{"id":490217,"date":"2026-08-08T07:27:07","date_gmt":"2026-08-08T07:27:07","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490217"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490217","title":{"rendered":"\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 EtherCAT \u0432 LinuxCNC \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0438\u0437 9 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u043e\u0432"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0GitHub \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/dbraun1981\/hal-cia402\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">dbraun1981\/hal-cia402<\/a>: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0444\u0430\u0439\u043b <code>cia402.comp<\/code>, \u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 <code>example<\/code>, 9\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u043e\u0432, 48\u00a0\u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f GPL-2.0. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 LinuxCNC \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u00a0EtherCAT. \u041f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0442: \u043d\u0438\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0438\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0438\u00a0\u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u0430\u00a0Rust\u00bb.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b\u00a0\u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434, \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c: \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a\u00a0\u2014 \u0438\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d, \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435\u0443\u0436\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451? \u0421\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b \u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439, \u0438\u00a0\u043e\u043d\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u00a0\u2014 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043e <code>joint.0.motor-pos-cmd<\/code> &#8212; \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u00a0\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c\u00a0\u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u00a0\u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c README.<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0443\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f \u0444\u0430\u043a\u0442\u044b: \u044f\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u00ab\u0438\u0437\u00a0\u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u00bb, \u0438\u00a0\u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435,\u00a0\u2014 \u0441\u00a0\u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0436\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 Inovance IS620N, \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 Wecon, LinuxCNC \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0431\u043e\u043a\u0441\u0435. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e: [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c, [\u0438\u0437\u00a0\u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430]\u00a0\u2014 \u0438\u0437\u00a0\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, [\u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c]\u00a0\u2014 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c EtherCAT, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0438\u00a0\u0442\u0430\u043a \u0435\u0434\u0443\u0442<\/h3>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 LinuxCNC\u00a0\u2014 step\/dir \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 LPT \u0438\u043b\u0438 Mesa: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0448\u043b\u0451\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443; \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u00a0\u043e\u0441\u044c\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435\u00a0\u2014 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>EtherCAT\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 Ethernet: \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u044b \u00ab\u043d\u0430\u00a0\u043b\u0435\u0442\u0443\u00bb (\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u00a0\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b, \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0434\u0440) \u0438\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b 1\u00a0\u043a\u0413\u0446 \u0438\u00a0\u0436\u0451\u0441\u0442\u0447\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0430\u00a0distributed clocks \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0441\u0438 \u0441\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e\u00a0\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 [\u0438\u0437\u00a0\u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430].<\/p>\n<p>\u041d\u043e\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u00a0\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432\u00a0\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0418\u0437\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<p>\u2014\u00a0\u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430; \u2014\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (following error) \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438; \u2014\u00a0touch-off \u043f\u043e\u00a0\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443: \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u044c \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0438\u00a0\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442. \u0429\u0443\u043f \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u0435\u043d, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u00a0\u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<p>\u2014\u00a0<strong>PDO<\/strong> (process data)\u00a0\u2014 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d, \u00ab\u0433\u043e\u0440\u044f\u0447\u0438\u0435\u00bb \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, statusword, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442; \u2014\u00a0<strong>SDO<\/strong> (service data)\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432: \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443, \u0432\u043d\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>EtherCAT \u2260 Beckhoff<\/h3>\n<p>EtherCAT \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b Beckhoff\u00a0\u2014 \u0438\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u0432 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d \u0432\u00a0ETG (EtherCAT Technology Group), \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430, \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 IgH\u00a0\u2014 open source \u0438\u00a0\u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440-\u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u0435\u043d. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u00a0Beckhoff: \u043d\u0438\u00a0TwinCAT, \u043d\u0438\u00a0\u0438\u0445\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445\u00a0\u041f\u041a, \u043d\u0438\u00a0\u0438\u0445\u00a0\u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 x86-\u0431\u043e\u043a\u0441, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, Linux \u0441\u00a0PREEMPT_RT.