{"id":490270,"date":"2026-08-08T19:19:35","date_gmt":"2026-08-08T19:19:35","guid":{"rendered":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490270"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=490270","title":{"rendered":"\u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b Intel D455 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 Livox Mid-360 \u043d\u0430 STM32"},"content":{"rendered":"<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Intel RealSense D455, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 D435\/i, D457 \u0438, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 D585 Pro. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/realsenseai\/librealsense\/issues\/10294\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 D455 \u0443 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430<\/a> \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u043d\u043e\u0445\u0440\u043e\u043c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<p>\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 (\u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430), \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\/\u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0442\u044f\u043d\u0443\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434 \u0438\u0437 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0430 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0433\u043e-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u0435 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0425\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 STM32, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043b\u0430. \u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u044f\u0434\u0440\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u041c\u041a \u2014 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 RealSense \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u042f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 30 \u0413\u0446?<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 RealSense \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 30 \u0413\u0446 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043a\u0430\u043d \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 (10 \u0413\u0446) \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f 3 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? \u0418 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430 10 \u0413\u0446?<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 5, 15, 30, 60 \u0438 90 \u0413\u0446. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0438: 30 \u0413\u0446 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e 30.015 \u0413\u0446 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e 30 \u0413\u0446, \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u043e\u043f\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 Intel \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439. \u0418\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c 10 \u0413\u0446 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e 30 \u0413\u0446.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/h2>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432? \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440:<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 0 \u043c\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u041e\u043d \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (STM32), \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u043d\u0430 CMOS-\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435). \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 1\u201310 \u043c\u0441, \u043e\u043d\u043e \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 33.3 \u043c\u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (FOV) \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0442\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 90\u00b0 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u00bb, \u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f \u0441 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 FOV \u0432 360\u00b0 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442 (\u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0435\u0449\u0451 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f). \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0441\u043a\u0430\u043d.<\/p>\n<p>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u2014 100 \u043c\u0441, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0437\u0430 25 \u043c\u0441 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0442 \u043e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438: 0 + 10 \u043c\u0441 = 10 \u043c\u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0437\u0430 25 \u043c\u0441. \u041e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 15 \u043c\u0441. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e? \u042d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c.<\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 33.3 \u043c\u0441 + \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (10 \u043c\u0441) = 43.3 \u043c\u0441. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 18.3 \u043c\u0441. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440: \u043e\u043d \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 66.6 \u043c\u0441 + 10 \u043c\u0441 = 76.6 \u043c\u0441, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 51.6 \u043c\u0441, \u0438 \u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0435\u0449\u0451 33.3 \u043c\u0441 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c. \u041c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u0448\u043b\u0435\u0439\u0444 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043a\u0443\u0431\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 3.5 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0451. \u0414\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0449\u0451 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u2014 4, 5 \u0438 6 \u2014 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0443, \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043d\u0435 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 51.6 \u043c\u0441 \u0434\u043e 103.2 \u043c\u0441 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u043e\u043c. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435? \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 (\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 0) \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0436\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u043b\u044b\u0432\u0451\u0442. