0439\u043d\u043c\u0430\u043d\u0443 \u0438 \u041f\u0438\u043f\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439: \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437, \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0421\u0435\u043c\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432, \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u2014 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0440\u043e\u043a \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0437\u043b\u0430. \u041d\u043e \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u0438 \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-487618","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/487618","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=487618"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/487618\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=487618"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=487618"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=487618"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}