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f: \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0451\u043c \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 Beckhoff. \u041e\u0441\u0438\u00a0\u2014 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b Inovance IS620N (\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442), \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 Wecon VD3E \u0432\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 IO\u00a0\u2014 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440 Omron (E-STOP-\u043f\u0435\u0442\u043b\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438). \u0412\u00a0\u0445\u043e\u0437\u044f\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0438\u00a0\u043f\u043e\u0434 Schneider LXM28E \u0441\u00a0Mitsubishi MR-J4\u00a0\u2014 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u00a0\u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 CiA 402, \u0438\u00a0\u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c,\u00a0\u2014 \u043e\u0431\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 EtherCAT \u0437\u0430\u00a0\u00ab\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u043a\u0443\u00bb, \u044d\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c: \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u00ab\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u041f\u041a + IgH + lcec + cia402.comp + \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b\u00bb \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0431\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<h3>\u0421\u0442\u0435\u043a: \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u043b\u043e\u044f<\/h3>\n<pre><code>IgH EtherCAT Master   - \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u044f\u0434\u0440\u0430, \u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b; \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 `ethercat`        \u2193lcec (linuxcnc-ethercat) - HAL-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440: PDO \u2194 HAL-\u043f\u0438\u043d\u044b        \u2193cia402.comp (hal-cia402) - \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f, \u0441\u043a\u0435\u0439\u043b\u044b, homing        \u2193motion LinuxCNC       - \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0423 lcec \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0432 <code>ethercat-conf.xml<\/code>:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>type=\"generic\"<\/code> \u2014 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 PDO \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u043a\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>type=\"basic_cia402\"<\/code> \u2014 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0430\u043c \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f. \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 servo-thread \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code>lcec.read-all \u2192 cia402.N.read-all \u2192 motion \u2192 cia402.N.write-all \u2192 lcec.write-all<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043d: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 motion, \u0434\u0430\u0442\u044c motion \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0443\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a <code>addf<\/code> \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u00ab\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 PID\u00bb.<\/p>\n<h3>CiA 402 \u0437\u0430 \u043f\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442<\/h3>\n<p>CiA 402 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u00abCANopen for drives\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 EtherCAT \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 CoE (CANopen over EtherCAT). \u0415\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f: \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u00ab\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439\u00bb. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<pre><code>Switch on disabled \u2192 Ready to switch on \u2192 Switched on \u2192 Operation enabled                              (\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 - Fault)<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c <strong>controlword<\/strong> (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>0x6040<\/code>), \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c <strong>statusword<\/strong> (<code>0x6041<\/code>). \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b [\u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430]:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">controlword<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">Shutdown<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>0x0006<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2192 Ready to switch on<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">Switch on<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>0x0007<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2192 Switched on<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">Enable operation<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>0x000F<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2192 Operation enabled<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">Fault reset<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>0x0080<\/code> (\u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0431\u0438\u0442\u0430 7)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Fault \u2192 Switch on disabled<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b statusword (\u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435 <code>0x006F<\/code>): Ready = <code>0x0021<\/code>, Switched on = <code>0x0023<\/code>, Operation enabled = <code>0x0027<\/code>; \u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435 <code>0x004F<\/code>: Fault = <code>0x0008<\/code>, Switch on disabled = <code>0x0040<\/code> [\u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430].<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b &#8212; \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>0x6060<\/code> (\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u043e <code>0x6061<\/code>): 8 = CSP (\u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f), 9 = CSV (\u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c), 6 = \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 homing \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0421\u043c\u044b\u0441\u043b CSP: LinuxCNC \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u0448\u043b\u0451\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e <code>0x607A<\/code>, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430\/\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\/\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b \u2014 \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0432\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0451 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 HAL-\u043a\u0438\u0440\u043f\u0438\u0447\u0435\u0439 (\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c), \u043b\u0438\u0431\u043e \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0435 <code>cia402.comp<\/code>.<\/p>\n<h3>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c example\/ \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e<\/h3>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">git clone https:\/\/github.com\/dbraun1981\/hal-cia402cd hal-cia402sudo halcompile --install cia402.comp<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<h4>ethercat-conf.xml<\/h4>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a <code>generic<\/code> (vid\/pid <code>0x26C<\/code>\/<code>0x3C<\/code> \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430; \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438), \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0437\u0430\u043c\u0430\u043f\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">HAL-\u043f\u0438\u043d<\/p>\n<\/th>\n<th>\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>6040<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">controlword<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>cia-controlword<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>6060<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>opmode<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>607A<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>target-position<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>60FF<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>target-velocity<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>6041<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">statusword<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>cia-statusword<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>6061<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c (\u0444\u0430\u043a\u0442)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>opmode-display<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>6064<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f (\u0444\u0430\u043a\u0442)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>actual-position<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>606C<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0444\u0430\u043a\u0442)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>actual-velocity<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>6077<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 (\u0444\u0430\u043a\u0442)<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><code>actual-torque<\/code><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u043b\u044e\u0441 distributed clocks: <code>sync0Cycle=\"*1\"<\/code> \u2014 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <code>0x6077<\/code> \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u2014 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f.