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430. \u0418 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u044c\u0451\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f (\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0438\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f FOV \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b). \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430: 10 \u043c\u0441 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 25 \u043c\u0441 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e +15 \u043c\u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 360\u00b0. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0432 66.6 \u043c\u0441 + 10 \u043c\u0441 = 76.6 \u043c\u0441, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u00be \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u0442 75 \u043c\u0441, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f 25 \u043c\u0441 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 23.4 \u043c\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0440\u0435\u0436\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u043f\u043e\u043b\u0430\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 (12.5 \u043c\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 10 \u043c\u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b), \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 62.5 \u043c\u0441.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043d\u043e \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0443. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d \u043d\u0435 \u0443\u043f\u043b\u044b\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0431\u044b\u043b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0423 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430: \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u2014 10 \u0441\u043c), \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u043c. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 20 \u0441\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0442.\u0434. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439, \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c ~50 \u043c\u0441.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0443 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043c\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430) \u043d\u0430 11.5 \u043c\u0441. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430: 33.3 + 11.5 = 44.8 \u043c\u0441<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430: 44.8 + 10 = 54.8 \u043c\u0441<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438: 44.8 + 5 = 49.8 \u043c\u0441 \u2248 50 \u043c\u0441<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 = 49.8 \u043c\u0441<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 = 11.7 \u043c\u0441<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u2248 25\u201330 \u043c\u0441<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 (\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b) \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 ~50 \u043c\u0441, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n<h2>\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f, \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u041c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/45\/d3\/37\/45d3379429b2e59c37d42807b7d6412d.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/45\/d3\/37\/45d3379429b2e59c37d42807b7d6412d.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/45\/d3\/37\/45d3379429b2e59c37d42807b7d6412d.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/24\/00\/bd\/2400bdd959df9be02756f659c497a819.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/24\/00\/bd\/2400bdd959df9be02756f659c497a819.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/24\/00\/bd\/2400bdd959df9be02756f659c497a819.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/65\/9d\/8d\/659d8d16525e4a483c74a096a5afd040.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/65\/9d\/8d\/659d8d16525e4a483c74a096a5afd040.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/65\/9d\/8d\/659d8d16525e4a483c74a096a5afd040.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 \u0441 \u0431\u043b\u0435\u043d\u0434\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0430:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/2c\/a6\/f0\/2ca6f05f00a20c46ccf032157c5ca85b.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/2c\/a6\/f0\/2ca6f05f00a20c46ccf032157c5ca85b.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/2c\/a6\/f0\/2ca6f05f00a20c46ccf032157c5ca85b.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/62\/2d\/2d\/622d2d4eb52b3dc7117fa9bfe3bae27b.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/62\/2d\/2d\/622d2d4eb52b3dc7117fa9bfe3bae27b.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/62\/2d\/2d\/622d2d4eb52b3dc7117fa9bfe3bae27b.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/4b\/77\/f0\/4b77f0f3e2cc4e95234278346b7eee21.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/4b\/77\/f0\/4b77f0f3e2cc4e95234278346b7eee21.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/4b\/77\/f0\/4b77f0f3e2cc4e95234278346b7eee21.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043e\u0442 \u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0430 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e, \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a Semi-Global Matching (SGM). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 (\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c) \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 40 \u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b (\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438), \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0430 \u2014 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b (\u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438), \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u043b\/\u0437\u0435\u043c\u043b\u044f (\u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435).<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/19\/27\/69\/192769e0526f52e1519b3ee13d7c5785.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/19\/27\/69\/192769e0526f52e1519b3ee13d7c5785.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/19\/27\/69\/192769e0526f52e1519b3ee13d7c5785.