<\/p>\n<h4>cia402.hal<\/h4>\n<pre><code>loadrt [KINS]KINEMATICSloadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTSloadrt lcecloadrt cia402 count=3loadrt pid names=x-pid,y-pid,z-pidaddf lcec.read-all        servo-threadaddf cia402.0.read-all    servo-threadaddf cia402.1.read-all    servo-threadaddf cia402.2.read-all    servo-threadaddf motion-command-handler servo-threadaddf motion-controller    servo-threadaddf x-pid.do-pid-calcs   servo-threadaddf y-pid.do-pid-calcs   servo-threadaddf z-pid.do-pid-calcs   servo-threadaddf cia402.0.write-all   servo-threadaddf cia402.1.write-all   servo-threadaddf cia402.2.write-all   servo-threadaddf lcec.write-all       servo-thread<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 X (\u0434\u043b\u044f Y\/Z &#8212; \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438):<\/p>\n<pre><code># \u0448\u0438\u043d\u0430 \u2192 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442net x-statusword      lcec.0.0.cia-statusword   =&gt; cia402.0.statuswordnet x-opmode-display  lcec.0.0.opmode-display   =&gt; cia402.0.opmode-displaynet x-drv-act-pos     lcec.0.0.actual-position  =&gt; cia402.0.drv-actual-positionnet x-drv-act-velo    lcec.0.0.actual-velocity  =&gt; cia402.0.drv-actual-velocity# \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u2192 \u0448\u0438\u043d\u0430net x-controlword        cia402.0.controlword         =&gt; lcec.0.0.cia-controlwordnet x-modes-of-operation cia402.0.opmode              =&gt; lcec.0.0.opmodenet x-drv-target-pos     cia402.0.drv-target-position =&gt; lcec.0.0.target-positionnet x-drv-target-velo    cia402.0.drv-target-velocity =&gt; lcec.0.0.target-velocity# motion \u2194 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442net x-enable     &lt;= joint.0.amp-enable-out =&gt; cia402.0.enablenet x-amp-fault  =&gt; joint.0.amp-fault-in   &lt;= cia402.0.drv-faultnet x-pos-cmd    &lt;= joint.0.motor-pos-cmd  =&gt; cia402.0.pos-cmdnet x-pos-fb     =&gt; joint.0.motor-pos-fb   &lt;= cia402.0.pos-fbnet x-home-index &lt;= joint.0.index-enable   =&gt; cia402.0.homesetp cia402.0.csp-mode 1setp cia402.0.pos-scale 3600<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code><strong>joint.0.amp-enable-out =&gt; cia402.0.enable<\/strong><\/code> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u0438\u044f. LinuxCNC \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u00ab\u0445\u043e\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0447\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb, \u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Shutdown \u2192 Switch on \u2192 Enable operation, \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f \u0437\u0430 statusword \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u043d. \u0420\u043e\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code><strong>pos-scale<\/strong><\/code> \u2014 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430. \u0423 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 3600; \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430: <code>counts_per_unit = (\u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u00d7 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430) \/ \u0448\u0430\u0433 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430<\/code>. \u0414\u043b\u044f 23-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 (8 388 608 counts\/\u043e\u0431 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e] \u2014 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435) \u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 5 \u043c\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430: 1 677 721.6 counts\/\u043c\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code><strong>cia402.0.home<\/strong><\/code><strong> \u2190 <\/strong><code><strong>joint.0.index-enable<\/strong><\/code> \u2014 homing \u043f\u043e \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, LinuxCNC \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u043c\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0440\u043e\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 handshake index-enable.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>INI \u0434\u043b\u044f homing<\/h4>\n<pre><code>HOME_SEARCH_VEL = 0.0HOME_LATCH_VEL  = 0.2HOME_USE_INDEX  = TRUE<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p><code>SEARCH_VEL = 0<\/code> \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0438\u0449\u0435\u043c, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043b\u043e\u0432\u0438\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432: \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435, homing \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0449\u0451\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u043e\u0442 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043e\u0441\u044c \u00ab\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u043e\u043b\u044c\u00bb, \u043d\u0435 \u0448\u0435\u0432\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n<h3>halrun: \u043f\u043e\u0449\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0421\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442 \u0434\u043d\u0438: \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0435\u0441\u044c LinuxCNC, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0436\u0438\u0432\u044b\u043c \u0432 halrun.<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c: \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c. \u041e\u0441\u044c \u2014 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, E-STOP \u2014 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439, \u0440\u0443\u043a\u0438 \u2014 \u043d\u0435 \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 &#8212; \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ ethercat slaves0  0:0  PREOP  +  IS620N (COE)$ ethercat pdos -p0            # \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 PDO$ ethercat upload -p0 -t uint16 0x6041 0   # statusword \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0432 halrun &#8212; \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0438\u043d\u0430, \u0431\u0435\u0437 motion:<\/p>\n<pre><code>$ halrunhalcmd: loadusr -W lcec_conf ethercat-conf.xmlhalcmd: loadrt lcechalcmd: loadrt threads name1=servo-thread period1=1000000halcmd: addf lcec.read-all servo-threadhalcmd: addf lcec.write-all servo-threadhalcmd: starthalcmd: show pin lcec.0.0.cia-statusword<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0418 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u044e\u043a \u2014 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0433\u043e\u043b\u044b\u043c\u0438 <code>setp<\/code>, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<pre><code>halcmd: setp lcec.0.0.opmode 8            # CSPhalcmd: setp lcec.0.0.cia-controlword 6   # Shutdownhalcmd: show pin lcec.0.0.cia-statusword  # \u0436\u0434\u0451\u043c 0x0021 (\u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435 0x006F)halcmd: setp lcec.0.0.cia-controlword 7   # Switch on   \u2192 0x0023halcmd: setp lcec.0.0.cia-controlword 15  # Enable op   \u2192 0x0027<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 statusword \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0412\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 \u00ab\u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0435\u0442\u00bb \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443: \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0435\u0432\u0437\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 STO \u2014 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0433\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 GUI.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0448\u043a\u0443\u0440\u0435]: \u0432 CSP \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 Enable operation \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u044b\u0433\u043d\u0435\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0440\u044b\u0432\u043a\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0435. <code>cia402.comp<\/code> \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c; \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 <code>actual-position<\/code> \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0451 \u0432 <code>target-position<\/code>.