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443, \u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u2014 \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0445 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445. \u0417\u043e\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 7\u00b0 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Aruco-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u044b\u043b\u0438) \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0430\u043c\u0438, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u2014 \u0432 \u0437\u043e\u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/60\/6d\/74\/606d74005050deeb7df61cc2bbc09d9f.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/60\/6d\/74\/606d74005050deeb7df61cc2bbc09d9f.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/60\/6d\/74\/606d74005050deeb7df61cc2bbc09d9f.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6a778147492134425a69a437\" data-style=\"\" id=\"6a778147492134425a69a437\" width=\"\" data-habr-games=\"\"><\/div>\n<h2>\u0420\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u043d\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 SHR-09V-S, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 Aliexpress.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/51\/4f\/69\/514f69481f97abd6751df244551e196e.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/51\/4f\/69\/514f69481f97abd6751df244551e196e.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/51\/4f\/69\/514f69481f97abd6751df244551e196e.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u043d\u0451\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430: 5-\u0439 (\u0432\u0445\u043e\u0434\/\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 GPIO) \u0438 9-\u0439 (\u0437\u0435\u043c\u043b\u044f), \u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 (\u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435) \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0430\u043a\u0441\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441 \u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 50 \u041e\u043c. \u041b\u0438\u0431\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445\u0436\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0438 8-\u0439 \u043f\u0438\u043d \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c5\/03\/6b\/c5036bc55e7e9193b92ff4fa44483a60.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/c5\/03\/6b\/c5036bc55e7e9193b92ff4fa44483a60.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/c5\/03\/6b\/c5036bc55e7e9193b92ff4fa44483a60.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ef\/27\/2d\/ef272dc6eab09d0dc8ca0e7e0e99bca8.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ef\/27\/2d\/ef272dc6eab09d0dc8ca0e7e0e99bca8.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ef\/27\/2d\/ef272dc6eab09d0dc8ca0e7e0e99bca8.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 30 \u0413\u0446 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 realsense-viewer \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<p>Output Trigger: Enable<\/p>\n<p>Inter Cam Sync Mode: 1<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/a6\/44\/6d\/a6446dc2a2101a2c1c6c8d8d75a27cd3.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/a6\/44\/6d\/a6446dc2a2101a2c1c6c8d8d75a27cd3.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/a6\/44\/6d\/a6446dc2a2101a2c1c6c8d8d75a27cd3.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u041a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439<\/h2>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b 1.8 \u0412, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u043c, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 KSP2907A (\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435) \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 6.5 \u043a\u041e\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 5-\u0433\u043e \u043f\u0438\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9e\/7f\/65\/9e7f655bfc739caeb8d9a4c7d0cb12e6.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/9e\/7f\/65\/9e7f655bfc739caeb8d9a4c7d0cb12e6.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9e\/7f\/65\/9e7f655bfc739caeb8d9a4c7d0cb12e6.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432\u043e\u043b\u043d\u0443:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d8\/0c\/86\/d80c868b60c06049f311e61086d39005.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/d8\/0c\/86\/d80c868b60c06049f311e61086d39005.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d8\/0c\/86\/d80c868b60c06049f311e61086d39005.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ee\/a1\/dd\/eea1dd8f8f381ccb7ae5d495379f4d80.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ee\/a1\/dd\/eea1dd8f8f381ccb7ae5d495379f4d80.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ee\/a1\/dd\/eea1dd8f8f381ccb7ae5d495379f4d80.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 5 \u0412, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u043d \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b, \u043d\u043e \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0443 6.5 \u043a\u041e\u043c \u0442\u043e\u043a \u0431\u044b\u043b \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0436\u0435\u0447\u044c \u043f\u0438\u043d \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/dd\/a2\/05\/dda205ae9ebff44bf89d92d299f3f4cd.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/dd\/a2\/05\/dda205ae9ebff44bf89d92d299f3f4cd.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/dd\/a2\/05\/dda205ae9ebff44bf89d92d299f3f4cd.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b LV \u0438 HV \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f. \u041e\u0442 \u041c\u041a \u0435\u0433\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u2014 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432, \u0430 \u0432\u043e\u0442 1.8 \u0412 \u0438\u0437 8-\u0433\u043e \u043f\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8f\/ac\/45\/8fac45ed55548c566448405c0d6ec710.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/8f\/ac\/45\/8fac45ed55548c566448405c0d6ec710.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8f\/ac\/45\/8fac45ed55548c566448405c0d6ec710.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p><em>\u041d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u0430\u043a\u0441\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u0443 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439!<\/em> <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0443\u0434\u0440\u0451\u043d\u0443\u044e \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/3e\/28\/bc\/3e28bcfd8b555d6f47f2077dba305f14.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/3e\/28\/bc\/3e28bcfd8b555d6f47f2077dba305f14.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/3e\/28\/bc\/3e28bcfd8b555d6f47f2077dba305f14.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p> *\u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e \u0443\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441\u0438\u043b\u0438\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e-\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0438\u0431\u043e\u0432 * <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 LV1 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u043b\u044b \u043a\u043e\u0430\u043a\u0441\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044f (5-\u0439 \u043f\u0438\u043d \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b), \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430 HV1 \u043f\u043e \u0431\u0435\u043b\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c \u043e\u043d \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u041c\u041a. \u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0438 \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043d\u044b \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 (GND). \u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u0444\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 LV (1.8 \u0412), \u0430 3.3 \u0412 \u043d\u0430 HV \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043e\u0442 \u041c\u041a.<\/p>\n<p>\u0421 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fe\/c5\/15\/fec51506eb93e4378973a77cb0c966fb.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/fe\/c5\/15\/fec51506eb93e4378973a77cb0c966fb.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fe\/c5\/15\/fec51506eb93e4378973a77cb0c966fb.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8d\/5a\/8a\/8d5a8a240442c36f60d19db99eaef80c.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/8d\/5a\/8a\/8d5a8a240442c36f60d19db99eaef80c.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/8d\/5a\/8a\/8d5a8a240442c36f60d19db99eaef80c.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ba\/00\/a1\/ba00a129fcac51be93eb41211d5d0b18.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ba\/00\/a1\/ba00a129fcac51be93eb41211d5d0b18.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ba\/00\/a1\/ba00a129fcac51be93eb41211d5d0b18.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 STM32CubeIDE<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b STM32CubeIDE. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 30 \u0413\u0446 \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b 1 \u0413\u0446 (PPS) \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439, \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b 30 \u0413\u0446 \u0438 \u043f\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 30 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u0448\u0438\u043d\u044b \u041c\u041a APB2 (240 \u041c\u0413\u0446) \u0438 \u043f\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 12000 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 (\u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 50 \u043c\u043a\u0441, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b) \u043e\u043d \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0436\u0434\u0451\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c \u043e\u0442 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u041c\u041a \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0439 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432 STM32CubeMX (CubeIDE)<\/h2>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439 .ioc-\u0444\u0430\u0439\u043b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 Timers:<\/p>\n<p>TIM1<\/p>\n<pre><code>Clock Source: External Clock Source Mode 2 (ETR2)Channel1..6: \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044bTrigger Output (TRGO): Update EventCounter Settings:    Prescaler: 0    Counter Mode: Up    Counter Period: 29    Auto-reload preload: EnableNVIC Settings:    TIM1 update interrupt: true, 0, 0GPIO: PA12 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 TIM1_ETR (AF1) \u2014 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:87px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>TIM8<\/p>\n<pre><code>Slave Mode: Trigger ModeTrigger Source: ITR0Clock Source: Internal ClockChannel4: PWM Generation CH4 (\u044d\u0442\u043e PC9) \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435One Pulse Mode: EnabledCounter Settings:    Prescaler: 0    Counter Mode: Up    Counter Period: 23999 (\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434)    Auto-reload preload: EnablePWM Settings (CH4):    Mode: PWM mode 2    Pulse: 11999 (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c)    Polarity: HighGPIO: PC9 \u0432 AF3 (TIM8_CH4) \u2014 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 1PPS<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 1:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/12\/89\/f7\/1289f73340525718b32e06b852006f40.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/12\/89\/f7\/1289f73340525718b32e06b852006f40.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/12\/89\/f7\/1289f73340525718b32e06b852006f40.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/62\/85\/3d\/62853d394a32af3e66e185e6ba38d2cf.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/62\/85\/3d\/62853d394a32af3e66e185e6ba38d2cf.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/62\/85\/3d\/62853d394a32af3e66e185e6ba38d2cf.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 8:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/97\/a0\/72\/97a07203ae1cd043abc7c87db2d76365.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/97\/a0\/72\/97a07203ae1cd043abc7c87db2d76365.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/97\/a0\/72\/97a07203ae1cd043abc7c87db2d76365.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/26\/cb\/48\/26cb48390159d66b79b25ae442a4f464.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/26\/cb\/48\/26cb48390159d66b79b25ae442a4f464.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/26\/cb\/48\/26cb48390159d66b79b25ae442a4f464.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u0438\u043d \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/2f\/f8\/7c\/2ff87c2bd2132ec45e2adcf9cbeb7386.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/2f\/f8\/7c\/2ff87c2bd2132ec45e2adcf9cbeb7386.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/2f\/f8\/7c\/2ff87c2bd2132ec45e2adcf9cbeb7386.