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434<\/h3>\n<p><strong>1. \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430.<\/strong> <code>ethercat cstruct -p0<\/code> \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 vid\/pid \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432; ESI-\u0444\u0430\u0439\u043b \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430 &#8212; \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432 XML. vid\/pid \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439. \u0418 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0438\u043f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e vid\/pid, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]: \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u0438\u043d\u0430\u0443\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c.<\/p>\n<p><strong>2. PDO \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0431\u044f.<\/strong> \u0417\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <code>0x6077<\/code>, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <code>0x60F4<\/code> \u2014 \u0441\u0432\u044f\u0442\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e. \u041d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u0435, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e TxPDO \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0448 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434. \u041c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 PDO <code>0x1A01<\/code> \u00ab\u043a\u0430\u043a \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445\u00bb \u2014 \u0430 \u0443 IS620N \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442: \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d TxPDO \u0438\u0437 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 (<code>0x1A00<\/code> \u043b\u0438\u0431\u043e <code>0x1B01..0x1B04<\/code>), \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 <code>0x1C13:01<\/code> [\u0438\u0437 \u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c]. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 PDO \u2014 \u044d\u0442\u043e SDO-\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e OP, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0435\u0442. \u041d\u0430\u0448\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0432 XML, \u0430 \u043d\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p><strong>3. \u041c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u044b.<\/strong> <code>pos-scale<\/code> \u2014 \u0432\u044b\u0448\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431, \u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435: \u0443 \u043d\u0430\u0441 <code>velo-scale = \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u00d7 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430<\/code>.<\/p>\n<p><strong>4. CSV \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e CSP.<\/strong> <code>setp cia402.0.csp-mode 0<\/code> \u2014 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0435\u0442 LinuxCNC \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 PID.<\/p>\n<p><strong>5. generic \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 basic_cia402.<\/strong> \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441 <code>generic<\/code> \u0438 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435: \u0447\u0430\u0441 \u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0442\u044b\u043a\u043e\u0432\u043a\u0435. <code>basic_cia402<\/code> \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435.<\/p>\n<h3>\u0427\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d README<\/h3>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u2014 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e] \u043d\u0430 \u0436\u0438\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445.<\/p>\n<h4>1. \u00ab\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439\u00bb \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439<\/h4>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>0x60FD<\/code> (digital inputs) \u2014 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439: \u0431\u0438\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u043e\u0432, home-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 DI. \u0421 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u044b \u0438\u044e\u043b\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0433\u043e\u0440\u0435\u043b\u043e <code>0x18000000<\/code> &#8212; \u0431\u0438\u0442\u044b 27 \u0438 28, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043a NA. \u0422\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0444\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0433\u0430\u0434\u043a\u0430: \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 <code>60FD<\/code> \u0443 IS620N \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <code>H0C-41<\/code> (SDO <code>0x200C:2A<\/code>) \u2014 \u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 +4 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u0430. \u0411\u0438\u0442\u044b 27\/28 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438 P-OT\/N-OT, \u043f\u0440\u0438\u0435\u0445\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430: \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 0 \u2014 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f, 1 \u2014 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u043e\u043b\u044c, \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438 2 \u2014 \u0431\u0438\u0442\u044b 27\/28 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0436\u0433\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0440\u0430\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f generic-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430: \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u00ab\u0432\u0430\u0448 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 + \u0432\u0430\u0448 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u00bb.<\/p>\n<h4>2. \u041f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u2260 \u043e\u043d \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442<\/h4>\n<p>\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 CiA 402 \u2014 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>0x6091<\/code>. \u041e\u043d \u0443 IS620N \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0410 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0432 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 <code>H05-07\/09<\/code>, \u0438 <code>0x6091<\/code> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u0438 \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432 \u2014 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u043e\u0439: \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0432 ESTOP, \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c \u0432\u0430\u043b \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c <code>0x6063<\/code> (\u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 counts) \u0438 <code>0x6064<\/code> (\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f). \u041e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0430\u043b \u0394<code>6063<\/code> = 8 368 033 \u2192 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 2\u00b2\u00b3 = 8 388 608 counts\/\u043e\u0431. \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 2:1 \u2014 <code>6063<\/code> \u043d\u0435 \u0434\u0440\u043e\u0433\u043d\u0443\u043b, <code>6064<\/code> \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435: \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 <code>6064<\/code> \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u043e\u0431\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434: \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430 int32 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>2\u00b3\u00b9 \/ 2\u00b2\u00b3<\/code> = 256 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<h4>3. \u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 \u2014 \u043d\u0430\u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <code>H0C-13<\/code> (SDO <code>0x200C:0E<\/code>) \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 SDO-\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432 EEPROM. \u041d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f = 3: \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c. \u00ab\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439\u00bb \u2014 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0448\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c. \u0423 EEPROM \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043d\u0443\u0441-\u043b\u043e\u0432\u0443\u0448\u043a\u0430 \u2014 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f: <code>200C-0E<\/code> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443 Inovance: <code>Hgg-pp \u2194 0x2gg:(pp+1)<\/code>. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043a\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u00ab\u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438\u00bb.<\/p>\n<h4>4. \u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 SDO<\/h4>\n<p><code>ethercat upload<\/code> \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 hex. \u041d\u0430\u0448 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0435\u0440 \u0431\u0440\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a\u0435\u043d \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b <code>int(tok, 0)<\/code> \u2014 \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e. \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 -0.4% \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 6553%, \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430\u044f \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u2014 \u0432 511 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435. \u041b\u0435\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f two\u2019s complement \u043f\u043e \u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">_SIGNED_BITS = {\"int8\": 8, \"int16\": 16, \"int32\": 32}if bits and v &gt;= 1 &lt;&lt; (bits - 1):    v -= 1 &lt;&lt; bits<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u0421\u0442\u044b\u0434\u043d\u043e? \u0414\u0430. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 &#8212; \u0432\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c.<\/p>\n<h4>5. \u041e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u0434\u0451\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00bb<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0448\u044c \u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u00ab\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0434\u0451\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00bb \u043d\u0435\u0440\u0430\u0441\u0447\u043b\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e: \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0441\u043b\u0438\u0442\u044b \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0448\u0443\u043c \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0438. \u041c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442: following error \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u2014 F3000 (50 \u043c\u043c\/\u0441) \u2192 1.34 \u043c\u043c (p95), F750 \u2192 0.34 \u043c\u043c. \u042d\u0442\u043e Kv \u2248 37 \u0441\u207b\u00b9 \u2014 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u041f-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442. \u0417\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 Kv \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434.<\/p>\n<h4>6. HAL, \u0441\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432, \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442<\/h4>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 HAL \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432 XML (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435), LinuxCNC \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442 \u00ab\u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0430\u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 PREOP, \u043e\u0441\u044c \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u0430, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u041c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u00abHAL \u2194 XML \u2194 \u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430\u00bb \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c \u00ab\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0430\u00bb \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a.<\/p>\n<h3>\u0422\u0430\u043a \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 hal-cia402?<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u0435\u043d, \u0438 \u043e\u043d \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430\u0445:<\/p>\n<p><strong>1. \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043e.<\/strong> \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0441\u043a\u0435\u0439\u043b\u044b, homing \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b.<\/p>\n<p><strong>2. \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/strong> \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 <code>60FD<\/code>, \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e TxPDO, \u0434\u0432\u0435 \u0448\u043a\u0430\u043b\u044b \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, EEPROM-\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab\u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b\u00bb, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440-\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u0430. \u0412 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0435\u0451 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0448\u044c: \u043e\u043d\u0430 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c XML, \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 <code>setp<\/code> \u0438 \u2014 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0433 \u2014 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p><strong>3. \u041d\u0435\u043a\u043e\u043c\u0443.<\/strong> \u041f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f LinuxCNC\u00bb, \u00ab\u0434\u043e\u0448\u0451\u043b \u0434\u043e EtherCAT\u00bb \u0438 \u00ab\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u044b\u00bb \u2014 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u0430\u044e\u0449\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e. 9 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0438 48 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u2014 \u044d\u0442\u043e, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u00ab\u0437\u0430\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u00bb. \u041e\u043d \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e: \u043f\u0443\u0442\u044c \u043c\u0438\u043c\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0451\u0432<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442: \u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430. \u0421\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0442, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0430 \u043d\u0435\u0442, \u0430 \u043e\u0441\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u2014 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0434, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0445\u043e\u043b\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c LinuxCNC \u2014 \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c: \u0434\u0436\u043e\u0433 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c lcec \u0438\u0437 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u2014 \u0431\u0435\u0437 <code>cia402.comp<\/code> \u0438 \u0431\u0435\u0437 LinuxCNC \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435. \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441\u0430\u043c\u0438 (\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 6 \u2192 7 \u2192 15, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e halrun, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a &#8212; \u043f\u043e\u0434\u0432\u0430\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<h3>\u0427\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u0443\u0434\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043b\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 DI \u043f\u0440\u0438 <code>H0C-41 = 2<\/code> \u2014 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0442\u044b 24-26 (\u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 20-22), \u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u044b\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0442 [\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c].<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u0448\u0438\u043b\u044c\u0434\u0438\u043a\u0443 \u2014 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442 [\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c].