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 HAL-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code>\/\/ 1. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u044b\u0439 TIM8 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 50 \u043c\u043a\u0441 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0435 PC9  HAL_TIM_PWM_Start(&amp;htim8, TIM_CHANNEL_4);  HAL_TIM_Base_Start_IT(&amp;htim1);  \/\/ \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a TIM1<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 1:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e9\/7b\/8c\/e97b8c4dd1f2e17b7767d7492ba630e2.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/e9\/7b\/8c\/e97b8c4dd1f2e17b7767d7492ba630e2.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e9\/7b\/8c\/e97b8c4dd1f2e17b7767d7492ba630e2.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ba\/84\/aa\/ba84aa39f29b46dece2d75ba6e41418f.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/ba\/84\/aa\/ba84aa39f29b46dece2d75ba6e41418f.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/ba\/84\/aa\/ba84aa39f29b46dece2d75ba6e41418f.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0440\u0443\u0447\u043a\u0430\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 33.3 \u043c\u0441, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 1\u2013200 \u043c\u043a\u0441. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 1PPS \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/31\/74\/c9\/3174c9b5c368cd31d551a40d7c248b94.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/31\/74\/c9\/3174c9b5c368cd31d551a40d7c248b94.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/31\/74\/c9\/3174c9b5c368cd31d551a40d7c248b94.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e5\/b4\/fe\/e5b4feb84772f284bdcc1cc9a4ee2fac.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/e5\/b4\/fe\/e5b4feb84772f284bdcc1cc9a4ee2fac.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e5\/b4\/fe\/e5b4feb84772f284bdcc1cc9a4ee2fac.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d6\/d1\/dc\/d6d1dcfe7cc217d31a43c6edd1c4a463.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/d6\/d1\/dc\/d6d1dcfe7cc217d31a43c6edd1c4a463.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/d6\/d1\/dc\/d6d1dcfe7cc217d31a43c6edd1c4a463.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 1PPS. \u0414\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u2014 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041d\u043e \u043d\u0435 \u0443 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e Livox Mid-360: \u0432 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c Livox Viewer \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 No Sync:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fa\/b1\/33\/fab133180b622597dc4b71ecede8d630.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/fa\/b1\/33\/fab133180b622597dc4b71ecede8d630.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/fa\/b1\/33\/fab133180b622597dc4b71ecede8d630.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<h2>NMEA-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 GPRMC<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 GPRMC. \u041f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441 \u0430\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u044b \u0443\u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442. \u041d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 RealSense, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0444\u0435\u0439\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442. \u0414\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c USART (\u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442):<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438:<\/p>\n<pre><code>Mode: AsynchronousBaud Rate: 9600 \u0431\u043e\u0434Word Length: 8Parity: NoneStop Bits: 1<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>DMA Settings: Add \u2192 USART2_TX, \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/36\/37\/e4\/3637e4af60e25e2be0665d498a2c8ace.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/36\/37\/e4\/3637e4af60e25e2be0665d498a2c8ace.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/36\/37\/e4\/3637e4af60e25e2be0665d498a2c8ace.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e1\/a2\/32\/e1a232e7e0069dd44a6e6346709010d6.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/e1\/a2\/32\/e1a232e7e0069dd44a6e6346709010d6.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e1\/a2\/32\/e1a232e7e0069dd44a6e6346709010d6.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0435\u0439\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 HAL-\u043a\u043e\u043b\u0431\u044d\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code>void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){\/\/ measure velocity, position    if(htim == &amp;htim4) update_encoder();    if(htim == &amp;htim1) update_lidar_gprmc();}     \/\/ Loop 1 Hzvoid update_lidar_gprmc(void){    static uint32_t fake_time = 120000;    static char packet[80];    fake_time++;    if (fake_time % 100 &gt;= 60) fake_time += 40;    if ((fake_time \/ 100) % 100 &gt;= 60) fake_time += 4000;    \/\/ \u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0441 $, \u0442\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0447\u0435\u043a-\u0441\u0443\u043c\u043c\u0443    int len = sprintf(packet, \"$GPRMC,%06lu.00,A,0000.0000,N,00000.0000,E,0.0,0.0,060826,,,A\", fake_time);    \/\/ \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c XOR \u043f\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 $    uint8_t checksum = 0;    for (int i = 1; i &lt; len; i++) checksum ^= packet[i];    \/\/ \u0414\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u043a-\u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u0438 \\r\\n    len += sprintf(packet + len, \"*%02X\\r\\n\", checksum);    \/\/ \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c    HAL_UART_Transmit_DMA(&amp;huart2, (uint8_t*)packet, len);}<\/code><div class=\"code-explainer\"><a href=\"https:\/\/sourcecraft.dev\/\" class=\"tm-button code-explainer__link\" style=\"visibility: hidden;\"><img style=\"width:14px;height:14px;object-fit:cover;object-position:left;\"\/><\/a><\/div><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0436\u0451\u043b\u0442\u044b\u0439 (8-\u0439 \u043f\u0438\u043d PPS) \u0438 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 (10-\u0439 \u043f\u0438\u043d GPS input) \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c. \u041d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c\u0435 M12 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0432\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9b\/c1\/fe\/9bc1fee82a62a4f3b7c246636f1b1724.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/9b\/c1\/fe\/9bc1fee82a62a4f3b7c246636f1b1724.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/9b\/c1\/fe\/9bc1fee82a62a4f3b7c246636f1b1724.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e2\/91\/10\/e2911049cd3467fd78fcab90492ee943.jpg\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/e2\/91\/10\/e2911049cd3467fd78fcab90492ee943.jpg 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/e2\/91\/10\/e2911049cd3467fd78fcab90492ee943.jpg 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442 Livox Viewer \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 GPS Sync:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/1d\/7e\/96\/1d7e9696586b80f472b7ec9fa7fb0570.png\" sizes=\"(max-width: 780px) 100vw, 50vw\" srcset=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780\/webt\/1d\/7e\/96\/1d7e9696586b80f472b7ec9fa7fb0570.png 780w,&#10;       https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/1d\/7e\/96\/1d7e9696586b80f472b7ec9fa7fb0570.png 781w\" loading=\"lazy\" decode=\"async\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0430. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 Livox SDK2 \u0438\u043b\u0438 ROS.<\/p>\n<\/div>\n<p>\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1068274\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/1068274\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Intel RealSense D455, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 D435\/i, D457 \u0438, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 D585 Pro. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 D455 \u0443 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u043d\u043e\u0445\u0440\u043e\u043c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443.\u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 (\u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430), \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\/\u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0442\u044f\u043d\u0443\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434 \u0438\u0437 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0430 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0433\u043e-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430.\u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u0435 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0425\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 STM32, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0430\u043b\u0430. \u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u044f\u0434\u0440\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u041c\u041a \u2014 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b.\u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 RealSense \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.\u042f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 30 \u0413\u0446?\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 RealSense \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 30 \u0413\u0446 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u043a\u0430\u043d \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 (10 \u0413\u0446) \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f 3 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? \u0418 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430 10 \u0413\u0446?\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 5, 15, 30, 60 \u0438 90 \u0413\u0446. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0438: 30 \u0413\u0446 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e 30.015 \u0413\u0446 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e 30 \u0413\u0446, \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u043e\u043f\u044b \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 Intel \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439. \u0418\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c 10 \u0413\u0446 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e 30 \u0413\u0446.\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432? \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440:\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 0 \u043c\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u041e\u043d \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (STM32), \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u043d\u0430 CMOS-\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435). \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 1\u201310 \u043c\u0441, \u043e\u043d\u043e \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 33.3 \u043c\u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430.\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (FOV) \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0442\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 90\u00b0 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u00bb, \u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f \u0441 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 FOV \u0432 360\u00b0 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442 (\u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0435\u0449\u0451 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f). \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0441\u043a\u0430\u043d.\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u2014 100 \u043c\u0441, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0437\u0430 25 \u043c\u0441 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0442 \u043e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430.\u0418 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438: 0 + 10 \u043c\u0441 = 10 \u043c\u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0437\u0430 25 \u043c\u0441. \u041e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 15 \u043c\u0441. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e? \u042d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c.\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 33.3 \u043c\u0441 + \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (10 \u043c\u0441) = 43.3 \u043c\u0441. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0451\u043b. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 18.3 \u043c\u0441. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440: \u043e\u043d \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 66.6 \u043c\u0441 + 10 \u043c\u0441 = 76.6 \u043c\u0441, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 51.6 \u043c\u0441, \u0438 \u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0435\u0449\u0451 33.3 \u043c\u0441 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c. \u041c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u0448\u043b\u0435\u0439\u0444 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043a\u0443\u0431\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 3.5 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440.\u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0451. \u0414\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0449\u0451 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u2014 4, 5 \u0438 6 \u2014 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0443, \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043d\u0435 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 51.6 \u043c\u0441 \u0434\u043e 103.2 \u043c\u0441 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e:\u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c;\u0421\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443.\u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u043e\u043c. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435? \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 (\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 0) \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438 \u0432 \u043d\u0451\u043c \u0436\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0442, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u043b\u044b\u0432\u0451\u0442. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0430. \u0418 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.\u0420\u0430\u0437\u043e\u0431\u044c\u0451\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f (\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0438\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f FOV \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430:\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b). \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430: 10 \u043c\u0441 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 25 \u043c\u0441 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e +15 \u043c\u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 360\u00b0. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0432 66.6 \u043c\u0441 + 10 \u043c\u0441 = 76.6 \u043c\u0441, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u00be \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u0442 75 \u043c\u0441, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f 25 \u043c\u0441 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 23.4 \u043c\u0441.\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0440\u0435\u0436\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u043f\u043e\u043b\u0430\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 (12.5 \u043c\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 10 \u043c\u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b), \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 62.5 \u043c\u0441.\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044f. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043d\u043e \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0443. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d \u043d\u0435 \u0443\u043f\u043b\u044b\u0432\u0430\u043b \u0438 \u0431\u044b\u043b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. \u0423 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430: \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u2014 10 \u0441\u043c), \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u043c. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 20 \u0441\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0442.\u0434. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439, \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c ~50 \u043c\u0441.\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0443 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043c\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430) \u043d\u0430 11.5 \u043c\u0441. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430:\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430: 33.3 + 11.5 = 44.8 \u043c\u0441\u041a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430: 44.8 + 10 = 54.8 \u043c\u0441\u0421\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438: 44.8 + 5 = 49.8 \u043c\u0441 \u2248 50 \u043c\u0441\u0421\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 = 49.8 \u043c\u0441\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 = 11.7 \u043c\u0441\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u2248 25\u201330 \u043c\u0441\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 (\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0448\u043f\u0438\u043d\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b FOV \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b) \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 ~50 \u043c\u0441, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430.\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f, \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u041c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439:\u0418 \u0441 \u0431\u043b\u0435\u043d\u0434\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0430:\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043e\u0442 \u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0446\u0430 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e, \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a Semi-Global Matching (SGM). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 (\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c) \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 40 \u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b (\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438), \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0430 \u2014 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b (\u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438),&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-490270","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490270","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=490270"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/490270\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=490270"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=490270"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=490270"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}