<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435: \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u2014 \u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c\u00bb \u0432 \u00ab\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u00bb. \u041e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u043d\u0435 \u00ab\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e\u00bb, \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u00ab\u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u00bb \u2014 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u00ab\u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435\u00bb \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b\u0430.<\/p>\n<h3>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0443 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u043c, \u0430 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0447\u044c\u044e \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e: \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u043c CAM \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435\u043c CiA 402 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0438\u043a\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u2014 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e, \u0442\u0435\u0440\u044f\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u044f\u0445. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c: \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0438 G-code, \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 <code>.hal<\/code>\/<code>ethercat-conf.xml<\/code> \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0447\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442 \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u2260 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u00bb: \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 (\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e) \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c ack\u2019\u0430\u043c. \u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043f\u0440\u043e EtherCAT\/CiA 402 \u2014 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0443 \u0441 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1068132\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1068132\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u00a0GitHub \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 dbraun1981\/hal-cia402: \u043e\u0434\u0438\u043d \u0444\u0430\u0439\u043b cia402.comp, \u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 example, 9\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043c\u0438\u0442\u043e\u0432, 48\u00a0\u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f GPL-2.0. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 LinuxCNC \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u00a0EtherCAT. \u041f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0442: \u043d\u0438\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0438\u00a0\u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0438\u00a0\u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043d\u0430\u00a0Rust\u00bb.\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b\u00a0\u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434, \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c: \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a\u00a0\u2014 \u0438\u00a0\u043e\u0434\u0438\u043d, \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435\u0443\u0436\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451? \u0421\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u044b \u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439, \u0438\u00a0\u043e\u043d\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u00a0\u2014 \u043e\u0442\u00a0\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043e joint.0.motor-pos-cmd &#8212; \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0430\u00a0\u043f\u043e\u00a0\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c\u00a0\u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u00a0\u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c README.\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u00a0\u0442\u043e\u043c, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0443\u00a0\u043c\u0435\u043d\u044f \u0444\u0430\u043a\u0442\u044b: \u044f\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0432\u00a0\u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u00ab\u0438\u0437\u00a0\u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u00a0\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u00bb, \u0438\u00a0\u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435,\u00a0\u2014 \u0441\u00a0\u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0436\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 Inovance IS620N, \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 Wecon, LinuxCNC \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0431\u043e\u043a\u0441\u0435. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432\u00a0\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e: [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e]\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c, [\u0438\u0437\u00a0\u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430]\u00a0\u2014 \u0438\u0437\u00a0\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, [\u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c]\u00a0\u2014 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c.\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c EtherCAT, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0438\u00a0\u0442\u0430\u043a \u0435\u0434\u0443\u0442\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 LinuxCNC\u00a0\u2014 step\/dir \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 LPT \u0438\u043b\u0438 Mesa: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0448\u043b\u0451\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043c\u043e\u043b\u0447\u0438\u0442. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432\u00a0\u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443; \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u00a0\u043e\u0441\u044c\u044e \u043d\u0430\u00a0\u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435\u00a0\u2014 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435\u00a0\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442.EtherCAT\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 Ethernet: \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437\u00a0\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u044b \u00ab\u043d\u0430\u00a0\u043b\u0435\u0442\u0443\u00bb (\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u00a0\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b, \u043d\u0435\u00a0\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0434\u0440) \u0438\u00a0\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b 1\u00a0\u043a\u0413\u0446 \u0438\u00a0\u0436\u0451\u0441\u0442\u0447\u0435 \u043d\u0430\u00a0\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0430\u00a0distributed clocks \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0441\u0438 \u0441\u00a0\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e\u00a0\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 [\u0438\u0437\u00a0\u043f\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430].\u041d\u043e\u00a0\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0435\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0430\u00a0\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u00a0\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432\u00a0\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0418\u0437\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f:\u2014\u00a0\u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430; \u2014\u00a0\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (following error) \u0432\u00a0\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438; \u2014\u00a0touch-off \u043f\u043e\u00a0\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443: \u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u044c \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0438\u00a0\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430\u00a0\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442. \u0429\u0443\u043f \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u0435\u043d, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u00a0\u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442.\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438:\u2014\u00a0PDO (process data)\u00a0\u2014 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d, \u00ab\u0433\u043e\u0440\u044f\u0447\u0438\u0435\u00bb \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, statusword, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442; \u2014\u00a0SDO (service data)\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u0447\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432: \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443, \u0432\u043d\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.\u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0\u2014 \u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.EtherCAT \u2260 BeckhoffEtherCAT \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b Beckhoff\u00a0\u2014 \u0438\u00a0\u043d\u0430\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043a\u043b\u044e\u0437\u0438\u0432 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d \u0432\u00a0ETG (EtherCAT Technology Group), \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430, \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 IgH\u00a0\u2014 open source \u0438\u00a0\u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440-\u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u0435\u043d. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437\u00a0\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0435\u00a0\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u00a0Beckhoff: \u043d\u0438\u00a0TwinCAT, \u043d\u0438\u00a0\u0438\u0445\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445\u00a0\u041f\u041a, \u043d\u0438\u00a0\u0438\u0445\u00a0\u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 x86-\u0431\u043e\u043a\u0441, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, Linux \u0441\u00a0PREEMPT_RT.\u041d\u0430\u0448 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u00a0\u2014 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f: \u043d\u0430\u00a0\u043d\u0451\u043c \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u00a0\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 Beckhoff. \u041e\u0441\u0438\u00a0\u2014 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b Inovance IS620N (\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442), \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u00a0\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 Wecon VD3E \u0432\u00a0\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 IO\u00a0\u2014 \u043a\u0430\u043f\u043b\u0435\u0440 Omron (E-STOP-\u043f\u0435\u0442\u043b\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438). \u0412\u00a0\u0445\u043e\u0437\u044f\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0438\u00a0\u043f\u043e\u0434 Schneider LXM28E \u0441\u00a0Mitsubishi MR-J4\u00a0\u2014 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u00a0\u0442\u043e\u0442\u00a0\u0436\u0435 CiA 402, \u0438\u00a0\u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c,\u00a0\u2014 \u043e\u0431\u00a0\u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 EtherCAT \u0437\u0430\u00a0\u00ab\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u044d\u043a\u0437\u043e\u0442\u0438\u043a\u0443\u00bb, \u044d\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c: \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u00ab\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u041f\u041a + IgH + lcec + cia402.comp + \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b\u00bb \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u0431\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430.\u0421\u0442\u0435\u043a: \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u043b\u043e\u044fIgH EtherCAT Master   &#8212; \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u044f\u0434\u0440\u0430, \u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b; \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 `ethercat`        \u2193lcec (linuxcnc-ethercat) &#8212; HAL-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440: PDO \u2194 HAL-\u043f\u0438\u043d\u044b        \u2193cia402.comp (hal-cia402) &#8212; \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f, \u0441\u043a\u0435\u0439\u043b\u044b, homing        \u2193motion LinuxCNC       &#8212; \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0423 lcec \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0432 ethercat-conf.xml:type=&#187;generic&#187; \u2014 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 PDO \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u043a\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435;type=&#187;basic_cia402&#8243; \u2014 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0430\u043c \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f. \u0411\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f.\u041a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 servo-thread \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:lcec.read-all \u2192 cia402.N.read-all \u2192 motion \u2192 cia402.N.write-all \u2192 lcec.write-all\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043d: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 motion, \u0434\u0430\u0442\u044c motion \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0443\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a addf \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u00ab\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 PID\u00bb.CiA 402 \u0437\u0430 \u043f\u044f\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442CiA 402 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u00abCANopen for drives\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 EtherCAT \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 CoE (CANopen over EtherCAT). \u0415\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f: \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u00ab\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439\u00bb. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439:Switch on disabled \u2192 Ready to switch on \u2192 Switched on \u2192 Operation enabled                              (\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 &#8212; Fault)\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c controlword (\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 0x6040), \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c statusword (0x6041). \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b [\u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430]:\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430controlword\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434Shutdown0x0006\u2192 Ready to switch onSwitch on0x0007\u2192 Switched onEnable operation0x000F\u2192 Operation enabledFault reset0x0080 (\u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0431\u0438\u0442\u0430 7)Fault \u2192 Switch on disabled\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b statusword (\u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435 0x006F): Ready = 0x0021, Switched on = 0x0023, Operation enabled = 0x0027; \u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435 0x004F: Fault = 0x0008, Switch on disabled = 0x0040 [\u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430].\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b &#8212; \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 0x6060 (\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u043e 0x6061): 8 = CSP (\u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f), 9 = CSV (\u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c), 6 = \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 homing \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.\u0421\u043c\u044b\u0441\u043b CSP: LinuxCNC \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u0448\u043b\u0451\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e 0x607A, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430\/\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\/\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b \u2014 \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c.\u0412\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0432\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0451 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 HAL-\u043a\u0438\u0440\u043f\u0438\u0447\u0435\u0439 (\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c), \u043b\u0438\u0431\u043e \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0435 cia402.comp.\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c example\/ \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430:git clone https:\/\/github.com\/dbraun1981\/hal-cia402cd hal-cia402sudo halcompile &#8212;install cia402.compethercat-conf.xml\u0412 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a generic (vid\/pid 0x26C\/0x3C \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430; \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438), \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0437\u0430\u043c\u0430\u043f\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438:\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043eHAL-\u043f\u0438\u043d\u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u04356040controlwordcia-controlword\u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u04346060\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044bopmode\u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434607A\u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044ftarget-position\u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u043460FF\u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044ctarget-velocity\u2192 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u04346041statuswordcia-statusword\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u04346061\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c (\u0444\u0430\u043a\u0442)opmode-display\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u04346064\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f (\u0444\u0430\u043a\u0442)actual-position\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434606C\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0444\u0430\u043a\u0442)actual-velocity\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u04346077\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 (\u0444\u0430\u043a\u0442)actual-torque\u2190 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u041f\u043b\u044e\u0441 distributed clocks: sync0Cycle=&#187;*1&#8243; \u2014 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b.\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 0x6077 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u2014 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f.cia402.halloadrt [KINS]KINEMATICSloadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTSloadrt lcecloadrt cia402 count=3loadrt pid names=x-pid,y-pid,z-pidaddf lcec.read-all        servo-threadaddf cia402.0.read-all    servo-threadaddf cia402.1.read-all    servo-threadaddf cia402.2.read-all    servo-threadaddf motion-command-handler servo-threadaddf motion-controller    servo-threadaddf x-pid.do-pid-calcs   servo-threadaddf y-pid.do-pid-calcs   servo-threadaddf z-pid.do-pid-calcs   servo-threadaddf cia402.0.write-all   servo-threadaddf cia402.1.write-all   servo-threadaddf cia402.2.write-all   servo-threadaddf lcec.write-all       servo-thread\u0421\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 X (\u0434\u043b\u044f Y\/Z &#8212; \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438):# \u0448\u0438\u043d\u0430 \u2192 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442net x-statusword      lcec.0.0.cia-statusword   =&gt; cia402.0.statuswordnet x-opmode-display  lcec.0.0.opmode-display   =&gt; cia402.0.opmode-displaynet x-drv-act-pos     lcec.0.0.actual-position  =&gt; cia402.0.drv-actual-positionnet x-drv-act-velo    lcec.0.0.actual-velocity  =&gt; cia402.0.drv-actual-velocity# \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u2192 \u0448\u0438\u043d\u0430net x-controlword        cia402.0.controlword         =&gt; lcec.0.0.cia-controlwordnet x-modes-of-operation cia402.0.opmode              =&gt; lcec.0.0.opmodenet x-drv-target-pos     cia402.0.drv-target-position =&gt; lcec.0.0.target-positionnet x-drv-target-velo    cia402.0.drv-target-velocity =&gt; lcec.0.0.target-velocity# motion \u2194 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442net x-enable     &lt;= joint.0.amp-enable-out =&gt; cia402.0.enablenet x-amp-fault  =&gt; joint.0.amp-fault-in   &lt;= cia402.0.drv-faultnet x-pos-cmd    &lt;= joint.0.motor-pos-cmd  =&gt; cia402.0.pos-cmdnet x-pos-fb     =&gt; joint.0.motor-pos-fb   &lt;= cia402.0.pos-fbnet x-home-index &lt;= joint.0.index-enable   =&gt; cia402.0.homesetp cia402.0.csp-mode 1setp cia402.0.pos-scale 3600\u0427\u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435:joint.0.amp-enable-out =&gt; cia402.0.enable \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u0438\u044f. LinuxCNC \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u00ab\u0445\u043e\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0447\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb, \u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Shutdown \u2192 Switch on \u2192 Enable operation, \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f \u0437\u0430 statusword \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u043d. \u0420\u043e\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442.pos-scale \u2014 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430. \u0423 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 3600; \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430: counts_per_unit = (\u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u00d7 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430) \/ \u0448\u0430\u0433 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f 23-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 (8 388 608 counts\/\u043e\u0431 [\u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e] \u2014 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435) \u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430 5 \u043c\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430: 1 677 721.6 counts\/\u043c\u043c.cia402.0.home \u2190 joint.0.index-enable \u2014 homing \u043f\u043e \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434, LinuxCNC \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0436\u043c\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0440\u043e\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 handshake index-enable.INI \u0434\u043b\u044f homingHOME_SEARCH_VEL = 0.0HOME_LATCH_VEL  = 0.2HOME_USE_INDEX  = TRUESEARCH_VEL = 0 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0438\u0449\u0435\u043c, \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043b\u043e\u0432\u0438\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432: \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435, homing \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0449\u0451\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u043e\u0442 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043e\u0441\u044c \u00ab\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u043e\u043b\u044c\u00bb, \u043d\u0435 \u0448\u0435\u0432\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c.halrun: \u043f\u043e\u0449\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430\u0421\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442 \u0434\u043d\u0438: \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0435\u0441\u044c LinuxCNC, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0436\u0438\u0432\u044b\u043c \u0432 halrun.\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c: \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c. \u041e\u0441\u044c \u2014 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, E-STOP \u2014 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0439, \u0440\u0443\u043a\u0438 \u2014 \u043d\u0435 \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0434\u0430.\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 &#8212; \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435:$ ethercat slaves0  0:0  PREOP  +  IS620N (COE)$ ethercat pdos -p0            # \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u043d\u0433 PDO$ ethercat upload -p0 -t uint16 0x6041 0   # statusword \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0441\u0442\u0435\u043d\u0434 \u0432 halrun &#8212; \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0438\u043d\u0430, \u0431\u0435\u0437 motion:$ halrunhalcmd: loadusr &#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-490217","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490217","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=490217"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490217\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=490217"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=490217"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=490217"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}